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COPPE
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRICA
CURSO DE EXTENSION
ESTABILIDAD ELECTROMECANICA DE SISTEMAS
DE POTENCIA
Rio de Janeiro, RJ
Noviembre del 2003
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
IDENTIFICACION
NOMBRE: _______________________________________________________________
DIRECCION: _______________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
___________________________________________________________________________
INSTITUCION: ___________________________________
CURSO: _________________________________________
___________________________________________________________________________
EVALUACION PRE-MODULO
ESTABILIDAD ELETROMECANICA DE SISTEMAS DE
POTENCIA
5. Cuál es el fenómeno físico que ocurre en el humedecimiento de las oscilaciones dadas por
el estabilizador de potencia?
1 2 3 4 5
MATERIAL DIDÁCTICO Contenido Técnico
División de los asuntos
Calidad gráfica
INSTRUCTOR(ES) Didáctica
Conocimiento técnico
ASUNTO Interés práctico
Carga horaria
Actualidad
AUTO-AVALUACION Interés por el asunto
Aprendizaje durante el curso
COMENTARIOS ADICIONALES:
RESUMEN
AGRADECIMENTOS
Al Prof. Leonardo T. G. Lima, responsable por gran parte del material didáctico de ese
curso, y con quien di el curso semejante en Furnias Centrales Eléctricas.
SUMÁRIO
I. SISTEMAS DINAMICOS .............................................. Error! Bookmark not defined.
II. INTRODUCCION A ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE POTENCIA ................... II-1
II.1. Conceptos Básicos y Definiciones ......................................................................... II-1
II.2. Clasificación de Estabilidad de Sistemas de Potencia .......................................... II-3
III. ESTABILIDAD TRANSITORIA ................................................................................ III-1
III.1 Una Visión Elemental de Estabilidad Transitoria ................................................ III-1
III.2 Respuesta a un paso de Potencia Mecánica .......................................................... III-2
III.3 Criterio de áreas Iguales ........................................................................................ III-3
III.4 Respuesta a un corto circuito ................................................................................ III-4
III.5 Factores que influyen en la estabilidad transitoria ................................................ III-7
IV. MODELOS DE MÁQUINAS .....................................................................................IV-1
IV.1 Circuitos Acoplados Magnéticamente ..................................................................IV-1
IV.2 Conversión Electromecánica de Energía .............................................................IV-4
IV.3 Enrolamiento de la Máquina CA y Fuerza Magnetomotriz ................................IV-7
IV.4 Máquina Síncrona ...............................................................................................IV-11
IV.4.1. Circuitos Equivalentes ........................................................................... IV-15
IV.4.2. Parámetros de la Máquina Síncrona ...................................................... IV-16
IV.4.3. Modelo de la Máquina Síncrona para Estudios de Estabilidad ............. IV-18
IV.5 Modelo Alternativo para a Máquina Síncrona ....................................................IV-18
IV.6 Ecuaciones Mecánicas ........................................................................................IV-21
V. MODELOS DE REGULADORES DE TENSION ...................................................... V-1
VI. ACOPLAMIENTO DE MODELOS............................................................................VI-1
VI.1 Estructura de Modelos Completos de Sistemas de Potencia para Análisis
de Estabilidad Transitoria .....................................................................................VI-1
VI.2 Representación de la Máquina Síncrona y de su Sistema de Excitación ...........VI-2
VI.3 Representación de Sistemas de Transmisión y de Cargas ....................................VI-2
VI.4 Ecuaciones Completas de Sistema ........................................................................VI-3
VII. SIMULACION DE SISTEMAS ................................................................................ VII-1
VII.1 Integración Numérica .......................................................................................... VII-2
VII.1.1. Presición ....................................................... Error! Bookmark not defined.
VII.1.2. Estabilidad ............................................................................................... VII-3
VII.1.3. Rigidez .................................................................................................... VII-3
VII.2 Métodos de Integración Numérica ...................................................................... VII-4
Curso LIMA, PERÚ – 2003 8
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
I. SISTEMAS DINAMICOS
La Figura 1 representa un sistema mecánico a ser modelado, compuesto de una masa que está
conectada a un accesorio referencial a través de un resorte y de un amortiguador.
K
f
M
B
x(t)
Figura 1. Sistema Masa-Resorte
De acuerdo con la segunda ley de Newton, las siguientes relaciones son válidas:
d 2x
M 2
dt
f t Kx B bgdx
dt
x
B
M
x
K
M
x
1
M
f t (I.1) bg
La inercia del sistema mecánico, asociada a la masa en caso de movimiento de traslación,
marcas con las que la posición del objeto no puede variar instantáneamente. Para expresar
matemáticamente esta característica, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales y,
por tanto, la posición del cuerpo pasa a ser una función de tiempo que atiende a la ecuación
(I.1).
La Figura 2 representa un circuito RLC en serie, en el que la tensión del capacitor es la
variable de interés.
R L
u C y
resultando una ecuación diferencial con la misma forma de la ecuación general (I.1).
En el caso del circuito eléctrico, la corriente sobre el inductor no puede variar
instantáneamente, así como la tensión sobre el capacitor. Son estas características que hacen
con que el modelo matemático del sistema sea una ecuación diferencial.
La Figura 3 presenta dos gráficos de soluciones típicas de las ecuaciones (I.1) o (I.2),
dependiendo del valor de los parámetros M, B y K o L, R y C, respectivamente.
2
1.8
1.6
resposta ao degrau
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
tempo (s)
La Figura 3.a muestra diversos fenómenos dinámicos que aparecen en sistemas de potencia y
sus respectivas constantes de tiempo.
