Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Contenido
1 Panorama del curso. ............................................................................................................................. 1
2 Seguridad. ............................................................................................................................................. 3
2.1 Configure una celda de trabajo segura. .......................................................................................... 3
2.2 Funcionamiento en Programación. ................................................................................................. 5
2.3 Funcionamiento en Auto / Remote................................................................................................. 6
2.4 Liberación de los frenos de los ejes robot. ...................................................................................... 7
2.5 Mantenimiento y Reparación. ........................................................................................................ 7
2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento. ............................................................................... 9
2.7 Mantener el robot seguro. ........................................................................................................... 10
3 El robot y el controlador. .................................................................................................................... 13
3.1 Unidad mecánica. ......................................................................................................................... 13
3.2 La mecánica del robot. ................................................................................................................. 14
3.3 Servicios neumáticos y eléctricos.................................................................................................. 15
3.4 Controlador del robot. ................................................................................................................. 16
3.5 Fiabilidad y capacidad de servicio. ............................................................................................... 18
3.6 Potencia de cálculo. ..................................................................................................................... 18
3.7 Capacidad de ampliación. ............................................................................................................. 19
3.8 Programación. .............................................................................................................................. 20
3.9 Partes del controlador. ................................................................................................................. 20
3.10 Controlador electromecánico. .................................................................................................... 21
3.11 CPU, fuentes de alimentación y módulos de potencia. ................................................................ 22
3.12 Módulo AMS-APC820. ................................................................................................................ 23
3.13 Módulo AMS-PPS8. .................................................................................................................... 24
3.14 Módulo AMS-ASM32. ................................................................................................................. 25
3.15 Módulo AMS-IAM....................................................................................................................... 26
3.16 Módulo de Distribución de Seguridad (SDM). ............................................................................. 27
3.17 Sistema de alimentación ininterrumpida (UPS). .......................................................................... 28
Índice
4 Interfaz del operador. ......................................................................................................................... 32
4.1 Panel del Operador (OPD) ............................................................................................................ 32
4.2 Modos de control. ........................................................................................................................ 33
4.3 Teach pendant. ............................................................................................................................ 33
4.3.1 Principales funcionalidades del Teach Pendant. ..................................................................... 35
4.4 Interfaz de Usuario Teach Pendant – Información básica .............................................................. 39
4.4.1 Barra de estado. .................................................................................................................... 40
4.4.2 Barra de mensajes. ................................................................................................................ 41
4.4.3 Menús de la izquierda. .......................................................................................................... 41
4.4.4 Menús de la derecha. ............................................................................................................ 42
4.4.5 Menú inferior. ....................................................................................................................... 43
5 Encender y mover el robot. ................................................................................................................. 47
5.1 Velocidad. .................................................................................................................................... 48
5.2 Sistema de coordenadas............................................................................................................... 48
5.3 Datos de posición. ........................................................................................................................ 50
6 Configuración de Frames..................................................................................................................... 58
6.1 Configuración del TCP. ................................................................................................................. 58
6.2 Herramienta Calibrada (Tool Master). .......................................................................................... 59
6.3 Punto de Referencia (o master cube) ........................................................................................... 60
7 Instrucciones de movimiento. ............................................................................................................. 70
7.1 Trayectoria ................................................................................................................................... 70
7.1.1 Interpolación Joint. ................................................................................................................ 71
7.1.2 Interpolación Linear............................................................................................................... 71
7.1.3 Interpolación Circular. ........................................................................................................... 72
7.2 Control de velocidad. ................................................................................................................... 72
7.3 Tipo de terminación ..................................................................................................................... 73
7. 4 Movimiento continúo. ................................................................................................................. 74
8 Planear y crear un programa. .............................................................................................................. 77
8.1 Introducción al IDE. ...................................................................................................................... 77
8.2 Grabar Posiciones......................................................................................................................... 81
Índice
8.3 Ejecución de programas. .............................................................................................................. 82
8.4 Modificar un programa. ............................................................................................................... 88
8.5 Conjunto de instrucciones. ........................................................................................................... 93
8.6 Estructura de un programa. .......................................................................................................... 94
8.7 Instrucciones de salto incondicional. ............................................................................................ 95
8.8 Llamada a programa (CALL) .......................................................................................................... 95
8.9 Instrucciones IF ............................................................................................................................ 95
8.10 Instrucción SELECT. .................................................................................................................... 96
8.11 Instrucciones de espera. ............................................................................................................. 97
8.11.1 Retardos (DELAY). ................................................................................................................ 97
8.11.2 Espera de una condición (WAIT). ......................................................................................... 97
8.12 Instrucciones de sistemas de referencia ..................................................................................... 97
8.13 Palabras, símbolos y operadores reservados. ............................................................................. 98
9 Entradas y Salidas. ............................................................................................................................ 102
9.1 Puertos definidos por usuario y por aplicación. .......................................................................... 103
9.1.1 $DIN y $DOUT ..................................................................................................................... 103
9.1.2 $AIN y $AOUT ...................................................................................................................... 103
9.1.3 $FMI y $FMO ....................................................................................................................... 103
9.2 Puertos definidos por sistema .................................................................................................... 104
9.2.1 $SDI y $SDO......................................................................................................................... 104
9.2.2 $GI y $GO ............................................................................................................................ 104
9.3 Programas para configuración de I/O. ........................................................................................ 104
9.4 Programa IO_MAP – Mapeo de puertos I/O. .............................................................................. 106
10 Manipulación de archivos y programas. .......................................................................................... 110
10.1 Dispositivos de almacenamiento. ............................................................................................. 110
10.1.1 Estructura de la memoria del sistema. ............................................................................... 110
10.1.2 Dispositivos de almacenamiento interno. .......................................................................... 110
10.1.3 Memoria de ejecución. ...................................................................................................... 110
10.1.4 Directorio de usuario (UD:). ............................................................................................... 111
10.1.5 Dispositivos de almacenamiento externo........................................................................... 111
Índice
10.1.6 PC (y dispositivos asociados) – COMP: ............................................................................... 111
10.1.7 USB Flash Disk- TX: y XD2:.................................................................................................. 112
10.2 Visualización de archivos. ......................................................................................................... 112
10.3 Respaldos. ................................................................................................................................ 115
10.4 Restaurar (FUR). ....................................................................................................................... 117
11 Identificación automática del Payload. ............................................................................................ 122
11.1 Conceptos Básicos. ................................................................................................................... 122
11.2 Requerimientos para modificar los programas de Identificación del Payload. ........................... 123
12 Programa WinC5G........................................................................................................................... 130
12.1 Programación Off-line. ............................................................................................................. 130
12.2 Interface de la Unidad de Control C5G a la computadora personal. .......................................... 131
12.3 Conexión a la Unidad de Control. ............................................................................................. 131
13 Masterización. ................................................................................................................................ 138
13.1 Calibración del sistema. ............................................................................................................ 139
13.2 Calibración del usuario. ............................................................................................................ 139
14 Mantenimiento preventivo. ............................................................................................................ 140
14.1 Introducción ............................................................................................................................. 140
14.2 Precauciones con respecto al uso de lubricantes. ..................................................................... 140
14.3 Puntos de lubricación para SMART5 NS instalado en el piso. .................................................... 141
Bibliografía: ......................................................................................................................................... 145
CUESTIONARIO. ................................................................................................................................... 146
Índice
LABORATORIOS
Este curso cubre las operaciones básicas de los robots Comau, usando el “Teach Pendant” y la
computadora personal como interfaces.
Después del término exitoso del curso, podrás desarrollar todos los procedimientos para la
operación básica del robot Comau. Específicamente, el alumno podrá:
1
Panorama del curso
Curso básico de Robots Comau.
