UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

PLAN DE TESIS PARA OPTAR POR EL TÍTULO DE INGENIERO

MECATRÓNICO

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON

CONTROL DIFUSO PARA COMBATIR INCENDIOS
FORESTALES EN EL PERÚ

NOMBRES Y APELLIDOS DE TESISTA: Encalada Quiroz Jesús Miguel

CICLO EN EL QUE EGRESÓ: 2018-I

CICLO EN EL QUE INGRESÓ: 2013-1

DOCENTE ASESOR: Mg. Ing. Ricardo J. Palomares Orihuela

_________________ _________________

FIRMA DEL TESISTA FIRMA DEL ASESOR

______________________

V° B° DIRECTOR DE ESCUELA

0
 UNIVERSIDAD RICARDO PALMA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

PLAN DE TESIS PARA OPTAR POR EL TÍTULO DE INGENIERO

MECATRÓNICO

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON

CONTROL DIFUSO PARA COMBATIR INCENDIOS
FORESTALES EN EL PERÚ

PRESENTADO POR:

Encalada Quiroz Jesús Miguel

Lima – Perú

2017

1
 ÍNDICE
Pág.
I.- INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………………..3
1.1. MARCO SITUACIONAL………………………………………………………….3

1.2. PROBLEMATIZACIÓN…………………………………………………………...4
1.2.1. Problema general…………………………………………………….6
1.2.2. Problema específico………………………………………………….6
1.2.3. OBJETIVOS………………………………………………….............6
1.2.4. Objetivo general………………………………………………….......7
1.2.5. Objetivos específicos………………………………………………...7
1.4. IMPORTANCIA………………………………………………………………………...7
1.5. METODOLOGÍA……………………………………………………………………….8
1.5.1. Diseño de la investigación…………………………………………………………....8
1.5.2. Etapas de la investigación……………………………………………………………8
1.6. SUMARIO O ESQUEMA …………………………………………………………9

II.- MARCO TEÓRICO……………………………………………………………………...10

2.1 ANTECEDENTES………………………………………………………………….10
2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN…………………………........14
2.3 ÓPTICA DE LA INVESTIGACIÓN……………………………………………….33
2.4 SELECCIÓN DE VARIABLES……………………………………………….......33

III.- MARCO EMPÍRICO……………………………………………………………………...34

IV.- ASPECTOS OPERATIVOS…………………………………………………………….38

4.1 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES………………………………………….38
4.2 ASESORAMIENTO……………………………………………………………..38
4.3 FUENTES DE INFORMACIÓN………………………………………………..40

2
I.- INTRODUCCIÓN

1.1 MARCO SITUACIONAL

El Perú tiene una superficie de 1.285.215 km² y sus cuantiosos recursos

forestales lo ubican en el segundo lugar en extensión de bosques
naturales a nivel de Sudamérica y en el noveno lugar a nivel mundial.
Así mismo, está ubicado entre los 17 países con mayor biodiversidad del
mundo ya que presenta más del 75% de la biodiversidad total del
planeta. (FAO, 2001)

Los incendios forestales han producido varios efectos adversos en la

sociedad y en los distintos ecosistemas del Perú. El monto de las
pérdidas económicas no se ha podido determinar pues no existen
estadísticas que brinden información completa o exacta, y porque
algunas pérdidas son tan complejas que resultan difíciles de valorar.

La mayoría de los incendios que ocurren en el país no se notifican ni

registran debido al insuficiente recurso económico, humano y operativo
de la Intendencia Forestal y de Fauna Silvestre del INRENA, de manera
que el Perú no cuenta con un banco de datos sobre estadísticas de
incendios.

En la Figura 1 se presenta la estadística de incendios forestales de la

región de la costa y de la sierra principalmente para un periodo de 27
años, los pequeños incendios de la selva no han sido contabilizados. De
acuerdo con estos registros se produjeron un total de 117 incendios
forestales. En la década de los 70 el promedio anual del número de
incendios fue de uno; en la de los 80 de dos, y en la década de los 90 el
promedio llegó a 9,2, es decir que en esta década se produjo un
intempestivo aumento de los incendios llegando a ser el 92% más de los
que ocurrieron en 1973. Cabe mencionar que aunque el número de
incendios es reducido, sin embargo un solo incendio puede destruir más
de 15.000 ha, tal como ocurrió en el año 1998 en el Departamento de
Piura (INRENA, 1998).

3
 Figura 1: Estadística de incendios forestales del Perú.

Periodo 1973-2000

Fuente: (Manta y León 2004, p.181).

Es importante mencionar el interés de algunas instituciones en esta área

de información como el Instituto de Defensa Civil (INDECI) y el Instituto
Nacional de Estadística e Informática (INEI), quienes trabajan en la
elaboración de estadísticas rápidas a partir del año 2000.

El presente proyecto de investigación está orientado al diseño e

implementación de un robot móvil con control difuso, el cual tendrá como
función detectar el incendio con un tiempo de respuesta rápido, de tal
forma que lo controle y elimine la amenaza de propagación para así
evitar pérdidas humanas, de bienes económicos y de recursos naturales.

1.2 PROBLEMATIZACIÓN.-

Durante las últimas décadas los incendios forestales en el Perú se

han convertido en un problema ambiental prioritario ya que han

4
 ocasionado la pérdida de vidas humanas, reducción de bosques
amazónicos, y graves daños económicos y ecológicos que
conducen a la degradación de los suelos, a la desertización del
paisaje peruano, a la disminución de la calidad del recurso hídrico
y a la contaminación atmosférica de consecuencias globales.
Frente a esta realidad es importante disponer de una
caracterización del problema de los incendios forestales, para
iniciar acciones y programas de prevención, detección y control de
incendios forestales. En la figura 2 se muestran los distintos
fenómenos naturales y antrópicos desde 1995 al 2015 siendo el
año 2011 el que abarca mayor actividad total, sin embargo es el
año 2012 el que muestra mayor número de incendios forestales.