Descargas Atmosféricas
Chaveamentos
Ress. Subsíncrona
Est. Trans./Dinâmica
CAG
Demanda
10e-7 10e-6 10e-5 10e-4 10e-3 10e-2 0.1 1.0 10 100 10e3 10e-4 10e-5
(segundos)
tempo
TS
Inestable
aperiódico
TD TS 0
TD 0
TS
tempo
Inestable
oscilatorio
TS 0
TD 0
TS
tempo
TD
Los equipamientos, los procesos y el dominio del tiempo que deben ser
considerados de forma para determinar la estabilidad.
Método más apropiado para el cálculo o previsión de la estabilidad.
La Figura 5 muestra el cuadro general del problema de estabilidad en sistemas de potencia,
identificando sus clases y sub-clases en términos de las categorías previamente mencionadas.
ESTABILIDADE DE SISTEM AS DE POTÊNCIA
ESTABILIDADE ESTABILIDADE
ANGULAR DE TENSÃO
ESTABILIDADE A
ESTABILIDADE ESTABILIDADE ESTABILIDADE GRANDES PEQUENAS
PEQUENAS
TRANSITÓRIA M ID-TERM LONG-TERM PERTURBAÇÕES PERTURBAÇÕES
PERTURBAÇÕES
X2
Figura 6. Sistema Máquina x Barra Infinita
Presentaremos conceptos fundamentales y principios de estabilidad transitoria a través de un
análisis simple envolviendo modelos simplificados. Las resistencias son despreciadas, el
generador es representado por un modelo clásico y la actuación del regulador de velocidad
también es despreciada. El circuito equivalente es mostrado en la Figura 7. La tensión tras la
reactancia transitoria (X’d) es representada por E’. El ángulo representa el ángulo de la
tensión E’ en relación al ángulo de la tensión de la barra infinita Eb tomada como referencia.
La reactancia XT representa la reactancia equivalente entre la tensión interna del generador E’
y la tensión de la barra infinita Eb. Cuando el sistema es perturbado, la magnitud de E’
permanece inalterada y se altera debido la variación de la velocidad del rotor del generador
en relación a la velocidad síncrona 0.
XT
Pe
E' EB 0
Como la resistencia del estator fue despreciada, Pe representa no solo la potencia activa en el
entre-hierro, así como, la potencia terminal del generador. La curva Potencia-Ángulo con las
dos líneas en servicio es representada en la Figura 8 como Curva 1. La potencia eléctrica Pe
generada, en régimen permanente, se iguala la potencia mecánica Pm entregada al generador,
este punto de operación es representado por el punto a en la Curva 1. El ángulo
correspondiente es a.
1.6
Pe com ambas
1.4
1 LT's em serviço
1.2
1 2
0.8 Pm a b
P
Pe com LT #2
0.6
fora de serviço
0.4
0.2
0
a b
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
(graus)
1.6
1.4 1
Área A1
1.2 c
Área A2
Pm1 b
1
0.8 Pm0 a
P
0.6
0.4
0.2
0
0 1 m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
(graus)
LM d OP 2
z 0 bP m Pe gd
N dt QH
(II.3)
Para una operación estable, el desvio de la velocidad d /dt debe ser limitado, alcanzando un
valor máximo (punto c en la Figura 9) y entonces, cambiando de dirección. Para eso la
variación de la velocidad d /dt se torna cero después de algún tiempo después del disturbio.
De la Ecuación (II.3) se puede quitar el siguiente criterio de estabilidad.
m 0 Pm
zPe
d 0
b g (II.4)
0 H
donde 0 es el ángulo inicial del rotor y m es el ángulo máximo del rotor, conforme mostrado
en la Figura 9. Entonces, el área abajo de la función Pm-Pe debe ser cero si el sistema fuera
estable. En la Figura 9, esta condición es satisfecha cuando el área A1 es igual al área A2.
Cuando el ángulo pasa de 0 para 1, la energía mecánica es transferida para el rotor en la
forma de energía cinética, haciéndolo acelerar. Esta energía es calculada por
E1 zb
0
1
Pm Pe dg área A1 (II.5)
La energía perdida durante la desaceleración cuando pasa de para es
zb
1 m
E2
1
m
Pe Pm dg área A 2 (II.6)
Como todas las pérdidas fueron ignoradas, la energía de ganancia es igual a la energía
perdida, entonces el área A1 es igual al área A2. Este hecho forma la base del criterio de las
áreas iguales. Este criterio nos permite calcular el máximo ángulo para que la estabilidad se
mantenga, sin que sea necesario una solución explícita da la ecuación de oscilación.
El criterio también puede ser utilizado para determinar el máximo aumento posible de la
potencia mecánica Pm. La estabilidad es mantenida solamente se existe una área A2 por lo
menos igual al área A1 localizada arriba de Pm1. Si A1 es mayor que A2, la estabilidad será
perdida, pues m > L ( L = 180 - 1). Eso se debe al hecho de que para > L, Pm1 es mayor
que Pe e el torque líquido es acelerante al contrario de desacelerante.
III.4 Respuesta a un corto-circuito
Vamos a considerar la respuesta del sistema para un corto-circuito trifásico localizado en el
punto F, conforme mostrado en la Figura 10.(a). El circuito equivalente, cuando asumiendo un
modelo clásico para el generador, es mostrado en la Figura 10.(b). El corto es eliminado por la
abertura de los disyuntores localizados en las extremidades del circuito en corto.
