TCA2 - Experiencia 3

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios
Escuela Profesional De Ingeniería Electrónica
Teoría de Control
Automático 2
Experiencia 3: Análisis de la Respuesta
Transitoria de Sistemas Continuos
Docente : Ing. Málaga
Alumno : Dueñas Guardia Victor
CUI : 20061345
Arequipa 2010
Teoría de Control Automático 2
 Experiencia:
1. Obtener la respuesta a un escalón unitario para el sistema mostrado en el diagrama de

bloques siguiente:
6.3223(𝑠 + 1.4235)2 6.3223𝑠 2 + 17.7169𝑠 + 12.6097

𝐺(𝑠) = =
𝑠 𝑠
1 1
𝐻(𝑠) = = 3
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 5) 𝑠 + 6𝑠 2 + 5𝑠
Diagrama de Bloques del Sistema
Llevando el diagrama a la forma:
Donde 𝑂(𝑠) = 1
Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 2

>> numg=[6.3223 17.7169 12.6097];

>> deng=[1 0];
>> numh=[1];
>> denh=[1 6 5 0];
>> g=tf(numg,deng)
Transfer function:
6.322 s^2 + 17.72 s + 12.61
---------------------------
s
>> h=tf(numh,denh)
Transfer function:
1
-----------------
s^3 + 6 s^2 + 5 s
>> i=series(g,h)
Transfer function:
6.322 s^2 + 17.72 s + 12.61
---------------------------
s^4 + 6 s^3 + 5 s^2
>> sys=feedback(i,1)
Transfer function:
6.322 s^2 + 17.72 s + 12.61
-----------------------------------------
s^4 + 6 s^3 + 11.32 s^2 + 17.72 s + 12.61
>> step(sys)

Step Response
1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Time (sec)
Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

2. Presente la gráfica de la respuesta transitoria usando grids, nombres adecuados en los ejes y
el titulo correspondiente.
>> grid on
>> title('Respuesta del Sistema a un Escalón Unitario')
>> xlabel('Tiempo de Respuesta')
>> ylabel('Y(s)')
Respuesta del Sistema a un Escalón Unitario

1.8
1.6
1.4
1.2
1
Y(s)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15
Tiempo de Respuesta (sec)
Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

3. Considere el sistema que se muestra en la figura, con J=1 y b=1. Obtenga las respuestas del
sistema a una entrada de referencia y a una entrada de perturbación de tipo escalón
unitario. (Debe usar teorema de superposición)
10.4(𝑠 2 + 4.5192𝑠 + 15.385) 10.4𝑠 2 + 47𝑠 + 25.8

𝐺(𝑠) = =
𝑠 𝑠
1 1
𝐻(𝑠) = ; 𝑐𝑜𝑛 𝐽 = 1 𝑦 𝑏 = 1 → 𝐻(𝑠) = 2
𝑠(𝐽𝑠 + 𝑏) 𝑠 +𝑠
Diagrama de Bloques del Sistema
>> numh=1;
>> denh=[1 1 0];
>> numg=[10.4 47 25.8];
>> deng=[1 0];
>> h=tf(numh,denh)
Transfer function:
1
-------
s^2 + s
>> g=tf(numg,deng)
Transfer function:
10.4 s^2 + 47 s + 25.8
----------------------
s

Para poder trabajar el sistema usaremos el teorema de superposición, primero hacemos que
𝑅(𝑠) = 0 y calculamos su respuesta a un escalón unitario, luego 𝑈(𝑠) = 0 y también
calculamos su respuesta, luego sumamos ambas respuestas dándonos el valor final.
Diagrama de Bloques del Sistema con 𝑅(𝑠) = 0
>> sys1=feedback(h,g)
Transfer function:
s
----------------------------
s^3 + 11.4 s^2 + 47 s + 25.8
>> step(sys1)

Step Response
0.02
0.018
0.016
0.014
0.012
Amplitude
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Respuesta a un Escalón Unitario al sys1
Diagrama de Bloques del Sistema con 𝑈(𝑠) = 0
>> sys2=series(g,h)
Transfer function:
10.4 s^2 + 47 s + 25.8
----------------------
s^3 + s^2
>> step(sys2)

7
x 10 Step Response
3
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500
Time (sec)
Respuesta a un Escalón Unitario al sys2