Figura 1: NÚMERO DE EMERGENCIAS OCASIONADAS POR FENÓMENOS NATURALES Y

ANTRÓPICOS, 1995-2015

Fuente: Instituto Nacional de Defensa Civil (INDECI).

Para la detección y control de incendios se puede hacer uso de

robots de servicio que han sido adaptados para este tipo de labor.
Entre ellos tenemos por ejemplo:

5
  LUF-60
 Thermite
 Robot OLE
 Lego Mindstorms RCX

Este proyecto de tesis plantea diseñar e implementar un robot

móvil con control difuso el cual le permitirá evitar obstáculos para
así socorrer inmediatamente la zona donde se detecte presencia
de fuego. Así evitaremos que en el Perú se sigan dando perdidas
económicas y ecológicas y así podamos mantener nuestra fauna
y flora a salvaguardo.

1.2.1 Problema general

¿Cómo diseñar e implementar un robot combatidor de incendio

que mediante el control difuso sea eficiente ante la amenaza de
los incendios forestales en el Perú?

1.2.2 Problemas específicos

El presente proyecto tiene como finalidad resolver los siguientes

problemas específicos:

1. ¿Qué diseño mecánico será el más adecuado para un

terreno forestal en el Perú?

2. ¿Qué diseño eléctrico será el más adecuado para las

cargas?

3. ¿Qué diseño electrónico permitirá un mejor control sobre el

móvil?

4. ¿Qué control usar para obtener los resultados deseados

1.3 OBJETIVOS

1.3.1 Objetivo general

Diseñar e implementar un robot móvil con control difuso para
combatir incendios forestales en el Perú.
6
 1.3.2 Objetivos específicos
La presente tesis tiene como objetivos específicos:
1. Diseñar e implementar un sistema mecánico.
2. Diseñar e implementar un sistema electrónico.
3. Diseñar e implementar un sistema eléctrico.
4. Diseñar la etapa de control.

1.4 IMPORTANCIA

La importancia de este proyecto radica en la posibilidad de desarrollar la

tecnología capaz de solucionar el problema actual que son los incendios
forestales en el Perú y sus consecuencias planteando una solución a
bajo costo.

El desarrollo de esta investigación y su futura implementación atenuaría

la cantidad de incendios forestales que se desarrollan a lo largo de
nuestro territorio y así ayudaría a mantener nuestra biodiversidad pues
se pierden grandes extensiones de bosques debido a los incendios
ocurridos. Como consecuencia de un exitoso combate contra los
incendios forestales reduciremos las pérdidas humanas, evitaríamos que
áreas protegidas donde se mantiene tanto flora como fauna se vean
afectadas y también reduciríamos las perdidas en las áreas extensas de
cosecha.

Por otro lado, si bien existen tecnologías en otros países capaces de

resolver este problema, esos productos son de costo elevado. Él éxito de
este proyecto impulsaría un producto nacional de bajo costo que tendría
repercusiones en el mercado y con ello quedaríamos los peruanos una
vez más, como desarrolles potenciales de tecnología.

7
1.5 METODOLOGIA

El presente proyecto de tesis será una investigación científica y se

aplicara en las zonas forestales del Perú con alto riesgo anual sea de
origen natural o humano, para evitar incendios forestales. Esta
tecnología es un robot móvil con control difuso cuya misión es evitar la
gran pérdida que se da ante este desastre que conlleva muchas
pérdidas económicas y ecológicas a nuestro territorio nacional.

Temporal.
El estudio es de tipo longitudinal, y se realizará entre los meses de julio y
diciembre.

Espacial.
La investigación y desarrollo del robot será realizado en los ambientes
de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Ricardo Palma y en el
domicilio del tesista. Así mismo, las pruebas y optimización del diseño
serán realizadas en los Pantanos de Villa.

1.5.1 Diseño de la investigación

Este proyecto es aplicativo en las zonas forestales del Perú, por lo que
los resultados serán obtenidos durante la implementación física del
prototipo en un ambiente con estas condiciones. El diseño del mismo irá
modificándose en el transcurso de la implementación hasta lograr
satisfacer las condiciones básicas para las primeras mediciones.

1.5.2 Etapas de la investigación

La investigación se hará siguiendo el siguiente orden:
a. Diseño e implementación de la estructura mecánica del prototipo.
b. Diseño e implementación de la estructura electrónica del
prototipo.
c. Diseño del sistema de control difuso e implementación física.
d. Ajuste de variables y acondicionamiento del prototipo

8
1.6 SUMARIO O ESQUEMA

I) Portada
II) Dedicatoria
III) Índice
IV) Prólogo
V) Resumen
VI) Abstract
VII) Capítulo I
Descripción y planteamiento de la investigación
VIII) Capítulo II
Marco Teórico
IX) Capítulo III
Diseño e implementación del Sistema
X) Capítulo IV
Resultados obtenidos
XI) Conclusiones
XII) Recomendaciones
XIII) Referencias bibliográficas
XIV) Anexos

9
II.- MARCO TEÓRICO

2.1 ANTECEDENTES

A continuación se presentarán estudios de los aportes más importantes

necesarios para esta investigación, basados en el desarrollo de sistemas
móviles combatidores de incendios y sistemas con control difuso.