EB
Et X1
Xtr
X21 X22
X1
X'd Xtr
F
1.6
Pe com LT #2 Pe com ambas
1.4 fora de serviço LT's em serviço
1.2
1 Pe durante
d
f e a falta
0.8 Pm a
P
0.6
0.4
c
0.2 b
0
0 c1 m
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
(graus)
1.6
Pe com LT #2 Pe com ambas
1.4 fora de serviço LT's em serviço
1.2
1 d Pe durante
e a falta
0.8 Pm a
P
0.6
0.4
c
0.2 b
0
0 c2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
(graus)
punto e, la energía cinética gana durante el período de aceleración aun no fue totalmente
repasada para el sistema e, consecuentemente, la velocidad aun es mayor que la velocidad
sincrónica, haciendo que el ángulo continué al aumentando. Además el punto e, Pe es menor
que Pm, y el rotor comienza a acelerar nuevamente. La velocidad y el ángulo del rotor
continúan al aumentar, llevando al sistema a la perdida de sincronismo.
III.5 Factores que influyen en la estabilidad transitoria
De las discusiones presentadas en las secciones anteriores, podemos concluir
que la estabilidad transitoria es dependiente de los siguientes factores:
Cuan cargado están los generadores.
La potencia entregada por el generador durante la falla. Esto depende de
localización de la falla y el tipo de falla.
El tiempo de eliminación de la falla.
La reactancia del sistema de transmisión post-falla.
La reactancia del generador. Una reactancia baja, aumenta la potencia
máxima transmitida y reduce el ángulo inicial.
La inercia del generador. Cuanto mayor sea la inercia, menor es la variación
del ángulo. Esto hace reducir la energía cinética durante la falla, esto es, el
área A1 es reducida.
La magnitud de la tensión interna (E') del generador. Esto depende del
sistema de excitación.
La magnitud de la tensión de la barra infinita (Eb).
R1 R2
l1
l2
m2
N (III.2)
y, utilizándose la teoría de circuitos magnéticos [4, 2, 1], se puede escribir el flujo magnético
en función de la corriente del enrollamiento y de la geometría del problema:
Ni R (III.3)
donde N.i es la fuerza magnetomotriz del enrollamiento y R es la reluctancia del circuito
magnético, definida como
l
R (III.4)
A
donde l es la longitud medio del camino magnético, A es el área transversal y es la
permeabilidad magnética del medio.
Utilizando las relaciones (III.3) y (III.4), los flujos magnéticos mostrados en la Figura 12 y
descritos por al ecuación (III.1) pueden ser expresados como
N1 i1 N1 i1 N 2 i2
1
R1 Rm Rm
(III.5)
N 2 i2 N1 i1 N 2 i2
2
R 2 Rm Rm
donde R1 y R2 son las reluctancias asociadas a los flujos de dispersión de los enrollamientos
1 y 2, respectivamente, y Rm es la reluctancia asociada a los flujos de magnetización, siendo
común a los dos enrollamientos.
Los enlaces del flujo de los enrollamientos será dado, por tanto, por
N12 N12 N1 N 2
1 i1 i1 i2
R1 Rm Rm
(III.6)
N 22 N 22 N1 N 2
2 i2 i2 i1
R1 Rm Rm
La inductancia de un circuito es definida como la relación entre el enlace de flujo y la
corriente. Para el sistema magnético de la Figura 12, se puede escribir que
N12 N12
L11 L1 Lm1
R1 Rm
N 22 N 22
L22 L 2 Lm2 (III.7)
R 2 Rm
N1N 2
L12 L21
Rm
donde L1 y L2 son las inductancias de dispersión y Lm1 y Lm2 son las inductancias de
magnetización de los enrollamientos 1 y 2, respectivamente. Las inductancias de
magnetización y las inductancias mutuas L12 y L21 dependen de la reluctancia Rm y las
siguientes relaciones son válidas:
Lm2 Lm1
N 22 N12
(III.8)
N2 N1
L12 Lm1 Lm2
N1 N2
Utilizando estas expresiones para las inductancias, los enlaces del flujo pueden ser escritos
como
1 L11 i1 L12 i2 1 LM OP LM
L11 L12 i1 OP LM OP
(III.9)
2 L12 i1 L22 i2 2 N Q N
L12 L22 i2
Li
QN Q
Considerando toda la resistencia del enrollamiento concentrada en un único elemento, se
puede escribir, para cada enrollamiento, que
d
v ri e ri (III.10)
dt
o, matricialmente, para todos los enrollamientos del sistema
d
v ri (III.11)
dt
La ecuación (III.11) será utilizada para el modelamiento de la máquina síncrona y, en general,
las ecuaciones son escritas refiriéndose a las variable a una misma base o en el sistema por
unidad (p.u.). De esta forma, se puede hacer que la inductancia de magnetización de los
enrollamientos tenga el mismo valor.
Esta ecuación, con todo, solo es válida para sistemas magnéticos lineales. En el caso de los
equipamientos eléctricos (transformadores y máquinas), es usual a la existencia de saturación
magnética y de la histéresis (equipamientos en CA), efectos nítidamente no-lineales. En la
practica, los modelos para estos equipamientos son obtenidos a partir de la ecuación (III.11) y
corregidos, cuando necesario, para considerar los efectos de las no-linealidades.
