UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTÍN

“FACULTAD DE INGENIERÍA DE PRODUCCIÓN Y

SERVICIOS”

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA

ELÉCTRICA

CURSO: LAB. CONTROL 2

 PAIVA RIVERA CESAR

 DEL CARPIO YANA GUSTAVO
2017
PROBLEMA 1:

SOLUCION:
Grafique la salida y Compruebe que el sistema es de esta forma:
Comprobación Problema 1:
a) Primero hallamos la función de Transferencia en el Matlab, luego usamos el
comando “Sisotool”:

b) El valor del compensador “K” hallado en clase es 1.5, por lo cual simularemos en
el Matlab usando ese valor y nuevamente usaremos el comando “Sisotool”:
c) Marcamos el cuadrado con la opción 1 y obtenemos la gráfica de la salida:

d) Le damos anticlick a la gráfica anterior para así podemos obtener dos puntos
distintos que van a servir para hallar el periodo

Figura: Determinando el periodo

- Para hallar el periodo restamos los dos valores seleccionados:

𝑇 = 58.5 − 49.5

𝑇 = 9𝑠
Este valor es muy cercano al hallado teóricamente, en la teoría el valor hallado fue 8.89s.

e) Hemos hallado los valores: 𝐾𝑝𝑐 = 1.5 𝑦 𝑇𝑐 = 9, ahora sí podemos hallar los
parámetros 𝐾𝑃 , 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 para calcular el bloque PI y PID:

𝐊𝐏 𝐓𝐢 𝐓𝐝

PID 𝐾𝑝𝑐 𝑇𝑐 𝑇𝑐
1.7 2 8

PI 𝐾𝑝𝑐 0.83 ∗ 𝑇𝑐 X
2.22

f) Ahora procedemos a reemplazar en la tabla los valores:

𝐊𝐏 𝐓𝐢 𝐓𝐝

PID 0.882 4.5 1.125

PI 0.6757 7.47 X

Nota: En el ejemplo resuelto, solo se hizo el cálculo para el PI; observamos que los
valores que resultaron son bastante cercanos.
PROBLEMA 2: Resolver:
SOLUCION:
PROBLEMA 3: Resolver:
SOLUCION:

Comprobación Problema 3:
a) Primero observamos que a diferencia del ejercicio 1, la regulación se obtiene
cuando K=1 y nos dan que el periodo es 8.89. Lo que tenemos que hacer es
buscar una función de transferencia que nos de la gráfica anteriormente
mostrada
b) Usamos el Matlab y tenemos lo siguiente:
c) Graficaremos la salida:

d) Al igual que el ejercicio 1 usamos el comando “Sisotool” para hallar el periodo y

compararlo con el teórico.

- Para hallar el periodo restaremos los valores:

𝑇 = 23.1 − 14.4

𝑇 = 8.7𝑠
Nota: El periodo hallado en la solución es 8.89 para un K=1; acá se ha hallado un T= 8.7
para un K=1.

PROBLEMA 4:

SOLUCION:
CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES:
- Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de
control genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado
en la industria para el control de sistemas.

- El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el

integral y el derivativo.

- La respuesta de un regulador PI será la suma de las respuestas debidas a un

control proporcional P, que será instantánea a detección de la señal de error, y
con un cierto retardo entrará en acción el control integral I, que será el
encargado de anular totalmente la señal de error.

- En el ejercicio 1, se puede hallar los parámetros del regulador PID haciendo uso
de la herramienta “Sisotool” en el Matlab; graficando la salida y hallando el
periodo.

- En el ejercicio 3 al no tener la función de transferencia tuvimos que probar

diferentes funciones de transferencia y elegir la que tenía los valores más
próximos de periodo.

- El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir

las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.