• Ledesma, A. (2011). En su tesis de maestría para obtener el título de

Ingeniero Mecánico – Mecatrónica, titulada: “Robot cuadrúpedo de 12
GDL enfocado a tareas de servicio”. Universidad Nacional Autónoma de
México, en el cual presenta el desarrollo completo de un robot caminante
cuadrúpedo de 12 GDL cuyas principales características son la
capacidad de adaptabilidad y la versatilidad, pues dicho robot fue
diseñado con el propósito de ser utilizado como una plataforma
multipropósito a la que puedan ser adaptadas diferentes herramientas y
poder así desempeñar diferentes tareas. (p.1)

• Zavala, D. (2013). En su tesis para obtener el título de Ingeniero

Mecatrónico: “Modelo funcional de un robot para la detección y
sofocación de fuego”. Universidad Nacional Autónoma de México, en el
cual se muestra el trabajo realizado para el diseño de un modelo
funcional de un robot que pueda realizar la detección y sofocación de
una fuente de calor dentro de su área de trabajo, describe el fenómeno
de los incendios forestales desde sus tipos, sus causas y
consecuencias, las acciones de combate y se muestran algunos robots
que son utilizados para el mismo fin, se presenta la metodología de
diseño que se utiliza para la identificación de necesidades de un campo
de oportunidad, el planteamiento de las especificaciones y la generación
y selección de un concepto. Posteriormente se muestran las iteraciones
que se realizan para la construcción del concepto seleccionado con
ayuda de la plataforma LEGO MINDSTORMS en aspectos como la
mecánica, electrónica y programación. (p.36)

10
• Contreras, J. Vidarte, C. (2010). En su tesis para obtener el título de
Ingeniero Electrónico: “Diseño e implementación de un sistema de
control difuso de agua temperada de uso doméstico”. Pontificia
Universidad Católica Del Perú, el cual consiste en diseñar e implementar
un controlador de agua temperada enfocado al uso doméstico, además
el documento contiene información acerca de productos o soluciones
similares existentes en el mercado así como la problemática que los
usuarios presentan con estos mismos. También, se expone información
técnica sobre el desarrollo de un controlador difuso, basado en
microcontroladores, elaborado con componentes electrónicos y circuitos
integrados del mercado peruano. Finalmente se presenta información
relacionada al modelamiento del controlador difuso, así como también
muestra el diseño de circuitos para una etapa de sensado y potencia las
cuales son las encargadas de monitorear y controlar, respectivamente, el
proceso de calentamiento del agua. Por último, se presentan las
simulaciones y pruebas del diseño propuesto para comprobar su
correcto funcionamiento. (p.1)

• Suarez, B. (2012). En su tesis para obtener el título de Ingeniero

Electrónico: “Diseño e implementación de un algoritmo de generación de
trayectorias para la evasión de un obstáculo para un robot móvil”.
Pontificia Universidad Católica Del Perú, en el cual busca reducir la
complejidad de algoritmos para calcular las trayectorias más cortas hacia
el objetivo de recorrido de un robot móvil en un entorno con obstáculos
estables (entorno estructurado).Para la solución del problema se elige
trabajar con un robot móvil de tracción diferencial. Se elaboró un
programa en lenguaje C++/CLI con una interfaz gráfica de usuario (IGU)
para poder, detallar información sobre el entorno y la posición final del
robot y, también, para habilitar la comunicación usuario-robot. (p.1)

11
2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN

2.2.1 Robótica

El termino robot aparece por primera vez en 1921, en la obra teatral

R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) del novelista y autor dramático
checo Karel Capek en cuyo idioma la palabra “robota” significa fuerza del
trabajo o servidumbre. (Aníbal, 2001, p.2)

En 1940, el término robótica es acuñado por Isaac Asimov, definiéndola

como: “Ciencia que se encargar del estudio de los robots”.

En octubre de 1945 publico en la revista Galaxy Science Fiction una

historia en la que por primera vez enuncio sus tres leyes de la robótica.
(Barrientos, 2007, p.4)

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción

permitir que un ser humano sura daño.
2. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano,
excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección
no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

2.2.1.1 Definición y componentes de un sistema robótico

La definición más comúnmente adoptada posiblemente sea

la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la
cual:

 Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable, capaz de mover materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas. (Barrientos, 2007, p.10)

Un robot es un sistema mecánico multipropósito fijo o móvil

que puede ser controlado automáticamente, reprogramable
y de varios grados de libertad. El componente esencial de
12
un robot es el sistema mecánico dotado, en general, con un
aparato de locomoción (ruedas, orugas, piernas
mecánicas) y un aparato de manipulación (brazo mecánico,
extremo actuante, manos artificiales). (Anabel, 2011, p.1)

Un sistema robótico es en realidad un sistema complejo,

funcionalmente constituido por múltiples subsistemas,
como se muestra en la figura 3. (Anabel, 2011, p.1)

Figura.3: Componentes de un sistema robótico

Fuente: Anabel, 2011, p.1

Mecanismo, consiste en una estructura mecánica articulada

accionada por actuadores, ya sean eléctricos, neumáticos o
hidráulicos, que transmiten su movimiento a las juntas y la
elección de los materiales.

Capacidades de percepción, son las que ayudan al sistema

mecánico del robot a adaptarse a las perturbaciones y los
cambios impredecibles en el ambiente que se desempeña.
Consiste en los sensores internos, que proveen información
sobre el estado de robot, como las posiciones y las
velocidades de las juntas y en los sensores externos que
obtienen información sobre el ambiente, como por ejemplo,
detección de contacto, medición de distancia y visión
artificial.

Controlador, es la capacidad de conectar la acción y la

percepción de manera inteligente. Comanda la ejecución
de las acciones para lograr los objetivos fijados por el

13
 método de planeación de tareas, así como las restricciones
impuestas por el robot y el ambiente. Genera las señales
de entrada para los actuadores como consecuencia de las
salidas de los sensores y de las instrucciones del usuario.

Interfaz de comunicación, esta es utilizada por el usuario

para programar las tareas que el robot debe llevar a cabo.

Fuente de energía, es el dispositivo que se encarga de

suministrar la energía necesaria para el funcionamiento del
robot.

2.2.1.2 Clasificación de robots

Según su arquitectura, los robots se clasifican de la

siguiente manera:

 Poliarticulados
 Móviles
 Androides
 Zoomórficos
 Híbridos

Para propósitos de la tesis solo se desarrollara la

clasificación para robots móviles. Estos son robots con gran
capacidad de desplazamiento, basados en carros o
plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Pueden transportar piezas de un punto a otro en
una cadena de fabricación guiados mediante pistas e
incluso llegar a sortear obstáculos y están dotados de un
nivel relativamente elevado de inteligencia.

A continuación se presentan las configuraciones más

aplicadas actualmente a los robots móviles terrestres con
ruedas.

