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Chapitre I

Rappel sur la régulation analogique

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 1


Chapitre 1. Rappel sur la régulation analogique
1.1 Les modèles continus
1.1.1 Domaine temporel
1.1.2 Domaine fréquentiel
1.1.3 Stabilité
1.1.4 Réponses temporelles
1.1.5 Réponses fréquentielles
1.1.6 Etude du système du deuxième ordre
1.1.7 Systèmes avec retard
1.1.8 Systèmes à non minimum de phase
1.2 Systèmes en boucle fermée
1.2.1 Systèmes en cascade.
1.2.2 Fonction de transfert des systèmes en boucle fermée
1.2.3 Erreur statique
1.2.4 Rejet des perturbations
1.2 1.2.5 Analyse des systèmes en boucle fermée dans le domaine fréquentiel –
Lieu et critère de stabilité de Nyquist
1.3 1.3 Synthèse des régulateurs P.I. et P.I.D
1.3 1.3.1 Régulateur P.I
1.3.2 Régulateur P.I.D.
1.4 Conclusion
1.5 Notes et indications bibliographiques
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 2
Les modèles continus
Domaine Temporel
dy 1 G
=− y (t ) + u(t ) (*)
dt T T

dy
_
u y
u dt
y
G
T I
+
-
t t
1
T

d
Obs.: p=
dt 1 G
(p+ ) y (t ) = u(t ) ; (*)
T T

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 3


Les modèles continus
Domaine Fréquentiel
u(t) = entrée périodique log H

u(t) = ejω t y(t) = H(j ω)ejωt


SYSTEME
u(t) = est y(t) = H(s) est
ω
s = σ + jω s = fréquence complexe
dy(t )
y (t ) = H ( s ) e st = s H ( s) e st
dt
G
(s +
1 G
) H ( s)e st = e st (*) H ( s) = = fonction de transfert
T T 1+ s T

La fonction de transfert s’obtient aussi par:


-remplacement de « p » par « s » dans (*)(voir transp. 3)
-la transformée de Laplace
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Stabilité

Ex.: Système du 1er ordre


dy 1 G G
=− y (t ) + u (t ) F.T.: H ( s) =
dt T T 1+ s T
dy 1
Réponse libre (u=0): + y(t ) = 0 ; y (0) = y0
dt T
?
dy
Solution: y (t ) = Ke st = s Ke st
? dt
 1 1
Ke st  s +  = 0 s=− ; K = y0 y (t ) = y 0 e − t / T
 T T
y instable j ω
o ss
T<o
stable instable

stable σ
T>o

t
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Stabilité
Les racines du dénominateur de la fonction de transfert
déterminent la stabilité ou l’instabilité

Stabilité(asymptotique): toutes les racines ont Re s < 0


Instabilité: une racine(ou plusieures) ont Re s > 0
Re s = 0 : cas limite de stabilité

Il existe des critères de stabilité permettant de déterminer


L’existence de racines instables sans calcul explicite des racines.
(ex: critére de Routh – Hurwitz)

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 6


Réponses temporelles

Entrée : échelon unitaire


Dépassement max. (M)
y (t)
VF Valeur Finale tM – temps de montée
O,9V F (régime stationnaire)
tF – temps d’établissement
(+/- tolérance)
t
t VF – valeur finale
M
t
F
M – dépassement max.(%VF)
G
Ex : 1er ordre H ( s) =
1+ s T VF
90%
VF = G (gain statique);
63%
tM = 2.2T;
2,2 T
tF = 2.2T (+/-10%);
M=0 T t

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 7


Réponses fréquentielles
20 log H(j ω ) (|H(jω)| dB = 20 log |H(jω)|
Résonance GAIN
ω ( rad/s)= 2π f ( Hz)
ème dB
-3dB 2 ordre (40 dec
------ ) Pente : dépend du nombre de pôles et de
er
zéros et de leur distribution fréquentielle
dB
1 ordre (20 dec )
Pente asymptotyque (hautes fréq.)
ω ∆G
B ω=2π ƒ
= −(n − m ) × 20 dB / dec
∆ω
( ƒ )
B
n = nb. de pôles; m= nb.de zéros
– f BP(ω BP) (bande passante) : la fréquence (pulsation) à partir de laquelle le gain à la
fréquence nulle G(0) (gain stationnaire) est atténué de plus de 3 dB.
G (ω BP ) = G(0) − 3dB; (G (ω BP ) = 0.707 G(0))
– fC(ωC) (fréquence de coupure) : la fréquence (pulsation) à partir de laquelle
l'atténuation introduite par rapport à la fréquence nulle est supérieure à N dB.
G( jω C ) = G (0) − N dB
– Q (facteur de résonance) : rapport entre le gain correspondant au maximum de la
courbe de réponse fréquentielle et la valeur G(0).
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Réponse fréquentielle du système de 1er ordre