>> step(sys1+sys2)
7
x 10 Step Response
3
2.5
2
Amplitude
1.5
0.5
0
0 500 1000 1500
Time (sec)
Respuesta del Sistema a un Escalón Unitario
4. Dado un sistema de control con la función de transferencia:
𝑪(𝒔) 𝟏
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑹(𝒔) 𝑺 + 𝟎. 𝟐𝑺 + 𝟏
Escriba un programa que permita graficar la respuesta a un impulso unitario. Use las
funciones step e impulse. Compare los resultados y saque sus conclusiones.
>> num1=[1];
>> den1=[1 0.2 1];
>> sys1=tf(num1,den1)
Transfer function:
1
---------------
s^2 + 0.2 s + 1
>> num2=[1 0];

>> den2=[1];

>> sys2=tf(num2,den2)
Transfer function:
s
>> sys=sys1*sys2
Transfer function:
s
---------------
s^2 + 0.2 s + 1
>> step(sys)
Step Response
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

>> impulse(sys1)
Impulse Response
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Las dos respuestas del sistema a un Impulso Unitario son las mismas usando distintos tipos de
funciones, esto se debe a que cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta impulso
unitario de 𝐺(𝑠) es igual a la respuesta escalón unitario de 𝑠 𝐺(𝑠).

5. Dado el sistema con función de transferencia:

𝑪(𝒔) 𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑹(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜻𝒔 + 𝟏
Escriba que 𝝎𝒏 = 𝟏 y escriba un programa que permita mostrar en una misma gráfica la
respuesta al impulso unitario cuando 𝜻 = 𝟎. 𝟏, 𝟎. 𝟑, 𝟎. 𝟕, 𝒚 𝟏. 𝟎. Identifique cada una de las
curvas en la gráfica obtenida.
>> num=[1];
>> den1=[1 0.2 1];
>> den2=[1 0.6 1];
>> den3=[1 1 1];
>> den4=[1 1.4 1];
>> den5=[1 2 1];
>> impulse(num,den1,10)
>> gtext('0.1')
>> hold on
>> impulse(num,den2)
>> gtext('0.3')
>> gtext('0.5')
>> gtext('0.7')
>> gtext('1.0')
>> grid on

Impulse Response
1
0.1
0.8
0.3
0.6 0.5
0.7
0.4 1.0
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Respuesta al sistema de un impulso unitario con distintos valores de 𝜁

6. En la figura siguiente se muestra tres diagramas de bloques. El sistema I es un servo

posicional. El sistema II es un servo posicional que utiliza una acción de control proporcional
derivativo. El sistema III es un servo posicional que utiliza realimentación de velocidad o
realimentación tacométrica. Grafique las respuestas a un escalón unitario, a un impulso
unitario y a una rampa. Explique los resultados obtenidos y dé una interpretación práctica
real.
Sistema I
Sistema II
Sistema III

Llevaremos todos los sistemas a la forma:
En los sistemas I y II 𝐼(𝑠) = 0
>> numim=[1 0];

>> denim=[1];
>> numra=[1];
>> denra=[1 0];
>> impul=tf(numim,denim)
Transfer function:
s
>> ramp=tf(numra,denra)
Transfer function:
1
-
s

Sistema I:
>> den1=[1];
>> num1=[5];
>> den1=[1];
>> num2=[1];
>> den2=[5 1 0];
>> sys1=feedback(series(tf(num1,den1),tf(num2,den2)),1)
Transfer function:
5
-------------
5 s^2 + s + 5
>> step(sys1)
>> title('Respuesta del Sistema a un Escalon Unitario')
>> grid on
Respuesta del Sistema a un Escalon Unitario

1.8
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Respuesta del sistema a un escalón unitario

>> step(sys1*ramp)
>> title('Respuesta del Sistema a una Rampa')
>> grid on

1
0.8
0.6
0.4
0.2
Amplitude
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)
Respuesta del sistema a un Impulso Unitario
Como vemos el sistema se estabiliza a partir de los aproximadamente 50 segundos y tiene una
amplitud máxima de 0.82, por lo tanto es un sistema confiable de usar aunque su tiempo de
régimen transitorio es muy grande.

>> step(sys1*ramp,25)
>> grid on
Respuesta del Sistema a una Rampa

25
20
15
Amplitude
10
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Respuesta del sistema a una Rampa
Para una entrada de Rampa el sistema nunca llega a la estabilidad, por lo tanto este sistema
con una entrada de este tipo es inservible.
Sistema II:
>> num1=[4 5];

>> den1=[1];
>> num2=[1];
>> den2=[5 1 0];
>> sys2=feedback(series(tf(num1,den1),tf(num2,den2)),1)
Transfer function:
4s+5
---------------
5 s^2 + 5 s + 5

>> step(sys2)
>> grid on

1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Como podemos ver en la gráfica el régimen transitorio dura tan solo 8 segundos y una
amplitud máxima de 1.24 aproximadamente, este sistema es robusto a respuesta de un
escalón unitario.