14
La configuración de triciclo, consiste en una sola rueda de
direccionamiento del robot y dos ruedas posteriores en un
mismo eje de tracción. Esta configuración es bastante
simple en cuanto a la estructura mecánica y el control
electrónico del mismo. (Campion, G., Bastin, G and
D’Andréa-Novel, 1996, p.48)

Entre sus principales inconvenientes se presentan la poca

estabilidad debido al posicionamiento de su centro de
gravedad y la perdida de tracción de sus ruedas causada
por el direccionamiento hecho por una sola rueda
provocando así dificultades en los cálculos de
posicionamiento del robot. Se muestra la configuración
triciclo en la figura 4.

Figura.4: Configuración triciclo

Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDePlatafor
mas.php

La configuración de cuatriciclo o Ackerman, es

cotidianamente usada en los automóviles. Esta
configuración consiste de un sistema de direccionamiento
Ackerman y un solo eje de tracción posterior. El sistema
brinda una buena estabilidad al evitar el deslizamiento de
las ruedas con lo cual los errores de odometría se reducen.
(Campion, G., Bastin, G and D’Andréa-Novel, 1996, p.49)

15
Se muestra la configuración Ackerman en la figura 5.

Figura.5: Configuración Ackerman

Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDePlataformas.php

La configuración omnidireccional, es una de las más

complejas pero a la vez la de mejor maniobrabilidad debido
a que puede orientarse en cualquier dirección sin
necesidad de pasar por un proceso de reorientación. Estos
robots omnidireccionales por lo general se constituyen por
ruedas suecas las cuales permiten el desplazamiento de la
rueda en su plano perpendicular. (Campion, G., Bastin, G
and D’Andréa-Novel, 1996, p.50)

Se muestra la configuración omnidireccional en la figura 6.

Figura.6: Configuración
omnidireccional

Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDe
Plataformas.php

16
La configuración diferencial se basa en la dirección y
tracción del robot móvil realizado en un solo eje compuesto
por dos ruedas independientes. Cada rueda posee su
propio control de velocidad con lo cual se asegura el
direccionamiento del robot.

Estos robots móviles están compuestos por un eje de

tracción y dirección al mismo tiempo. Este eje está
compuesto por dos motores independientes entre sí con
ruedas acopladas; el direccionamiento del robot móvil se
logra variando las velocidades de cada motor. Básicamente
el robot puede realizar tres tipos de movimiento, los cuales
son: en línea recta, en arco, y rotación (vuelta sobre su
propio eje). Cada motor conectado a cada rueda posee
acoplado un codificador rotativo (encoder) para poder
controlar la posición de estos robots mediante cálculos
odométricos. Se muestra la configuración diferencial en la
figura 7.

Figura 7: Configuración Ackerman

Fuente:
http://publicaciones.urbe.edu/index.php
/telematique/article/viewArticle/833/203
7

17
2.2.2 Control inteligente

El control inteligente comprende una serie de técnicas (tomadas

fundamentalmente de la inteligencia artificial) con las que se pretenden
resolver problemas de control inabordables por los métodos clásicos
(Sanz, 2000, p.1)

El Control Inteligente es el resultado de la intersección del Control

Automático, la Inteligencia Artificial y los sistemas informáticos
distribuidos de tiempo real.

Entre las técnicas de Inteligencia Artificial usadas en Control Inteligente

destacan:

 Sistemas expertos
 Lógica difusa
 Redes neuronales
 Algoritmos genéticos

Para propósitos de la tesis solo se desarrollara el control inteligente con

lógica difusa el cual es un control basado en reglas que utiliza técnicas
para manejar la imprecisión.

Los reguladores difusos tratan de implantar estrategias de control

expresadas en términos lingüísticos por los operadores de proceso, para
ello se basan en técnicas de lógica difusa. (Mamdani, 2000, p.2)

2.2.2.1 Controlador difuso

Se trata de un control basado en reglas que utiliza

técnicas para manejar la imprecisión. Cabría separar
el estudio de los controladores borrosos como
alternativa al control adaptativo, predictivo u otro del
control experto que utiliza incertidumbre. Los
reguladores borrosos tratan de implantar estrategias
de control expresadas en términos lingüísticos por

18
 los operadores de proceso, para ello se basan en
técnicas de lógica borrosa. La lógica borrosa ha
alcanzado un notable desarrollo tanto en el estudio
formal como en el de aplicaciones y herramientas
para diseño disponibles. (Ramírez, 2008, p.22)

Un controlador difuso está compuesto de cuatro

partes principales: interfaz de difusificación, base de
conocimientos, lógica de decisiones e interfaz de
desdifusificación (Ponze, 2010, p.71), los cuales se
muestran en la figura 8.

Figura.8: Estructura de un controlador difuso

Fuente: Ponze, 2010, p.71

Interfaz de difusificación, mide los valores de las

variables de entrada para realizar un mapeo a escala
que transfiere el rango de valores de las variables a
un universo de discurso difuso. La difusificación
convierte los datos de entrada en valores lingüísticos
que son las etiquetas de las funciones de
pertenencia o conjuntos difusos.

Base de conocimientos, la base de conocimientos

contiene toda la información de la aplicación que se
va a controlar, así como las metas del controlador.

19
 Consta de una base de datos y una base de reglas
lingüísticas para controlar la variable. La base de
datos proporciona las definiciones para el
establecimiento de reglas y la manipulación de datos
difusos. La base de reglas caracteriza las metas de
control y la política que utilizan los expertos para
llevar a cabo el control, empleando proposiciones.

Lógica de decisiones, la lógica utilizada para tomar

decisiones dentro de un controlador difuso es el
núcleo del mismo. A partir de la misma se simula la
lógica que utilizan las personas para tomar
decisiones, con base en conceptos difusos y en la
inferencia de acciones de control, empleando
implicaciones y las reglas establecidas según la
base de conocimientos.