- Recuperación de la trayectoria.
- Monitorear señales de entrada y salida.
- Mapear señales de entrada y salida.
- Hacer un respaldo con una memoria USB.
- Crear programas NOHOLD en el WinC5G.
- Conectarse de la PC a la Unidad de Control a través del WinC5G.
- Cargar programas de la PC a la Unidad de Control.
- Realizar la identificación del payload.
2
2 Seguridad
2 Seguridad.
Los sistemas de seguridad profesionales, pueden determinar la mejor manera del nivel de
seguridad para su aplicación e instalación. Por esto COMAU Robotics, recomienda que cada
consumidor consulte con profesionales para poder brindar un área de trabajo que deje usar y
operar de manera segura un sistema COMAU Robotics.
De acuerdo con el estándar industrial, al dueño o usuario se le recomienda consultar los
estándares para asegurarse del cumplimiento de los requerimientos de diseño, uso, operación,
mantenimiento y servicio de un sistema robótico. Adicionalmente, como usuario de un sistema
robótico, es su responsabilidad hacer los arreglos para el entrenamiento del operador del robot
y hacer que reconozca y responda ante los peligros asociados con los sistemas robóticos y este
alerta de los procedimientos recomendados para las aplicaciones en particular y la instalación
del robot.
Por esto COMAU Robotics, recomienda que todo aquel personal que intente operar, programar,
reparar o usar de cualquier otra manera un sistema robótico necesite ser capacitado en un
curso de entrenamiento aprobado por COMAU Robotics y se vea familiarizado con la correcta
operación del sistema. El personal responsable de la programación del sistema incluyendo el
diseño, la implementación y compilación de la aplicación de programas debe de estar
familiarizado con los procedimientos de programación recomendados para su aplicación y la
instalación del robot.
Las siguientes guías son provistas para enfatizar la importancia de la seguridad en el área de
trabajo.
Una celda de trabajo segura es esencial para la protección del personal y del equipo. Siga las
siguientes pautas para asegurarse que su celda de trabajo se ha configurado bien y de forma
segura. Estas se sugieren como un complemento y no reemplazan las leyes federales, estatales
y locales presentes y pautas que se refieran a la seguridad.
- Instale y cierre dispositivos que utilicen código de seguridad para prevenir que
personal no autorizado opere los robots.
- Use lógica anti–tie–down1 para prevenir que el operador brinque las medidas de
seguridad.
1
Anti-Tie-Down: Tipo de control que requiere que el operador presione y libere un botón, un control manual o que
ponga el dedo en una cavidad foto sensitiva para activar algún dispositivo.
3
2 Seguridad
- Haga los arreglos necesarios para que el operador vea en todo momento la celda de
trabajo y pueda ver si algo está mal.
- Coloque todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
- Cuando sea posible, instale vallas de seguridad para proteger que personal no
autorizado entre al área de trabajo del robot.
- Use interlocks.
- Elimine puntos de pellizco. Estos puntos son aquellos en los cuales el personal
puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.
4
2 Seguridad
– La activación de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde
una posición externa al campo de acción del robot, luego de haber verificado que
en la zona interesada no hayan personas. La operación de activación de los
motores se considera concluida cuando aparece la indicación relativa del estado
de los drives.
5
2 Seguridad
Aconseje a todo el personal que opera robots durante la producción, que observe lo siguiente:
6
2 Seguridad
Hay que prestar una particular atención a la selección del estado remote, en el que el PLC de la
línea puede cumplir operaciones automáticas de encendido de los motores e inicio del
programa.
En ausencia de la fuerza motriz, el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio
de dispositivos opcionales para la liberación de los frenos y de adecuados medios de
elevación. Dichos dispositivos permiten únicamente la desactivación del freno de cada eje. En
este caso, todas las seguridades del sistema (incluido el paro de emergencia y el botón de
habilitación) están excluidas; además, los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo
gracias a las fuerzas generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad.
7
2 Seguridad
– Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo código o
equivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.
– Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitución de
tarjetas electrónicas) es necesario utilizar el software original entregado por
COMAU Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de
carga del software de sistema descrito en la Documentación Técnica del
producto específico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por
seguridad, quedándose afuera del espacio protegido.
8
2 Seguridad
9
2 Seguridad
Las siguientes medidas de seguridad son designadas para prevenir el daño al robot durante
una operación.
- Use una velocidad de movimiento baja para acentuar el control sobre el robot.
- Asegure que el área de trabajo del robot está limpia, libre de aceite, agua y desperdicio.
- Establezca zonas de interface para prevenir el choque cuando 2 o más robots están
presentes.
- Este alerta de las señales u otras operaciones que pudieran activar el herramental o
alguna operación que pueda lesionar al personal o al equipo.
- En aplicaciones de distribución, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con
respecto al material a distribuir.
- En aplicaciones de distribución, este alerta acerca de todas las pautas de seguridad con
respecto al material a distribuir.
10
Seguridad.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
11
Seguridad.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
12
3 El robot y el controlador
3 El robot y el controlador.
• Nivel de protección:
- En las versiones manuales y Arc: IP67 para la caja de la muñeca e IP65 para el resto
de la máquina.
- En las versiones de fundición: IP67 para garantizar la protección en ambientes con
alta temperaturas.
• Provisión para el montaje de numerosos dispositivos opcionales.
• Uso de lubricación de aceite para todas las unidades de reducción, a excepción de los
ejes 5 y 6 donde se utiliza grasa.
13
El robot y el controlador.
La fijación al piso se puede realizar mediante una placa de acero fijada con tacos a cargo del
cliente o bien hay disponible una unidad opcional compuesta por una placa, fijada en la base
del robot y por cuatro placas subyacentes a la placa misma y que están fijadas al piso mediante
tacos. Actuando sobre los 4 tornillos de la placa, se obtiene la nivelación del robot.
14
El robot y el controlador.
La base del robot es fija y alrededor del eje vertical (eje 1) gira la columna que integra el
motorreductor del eje 1 además del reductor y el motor del eje 2. Un brazo conecta el eje 2 al
antebrazo. En el antebrazo están montados los motorreductores de los ejes 3-4 además de los
motores para los ejes 5-6; en el extremo del antebrazo se encuentra la muñeca que incluye los
reductores para los ejes 5-6.
Los ejes del robot cuentan con finales de carrera por software (programables), y/o mecánicos
amortiguados de suministro estándar en los ejes principales (ejes 1-2-3). Dependiendo de las
necesidades aplicativas, se puede limitar la carrera del eje mediante finales de carrera
mecánicos amortiguados adicionales.
Los reductores son del tipo sin holgura, específicos para aplicaciones robóticas. La lubricación
de los reductores es con aceite en todos los ejes, con exclusión de los ejes 5 y 6 los cuales se
lubrican con grasa.
Cada robot tiene una línea neumática interna y las conexiones para los servicios eléctricos
opcionales como se muestra en las siguientes figuras:
15
El robot y el controlador.
1. Conector I / O (X91)
2. Conector para conexión de la brida de seguridad (para la alarma robot) (X92)
3. Conector Multibus (X100)
4. Salida de aire comprimido, (AIR)
El controlador C5G es un aparato industrial creado para un uso fácil, eficiente para toda la
gama de robots Comau SMART5.
16
El robot y el controlador.
El controlador C5G:
• Se alimenta directamente con una tensión de 400 VAC -15% a 500 VAC 10 % sin
necesidad de ningún transformador de adaptación. Opcionalmente está disponible el
rango extendido de voltaje.
• Con una potencia máxima total de 16 Kva, puede manejar robots con hasta 16 ejes
interpolados, suministrados con servomotores.