>> step(sys2*impul)
>> title('Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario')
>> grid on

1.2
0.8
0.6
Amplitude
0.4
0.2
-0.2
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
A una respuesta de impulso unitario este sistema también se comporta de manera adecuada
ya que tiene un tiempo transitorio de 6 segundos y puede ser aplicado esperando buenas
expectativas.

>> grid on

6
4
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)
A una entrada de rampa este sistema nunca alcanza la estabilidad, inservible para su
aplicación práctica con este tipo de entrada.
Sistema III:
>> num1=[5];
>> den1=[1];
>> num2=[1];
>> den2=[5 1 0];
>> num3=[0.8 1];
>> den3=[1];
>> sys3=feedback(series(tf(num1,den1),tf(num2,den2)),tf(num3,den3))
Transfer function:
5
---------------
5 s^2 + 5 s + 5
>> step(sys3)
>> grid on

1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Para este sistema a una entrada de escalón unitario el sistema responde adecuada y
rápidamente, tan solo 6 segundos de tiempo transitorio, este sistema es adecuado para su
implementación física.

>> step(sys3*impul)
>> title('Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario')
>> grid on

0.6
0.5
0.4
0.3
Amplitude
0.2
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
Este sistema a una entrada de impulso unitario también se comporta adecuadamente y logra
la estabilidad aproximadamente a los 10 segundos, es bueno para su implementación fisica,
pero habría que mejorarlo.

>> grid on

4.5
3.5
2.5
Amplitude
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Este sistema a una respuesta de rampa nunca llega a la estabilidad, este sistema también
resulta inservible para este tipo de entrada.

 Cuestionario:
1. Consulte con la ayuda de MATLAB y especifique la sintaxis de cada instrucción usada en

esta práctica.
Syntax
impulse
impulse(sys)
impulse(sys,t)
Impulso puede ser aplicado tanto a idmodels y establece iddata, así como a cualquier
mezcla.
Para una m idmodel tiempo discreto, el impulso y la respuesta y, cuando sea necesario, su
desviación estándar estimada ASD, se calculan utilizando SIM. Cuando se invoca con
argumentos de salida, y, ASD, y el vector de tiempo t se devuelven. Cuando el impulso se
llama sin argumentos de salida, una parcela de la respuesta al impulso se muestra. Si sd se
le da un valor mayor que cero, una región de confianza alrededor de cero se dibuja.
Corresponde a la confianza de sd desviaciones estándar. En las parcelas, el impulso es
inversamente proporcional a escala con el intervalo de muestreo de modo que tenga la
misma energía, independientemente del intervalo de muestreo.
Syntax
step(m)
step(data)
step(m,'sd',sd,Time)
step(data,'sd',sd,'PW',na,Time)
step(m1,m2,...,dat1, ...,mN,Time,'sd',sd)
step(m1,'PlotStyle1',m2,'PlotStyle2',...,dat1,'PlotStylek',...,mN,
'PlotStyleN',Time,'sd',sd)
[y,t,ysd] = step(m)
mod = step(data)
Para una m idmodel tiempo discreto, y la respuesta de paso y, cuando sea necesario, su
desviación estándar estimada ASD, se calculan utilizando SIM. Cuando se invoca con
argumentos de salida, y, ASD, y el vector de tiempo t se devuelven. Cuando el paso se
llama sin argumentos de salida, una parcela de la respuesta al escalón se muestra. Si sd se
le da un valor mayor que cero, una región de confianza alrededor de la respuesta se
señala. Corresponde a la confianza de sd desviaciones estándar. Si la lista de argumentos
de entrada contiene "llenar", esta región se traza en una zona llena.