La simulación computacional de este sistema puede ser realizada por la integración numérica
de la ecuación (III.11), considerándose que las corrientes y los enlaces de flujo son
relacionados por la ecuación (III.9). Considerándose las ecuaciones en p.u., se puede escribir
que
1 R| b g
1 RS
L1 i1 m
i1
L1
1
S|
m
2 T
L 2 i2 m i2
1
L 2
2
|T
m b
(III.12)
g
donde
b
Lm i1 i2 g Lm
LM 1 b g 1
b gOPQ
m
NL
1
1 m
L 2
2 m
FG 11 1 1 IJ 1
mHLL1 L 2
m
L1 K
1
L 2
2
Lm1(i1+i2)
i1+i2
i
CAMPO
SISTEMA SISTEMA
MAGNÉTICO DE
ELÉTRICO MECÂNICO
ACOPLAMENTO
R K
L
+
i f
M
v fe
-
D
x(t)
Figura 15. Sistema de Conversión Electromecánica de Energía
El sub-sistema eléctrico de la Figura 15 puede ser modelado por la siguiente ecuación:
di
v ri L ef (III.14)
dt
donde ef es la caída de tensión sobre el enrollamiento.
Ya el sistema mecánico puede ser representado por
f M 2 D
d 2x
dt
dx
dt
K x x0 fe b g (III.15)
donde fe es la fuerza electromagnética que surge debido al campo magnético, M es la masa, D
es el coeficiente de amortización, K es la constante del resorte y x0 es la posición de equilibrio
del resorte.
La energía provista por la fuente eléctrica puede ser calculada como
WE v i dt z z FGH
ri L
di
dt
e f i dt
IJ
K
z z z
(III.16)
r i 2 dt L i di e f i dt
El primer termino representa las perdidas por el efecto Joule, en cuanto al segundo termino
representa la energía magnética almacenada fuera del campo magnético de acoplamiento. Por
z
tanto, la energía transferida de la fuente eléctrica para el campo magnético es dada por
We e f i dt (III.17)
Ya para el sistema mecánico, la energía puede ser calculada como
WM z
f dx M
d 2x
dt 2
dx Dz dx
dt
dx K x x0 dxz f e dx zb
(III.18) g z
El primer termino corresponde a la energía cinética asociada a la masa del cuerpo, en cuanto
al tercer termino corresponde a la energía potencial almacenada en el resorte. El segundo
termino corresponde a perdidas por el agotamiento y, por lo tanto, la energía mecánica total
z
transferida para el campo magnético es dada por
Wm fe dx (III.19)
z z
De esta forma, la energía almacenada en el campo magnético puede ser calculada como
Wf We Wm e f i dt fe dx (III.20)
Esta ecuación puede ser generalizada para o caso de múltiples sistemas eléctricos (J
enrollamientos) y mecánicos (K masas), resultando en
bW g bW g
J K
Wf e j m k (III.21)
j 1 k 1
o, en la forma diferencial,
de i i dt b f g dx
J K
dWf f (III.22)
j j e k k
j 1 k 1
Retornando al caso mas simple, representado por la ecuación (III.20), se puede calcular la
energía almacenada en el campo magnético alimentado apenas por el sistema eléctrico
haciéndose Wm = 0, o sea, impidiéndose el movimiento del sistema mecánico (dx = 0). En este
caso,
Wf e f i dt
d
dt z
i dt z
z
(III.23)
id
La Figura 16 muestra la relación x i de un sistema electromagnético. La energía almacenada
en el campo magnético, para un valor de corriente igual a i1 es igual al área A1 mostrada en la
figura.
A1
A2
i1
i
z z z
A El área A2 mostrada en la Figura 16 es llamada de co-energía y puede ser calculada como
Wc di i Wf i id fe dx (III.24)
En un sistema magnético lineal (relación x i dada por una recta) Wc = Wf. Fuera de esta
situación, la co-energía tiene poco significado físico, pero es una habilidad conveniente de
expresar la energía y utilizar para el cálculo de la fuerza electromagnética fe.
La ecuación (III.20) permite escribir que
Wf
fe (III.25)
x
o, en términos de la co-energía, mostrada en la ecuación (III.24),
Wc
fe (III.26)
x
La posición x del sistema mecánico describe completamente la relación entre este y el campo
magnético. Ya la influencia de el sistema eléctrico puede ser descrito tanto por (energía)
cuanto por i (co-energía), una vez que estas variables no son independientes.
Se escoge la opción de la posición x y se el enlace de flujo como variables de estado
permite escribir que:
Wf b , xg z ib , xg d zb
0
i ,x d g (III.27)
y, una vez calculada la energía en el campo magnético, se puede obtener la fuerza
electromagnética fe de acuerdo con la ecuación (III.25).
Pero, el enlace de flujo es una variable menos “natural” que la corriente, para un ingeniero
electricista, una vez que la medición de corrientes es mucho mas simple. De esta forma, es
preferible escoger la posición x e a corriente i como variables de estado y, entonces, obtener la
co-energía como siendo
b g
Wc i, x z
obteniéndose la fuerza electromagnética a través de la ecuación (III.26).