• Se puede interconectar a través de los interfaces más comunes de comunicación (USB,
serie, Ethernet), así como con el bus de campo más común y protocolos de
comunicación (CANopen, DeviceNet, Profibus –DP, EtherNet/IP, etc.) Puede convertirse
en un nodo de red de Ethernet de la red de la planta para facilitar la actualización y
diagnóstico remoto.
• Se pueden programar a través de un software fácil de usar y controlada mediante un
terminal de programación elegido con conexión de cable o inalámbrica. La terminal de
programación se suministra con una pantalla TFT de 6,4 “pantalla gráfica 4096- color,
interfaz de usuario fácil de entender, es ligero y ergonómico estructurado con interfaz
USB integrada.
• Es fácilmente ampliable mediante módulos opcionales, para adaptarse mejor a las
aplicaciones del usuario y que sean más fáciles.
Esta unidad de control se puede adaptar a una serie Comau SMART5 de robot único.
Los resultados obtenidos han permitido desarrollar una unidad de control adecuada para
cumplir con los requerimientos de múltiples aplicaciones con actuaciones sofisticadas de alto
nivel.
17
El robot y el controlador.
La Unidad de Control C5G cuenta con procesadores de última generación para controlar la
trayectoria, el software de aplicación y la interfaz del usuario, con el fin de garantizar el más alto
nivel de rendimiento de las dos áreas. Los procesadores trabajan a través de un verdadero
sistema operativo VxWorks2 de tiempo real.
El procesador que controla los movimientos realiza las siguientes funciones de forma fiable y
precisa:
• Algoritmos servo – adaptativos, con patrón dinámico calculado en tiempo real basado en
la carga, la velocidad de la posición (Smart Move) y las condiciones de inercia. El
modelo dinámico se aplica a todos los 6 ejes.
• Modulación de la aceleración/desaceleración para los movimientos de las
articulaciones, para optimizar el rendimiento del motor del robot en términos de
velocidad.
• Interpolación lineal con programabilidad total y velocidad constante.
• Circular de interpolación con diferentes posibilidades de evolución orientación (incluso 2
ángulos en relación a la trayectoria).
2
VxWorks es un sistema operativo de tiempo real, basado en Unix. Como la mayoría de los sistemas
operativos en tiempo real, VxWorks incluye kernel multitarea con respuesta rápida a las interrupciones,
comunicación entre procesos, sincronización y sistema de archivos.
18
El robot y el controlador.
La Unidad de Control C5G se suministra con 6 ejes de base que se puede ampliar hasta 11 en
el interior del mismo gabinete.
Los módulos están disponibles en la red Ethernet POWERLINK para la interconexión con el
campo y el control de aplicaciones de bus y señales de E/S paralelas.
Por otra parte, varias opciones permiten adaptar y personalizar la unidad de control C5G como
para cumplir con los diferentes requisitos de instalación.
19
El robot y el controlador.
3.8 Programación.
20
El robot y el controlador.
A, B Interruptor principal
21
El robot y el controlador.
22
El robot y el controlador.
La dirección en la red Ethernet POWERLINK no requiere ninguna personalización por parte del
USUARIO.
23
El robot y el controlador.
X3A: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre módulos (viniendo desde el
módulo AMS-APC820).
X3B: Puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre módulos (para el primer módulo
AMS-IAM)
24
El robot y el controlador.
X1: Entrada para bus de CC de la señal procedente del módulo listo AMS-PPS8
X2: Salida 24 Vdc para alimentar la sección del circuito de seguridad de la seguridad
Módulo de distribución (SDM) y la entrada para desactivar la salida de 24 Vdc en el X3
conector, durante el procedimiento de apagado.
25
El robot y el controlador.
Los módulos de AMS- IAM son las tarjetas de control de ejes dedicados al control de ejes.
Módulos configurados están disponibles para el control de 1 o 2 ejes; dependiendo de la
potencia, los módulos tienen 1 o 2 ranuras. La dirección en la red Ethernet POWERLINK debe
ser personalizado.
X1: eje señal de habilitación que viene del módulo de distribución de seguridad (SDM)
X2: entradas digitales para opciones C5G – HSK5: High Speed Kit de entrada e C5G – OTK:
(aplican restricciones de uso)
X3A: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre los módulos (si se trata del
primer módulo, que viene de módulo AMS- PPS8, de lo contrario, provienen del colindante
módulo AMS- IAM)
X3B: puerto Ethernet POWERLINK para la comunicación entre los módulos (para el siguiente
módulo AMS- IAM)
26
El robot y el controlador.
27
El robot y el controlador.
El módulo SDM está fijado mecánicamente sobre el rack del ACC, por lo tanto ocupa un
espacio del slot. El módulo de alimentación de 24 Vdc y de todas las señales se conectan a
través de conectores; el bus en el rack no es utilizado.
Este módulo es entregado con un doble procesador para controlar las señales de seguridad y la
comunicación con el módulo de APC vía CAN bus.
28
El robot y el controlador.
El SAI funciona a 24 Vdc y gracias a una batería interna proporciona los 24 Vdc a la Unidad de
Control durante el tiempo necesario para el cierre del sistema. Variables específicas del
sistema son para el módulo de diagnóstico.
C: LED de estado
D: LED de diagnóstico
29
El robot y el controlador.
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
30
El robot y el controlador.
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
31
4 Interfaz del Operador.
32
Interfaz del operador
El grupo formado por la Unidad de Control C5G y la serie de Robots SMART5 cuenta con 3
modos de control. Los modos de control se pueden seleccionar con el selector de llave que se
encuentra en la Terminal de programación.
Programación (T1): Se utiliza para el movimiento a baja velocidad, para programar la trayectoria
de funcionamiento del robot. El operador puede permanecer dentro de la celda. Los
movimientos del robot se llevan a cabo a una velocidad reducida, alcanzando el máximo de 250
mm/s en el centro de la brida. El robot es controlado directamente por el operador. Se permiten
los movimientos y la ejecución de los programas a velocidad reducida.
Local automático (AUTO): Se utiliza para ejecutar los programas de trabajo, en el modo
automático con las puertas cerradas y a la velocidad establecida, se activa desde el terminal de
programación.
El teach pendant se comunica con la Unidad de Control C5G a través del protocolo Ethernet.
La conexión se inicia en el puerto Ethernet dedicado ETH1 del módulo AMS-APC820 y,
dependiendo del tipo de terminal, termina directamente en el terminal C5G-Itp o se conecta al
punto de acceso en la estación de conexión para el terminal C5G-WiTP.
33
Interfaz del operador
34
Interfaz del operador
Teclas de función.
Las teclas de función se utilizan para activar diferentes botones virtuales que pertenecen a
diferentes Menús.
SHIFT: Se usa en combinación con otras teclas; el uso cambia de acuerdo con la
función de la tecla a la que este asociada.
MORE: Cuando los botones virtuales del menú de la izquierda y / o derecha del menú son más
de 6, la tecla asociada MORE permite el desplazamiento de todos ellos.
Teclas de navegación.
Teclas de cursor.
Flecha arriba, flecha abajo , flecha derecha , flecha izquierda: Para moverse dentro de los
campos de la página de pantalla. .
35
Interfaz del operador
Teclas de movimiento:
Tecla BACK – Hace que el movimiento se ejecute hacia atrás, durante la comprobación de paso
a paso de un programa.
Tecla ARM – En los sistemas multibrazo, se utiliza para seleccionar el brazo a mover.
Tecla +% y -%: Con estas teclas aumentas o disminuyes la velocidad del robot.
36
Interfaz del operador
Teclas de JOG: Tales teclas se pueden utilizar para mover los ejes del robot. Teclas AUX se
pueden configurar para ejes 7, 8, 9, 10, de dos en dos.