G
H ( jω ) = = H ( jω ) e jφ (ω ) = H ( jω ) ∠φ (ω )
1 + jωT

; ∠φ (ω ) = tan −1  Im G( jω )  = tan −1 [− ωT ]
G
G (ω ) = H ( jω ) =
(1 + ω 2 T 2)  Re G ( jω ) 
Diagramme de BODE
0 0
gain

phase
-10 -22.5
1
______
1° ordre:
1+s
[dB] [Deg]

-20 -45

-30 -67.5

-40 - 2 -90
-1 0 1 2
10 10 10 10 10
ω [rad/s]

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Etude du système du deuxième ordre
2
d y (t ) + 2ζω dy(t ) + 2 y(t ) = 2 u(t )
2 0 ω0 ω0
dt dt
ω 20 ω0 : pulsation naturelle (ω0 = 2 π f0)
F.T.: H ( s) =
s + 2ζ ω 0 s + ω 0
2 2 ζ : coefficient d'amortissement

|ζ| < 1 : pôles complexes (réponse oscillatoire). s1, 2 = −ζω 0 ± jω 0 1 − ζ 2

|ζ| 1 : pôles réels (réponse apériodique). s1, 2 = −ζω 0 ± ω 0 ζ 2 − 1


2
* ωο 1- ζ
ζ >O ω
o
−1
ζ> 0 : système asymptotiquement stable θ = cos ζ Re s
ζ< 0 : système instable − ζ ω
o
ζ <O

* Im s
s

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 10


Système du 2ème ordre – Réponses temporelles normalisées

ω 0 t M = temps de réponse normalisé


y
1,4

0,3
0,6

Comment choisir ω0 et ζ ?
1,2
0,5 0,8
0,7
1

M désiré → ζ (diagr. a ) → ω 0t M (diagr. b)


1

0,8
1,5

ω 0 = (ω0 t M ) /(t M ) désiré


0,6
0,9

0,4

0,2 - utilisation des fonctions omega_dmp.sci(.m)


ω 0t
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
M% ω0t M
100,00 4
90,00
80,00 3,5
70,00
60,00 3
50,00 a b
40,00 2,5
30,00

20,00 2
10,00

0,00 ζ 1,5 ζ
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 11


Système du 2ème ordre – Réponses fréquentielles normalisées

Diagramme de BODE
20

ζ=0.1 gain
10

0
[dB] ζ=0.9

-10
2° ordre

-20

-30
ζ = 0.1; 0.3; 0.5; 0.7; 0.9

-40
-1 0 1
10 10 10
ω/ω0

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 12


Systèmes avec retard

y(t)

u(t)

t
τ

dy 1 G Ge− sτ
=− y (t ) + u (t − τ ) F.T.: H ( s) =
dt T T 1+ sT

Rem.(domaine fréquentiel):
Le retard pur ne modifie pas le gain du système mais introduit un
déphasage proportionnel à la fréquence
Hretard (j ω) = e- jωτ = | 1 ∠
| . φ(ω) avec ∠ φ(ω) = - ω τ (rad)

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 13


Systèmes à non-minimum de phase

Systèmes continus (uniquement) = un ou plusieurs zéros instables

0.8

0.6
1 − sa a = -0.5
H ( s) =
a = -1

(1 + s)(1 + 0.5s ) 0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5 6

Temps (s)

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Systèmes en boucle fermée
r(t) u(t) y(t)
+
Régulateur Procédé
CConsigne -

Systèmes en cascade

u 1 (t) = e st y 1 (t) = H 1(s) e st = u2 y 2 (t)


H (s) H (s)
1 2

{
H(s) = H1 (s) H2 (s)

y 2 (t ) = H 2 ( s )u 2 (t ) = H 2 ( s ) H1 ( s )u1 (t ) = H ( s )e st
H (s ) = H n (s ).... H 2 ( s ) H1 (s )