bi, xg di z0
i
b , xg d (III.28)
Para el caso de un sistema lineal con múltiples enrollamientos, los enlaces de flujo pueden ser
escritos a partir da ecuación (III.9) como siendo
b
1 i1 , i2 , , in , x g bg
L11 x i1 L12 x i2 L1n x in bg bg
bi , i , , i , x g
2 1 2 n L bxg i
12 1 L bxg i
22 2 L b xg i
2n n
(III.29)
n bi , i , , i , x g
1L1n x i1 L2 n x i2 Lnn x in
2 n bg bg bg
y, tomándose las corrientes y la posición como variables de estado, se puede calcular la co-
energía como siendo
b
Wc i1 , i2 ,, in , x g z i1
1 b , i ,, i , x g d
2 n
z
0
i2
2 bi , , , i , x g d
1 n (III.30)
z
0
0
in
nbi , i , , , x g d
1 2
o, equivalentemente,
b
Wc i1, i2 ,, in , x g 1
2
bg
L11 x i12 bgL12 x i1 i2
1
2
bg
L22 x i22
(III.31)
L b xg i i L b xg i i bg
1
1n 1 n 12 2 n Lnn x in2
2
IV.3 Enrollamiento de la Máquina CA y Fuerza Magnetomotriz
c2 b2
s
f5
c3 f4 b1
f3 eixo m agnético
f' 1 f2 da fase A
c4 c'4
f' 2 f1
f' 3
b'1 f' 4
f' 5 c'3
b'2
c'2
b'3 c'1
b'4 a4
a1 a3
a2
eixo m agnético
da fase C
c'4 c'3 c'2 c'1 a4 a3 a2 a1 b'4 b'3 b'2 b'1 c4 c3 c2 c1 a'4 a'3 a'2 a'1 b4 b3 b2 b1
z
partir de la Ley de Ampere:
` H d i (III.33)
L
La Figura 19 presenta nuevamente el diagrama planificado de la máquina en que sólo el
enrollamiento de la fase A fue representado. La Ley de Ampere será aplicada, entonces, para
los caminos cerrados abcd y aefd indicados en la Figura.
eixo da eixo da
fas e A fas e A
60o
f c d
a4 a3 a2 a1 a'4 a'3 a'2 a'1
H A
H B
H A
bc
ef
e b a
eixo da
fas e A
s
z b g gb g
r
rb g
bc
bc
H b gdl z bb gg b g H b0gdl
bc
bc
r 0
r 0 g 0
0
(III.34)
H b g gb g H b0g gb0g 0
bc bc
donde r( bc) y r(0) son los radios del rotor y g( bc)y g(0) son las longitudes del entrehierro,
en las posiciones correspondientes a los ángulos s = bc y s = 0, respectivamente.
z d i gd i
r
rd i
ef
ef
H d idl z bb gg b g H b0gdl
ef
ef
r 0
r 0 g 0
N c ia
(III.35)
H d i gd i H b0g gb0g
ef ef Ni c a
eixo da
fas e A
Figura 20. distribución de FMM del Enrollamiento de la Fase a
Esta forma de onda puede ser entendida como una aproximación para una función senoidal.
Esta aproximación puede ser mejorada a través de diversas técnicas de construcción de las
máquinas, como enrollamientos de paso fraccionario y distribución no-uniforme de los
enrollamientos. Cuanto mejor es la aproximación, menor será el desequilibrio harmónico de
las tensiones y corrientes del estator.
El eje magnético de la fase a puede ser interpretado, ahora, como el centro de la región de
máxima distribución de FMM del enrollamiento. Es fácil verificar que la distribución de
FMM de los enrollamientos de las fases b y c tienen la misma forma que aquella mostrada
para la fase a, con desfasaje de 120 en relación a esta.
Estas distribución de FMM pueden ser descompuestas en sus componentes harmónicas (serie
de Fourier) y, considerando solo el componente fundamental de cada fase, se puede escribir
que
N
FMM a ia cos s
2
N 2 FG IJ
FMM b
2
ib cos s
3 H K
(III.36)
N 2 FG IJ
FMM c
2
ic cos s
3 H K
donde N es el número total de espiras del enrollamiento equivalente de fase.
La distribución de FMM resultante de los enrollamientos del estator es dada, entonces, por la
suma de las distribuciones mostradas en la ecuación (III.36). Si las corrientes de los
enrollamientos son corrientes trifásicas equilibradas, se puede escribir que
FMM
N3 2
2 2
I cos et ei 0 s bg
(III.37)
donde e es la frecuencia angular de las corrientes, ei(0) es el ángulo de fase de las corrientes
para t = 0 y I es el valor rms de las corrientes.
La ecuación (III.37) representa una onda de FMM que gira con frecuencia igual a las
corrientes que la produjeron y, además de eso, corresponde a una distribución senoidal al
largo de la superficie del estator (cuando s varía).
IV.4 Máquina Síncrona
Conocidas las distribuciones de FMM en el interior de la máquina síncrona, el modelo
eléctrico para la misma es obtenida a partir de la determinación de las inductancias propias y
mutuas relacionadas a los diversos enrollamientos.
Para esto, es necesario obtener una expresión para la longitud del entrehierro de la máquina.
La hipótesis utilizada aquí [2] es que el entrehierro varía senoidalmente conforme
g r
1
1
b g
2 cos 2 r b g (III.38)
donde r es el ángulo medido en relación al eje magnético del enrollamiento del campo
(asociado a la posición del rotor).
Del punto de vista del estator, el entrehierro puede ser escrito como
g s r
1
b 1
2 cos 2 s
g r b
(III.39)
g
donde r es la posición del rotor en relación al estator, variando conforme la rotación del
mismo.