Interfaz de desdifusificación, la interfaz de desdifusifi

cación se encarga del mapeo a escala que convierte
el rango de valores de las variables de salida a sus
universos de discurso correspondientes. La
desdifusificación es la herramienta para obtener la
acción de control nítida a partir de una acción de
control difusa.

2.2.2.2 Modelos difusos

La identificación de un modelo difuso, directamente de los

datos de entrada y salida o de la investigación del
comportamiento del operador del proceso, es requerida
para aplicaciones prácticas de control difuso. Los modelos
ayudan a ver el comportamiento y la estructura básica de
procesos complejos. (Acosta, 2006, p.25)

20
Hay una variedad de modelos difusos de acuerdo a la
forma de las reglas IFTHEN involucradas en los modelos
difusos, pero pueden ser clasificados en dos principales
modelos: el propuesto por Mamdani y el propuesto por
Takagi-Sugeno.

2.2.2.2.1 Modelo difuso de Mandani

En esta clase de modelos difusos, las reglas difusas IF-

THEN son de la forma:

Es también una característica que la materialización del

motor de inferencias difusas, fusificador y defusificador se
beneficia de la libertad de elección del tipo de operaciones.

Las principales ventajas del modelo difuso de Mamdani se

especifican a continuación. Primero, su simplicidad en la
representación de las reglas difusas, tanto las premisas
como los consecuentes tienen forma de conjunto difuso lo
que facilita su interpretación. Segundo, su flexibilidad en la
materialización debido a la posibilidad de seleccionar las
operaciones del motor de inferencia, del fusificador o
defusificador.

La configuración del modelo difuso de Mamdani se muestra

en la figura 9.

Figura.9: Configuración del modelo de Mamdani

Fuente: Acosta, 2006, p.26

21
2.2.2.2.1 Modelo difuso de Takagi-Sugeno

En esta clase de modelos difusos, las reglas difusas IF-

THEN son de la forma:

Donde, son conjuntos difusos; son coeficientes del

i-ésimo consecuente lineal (con h=0, 1, 2,..., n); y además
sses la salida de la i-ésima regla IF-THEN difusa.

La principal ventaja de este modelo difuso es su poderosa

capacidad de representar relaciones complejas y no
lineales en un conjunto con un pequeño número de reglas
difusas IF-THEN. En suma, los consecuentes en el modelo
de Mamdami, con reglas difusas IF-THEN, son
reemplazados por consecuentes en forma de relaciones
lineales de Takagi-Sugeno.

La configuración del modelo difuso de Takagi-Sugeno se

muestra en la figura 10.

Figura.10: Configuración del modelo de Takagi-Sugeno

Fuente: Acosta, 2006, p.27

22
2.2.3 Incendios forestales

Se puede definir a un incendio como una combustión que se propaga de

forma incontrolada en el tiempo y en el espacio. (Zarate, 2004, p.13)

Un incendio forestal es un tipo de incendio caracterizado por producirse

y desarrollarse principalmente en zonas naturales con vegetación
abundante. (Mora, 2008, p.4)

Durante un incendio forestal se debe observar el comportamiento del

fuego, el cual es un conjunto de manifestaciones de carácter físico y
mecánico, con estás podremos predecir cómo se comportará a futuro
reduciendo el tiempo para controlarlo y con una mayor seguridad para
los combatientes.Se muestra un incendio forestal en la figura 11.

Figura.11: Incendio forestal

Fuente: https://www.segurosyreaseguros.com/2016/09/14/incendio-
forestal-laza-supera-las-20-hectareas/

El comportamiento del fuego se refiere a las siguientes características

(Zavala, 2013, p.9):

 Velocidad de propagación, es la distancia recorrida por el incendio

por unidad de tiempo, por lo general se mide en kilómetros por
hora.

23
 Columna de convección, se refiere a la corriente ascendente de
aire caliente, humo, y partículas que se alza desde la superficie
caliente del incendio, debido al incremento en la temperatura
ambiente y a la menor densidad del aire caliente.
 Longitud de las llamas, se refiere al largo medio de las mismas en
la cabeza del incendio
 Dirección de avance, es la dirección hacia donde se dirigen las
llamas, esto dependerá de la dirección del viento.
 Intensidad lineal, es la cantidad de calor que se libera en el frente
de un incendio por unidad de tiempo y de longitud.
 La radiación es el mecanismo que transmite, junto con la
convección, la mayor parte de energía calorífica de un incendio.

La radiación térmica es la energía electromagnética emitida por la

materia cuando se encuentra a una temperatura finita en la región
espectral de longitud de onda comprendida entre 0.4 [um] y 100
[um], puede provenir de sólidos, líquidos y gases.

En la naturaleza se pueden identificar dos tipos de condiciones:

las condiciones permanentes indican la probabilidad para que
llegue a existir fuego, y las condiciones transitorias sirven para
conocer los alcances que tendrá un incendio.

Estas condiciones permanentes y transitorias están representadas

en la gran triada, figura 12, la cual está integrada por tres
elementos: la topografía, el tiempo atmosférico y el combustible.

Figura.12: La gran triada

Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforestales/basica
s.htm
24
2.2.3.1 Clasificación de los incendios forestales

La clasificación genérica en el mundo forestal en función de

los estratos de combustible alcanzados y la forma del
avance es la siguiente: incendios de subsuelo, incendios de
superficie e incendios de copas. (Zarate, 2004, p.13)

2.2.3.1.1 Incendios de superficie

Como su nombre lo indica el fuego se desarrolla y propaga

sobre la superficie, tal como se muestra en la figura 13,
consumiendo a su paso pastizales, hojas, ramas, arbustos,
troncos, etc. Son los tipos de incendio más comunes.

Figura.13: Incendios de superficie

Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforestales/ba
sicas.htm
2.2.3.1.2 Incendios de subsuelo

Este tipo de incendio tiene su origen en la superficie, pero

al avanzar lo hace por debajo del suelo, como se muestra
en la figura 14. Puede ser identificado por el humo que
produce, ya que no se producen llamas debido a la poca
cantidad de oxígeno y la humedad. Estos incendios
consumen a su paso básicamente materia orgánica como
hojas muertas, raíces, humus, etc.