2. Explique la razón de las variaciones que se hacen a la función de transferencia para hallar
la respuesta al impulso y a la rampa usando la misma función.
Las dos respuestas del sistema a un Impulso Unitario son las mismas usando distintos tipos
de funciones, esto se debe a que cuando las condiciones iniciales son cero, la respuesta
impulso unitario de 𝐺(𝑠) es igual a la respuesta escalón unitario de 𝑠 𝐺(𝑠).
3. Interprete y ejemplifique cada una de las señales de entrada usadas (escalón, impulso y
rampa).
La “función” de impulso unitario (o la función delta de Dirac) es una señal que tiene una
altura infinita y un ancho casi inexistente. Sin embargo, por la manera que es definida, al
ser integrada da un valor de uno.
Una entrada escalón puede describirse como un cambio en la entrada desde cero a un valor
finito en el tiempo t = 0.
Esta función es discontinua en el origen; sin embargo no se necesita definirla en este punto
ya que no es necesario en la teoría de la señal. La función de Escalón unitario es una señal
muy útil para probar y definir otras señales. Por ejemplo, usando varias de estas señales
movidas en el tiempo y multiplicadas por otras señales, se puede obtener alguna porción de
la señal por la que fue multiplicada y eliminar el resto.
La función Rampa está relacionada con la función descrita anteriormente. La función

Escalón unitario va desde cero a uno instantáneamente, pero esta función es la que mejor

se parece a una función en la vida real, donde se necesita un tiempo para que la señal vaya
incrementándose desde cero a su valor ajustado, en este caso uno.
4. ¿Por qué? Y ¿En qué caso específico son usadas estas señales para determinar la
respuesta transitoria de un sistema de control?
Las señales de prueba son usadas para realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de los sistemas de control, dado que son funciones del tiempo muy
simples, por ejemplo si las entradas de un sistema cambian en forma gradual, una función
rampa sería una buena opción de prueba, si un sistema está sujeto a perturbaciones
repentinas, una función escalón es la más adecuada y si un sistema está sujeto a entradas
de choque una función impulso sería lo mejor.

 Conclusiones y Observaciones:
- El MATLAB es una herramienta útil para el análisis de sistemas de control a distintos tipos
de entrada, en esta práctica se utilizó tres tipos de entrada (Escalón unitario, Impulso y
Rampa).
- Los resultados gráficos que se lograron resultaron muy útiles para la interpretación de los
distintos sistemas de control para distintos tipos de entrada.
- Dado un sistema con función de transferencia se pudieron evaluar los distintos tipos
valores de 𝜁 y ver como varia las gráficas.
- El teorema de superposición se aplicó para un sistema de dos entradas, con resultados
exitosos.
- Se utilizaron funciones de experiencias anteriores y se lograron resultados esperados.

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Facultad de Ingeniería de Producción y Servicios

Escuela Profesional De Ingeniería Electrónica

Docente : Ing. Málaga

Alumno : Dueñas Guardia Victor

1. Obtener la respuesta a un escalón unitario para el sistema mostrado en el diagrama de

6.3223(𝑠 + 1.4235)2 6.3223𝑠 2 + 17.7169𝑠 + 12.6097

Diagrama de Bloques del Sistema

Llevando el diagrama a la forma:

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 2

>> numg=[6.3223 17.7169 12.6097];

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 3

Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 4

Respuesta del Sistema a un Escalón Unitario

Respuesta a un Escalón Unitario al Sistema en Lazo Cerrado

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 5

10.4(𝑠 2 + 4.5192𝑠 + 15.385) 10.4𝑠 2 + 47𝑠 + 25.8

Diagrama de Bloques del Sistema

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 6

Diagrama de Bloques del Sistema con 𝑅(𝑠) = 0

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 7

Respuesta a un Escalón Unitario al sys1

Diagrama de Bloques del Sistema con 𝑈(𝑠) = 0

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 8

Respuesta a un Escalón Unitario al sys2

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 9

Respuesta del Sistema a un Escalón Unitario

4. Dado un sistema de control con la función de transferencia:

>> num2=[1 0];

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 10

Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 11

Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 12

5. Dado el sistema con función de transferencia:

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 13

Respuesta al sistema de un impulso unitario con distintos valores de 𝜁

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 14

6. En la figura siguiente se muestra tres diagramas de bloques. El sistema I es un servo

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 15

Llevaremos todos los sistemas a la forma:

En los sistemas I y II 𝐼(𝑠) = 0

>> numim=[1 0];

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 16

Respuesta del Sistema a un Escalon Unitario

Respuesta del sistema a un escalón unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 17

Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

Respuesta del sistema a un Impulso Unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 18

Respuesta del Sistema a una Rampa

Respuesta del sistema a una Rampa

>> num1=[4 5];

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 19

Respuesta del Sistema a un Escalon Unitario

Respuesta del sistema a un escalón unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 20

Respuesta del Sistema a un Impulso Unitario

Respuesta del sistema a un Impulso Unitario

Experiencia 3: Análisis de la Respuesta Transitoria de Sistemas Continuos Página 21

Respuesta del Sistema a una Rampa

Respuesta del sistema a una Rampa

Respuesta del Sistema a un Escalon Unitario