La densidad de flujo magnético puede ser definida a partir de la fuerza magnetomotriz como
FMM
B 0 (III.40)
g
y, aplicando la ecuación (III.40) asociada las ecuaciones (III.36) y (III.39), se obtiene
b
Ba s , r 0
N
2
g
ia cos s 1 2 cos 2 b gn
s r b gs
b N
g 2 FG IJ n b gs
Bb s , r 0
2
ib cos s
3
1
H
2 cos 2
K s r (III.41)
Bb g N F 2 IJ n
i cosG cos 2b gs
c s , r 0
2
c
H 3K
s 1 2 s r
Ya la densidad del flujo magnético producida a partir del enrollamiento del rotor puede ser
dada por
B fd r 0
N fd
2
b g
i fd sin r 1 2 cos 2 r b g (III.42) b g
Las inductancias (propias o mutuas) son calculadas a partir de la relación entre el flujo
enlazado por un enrollamiento y la corriente que crea este flujo. La determinación del flujo
magnético pode ser hecha a partir de la densidad del flujo y es posible mostrar que las
inductancias de la máquina síncrona pueden ser expresadas como
b g FG IJ 2
H
Laa L LA LB cos 2 r Lbb L LA LB cos 2 r
K 3
L L L cos 2G
F 2 IJ L L L
Lcc A
H 3K B r fdfd fd mfd
1 F
L L cosG 2
IJ L 1 L L cosFG 2 IJ
Lab
2 H 3K
A
2
B
H 3K r ac A B r (III.43)
L L cosb2 g L L cos
1
Lbc A B r afd sfd r
2
F 2 IJ L L cosFG 2 IJ
L cosG
Lbfd
H 3K
sfd
H 3K
r cfd sfd r
donde
FG N IJ rl L
2
FG N IJ 2
LA
H 2K 0 1 B
H 2K 0 rl 2
FG N IJ FG N IJ rlFG IJ
H 2 KH 2 K H 2K
f 2
Lsfd 0 1
FG N IJ rlFG
2
IJ
H2K H 2K
f 2
Lmfd 0 1
donde
a Laa ia Labib Lac ic Lafd i fd Lakd ikd Lakq ikq
b Labia Lbbib Lbc ic Lbfd i fd Lbkd ikd Lbkq ikq
c Lac ia Lbc ib Lcc ic Lcfd i fd Lckd ikd Lckq ikq
(III.45)
fd Lafd ia Lbfd ib Lcfd ic L fdfd i fd L fdkd ikd
kd Lakd ia Lbkd ib Lckd ic L fdkd i fd Lkdkd ikd
Lakq ia Lbkq ib Lckq ic Lkq ikq
kq
120o- r
r
a
120o+ r
MM xx PP
2
MM sin sinb 120 g sin b 120 gP M x P (III.48)
q
N Q
0
3
N 12 1
2
1
2
PQ MN x PQ
b
o, equivalentemente,
x dq 0 T 1x abc (III.49)
Se puede aplicar la transformada de Park para transformar grandezas trifásicas como tensión,
corriente, carga eléctrica y enlace de flujo de sus coordenadas de fase (abc) para coordenadas
dq0 y Viceversa. Aplicando esta transformación a las ecuaciones (III.44) y (III.45),
obteniendo el modelo de la máquina síncrona en coordenadas dq0, donde el sistema por
unidad fue aplicado de forma que se obtiene una matriz de inductancias simétrica:
d q
vq riq r d
dt
d d
vd rid r q
dt
d 0
v0 ri0
dt
(III.50)
d fd
v fd rfd i fd
dt
d kd
vkd 0 rkd ikd
dt
d kq
vkq 0 rkq ikq
dt
LM q OP
Ls Laq LM Laq iq OP LM OP
MMkq PP
Laq
MM
Lkq Laq ikq
PP MM i PP
MM d
PP MM Ls
Lad
Lad Lad
Lfd Lmd
Lad
Lmd
PP MM i PP
d
(III.51)
MM PP MM PP MM i PP
fd fd
N 0 Q N L QN i Q
s 0
La potencia eléctrica de la máquina puede ser expresada por
P ea ia
3
ebib ec ic
2
d
ed id eqiq 2e0i0 i (III.52)
o, a través de una opción del criterio de las bases para el sistema para la unidad,
Ppu ed id eqiq 2e0i0 (III.53)
El torque eléctrico de la máquina síncrona puede ser dado, en por unidad, como
Te d iq qid (III.54)
IV.4.1. Circuitos Equivalentes
La Figura 22 presenta un circuito magnético equivalente para representar los enlaces de flujo
de eje directo, mostrados en la ecuación (III.51).
L Lmd Lad
i fd ikd
id
Lad Lfd Lkd
d
fd kd
id i fd
ikd
Lfd
Lkd
vd d d
Lad
dt rfd
d fd
d rkd +
kd dt
dt v fd
(a). Eje d
r d
r + - L
iq ikq1 ikq2
Lkq1 Lkq 2
vq d q
Laq
dt
d kq1 d kq2
rkq2
dt rkq1 dt
(b). Eje q
Figura 23. Circuitos Eléctricos Equivalentes de la Máquina Síncrona
La inductancia Lmd – Lad en el circuito equivalente de eje d representa el efecto del enlace de
flujo entre los enrollamientos de campo y amortiguador de eje d y que no enlaza los
enrollamientos del estator. Es común suponer que este efecto es nulo (Lmd = Lad), pero existen
casos en que este efecto no puede ser descuidado.
Por otro lado, no hay enrollamiento de campo en el eje q y los enrollamientos del rotor
asociados a este eje representan exclusivamente efectos de los enrollamientos amortiguadores
y/o corrientes parásitas circulando en el núcleo del rotor. En este caso, se supone que todos
los enrollamientos de eje q enlazan el mismo flujo, representado por Laq.
IV.4.2. Parámetros de la Máquina Síncrona
Los parámetros (resistencias y inductancias) utilizados para representar la máquina síncrona
en las ecuaciones (III.50) y (III.51) describen completamente su comportamiento dinámico y
son llamados de parámetros básicos o fundamentales de la máquina síncrona. Con todo, no es
posible determinarlos directamente a partir de ensayos y, por tanto, se torna necesaria su
determinación de forma indirecta.