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 15


Systèmes en boucle fermée
st st
r(t) = e u1(t) y (t) = H BF (s) e
H (s) H2 (s)
+ 1
- y (t)

y (t ) = H BF ( s )e st = H 2 ( s ) H1 ( s)u (t ) ; u (t ) = r (t ) − y (t )

y (t )[1 + H 2 ( s) H1 ( s) ] = H 2 ( s) H1 ( s )r (t )

H 2 ( s) H 1 ( s)
H BF ( s) =
1 + H 2 ( s) H 1 ( s)

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 16


Erreur statique

r(t) y(t) b0 + b1s + ... + bm s m B( s )


H ( s) H ( s) = =
+ a0 + a1 s + ... + an s n
A( s )
-
H ( s) B( s )
H BF ( s) = =
1 + H ( s) A( s ) + B( s )

Régime statique (stationnaire): r(t) = const. s=0


B( 0) b0
y = H BF (0) r = r= r
A(0) + B(0) a0 + b0
b0 =1⇒
Erreur statique nulle (y =r) : HBF(0) = 1 a0 = 0
a0 + b 0
a0 = 0 A( s) = s(a1 s + a2 s 2 + ... + an−1s n−1 ) = s.A' ( s)

1 B ( s)
H ( s) = ⋅
s A' ( s )

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 17


Principe du modèle interne

Erreur statique nulle pour consigne constante:


La F.T. de la voie directe doit contenir un intégrateur

Rem.: échelon = impulsion de Dirac passée par un intégrateur


intégrateur = modèle interne de l’échelon

Principe du modèle interne: Pour obtenir une erreur statique nulle,


H(s) doit contenir le modèle interne de la consigne r(t)

Modèle interne d’un signal = F.T. du filtre qui engendre le signal


à partir d’une impulsion de Dirac

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 18


Rejet de perturbations
p(t) (perturbation)
F.T. perturbation/sortie:
+
r(t) y(t) (fonction de sensibilité)
HBO (s)
+ +
- 1 A( s)
S yp (s ) = =
1 + H BO (s ) A( s) + B( s)
Objectif : réduire l’effet des perturbations sur la sortie dans certaines
zones de fréquences
Cas typique : annulation de l’effet des perturbations constantes
(échelon) en régime stationnaire (t → ∞ , s → 0)
A(0) a0
y = S yp (0) p = p= p y=0 a 0= 0
A(0) + B(0) a0 + b0
Il faut un intégrateur dans la voie directe
Pour une réjection parfaite d’une perturbation en régime stationnaire
la voie directe doit contenir le modèle interne de la perturbation
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 19
Lieu et critére de stabilité de Nyquist
Objectif:
Etude de la stabilité et de la robustesse des systèmes en boucle fermée
H BO ( jω ) = ReH BO ( jω ) + j Im H BO ( jω ) = H BO ( jω ) .∠φ (ω )
Point Im H (j ω)

-1
critique
ω= ∞ +1 Re H (j ω)

φ ω=0
H (s)
1
H (j ω)
H (j ω)
ω=1
H (s)
2 H1 ( s) = 1 /(1 + s)

H 2 ( s ) = 1 /[ s (1 + s )]
ω=0

Critère de stabilité:
L’hodographe de HBO(jω) parcouru dans le sens des fréquences
croissantes doit laisser à gauche le point critique
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 20
Marges de robustesse

La distance minimale par rapport au point critique caractérise la


robustesse du système en B.F. vis-à-vis des variations des
paramètres du systèmes (ou des incertitudes sur leur valeur)

Im H (jω)

-Marge de gain ∆G
1
∆G
-Marge de phase ∆φ
-1 1 Re H (jω) -Marge de retard ∆τ
∆M -Marge de module ∆M
∆Φ
I H BO I=1
ω = ωcr

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 21


Marges de robustesse

Marge de gain
1
∆G = pour ∠φ (ω180 ) = −180o
H BO ( jω180 )

Marge de phase
∆φ = 1800 − ∠φ (ω cr ) pour H BO ( jω cr ) = 1
∆φ = min ∆ φ i Si plusieurs points d’intersection du cercle unité
i

Marge de retard
∆φ ∆φ i
∆τ = Plusieurs points d’intersection: ∆τ = min
ω cr i ω cr
i

Marge de module
−1
∆M = 1 + H BO ( jω ) min = S −yp1 ( jω ) =  S yp ( jω ) 
min  max 
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 22
Marges de robustesse – valeurs typiques

Marge de gain : ∆G ≥ 2 (6 dB) [min : 1,6 (4 dB)]

Marge de phase : 30° ≤ ∆φ ≤ 60°

Marge de retard : fraction du retard du système (10%) ou


du temps de montée (10%)

Marge de module : ∆ M ≥ 0.5 (- 6 dB) [min : 0,4 (-8 dB)]

Une marge de module ∆ M ≥ 0.5 implique ∆G ≥ 2 et ∆φ > 29°


Mais attention la réciproque n’est pas vraie !