JPAD.
Las dos teclas de cursor a la izquierda se refieren a los movimientos a lo largo del eje z:
movimientos hacia arriba y hacia abajo.
Las cuatro teclas de la derecha son, respectivamente, para los movimientos a lo largo del eje x
(flecha hacia arriba y la flecha hacia abajo) y en el eje Y (flecha izquierda y flecha derecha). Los
movimientos a lo largo del eje x son para alejarse, y para acercarse al usuario; los movimientos
a lo largo de eje y son para moverse a izquierda y derecha, referido siempre al usuario.
37
Interfaz del operador
RESET (blanco): Pulse para restablecer el estado de alarma; (por ejemplo: botones de seta TP,
hongos botón externo, barrera automática de línea, etc.), la alarma no se borrará hasta que la
causa se haya eliminado.
START (verde): En modo PROGR se utiliza para ejecutar los movimientos (de edición/debug)
por todo el tiempo que se mantenga presionado. En modo LOCAL inicia el programa de
movimiento que está en estado READY, a la espera de esta tecla.
HOLD (amarillo): Pulsando esta tecla se detienen todos los programas que se están
ejecutando.
Teclado alfanumérico.
El teclado alfanumérico opera de la misma manera como el estándar más ampliamente utilizado
en teclados para teléfonos móviles. Y más que eso:
38
Interfaz del operador
• Barra de estado.
• Barra de mensajes.
• Menú izquierda
• Menú Derecha
• Menú inferior
39
Interfaz del operador
La barra de estado proporciona información sobre el estado del sistema; hay 7 campos
alfanuméricos en una sola línea que tiene los siguientes significados:
El segundo campo da más información sobre el estado del sistema, los programas que se
puede ejecutar y el movimiento durante la programación.
El tercer campo indica el valor actual de la velocidad a la que se está moviendo el robot.
El sexto campo contiene tres sub- campos con la siguiente información: estado de brazo, brazo
correctamente configurado, presencia de alarmas etc.
40
Interfaz del operador
Código de señal de 5 dígitos, que identifica cada mensaje de una manera única
Verde oscuro: Una alarma INFORMATIVA está activo actualmente. El sistema no está en
estado de alarma.
Color amarillo-naranja: este error es emitido por el proceso de solicitud. El sistema no está
en estado de ALARMA; el mensaje desaparece sólo cuando se restablece.
41
Interfaz del operador
Si el fondo es amarillo tecla programable, esto significa que un comando asociado a esta tecla
de función que se está ejecutando. Seguirá siendo de color amarillo hasta que se haya
completado la operación.
Este menú está dedicado a los comandos tecnológicos tales como la apertura o cierre de las
pinzas y la configuración de hardware de los parámetros de soldadura. Las teclas
correspondientes se denominan R1. .R6, que corresponden a las teclas programables U1. .U4,
que son las claves que pueden ser programados por el usuario, más otras dos teclas que
dependen del estado del sistema.
42
Interfaz del operador
43
Interfaz del operador
Objetivo:
Identificar las partes que componen el robot así como la interfaz de operación.
Actividades: Completado.
Descripción.
1. Identificar la unidad mecánica y el controlador. _____________
2. Identificar los elementos del panel del operador. _____________
3. Identificar el Teach Pendant y el teclado. _____________
4. Identificar los paros de emergencia del robot:
• Paro de emergencia del teach pendant.
• Elementos del panel del operador. _____________
44
Interfaz del operador
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
45
Interfaz del operador
NOTAS:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
46
5 Encender y mover el robot.
Inspeccione visualmente el robot, el controlador, la celda de trabajo y las partes que están
alrededor. Durante la inspección, asegúrese que todas las guardas de seguridad estén en su
lugar y que el área de trabajo del robot esté libre de personal.
NOTA: El robot se puede apagar simplemente girando el circuit breaker en OFF, pero el TP no
nos advertirá si un programa o configuración no se ha guardado, por lo que se recomienda
apagar usando el siguiente procedimiento
47
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
5.1 Velocidad.
Una velocidad de 100% indica que el robot se moverá a la máxima velocidad permitida. La
máxima velocidad permitida varía dependiendo del modelo. La velocidad máxima está
determinada por la velocidad del TCP moviéndose a y por debajo de 250 milímetros por
segundo. Una velocidad de movimiento de FINE o VFINE indica que el robot se moverá en
pasos incrementales (es decir muy lento).
• JOINT
• XYZ(incluye tool frame, world frame, base frame, user frame)
48
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
JOINT: Las teclas “+ / -” están asociadas a cada uno de los ejes del brazo seleccionado; las
teclas asociadas a otros ejes auxiliares, por lo general son las teclas 7 y 8 (‘+ / - ‘). Cuando se
pulsa uno de los botones, el eje correspondiente se mueve en sentido positivo o negativo, de
acuerdo con las indicaciones que figuran en la placa en el brazo.
BASE: Modo de movimiento lineal de acuerdo con la referencia del TCP x, y, z (TCP Master).
Las primeros tres teclas ‘+ / -‘ (a la izquierda) se utilizan para el movimiento lineal en la
dirección de los tres ejes del sistema de referencia BASE; las tres próximas teclas ‘+ / -’ (a la
derecha) son para la rotación de la herramienta alrededor de los mismos ejes, manteniendo la
posición de TCP sin cambios.
49
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
$TOOL); las tres próximas teclas ‘+ / -’ son para la rotación de la herramienta en torno a los
mismos ejes, manteniendo la posición de TCP sin cambios (punto de trabajo de la herramienta).
La pantalla MOTION muestra información acerca del movimiento del robot, y permite al usuario
verla y modificarla.
La subpágina MOTION accesible usando L1 contiene la subpágina Basic, que permite ver los
siguientes datos:
– Arm\SyncArm (rojo)
– COORD: Sistema coordenado actual (amarillo).
– Tool, Frame, Base: Sistema de referencia actual (verde).
– Posición actual (azul).
– Payload (púrpura).
50
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
Arm\SyncArm
COORD
Este campo indica el sistema coordenado actual de acuerdo con el cual el brazo se va a mover,
tanto en modo manual como en modo programación. El usuario puede escoger un sistema
coordenado que sea diferente al actual seleccionando cualquiera de las opciones siguientes:
•JOINT
•BASE
•TOOL
•UFRAME
•WR-BASE
•WR-TOOL
51
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
•WR-UFRAME
Estos tres campos permiten seleccionar los frames de referencia usados durante el movimiento
manual y en el ambiente de programación.
1.- Seleccione el sistema de coordenadas seleccionando ya sea Tool o UserFrame con la tecla
ENTER en el TP (Aparecerá la siguiente pantalla).
2.- Seleccione el menú Tool o Frame según se requiera con la tecla ENTER y seleccione con la
misma tecla el Tool o Frame que se requiera.
NOTA: Los datos de posición actual del robot cambiaran automáticamente cuando se cambie
de Tool o Frame.
52
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
NOTA: El tener los dos switches presionados al mismo tiempo es interpretado como un error
por el sistema, en consecuencia solamente un switch debe ser usado.
Cualquiera de los dos drives puede activar los drives, esto está pensado para que el Teach
Pendant sea operado por personas diestras y zurdas.
• Todo el personal y equipo no necesario debe estar afuera del espacio de trabajo.
• Todas las fallas deben ser reestablecidas
• El Teach Pendant debe estar en modo programación.
NOTA: Cuando se enciende el robot este automáticamente tendrá una velocidad de 100% y
estará en el sistema de coordenadas JOINT.
1.- Asegúrese de que el paro de emergencia del TP no este presionado, liberar en caso
contrario.