25
 Figura.14: Incendios de subsuelo

Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforest
ales/basicas.htm

2.2.3.1.3 Incendios de copa

Este tipo de incendio igualmente tiene su origen sobre la

superficie, además que las llamas utilizan la vegetación de
los árboles para subir y llegar a sus copas, como se
muestra en la figura 15, por lo cual consumen toda la
vegetación de la zona.

Debido a las características mencionadas, los incendios de

copa son los más destructivos y difíciles de controlar.

Figura.15: Incendios de copa

26
2.2.3.2 Causas de los incendios forestales

Los incendios pueden ocurrir por alguna de las siguientes

causas (CONAFOR, 2010):

Accidentales, relacionados con accidentes automovilísticos,

ferroviarios, aéreos y con ruptura de líneas eléctricas.

Negligencias, las quemas agropecuarias no controladas,

fogatas de excursionistas, fumadores, quema de basura,
limpieza de vías en carreteras y uso del fuego en otras
actividades productivas dentro de las áreas forestales.

Intencionales, se refiere a las quemas que se realizan en el

contexto de conflictos entre personas o comunidades, tala
ilegal o litigios, entre otros.

Naturales, caída de rayos o erupciones volcánicas.

El 99% de las causas de los incendios forestales en el Perú

es de origen humano y pueden ser atribuidos a varias
causas socioeconómicas. (Marta, 2004, p.184) .Las cuales
están detalladas en la figura 16.

27
Figura.16: Causas de los incendios forestales en América del Sur

Fuente: Manta 2007

Si se puede precisar las causas que generan un incendio,

se podrá prevenir y controlar, por ello, su determinación y
análisis es fundamental.

Es importante mencionar que la tala y quema de bosques

para el establecimiento de cultivos pecuarios y agrícolas,
ha conducido a acelerados niveles de deforestación, ya que

28
 son las principales actividades que demandan el uso del
fuego por ser una herramienta económica (Manta y León
2004, p.181).

Aunque la tala de bosques y quemas, es una de las

principales causas de los incendios forestales en el Perú, el
fomento, los incentivos y subsidios gubernamentales para
la ganadería y agricultura promueven la ocurrencia
indirecta de incendios forestales en todo el Perú ya que el
fuego se descontrola y escapa de las áreas agropecuarias
ingresando a los diferentes componentes del patrimonio
forestal. (Samaniego, 2013, p.15)

A escala global, los incendios forestales son importantes

factores de disturbio, los cuales influencian en el ciclo
bioquímico de la tierra, y juegan un importante rol en el
ciclo químico y de carbono de la atmosfera. Los cambios
globales que sufre el planeta, también han ocurrido en el
Perú y de ellos el cambio de uso del suelo, la
deforestación, el cambio de clima y el aumento de la
población y migración producirá una mayor ocurrencia de
incendios forestales en el Perú (Manta, 2007).

2.2.3.3 Tendencias de los incendios forestales en el Perú

La mayoría de incendios forestales que ocurren en el país

carecen de un plan de contingencia y no son registrados
por las administraciones, de manera que el Perú no cuenta
con estadísticas oficiales de los incendios forestales (Marta
y León, 2004, p.182). Sin embargo el estudio realizado por
la FAO sobre la evaluación de los recursos forestales indica
la superficie afectada por los incendios forestales en el país
en los últimos 31 años, ver figura número 17.

29
 Figura.17: Cuadro de ocurrencia de incendios forestales en los últimos 31 años
en el Perú

Fuente: FAO (2005). Global Forest Resources Assessment 2005

2.2.3.4 Impacto de los incendios forestales sobre la población

y los recursos naturales

Según Marta y León (2004, p.181), debido a que no existen

estadísticas económicas completas ya que las pérdidas no
se han podido determinar, se presenta una evaluación la
evaluación cualitativa de las pérdidas directas e indirectas
que ocasionan los incendios forestales:

a) Pérdida de la vida de 13 campesinos como producto de

quemaduras ocasionadas por el fuego, así mismo hubo
seis heridos en el periodo de 1973 al 2000.

30
b) Pérdida de 450.462 ha /año de bosques amazónicos
debido a pequeños incendios reiterados de los bosques
primarios y secundarios para el establecimiento de cultivos
agrícolas y de pastos principalmente

c) Pérdida de pastos naturales ubicados en la sierra y costa

peruana por el descontrol del fuego ocasionado en áreas
ganaderas.

d) Pérdida de volúmenes de madera proveniente de

bosques naturales y de plantaciones, cuya magnitud está
en función de la edad y la tasa de crecimiento de bosques y
plantaciones.

e) Pérdida de más de 305.209 plantones de edades de 1 a

5 empleados en la reforestación (datos únicamente para el
periodo 1973-1983)

f) Reducción de la tasa de crecimiento de los bosques

supervivientes al incendio

g) Destrucción de instalaciones causadas por los incendios

h) Muerte de animales domésticos (caballos, ganado

caprino y vacuno)

i) Muerte y migración de la fauna silvestre

Como pérdidas indirectas se incluyen los daños que

soporta el bosque y que inciden sobre otro tipo de
actividades. Se pueden enumerar las siguientes:

a) Pérdida de biodiversidad por la destrucción del hábitat

como consecuencia de la transformación de suelos
forestales a agrícolas y pecuarios.

b) Cambio de la composición florística del bosque, dando

lugar a 6.948.237 ha bosques secundarios en la Amazonía
hasta 1990 (Reátegui, 1996)

31
c) Pérdida de la fertilidad de los suelos por el incremento
del aluminio intercambiable, disminución de la materia
orgánica, nitrógeno, fósforo y potasio en suelos
descubiertos de más de tres años en localidades de San
Alberto, Oxapampa (Plamondon, et al., 1991).