La marge du module définit aussi la tolérance vis-à-vis des


non linéarités (voir livre pg.50-52)
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 23
Régulateur PI
Procédé : G/(1+sT) y
1-
Objectifs : o,9
1
1) erreur statique nulle ⇒ H
BF
(s) =
1 + s To

2) temps de montée tM
t
M
t = 2.2 To
F.T. désirée pour la B.F.
M

r u G y
Hc(s)
H = ------------
+ R s 1 + sT
- REGULATEUR PROCEDE

H c ( s) G 1 H c ( s) G
H BF ( s) = = =
G H c ( s) + s + s T 1 + s T 0 H c ( s) G(1 + s T 0)
2
1
Hc(s) G s T 0 = s2 T+s H c (s) = (1 + s T )
GT 0
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 24
Régulateur PI

1
(1 + s T )
G T0 T  1   1 
H R (s) = = 1 +  = K 1 + 
s G T0  T s   Ti s

Gain proportionnel Action intégrale

Remarque:
Les paramètres du régulateur dépendent des performances
désirées (T0) et des paramètres de la f.t. du procédé (G,T)

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 25


Régulateur PID
Il existe plusieurs structures de régulateurs PID.
On considère (a titre d’exemple) la structure :
action dérivée
gain proportionnel  
 1 
( s ) = K 1 + + Td s 
H PID
 Ti s 
(*)
+ Td
 1 s
 N 
action intégrale
Procédé : filtrage action dérivée

G b0
H ( s) = =
(1 + s T 1) (1 + s T 2) 1 + a1 s + a2 s 2
Objectifs:
Voir transp.18 ω 20
1) tM, M H BF ( s) = 2
ω 0 + 2ζ ω 0 s + s
2
2) Erreur statique nulle
F.T. désirée de la Boucle Fermée

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 26


Régulateur PID
PROCEDE
r u bo y
P.I.D.
+ 1+a s+a s
1 2
-

2
ω
o
H (s) =
BF
2 2
ωo + 2 ζ ωo s + s

 
  TiT d  
 
K 1 + s T i + T d  + s 2 T i T d
  N   +  

 
N
 
H PID ( s) = (*)
 Td 
T i s1 + s
 N 
Numérateur F.T. du PID = Dénominateur F.T. procédé

I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 27


Régulateur PID
Td
Kb 0 a1 = Ti + ;
H BO ( s) = H ( s) ⋅ H PID ( s ) = N
 T 
Ti s1 + d s   1
 N  a 2 = Ti Td 1 + .
 N

Kb 0 N
Kb0 Ti Td ω 02
H BF ( s) = = =
Kb0 + Ti s +
Ti Td 2
s
Kb 0 N N
+ s+s 2 ω 2
0 + 2ςω 0 s + s 2

N TiTd Td

Td 1 a2 T d a2 1 ω 0Ti Td 1
T i = a1 − = a1 − Td = − = − K= =
N 2ζω0 T i N T i 2ζ ω0 2ζ b0 N 2ζω 0

Les paramètres du régulateur dépendent des performances désirées


(ω0 ,ζ ) et des paramètres de la f.t. du procédé (a1, a2, b0)
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 28
Quelques remarques récapitulatives

-Le comportement des processus à réguler autour d’un point de


fonctionnement peut être souvent décrit par un modèle dynamique
linéaire.
-Les modèles dynamiques linéaires sont décrits dans le domaine
temporel par des équations différentielles linéaires et dans le
domaine fréquentiel par des fonctions de transfert.
-Les systèmes de régulation sont des systèmes en boucle fermée
comprenant : régulateur, procédé (qui englobe l’actionneur et le
capteur) et la connexion de contre-réaction.
-Les performances désirées de la B.F.peuvent s’exprimer en termes
de caractéristiques souhaitées du modèle dynamique de la B.F.
-Le lieu de Nyquist (domaine fréquentiel) joue un rôle essentiel
pour l’étude de la stabilité du système en boucle fermée et de sa
robustesse vis-à-vis des variations des paramètres du procédé.
I.D. Landau "Commande des systèmes"/Chapitre1 29