53
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
3.- Incremente o decremente la velocidad usando las teclas de Speed Override, se recomienda
empezar con una velocidad baja.
4.- Presione las teclas de movimiento de acuerdo al movimiento que se espera, para dejar de
mover simplemente suelte la tecla de movimiento.
54
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivo:
Conocer los procedimientos de encendido y apagado seguro del robot, así como el modo de
manipulación en modo JOINT y BASE.
Descripción. Completado
5.-Use las teclas de giro en modo BASE ¿En torno a qué punto gira
el robot? _______________
55
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
56
Encender y mover el robot.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
57
6 Configuración de frames.
6 Configuración de Frames.
TO_SET es un ambiente para calcular los valores de los diferentes tipos de frames:
$TOOL, $UFRAME, $AUX_BASE, de una manera guiada. También es usado para activar
y ejecutar el procedimiento del cálculo del payload.
-Es completamente organizado en menús, y guía al operador para realizar los pasos
requeridos; también muestra mensajes de error o advertencias simples.
-Todos los mensajes son mostrados en el lenguaje actual de la unidad de control C5G.
58
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
Con las teclas de función F1..F6 , se pueden seleccionar las siguientes opciones:
Esta es una herramienta calibrada con medidas conocidas en X,Y,Z que va a ser montada
en el face plate del robot para la adquisición de la posición de referencia. Un punto de la
herramienta de trabajo puede ser usado, para la cual las distancias desde el centro del
face plate deben ser conocidas y precisa.
Teniendo como ejemplo el Smart NS 12-1.85, la herramienta calibrada sería: 117 mm.
59
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
El punto debe de estar en una posición fija y estable (o cualquier punto tomado como
referencia), fácilmente accesible para el robot y posicionado en el piso si el robot está en
el piso o en el techo si el robot está en el techo.
1.- Entre a la página SETUP mediante las teclas menú de la izquierda del TP.
60
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
REMOTE TOOL
2.- Al final del procedimiento antes de regresar al menú principal se le pregunta al usuario
si desea mantener la herramienta activa.
LOCAL TOOL
61
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
Este procedimiento solamente tiene que ser ejecutado una sola vez. Todos los cálculos
posteriores de una herramienta montada en el face plate del robot requerirán el
procedimiento Parcial o el procedimiento de 4 puntos.
Con el procedimiento parcial las medidas de la herramienta montada en el face plate del
robot pueden ser calculadas. Es solo posible calcular las relocaciones (X, Y, Z); o
continuar en el cálculo de las rotaciones (<A>: Euler 1; <E>: Euler 2) y finalmente es
posible calcular la rotación alrededor de Z (<R>: Euler 3).}
62
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
4.- Presione F1 para continuar con el procedimiento, se mostrara la ventana 6.8 en la cual
habrá que definir la orientación, tomando como referencia el sistema coordenado BASE
del robot.
Si los ejes de la herramienta son paralelos al sistema de referencia del face plate ($TOOL
(0)), lo mejor es llevar el robot a la posición de calibración; la ventaja de esta operación es
que trae los tres ejes de la herramienta paralelos a los de la base sin más movimientos
del robot. Para completar el cálculo de la orientación, el operador sólo tiene que utilizar las
teclas de función para seleccionar a qué unidad BASE Ejes del Z_TOOL y luego el
X_TOOL son paralelas.
5.-Una vez que se hayan definido dos referencias se desplegaran los datos calculados de
traslación y orientación y solamente quedara guardar cambios o sobrescribir los datos
obtenidos.
63
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
4.- Mueva el TCP otra vez al punto de referencia con una orientación suficientemente
diferente al primer punto.
64
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
• El cálculo del TCP es preciso por lo que solo quedara presionar F2 para aceptar
el cálculo.
• El cálculo fue erróneo por lo que se tendrá que repetir el procedimiento desde el
principio.
9.- Al llegar a este punto ya puede dar por terminado el cálculo del TCP
Se entra a esta ventana presionando F2 desde el menú principal de TO_SET (Figura 6.1)
En esta ventana el nuevo sistema de referencia puede ser definido en relación al cual los
movimientos van a ser guardados. La precisión del cálculo es la misma que la del robot,
usado como instrumento de medición.
4.- Aparecerá una pantalla con los valores de la variable $TOOL activa, en la que se
podrán escoger tres opciones:
65
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
3.- Se le pedirá al usuario que lleve el TCP al Origen del sistema de referencia y guarde el
movimiento con F1.
4.- Mueva el TCP a la posición de referencia Xpos (Dirección de X) y guarde el punto con
F1.
5.- Mueva el TCP a la posición de referencia Ypos (Dirección en Y) y guarde el punto con
F1.
El $UFRAME es siempre calculado en relación al ambiente del robot que coincide con el
origen de la BASE del robot cuando $BASE = 0.
66
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivo:
Actividades:
Descripción: Completado
5.- Use las teclas de giro en modo BASE ¿Entorno a qué punto
gira el robot?
67
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
68
Configuración de frames.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
69
7 Instrucciones de movimiento.
7 Instrucciones de movimiento.
– Trayectoria
– Control de velocidad
– Movimiento continúo
7.1 Trayectoria
70
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
Durante la interpolación JOINT, los ejes del robot son linealmente interpolados desde sus
valores iniciales hasta sus valores finales. Todos los ejes se empiezan a mover al mismo
tiempo y alcanzan su destino al mismo tiempo. El camino seguido por el TCP no es
predecible, aunque es repetible.
Los movimientos interpolados en Joint entre dos posiciones son siempre posibles.
Durante la interpolación lineal el TCP se mueve en línea recta desde la posición inicial
hasta la posición final. La orientación de la herramienta también cambia de acuerdo al tipo
de orientación definida.
71
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
Durante la interpolación circular, el TCP sigue un arco circular desde la posición inicial
hasta la posición final. Una posición adicional, llamada posición VIA, debe ser
especificada para definir al arco. Solamente el componente de locación de la posición VIA
es usado. Su orientación no afecta el movimiento.
Sintaxis:
72
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
Especifica la precisión en el posicionamiento del robot en punto final del movimiento, para
un movimiento no continuo (NON FLY), antes de que la siguiente operación sea
ejecutada.
-FINE: Debe de ser usada en movimientos cartesianos e indica que los movimientos sean
completados si el TCP se encuentra dentro de la esfera (r).
73
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
-JNT_FINE: Debe ser usado en movimiento joint e indica que el movimiento se completa
si CADA JOINT está menos lejos que una distancia (en grados) especificada por
$TOL_JNT_COARSE asociada al eje correspondiente.
7. 4 Movimiento continúo.
El movimiento continuo permite la ejecución del programa sin parar al robot en las
posiciones enseñadas. Para indicar un movimiento continuo, la declaración MOVEFLY es
usada en lugar de la declaración MOVE. Si un movimiento sigue al MOVEFLY, el robot no
se va a parar en el primer destino, en su lugar se va a mover desde la posición de inicio a
la posición final del segundo movimiento, sin parase en la posición entre los dos
movimientos.
74
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
75
Instrucciones de movimiento.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
76
8 Planear y crear un programa.
NOTA: El ambiente IDE es usado para editar un programa activo, con el atributo HOLD.
En la pantalla Prog (accesible con los botones L1…L6 del TP) podemos abrir, crear,
guardar el código, guardar las variables, cargar y cancelar programas de la memoria etc.
Una vez que cargamos un programa existente o creamos uno nuevo, podremos abrirlo
para comenzar a editarlo, lo cual nos llevara de la pantalla Prog a la pantalla IDE
directamente.
77
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
1.- Acceder a la pantalla Prog del TP con las teclas de la parte izquierda del TP (L1, L2,
L3, L4, L5, L6).