d) Aumento de la erosión en los suelos de la selva, sierra y

costa, generando inundaciones y derrumbes. (Plamondon,
et al. 1991) determinaron que un suelo de selva alta
cubierto por pastos pierde 542 kg/ha/año, mientras uno
cubierto por bosques pierde 121 kg/ha/año

e) Disminución de la calidad del agua por el aumento de la

concentración de sedimentos suspendidos que pueden
alcanzar los 771 mg/l; mientras lo recomendado es 10 mg/l
(Plamondon, et al., 1991)

f) Aumento de la temperatura de los ríos de selva y menor

cantidad de oxígeno disuelto en ellos, pasando de 13 ºC en
bosques hasta 20ºC en suelos forestales invadidos por
pastos, y de 7,7 en bosques a 5,9 ppm en pastizales
(Plamondon, et al., 1991).

g) Contaminación del aire, elevando los riesgos de

infecciones respiratorias agudas en los niños y ancianos,
sobre todo en caso de reiterados incendios como los de
Cuzco.

h) Cambio en las climáticas de las localidades de Satipo,

San Ramón y Oxapampa (selva alta), debido a la pérdida
de la cobertura vegetal e incremento del efecto invernadero
por la emisión del CO2 y el vapor de agua

i) Destrucción del paisaje bosques secos del Norte y

bosques montanos de la sierra y selva alta reduciendo el
valor turístico y recreativo nacional

32
2.3 OPTICA DE LA INVESTIGACIÓN

El presente proyecto de tesis, en función al problema detectado y en

orden de cumplir los objetivos generales y específicos, plantea las
siguientes hipótesis.

2.3.1 Hipótesis general

Es posible el diseño e implementación de un robot móvil con

control difuso para combatir incendios forestales de manera
exitosa.

2.3.2 Hipótesis especificas

1. Es posible diseñar e implementar un sistema mecánico adecuado

para combatir incendios forestales en el Perú de manera exitosa.
2. Es posible diseñar e implementar un sistema eléctrico adecuado para
combatir incendios forestales en el Perú de manera exitosa.
3. Es posible diseñar e implementar un sistema electrónico adecuado
para combatir incendios forestales en el Perú de manera exitosa.

2.4 SELECCIÓN DE VARIABLES

En este proyecto de tesis, con el fin de realizar la comprobación de la

hipótesis, se definirán variables, las cuales serán observadas,
analizadas y manipuladas para lograr alcanzar los objetivos planteados.

a. Variable W = Robót
Indicadores:
- Carga
- Velocidad
- Torque
b. Variable X = Control difuso
Indicadores:
- Entradas
- Salidas

33
 c. Variable Y = Incendios forestales
Indicadores:
- Perdidas ecológicas
- Perdidas económicas

III.- MARCO EMPÍRICO

Para esta investigación se empleará como instrumento técnico científico

el software MATLAB y el entorno Simulink.

MATLAB

MATLAB es un entorno de cálculo técnico de altas prestaciones para

cálculo numérico y visualización. Es utilizado en diversas ramas de la
ciencia y no solo en la Ingeniería. Integra:

 Análisis numérico
 Cálculo matricial
 Procesamiento de señales
 Diseño de controladores
 Gráficos

MATLAB es un lenguaje de programación asociado con un conjunto de

cajas de herramientas de software especializado. Se trata de un
estándar de la industria de la computación y se utiliza en todo el mundo
en los sectores técnicos, industriales y educativos científicos. (Córdova,
2016, p.23)

MATLAB es un entorno fácil de usar, donde los problemas y las

soluciones son expresados como se escriben matemáticamente, sin la
programación tradicional. El nombre MATLAB proviene de ”MATrix
LABoratory'' (Laboratorio de Matrices). MATLAB fue escrito
originalmente para proporcionar un acceso sencillo al software matricial
desarrollado por los proyectos LINPACK y EISPACK, que juntos
representan lo más avanzado en programas de cálculo matricial. Es
34
también un sistema interactivo cuyo elemento básico de datos es una
matriz que no requiere dimensionamiento. Esto permite resolver muchos
problemas numéricos de forma muy rápida.

MATLAB ha evolucionado en los últimos años a partir de la colaboración

de muchos usuarios. En entornos universitarios se ha convertido en la
herramienta de enseñanza estándar para cursos de introducción en
álgebra lineal aplicada, así como cursos avanzados en otras áreas. En la
industria, MATLAB se utiliza para investigación y para resolver
problemas prácticos de ingeniería y matemáticas, con un gran énfasis en
aplicaciones de control y procesamiento de señales, como observamos
en la figura 18.

Figura N° 18. Aplicación de MATLAB para análisis matemáticos

Fuente: https://losrobacuartos.wordpress.com/introducion-a-matlab/

MATLAB también proporciona una serie de soluciones específicas

denominadas TOOLBOXES. Estas son muy importantes para la
mayoría de los usuarios de MATLAB y son conjuntos de funciones
MATLAB que extienden el entorno MATLAB para resolver clases
particulares de problemas como:

 Procesamiento de señales
 Diseño de sistemas de control

35
  Simulación de sistemas dinámicos
 Identificación de sistemas
 Redes neuronales y otros.

Probablemente la característica más importante de MATLAB es su

capacidad de crecimiento. Esto permite convertir al usuario en un
autor contribuyente, creando sus propias aplicaciones. En resumen,
las prestaciones más importantes de MATLAB son:

 Escritura del programa en lenguaje matemático.

 Implementación de las matrices como elemento básico del
lenguaje, lo que permite una gran reducción del código, al no
necesitar implementar el cálculo matricial.
 Implementación de aritmética compleja.
 Un gran contenido de órdenes específicas, agrupadas en
TOOLBOXES.
 Posibilidad de ampliar y adaptar el lenguaje, mediantes ficheros
de script y funciones .m.

Simulink

Simulink es un entorno de diagramas de bloque para la simulación

multidominio y el diseño basado en modelos. Admite el diseño y la
simulación a nivel de sistema, la generación automática de código y la
prueba y verificación continuas de los sistemas embebidos.