Esto es hecho a partir de los circuitos equivalentes mostrados en la Figura 23. Es posible
escribir relaciones increméntales entre las grandezas del estator y del rotor de la máquina
síncrona a partir de la aplicación de la transformada de Laplace en las relaciones derivadas de
los circuitos equivalentes:
d s bg bg bg bg bg
G s E fd s Ld s I d s
q s L q s I q bg bg bg
s
(III.55)
bg
1 sTd 1 sTd b gb g
Ld s Ld
b gb g
1 sTd 0 1 sTd 0
L b sg L
d1 sT id1 sT i q q
q
d1 sT id1 sT i
q
q0 q0
(III.56)
G b sg G
b1 sT g
b1 sT gb1 sT g
kd
0
d0 d0
bg
Ld 0 Ld
L b0g
(III.57)
q Lq
que son las inductancias sincronías (de eje d y q, respectivamente) de la máquina.
Durante un transitorio muy rápido, haciéndose s , se obtiene
Ld bg
Ld Ld d d
T T
Td 0 Td 0
(III.58)
Lq bg
Lq Lq q q
T T
Tq 0 Tq 0
que son las inductancias sub-transitorias (de eje d y q, respectivamente) de la máquina.
En la ausencia de enrollamientos amortiguadores, el valor límite para la inductancia es dado
por
Ld Ld Ld d bg
T
Td 0
(III.59)
Lq Lq Lq bg
Tq
Tq 0
y corresponde a las inductancias transitorias de la máquina.
los valores de las inductancias sincronías, transitorias es sub-transitorias, bien como los
valores de las constantes de tiempo mostradas en las ecuaciones (III.56) al (III.59) pueden ser
obtenidos a partir de ensayos de la máquina síncrona y, en general, son datos suministrados
por los fabricantes (datos de placa).
Los parámetros básicos de la máquina síncrona pueden ser determinados a partir de los datos
usualmente disponibles para la máquina. La ecuación (III.60) presenta las relaciones
simplificadas para esta determinación, considerando Lmd = Lad. Estas expresiones pueden ser
directamente utilizadas para la determinación de los parámetros de eje q de una máquina
representada por dos circuitos amortiguadores de eje q, usual en la modelado de turbo-
generadores.
Lad Lfd
Ld L Lad Td 0
rfd
Lad Lfd F Lad Lfd I
Ld L
Lad Lfd
Td 0
1
rkd GH
Lkd
Lad Lfd JK (III.60)
L Laq
Lq L Laq Tq 0
rkq
Laq Lkq (III.61)
Lq L
Laq Lkq
y haciendo que los torques se tornen, numéricamente, iguales a las potencias (P = T).
IV.5 Modelo Alternativo para la Máquina Síncrona
un modelo dinámico para la máquina síncrona, basado en los parámetros de placa de la
máquina, puede ser desarrollado utilizando las siguientes aproximaciones [8]:
(a) La velocidad del rotor no se desvía mucho del valor nominal de 1,0 p.u. u puede ser
considerada constante;
(b) Todas las inductancias son independientes de la corriente, i. y., los efectos de la saturación
magnética fueron desconsiderados;
(c) Las inductancias de los enrollamientos de las máquina pueden ser aproximadas por una
constante sumada como funciones harmónicas de la posición del rotor;
(d) Enrollamientos distribuidos pueden ser representados por enrollamientos concentrados
equivalentes;
(e) La máquina síncrona puede ser representada por una fuente de tensión detrás de una
reactancia;
(f) No hay pérdidas por histéresis en el hierro y los efectos de las corrientes parásitas son
representados a través de un enrollamiento equivalente de rotor;
(g) Sólo hay reactancia de dispersión en los enrollamientos del estator.
Régimen Permanente
La Figura 24 presenta el diagrama fasorial de una máquina síncrona en régimen permanente.
El flujo f es proporcional a la corriente de campo If y, en régimen permanente, a la tensión
aplicada en el enrollamiento de campo. Este flujo está alineado con el eje directo de la
máquina. La tensión terminal en vacío de la máquina síncrona Ef es proporcional al flujo f y
se encuentra 90 adelantada en relación a este, estando, por lo tanto, alineada con el eje en
cuadratura.
Cuando una carga es aplicada a la máquina, la circulación de corrientes en los enrollamientos
del estator produce un flujo magnético , en fase con la corriente, que se compone
fasorialmente con el flujo de campo para producir el flujo equivalente de entrehierro e. La
tensión interna de la máquina síncrona VI es proporcional al flujo del entrehierro, desfasada
90 . La tensión terminal V es obtenida a partir de VI considerándose la caída de tensión en
resistencia y en la reactancia de dispersión del enrollamiento del estator. Se puede probar,
aún, que la diferencia entre Ef y VI está en fase con j Xl.i y es proporcional a la corriente. De
esta forma, esta diferencia puede ser considerada como la caída de tensión en una reactancia
de armadura Xa. La suma entre Xa y Xl es la reactancia síncrona de la máquina.
eixo d
Ef eixo q
I.X a
I Vl
V
I.R a I.X l
eixo d
q
Iq Ef eixo q
I.X a
Id Iq.Xaq
I
Vl
V Id.Xad
I.R a I.X l
Para cambios más rápidas en las condiciones externas de la máquina síncrona, las relaciones
de régimen permanente no son tan válidas. Los enlaces de flujo no pueden variar
instantáneamente y, consecuentemente, se torna necesario el uso de ecuaciones diferenciales
que describan esta variación.