2.-Presionar F1 para desplegar menú de Prog, dentro de este escoger Opción 2 Create.
NOTA: En la edición del nombre del programa solo podremos usar letras (mayúsculas y
minúsculas), números y guiones bajos.
NOTA: Después de introducir el nombre del programa se habrá creado el programa por lo
que solo tendremos que presionar ENTER para abrir el programa. Si ya hemos creado un
programa y no se muestra dentro de la lista de programas disponibles lo tendremos que
cargar desde la memoria presionando F3 dentro de la página Prog del TP.
2.-El sistemas mostrara una lista con las ultimas 9 instrucciones usadas, además de la
opción “Línea Vacía”.
2.2.-Si la instrucción no está en la lista, escoja “Línea vacía” para insertar una línea
debajo de donde este el CURSO DE EDICIÓN. Inserte la nueva instrucción usando uno
de los dos métodos siguientes:
2.2.1 Inserción guiada, con la ayuda de un Template (ayuda para el usuario para
insertar instrucciones), presione F1 (Instrucción) y escoja la categoría de instrucción,
presione ENTER y escoja la instrucción requerida. Llene los campos del template.
78
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
79
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
4.- El sistema abre una ventana de diálogo para el usuario para que introduzca el nombre
y el tipo de variable requerida de una lista mostrada.
80
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Procedimiento 8.5. Ver las variables usadas en una línea del programa.
En el IDE variables posicionales pueden ser asignadas a la posición actual del robot,
insertando también las instrucciones MOVE asociadas y las correspondientes
declaraciones de estas variables posicionales en el código del programa.
2.- En el menú emergente, escoja Configuración de la tecla REC y configure las opciones
de acuerdo a la aplicación. El usuario puede escoger:
81
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Es de suma importancia que todos los programas sean checados cuidadosamente antes
de correrlos en modo automático.
Este capítulo describe algunos de los comandos que influencian la ejecución de los
programas abiertos actualmente en IDE, para ser capaces de depurar e identificar
cualquier error y hacer mejoras al programa.
Esta opción se utiliza principalmente para inicializar un programa después de haber hecho
cambios en el programa.
NOTA: Tener cuidado al realizar esta acción ya que el robot puede moverse de manera
inesperada. Para evitar esto llevarlo a una posición segura antes de realizarlo.
82
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
La ejecución paso a paso sirve para definir el momento en que la ejecución se pausa, un
nuevo paso es empezado cada vez que la tecla START es presionada. Para habilitar la
ejecución Paso a Paso siga el siguiente procedimiento:
NOTA: Al abrir un programa en el IDE el modo de ejecución por default es Paso a Paso.
3.- De la nueva lista mostrada por el sistema escoja “Individual” de las siguientes
opciones:
1.- Siga el procedimiento 8.8, con la diferencia de que en el paso 3 se tendrá que escoger
Deshabilitar en lugar de Individual.
2.-Presione el switch Deadman de la manera adecuada para habilitar los drives del robot
en caso de ser un programa con características HOLD.
3.-Presione START para iniciar con la ejecución del programa hasta que el mismo termine
o hasta que la situación lo requiera sin dejar de presionar el switch Deadman.
1.-El programa tiene que ser depurado y asegurarse de que funciona correctamente.
2.-No debe de haber ninguna persona en el área de trabajo del robot, además de que no
debe de haber objetos que obstruyan el movimiento del robot.
83
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
4.- Todas las condiciones relacionadas con la aplicación y la instalación tienen que
funcionar correctamente.
7.- Active los drives del robot con la tecla R5 del TP.
Figura 11. Quinto LED virtual que nos indica el estado de los drives
8.-Presione START.
84
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivo:
Actividades: Completado.
Descripción
5.- Mueva el robot a una posición y orientación diferente y grabe otro punto.
85
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
86
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
87
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
2.- En el menú abierto por el sistema, activa la función de activar marcación (ítem 2) y
muévase en el área de edición con las teclas del cursor, para seleccionar las líneas
deseadas, una vez terminado esto hay tres posibles opciones:
3.- Para pegar las líneas copiadas o cortadas, use la función Pegar (ítem 3) del menú.
4.- Para deshacer el texto cortado/pegado previamente, use la función Deshacer (ítem 4).
88
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Es posible eliminar las variables no usadas del programa (ver figura 8.5).
3.- Se mostrara una pantalla en el IDE donde se podrá modificar el tipo de movimiento y
trayectoria; haga los cambios necesarios y presione OK (F5).
89
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Actividades: Completado.
Descripción
90
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
91
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
92
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Lenguaje PDL2
- Movimiento de robots.
- Monitoreo de hasta 255 eventos y estados por programa, incluyendo los de puertos de
I/O.
- Manejo de errores.
En adición, incluye casi 200 rutinas predefinidas y funciones con varios propósitos, útiles
para diversificar el movimiento del robot y el proceso de control.
También permite ejecutar simultáneamente más de 250 programas para manejar todos
los aspectos de control del robot de la aplicación.
Los programas PDL2 están divididos en dos categorías, dependiendo del atributo
HOLD/NOHOLD.
- Los programas tipo HOLD son controlados por los botones START y HOLD.
Generalmente, los programas HOLD incluyen movimiento, pero no es un requisito.
- Los programas de tipo NO HOLD no son controlados por los botones START y HOLD.
Generalmente, son usados como programas para el control del proceso. Estos programas
no pueden contener declaraciones de movimiento, sin embargo, ellos pueden usar
variable de posición para otros usos. Las declaraciones de movimiento que no son
permitidas en este tipo de programas son RESUME, CANCEL, LOCK, UNLOCK y MOVE.
– Conjunto de caracteres.
– Identificadores predefinidos.
– Espacio en blanco.
– Comentarios.
93
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Letras. abcdefghijklmnopqrs
tuvwxyz
ABCDEFGHIJKLMNO
PQRSTUVW XYZ
Dígitos. 0123456789
Los programas son divididos en una sección de declaración y en una sección ejecutable.
La sección de declaración es una lista de todas las variables, constantes y rutinas que el
programa va a usar. La sección ejecutable es una lista de todas las declaraciones o
instrucciones que el controlador va a ejecutar para realizar una tarea.
<Declaraciones importadas>
<Declaraciones de rutinas>
BEGIN <CYCLE>
<Declaraciones ejecutables.>
END nombre
94
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
LABEL, GOTO.
En la declaración LABEL se tienen que poner dos veces doble punto (::).
Ejemplo
PROGRAM prog_1
VAR jump : BOOLEAN
BEGIN
...
IF jump THEN
GOTO here ENDIF
...
here::
WRITE (‘Aquí es donde te transfiere GOTO‘)
...
END prog_1
Ejemplo:
CALLS (‘Prog1‘) – Empieza la ejecución en el BEGIN del MAIN del programa “Prog1”.
8.9 Instrucciones IF
Una instrucción IF permite al programa escoger entre dos posibles cursos de acción
basado en el resultado de una expresión BOOLEANA.
95
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
La cláusula opcional ELSE, puede ser puesta entre IF y ENDIF, para ejecutar
instrucciones en caso de que la condición sea FALSE.
Ejemplo:
IF car_num = 3 THEN
num_wheels := 4
ENDIF
IF part_ok THEN
good_parts := good_parts + 1
ELSE
bad_parts := bad_parts + 1
ENDIF
SELECT tool_type OF
CASE (1):
$TOOL := utool_weld
style_weld
CASE (2):
TOOL := utool_grip
style_grip
CASE (3):
$TOOL := utool_paint
style_paint
96
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
ELSE: tool_error
ENDSELECT
-Pulsos actuales.