Simulink ofrece un editor gráfico, bibliotecas de bloques

personalizables y solvers para modelar y simular sistemas dinámicos.
Se integra con MATLAB®, lo que permite incorporar algoritmos de
MATLAB en los modelos y exportar los resultados de la simulación a
MATLAB para llevar a cabo más análisis.

Librería XFUZZYLIB

Haciendo uso de la librería “Xilinx Blockset” y utilizando las facilidades

proporcionadas por Simulink, se ha generado una librería de módulos
especializados, a la que denominamos “Xfuzzy Blockset” o XfuzzyLib,

36
que proporciona diferentes alternativas para implementar cada uno de
los elementos básicos de esta arquitectura. En la Figura 19 aparece el
navegador de librerías de Simulink con los diferentes módulos
agrupados por bloques funcionales: generadores de funciones de
pertenencia, selectores de reglas activas, conectivos de
antecedentes, memorias de reglas, defuzzificadores y elementos de
control.

Fuente:
http://digital.csic.es/bitstream/10261/86705/1/S%C3%A
Dntesis%20de%20sistemas.pdf

La funcionalidad del diseño puede verificarse en todo momento con

ayuda del simulador Simulink y sus diferentes facilidades para generar
señales de excitación y para capturar y representar gráficamente los
datos de salida. Utilizando los diferentes módulos de la librería, la
construcción de un sistema difuso requiere únicamente la elección,
interconexión y parametrización de los bloques necesarios.

37
IV.- ASPECTO OPERATIVOS

4.1 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

PROYECTO DE TESIS
TITULO: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON CONTROL DIFUSO PARA
COMBATIR INCENDIOS FORESTALES EN EL PERÚ

MESES
ACTIVIDADES Y TAREAS AÑO
JUL AGO SET OCT NOV DIC
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 2018 X
2. ELABORACIÓN DEL MARCO TEÓRICO 2018 X
3. DISEÑO DE LOS MECANISMOS 2018 X X
4. DISEÑO DEL CONTROL DIFUSO 2018 X X
5. IMPLEMENTACIÓN DE LA ESTRUCTURA 2018 X X
6. DISEÑO Y ELABORACIÓN DE LAS PLACAS
2018 X X
ELECTRÓNICAS
7. REGULACIÓN DEL PROGRAMA SUPERVISOR 2018 X X
8. ANÁLISIS DE RESULTADOS 2018 X X X
9. EDICIÓN DEL TRABAJO 2018 X X
10. PRESENTACIÓN DE LOS RESULTADOS Y
2018
SUSTENTACIÓN X

4.2 ASESORAMIENTO

La elaboración de este trabajo de investigación será realizado bajo

el asesoramiento del Mg. Ing. Ricardo John Palomares Orihuela,
docente de la Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica de la
Universidad Ricardo Palma, que cuenta con conocimientos y
experiencia en el campo de la Robótica y la Automatización.

38
4.3 FUENTES DE INFORMACIÓN
 FAO. 2001. Estrategia Nacional Forestal. Versión Concertada
con Instituciones y Actores Forestales.Proyecto FAO
GCP/PER/035/NET. 119 p.
 INRENA. 1998. Incendio Forestal en el Bosque Seco –Piura.
Informe Nº 418-98-INRENA-DGF-DMFR.Lima, Perú. s.p.
 Manta y León, 2004. LOS INCENDIOS FORESTALES EN EL
PERÚ: GRAVE PROBLEMA POR RESOLVER. 181. p.
 Ledesma, Anabel. (2011). Robot cuadrúpedo de 12 GDL
enfocado a tareas de servicio (Tesis de Maestría para el título
de ingeniero). Universidad Nacional Autónoma de México.
 Zavala, D. (2013). Modelo funcional de un robot para la
detección y sofocación de fuego (Tesis de grado de ingeniero).
Universidad Nacional Autónoma de México.
 Contreras, J. Vidarte, C. (2010). Diseño e implementación de
un sistema de control difuso de agua temperada de uso
doméstico (Tesis de grado de ingeniero). Pontificia
Universidad Católica Del Perú
 Suarez, B. (2012). Diseño e implementación de un algoritmo
de generación de trayectorias para la evasión de un obstáculo
para un robot móvil (Tesis de grado de ingeniero). Pontificia
Universidad Católica Del Perú,
 Anibal Ollero Baturone. (2001). ROBÓTICA Manipuladores y
robots moviles. Barcelona (España): MARCOMBO.
 Antonio Barrientos. (2007). FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA.
España: S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAÑA.
 Campion, G., Bastin, G and D’Andréa-Novel. “Structural
properties and classifications of kinematics anddynamics
models of wheeled mobile robots”. IEEE Transactions on
Robotics and Automation. Vol. 12, No.1 February 1996.
 Sanz, R. Arquitectura de Control Inteligente de Procesos.
Tesis Doctoral. Depto. De Automática, Ing. Electrónieca e
InformáticaIndustrial, 1990.
39
 Pedro Ponze Cruz. (2010). Inteligencia Artificial con
aplicaciones a la ingeniería. Mexico: Alfaomega.
 Acosta Nelson (2006). Diseño de Controladores dedicados a la
lógica difusa. (Tesis de grado de Doctor). Universidad
Autónoma de Madrid.
 L.G. Zárate López. Estudio de las características físicas y
geométricas de la llama en los incendios forestales. Tesis
doctoral, Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona,
2004.
 J.C. Mora, L.M. García, M. C. Huerta. (2008, julio). Ciencias de
la tierra para la sociedad: incendios forestales.
 Comisión Nacional Forestal, CONAFOR, 2010. Disponible en :
www.conafor.gob.mx.
 PLAMONDON, A.; RUIS, R.; MORALES, C.; GONZALES, C.
1991. Influence of forest proteccion on soil and water
conservation (Oxapamapa, Peru). Forest Ecology and
Managenment (Amsterdam, Holland), 38:227-238.

40
ANEXOS:

Diseño electrónico:

Detección de fuego con termistor

Fuente: Elaboración propia

Circuito para el LDR

41
Deteccion con sensores pir mediante circuito diferenciador

42