Sintaxis:
DELAY int_expr
La instrucción WAIT FOR causa la suspensión de la ejecución del programa hasta que
una condición se satisfaga. La sintaxis es la siguiente:
Son instrucciones que configuran el sistema de coordenadas Tool y User que se utilizaran
para mover al robot.
Sintaxis:
Dónde:
97
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTA: Para utilizar esta instrucción se necesita que se cargue una rutina de sistema por
lo que se recomienda agregar esta instrucción exclusivamente desde el TP.
Una palabra, operador o símbolo es aquel que tiene un significado específico y especial
en PDL2. Las palabras identifican secciones de un programa, tipos de datos y palabras
clave en una declaración. Los símbolos usualmente enfatizan alguna parte del programa
Los operadores indican un cálculo o una comparación.
98
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivos:
Actividades:
Descripción. Completado.
3.- De la misma forma que el punto anterior, inserte una llamada para los
programas LAB_03 y LAB_04. ________
99
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
100
Planear y crear un programa.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
101
9 Entradas y salidas.
9 Entradas y Salidas.
La configuración y acceso de los puntos de I/O, está basada en una arquitectura centrada
en el dispositivo (Este dispositivo tiene estos puntos I/O) opuesta a una arquitectura
centrada en las I/O (El punto de entrada es mapeado a este dispositivo).
- Puertos digitales, flexibles y análogos, configurados por el usuario para acomodar I/O´s
de aplicación específica.
- Otros puertos usados por programas PDL2 para comunicarse entre ellos.
102
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
Por ejemplo:
IF $DIN[n] = ON THEN
...
$DOUT[n] := ON
103
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
Los puertos definidos por sistema son internamente mapeados para dispositivos de
sistema tales como dispositivos del operador, brazos y timers.
Este programa es usado para declarar la presencia y para configurar los módulos I/O en
el controlador C5G. A cada módulo se le da un nombre el cual puede ser escogido por el
usuario. Tal nombre va a ser usado para reconocer fácilmente el módulo durante algunas
operaciones. Este programa está siempre presente y disponible en el Teach Pendant.
Para usarlo seleccione el icono de I/O_CNFG en la página de SETUP (Vea figura de
abajo).
104
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
Este programa actúa sobre las redes FIELBUS cuyo Maestro es el controlador C5G. y
permite detectar la presencia de dispositivos en la red de área local.
3.- Desde la página de inicio del programa FB_Util, el usuario puede entre las siguientes
opciones:
• Profinet (F1) – Este comando permite operar en las redes PROFINET, cuyo
controlador maestro es la Unidad de Control C5G, viéndolas y asociándolas a
nombres ya incluidos en el proyecto de área local, creado por SYCON.net.
• Profibus (F2) – Es solo un diagnóstico de funcionalidad, permite escanear la red
Profibus y detecta los dispositivos actualmente presentes.
• DeviceNET (F3) Es solo un diagnóstico de funcionalidad; permite escanear la red
DeviceNET y detectar los dispositivos actualmente presentes.
105
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
El mapeo, usando el programa IO_MAP, significa configurar una relación a través de las
I/O pertenecientes a un dispositivo y los puertos digitales, análogos y flexibles en el
lenguaje PDL2 (ejemplo: $DIN, $DOUT, etc.).
106
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivo:
Actividades:
Descripción. Completado.
4.- Mapeé la señal de entrada del pin 1 del conector x312 de SDM
(botón azul) a la $DIN[1] y agregue un condición a LAB_04 al principio
del programa para que el programa no se ejecute al menos que el estado
de $DIN[5] sea verdadero. __________
5.- Mapeé la señal de salida del pin 1 del conector x310 de SDM
(indicador verde) a la $DOUT[1] y agregue un secuencia para prender
el indicador a LAB_04 al final del programa . __________
107
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
108
Entradas y salidas.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
109
10 Manipulación de archivos y programas
–Memoria de ejecución.
110
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
111
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
La página Files del TP permite llevar a cabo todas las operaciones concernientes a los
archivos: copiar, cancelar, crear y remover carpetas, etc.
112
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
• Archivo.
• Seleccionar.
• Ver.
• Utilidad.
En el menú de archivo podremos escoger entre varias opciones, las más importantes
son:
113
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
Abrir
Este comando abre el archivo en modo de edición en formato ASCII. La edición de los
archivos se hará mediante el teclado alfanumérico, son ayuda de templates o menús de
inserción. Aunque a diferencia del IDE en este ambiente de edición si podremos hacer
cambio en cualquier parte del programa.
NOTA: Hay que tener cuidado cuando se edita en esta pantalla ya que a diferencia del
IDE, aquí no se advertirá al usuario en caso de que haya un error de sintaxis.
Enviar a
Cancelar definitivamente
114
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
10.3 Respaldos.
Siempre verifique que la memoria de ejecución y el directorio UD: sean consistentes, esto
es que no haya programas y archivos de datos sin guardar.
NOTA: En el puerto USB que está en la parte frontal del gabinete XD2: el proceso de
backup es mucho más rápido que en el puerto USB del Teach Pendant TX:.
115
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
4.-Backup of Saveset: Se desplegara una lista con los conjuntos de archivos disponibles.
Seleccione uno de ellos con ENTER.
7.- El sistema preguntara de nuevo por una confirmación antes de empezar con el
respaldo. Presiones OK para continuar.
116
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
4. Se mostrara una pantalla donde el usuario tendrá que escribir el nombre de la carpeta,
escoger el saveset y el dispositivo de destino.
Este comando restaura todos los archivos (especificados por nombre o saveset) desde el
dispositivo default a el dispositivo desde el cual fueron salvados por medio del comando
backup. Al usuario se le permite insertar algunas opciones asociadas al comando.
117
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
4.- Seleccione el nombre del archivo (debe conocer el nombre exacto). [HL1] Comentário: Nombre exacto del
archivo
5.- Inserte las opciones deseadas en las casillas.
118
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivos:
Actividades.
Descripción. Completado.
1.- Vaya a la pantalla File e identifique los elementos que la pantalla. ____________
119
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
120
Manipulación de archivos y programas.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
121
11 Identificación del payload.
La nueva generación de robots (NJ a NJ4) son adaptados con un modelo dinámico
completo en los 6 ejes.
A causa de la sensibilidad del modelo a los parámetros del payload, es necesario que el
usuario cheque en cada situación la correcta definición del uso del payload.
Una imprecisión en la declaración de las características del payload tiene una influencia
negativa en el desempeño del robot.
NOTA: Para la identificación Comau no pide movimientos sin carga, solamente con carga.
El procedimiento para la identificación del payload, que se ejecuta desde dos programas
diferentes que usan los ejes de la muñeca, y, en parte el eje 3 del robot, recalcula los
valores del siguiente sistema de variables:
–$TOOL_MASS (kg)
–$TOOL_CENTER (X, Y y Z)
Una vez terminado, los parámetros van a ser inmediatamente activados y almacenados
en la tabla creada por TO_SET (TT_TOOL1.var), que se manda llamar cuando se
ejecutan los ciclos de movimiento, cada vez que el mismo payload es usado.
122
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
Los programas de movimiento para la identificación de payload son provistos por Comau
en lenguaje PDL2 y difieren dependiendo del modelo del robot, en base de las
características de cinemática del robot. Su uso es fuertemente recomendado a menos que
haya impedimentos físicos en el área de trabajo del robot.
Antes de la instalación, cheque que las dimensiones finales de la celda causadas por la
presencia de cualquier objeto instalado en el área de trabajo del robot, permitan la
ejecución completa de los programas disponibles para la identificación del payload,
proporcionados por Comau.
5.- Especifique si el cálculo va a ser manual o remoto. Si el cálculo es Remoto los datos
se guardaran en la tabla TU FRAME.VAR ; si es local se salvaran en la tabla
TT_TOOL.VAR.
123
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
6.- Lleve el robot a la posición de inicio habilitando los drives y presionando START en T1.
NOTA: Se recomienda usar una velocidad baja en caso de que haya objetos en el área de
trabajo del robot.
Figura 11.2 Pantalla donde se pide al usuario que confirme la posición inicial.
124
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
9.- Una vez terminado esto vuelva a la página SETUP y presione F1 para continuar.
15.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando
DRIVE ON y presione START.
125
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
20.- Cheque que el selector de llave este en AUTO, encienda los drives presionando
DRIVE ON y presione START.
23.-El sistema procesa los datos obtenidos durante la ejecución de los dos programas de
movimiento. Cuando el movimiento ha sido terminado, una página aparecerá mostrando
los valores calculados. Escoja F1 para guardar los datos.
126
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
Actividades:
Descripción. Completado.
127
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
128
Identificación del payload.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
129
12 Programa WinC5G.
12 Programa WinC5G.
La interface se divide en 4 partes las cuales contienen una o más ventanas con
información para el usuario:
1. Panel de directorios.
2. Panel de archivos.
3. Panel de herramientas.
4. Panel de salida.
A través del ambiente WinC5G es permitido editar programas PDL2, incluso si no están
conectados a la Unidad de Control (programación off-line).
1.- Cree un archivo nuevo desde el menú Archivo o directamente en el símbolo de la barra
de herramientas.
3.- A partir de aquí el icono de traducir estará disponible, por lo que con esto ya podrá
compilar sus programas de tipo NO HOLD hechos en PDL2.
130
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
-Licencia básica.
-Licencia completa: Activa las operaciones de handling del archivo (funciones mirror,
linear/rotational shift, verificación de ejes y actualización de herramientas y Frames.)
-TCP/IP, para Ethernet e introduzca la dirección IP del tarjeta APC instalada en la Unidad
de Control para la cual se va a hacer la conexión.
131
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
- Directa, para una conexión por línea serial, especificando el puerto de comunicación de
la PC.
-La dirección IP debe estar dentro del dominio y la Máscara de subred debe ser la misma.
132
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
8.- Abra el menú Archivo y entre en la opción Propiedades y seleccione los parámetros
TCP/IP, así como también introduzca la Dirección de la Unidad de Control, en caso de no
tenerla, la puede consultar en la página de inicio del Teach Pendant.
133
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
10.- A este punto la conexión de la PC con la Unidad de Control ya es posible, por lo que
solo quedaría presionar el símbolo de conexión encontrado en el menú de Archivo o hacer
clic sobre él en la pantalla principal del WinC5G.
134
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
Actividades:
Descripción. Completado.
135
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
136
Programa WinC5G.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
________________________________________________________________________
137
13 Masterización.
13 Masterización.
Transductor.- Hay dos tipos de transductores de posición: encoders y resolvers.
Número de vueltas del transductor: Durante el movimiento de algún eje del robot, el
transductor puede dar algunas vueltas; el número de vueltas es inicializado a través de la
calibración.
-Valor del eje.- El valor de un eje contiene toda la información necesaria para determinar
la posición exacta de un eje en el espacio.
- Posición de calibración.- Es una posición que ha sido checada usando equipo específico
(relojes comparadores, soportes, accesorios de calibración).
El propósito del procedimiento para establecer la posición del eje de un robot tomando
como referencia un robot ideal. Esto hace posible inicializar los valores de los ejes de
robot y hacer universales las variables de posición usadas en los programas del robot.
Las muescas en los ejes individuales hacen posible ejecutar futuras operaciones de
masterización en un robot.
138
Masterización.
Curso básico de Robots Comau.
La calibración no necesita ser ejecutada de nuevo, a menos que haya una falla mecánica
que necesite el remplazo de un componente, o en caso de impactos que dañen la
estructura del robot. En situaciones en que los datos de calibración se pierden, el
procedimiento de calibración no es requerido. Use el comando Load del menú Calib de la
página Setup. Si el usuario desea recobrar la información desde el archivo de calibración,
use el archivo Load. Una vez que los datos de la calibración han sido guardados, ejecute
una masterización para inicializar el número de vueltas del transductor.
Para inicializar los valores de los ejes en la posición de calibración del sistema. Para
determinar la posición de calibración correcta, equipo especial tiene que ser usado
(relojes comparadores, soportes, etc.) para determinar con la precisión necesaria de la
posición de cada eje individual.
La calibración del sistema define una nueva posición calibración que es diferente a
aquella del sistema. Este tipo de calibración puede ser usada cuando la posición del
sistema es difícil de alcanzar una vez el robot es instalado en la aplicación final y por lo
tanto se hace necesario definir una posición de calibración diferente, llamada posición de
calibración del usuario ($CAL_USER). Es responsabilidad del usuario proveer los
instrumentos apropiados y checar el correcto posicionamiento del robot en cualquier re-
calibración, especialmente con respecto a la localización de las muescas.
139
14 Mantenimiento preventivo.
14 Mantenimiento preventivo.
14.1 Introducción
El robot requiere muy poco mantenimiento. Sin embargo, lubricación y los puntos listados
abajo deben de hacerse en intervalos regulares para asegurar le eficiencia.
El servicio debe de hacerse con el sistema apagado, para mantener las características de
operación.
Para la lubricación de unidades mecánicas hay nipples o conectores para drenar y llenar
el aceite. La función es definida por la posición en relación posición de montaje del robot,
en el piso o en el techo. La frecuencia y cantidad de lubricantes es la misma para los dos
tipo de instalación.
140
Mantenimiento preventivo.
Curso básico de Robots Comau.
141
Mantenimiento preventivo.
Curso básico de Robots Comau.
Objetivos:
Actividades:
Descripción. Completado.
1.- Identifique los puntos de lubricación así como los puntos de salida de
grasa para la unidad mecánica, en los distintos modelos del robot. ____________
142
Mantenimiento preventivo.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
143
Mantenimiento preventivo.
Curso básico de Robots Comau.
NOTAS:
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________
144
Bibliografía:
1. Comau Robotics Instruction Handbook iControl Unit Use, Julio, 2013, Comau
Robotics.
2. Comau Robotics Instruction Handbook Motion Programming, Julio, 2013, Comau
Robotics.
3. Comau Robotics Instruction Handbook PDL2 Programming Language Manual,
Julio, 2013, Comau Robotics.
145
CUESTIONARIO.
1.-¿Qué tecla debe mantener presionada cuando corre un programa en modo T1?
a) Start.
b) Hold.
c) Enter.
d) No sé.
a) IDE.
b) Prog.
c) Motion.
d) No sé.
3.-¿Qué tipo de movimiento es usado para un movimiento continuo entre puntos de una
trayectoria?
a) Movefly.
b) Move.
c) Continue.
d) No sé.
a) Data.
b) Appl.
c) Setup.
d) No sé.
a) IO.
b) Service.
c) Principal del T.P.
d) No sé.
a) Prog.
b) PDL2.
c) MOD.
d) No sé.
146
7.-¿En qué submenú se accede al mapeo de puertos?
a) Setup.
b) Data.
c) IO.
d) No sé.
a) Individual.
b) Deshabilitar.
c) Fly.
d) No sé.
9.-En la Files se pueden respaldar los archivos del controlador. ¿Qué menú te permite
hacerlo?
a) Utilidad.
b) Selección.
c) Archivo.
d) No sé.
a) 50%.
b) 100%.
c) 10%.
d) No sé.
147