Esto es hecho definiendo las tensiones transitorias detrás de la reactancia transitoria tal que
Eq Vq Ra Iq X d Id
(III.64)
Ed Vd Ra Id X q Iq
A partir de esta definición, es posible llegar a las siguientes ecuaciones diferenciales:
dEq
dt
1
Td 0
E fd b
X d X d I d Eq g
(III.65)
dEd
dt
1
Tq 0
d
X q X q I d Ed i
La Figura 25 presenta el diagrama fasorial correspondiente a la operación de la máquina en el
estado transitorio.
eixo d
Ei
Iq eixo q
Ef
Id I Iq.Xq
E'
V Iq.X' q Id.X' d
I.R a
Id.Xd
Figura 25. Diagrama Fasorial de la Máquina Síncrona en Régimen transitorio
Régimen Sub-transitorio
Cuando es necesario, debido a la presencia de enrollamientos amortiguadores u otros efectos
similares, se puede considerar los efectos sub-transitorios de la máquina síncrona de manera
similar a aquella utilizada para el régimen transitorio. Las ecuaciones resultantes son dadas
por
Eq Vq Ra Iq X d I d
Ed Vd Ra Iq X q Iq
dEq
dt
1
Td 0
Eq bX d g
X d Id Eq (III.66)
dEd
dt
1
Tq 0
Ed dX q X iI
q q Ed
d
dt 2 H
1
Tm Te K D b g
(III.67)
d
dt
s 1 b g
donde Tm = torque mecánico producido por la turbina;
Te = torque eléctrico de la máquina, dado por la ecuación (III.54);
KD= constante de amortización;
H = constante de inercia de la máquina en MW.s/MVA;
s = velocidad síncrona del sistema (2 f);
La velocidad es, en verdad, el desvio de velocidad de la máquina en relación a la
velocidad síncrona. La constante de amortiguamiento es una forma simples de representar el
amortiguamiento que existe en el sistema real, debido a diversos factores, en las ecuaciones
mecánicas. El gran problema está en la correcta determinación de su valor, para cada máquina
del sistema.
El torque mecánico Tm es el torque de salida de la turbina y, en verdad, puede ser
ajustado a partir del sistema de control de velocidad de la máquina. Pero, debido a las inercias
envueltas en el problema, las constantes de tiempo típicas de los reguladores de velocidad son
de cerca de algunos segundos. De esta forma, una aproximación usualmente empleada en
estudios de estabilidad transitoria es considerar el torque mecánico constante e igual al valor
del régimen permanente durante todo o período en estudio.
LIMITADORES
E CIRCUITOS
DE PROTEÇÃO
TRANSDUTOR
DE TENSÃO E
COMPENSADOR
DE CARGA
Vref Sistema
REGULADOR EXCITATRIZ GERADOR de
Potência
SINAL
ADICIONAL
ESTABILIZADOR
(PSS)
Figura 26. Diagrama de Bloques de las Funciones Básicas de un Sistema de Excitación
Los sistemas de excitación evolucionaron significativamente a lo largo de los años,
correspondiendo a un aumento sistemático de su influencia en el desempeño dinámico de un
sistema de potencia. Los sistemas de excitación pueden ser clasificados, de manera general,
según la fuente de potencia utilizada:
Sistemas de excitación CC
Sistemas de excitación CA
Sistemas de excitación estáticos
La Figura 27 presenta un diagrama esquemático simplificado de un sistema de excitación CC.
Una máquina CC especial, conocida como amplidina es utilizada como regulador de tensión,
controlando la corriente de campo de un generador CC, que suministra corriente para el
campo del generador a través de anillos colectores.
am plidyne excitatriz CC gerador CA
cam po arm adura cam po arm adura
TC
TP
:
anel
reostato
de campo
regulador
de tensão
TC
TP
:
anel
regulador
CC referência
CC
referência
regulador CA
CA
cam po
:
CA trifásica
regulador
CA referência
CA
Figura 29. Sistema de Excitación Brushless con Excitatriz Piloto
Los sistemas de excitación estáticos, como el propio nombre ya dice, utiliza sólo
equipamientos electrónicos para producir la tensión (y la corriente) CC que alimenta el campo
del generador. Se utiliza, en general, un rectificador controlado que alimenta el campo a
través de anillos colectores.
En su forma más simples, la tensión trifásica del generador (o de una barra auxiliar) es
rectificada para alimentar el campo. Este arreglo, con todo, depende del nivel de tensión CA
disponible para rectificación, sufriendo serias limitaciones durante defectos en que esta
tensión puede quedar muy baja. Este efecto puede ser parcialmente compensado utilizándose
una fuente de tensión para el rectificador que sea proporcional a la tensión y a la corriente
terminal del generador, garantizándose, así, la alimentación del campo durante los defectos.
El correcto modelamiento dinámica de los sistemas de excitación es una de las principales
tareas asociadas a los estudios de estabilidad transitoria. La enorme diversidad de modelos y
de funciones desempeñadas por los sistemas de excitación tornan esta tarea bastante artesanal
y dependiente de informaciones de los fabricantes y/o ensayos de campo.
Para situaciones en que el sistema de excitación específico no es conocido, como por ejemplo
en los estudios de Planificación, cuando estos aún no fueron especificados, es común utilizar
modelos genéricos para representar los sistemas de excitación.
La Figura 30 presenta la estructura general de un modelo completo del sistema de excitación.
Este modelo mantiene la identidad de cada componente del sistema de excitación y tiene la
ventaja de tornarse más fácil la determinación de parámetros, que mantienen su significado
físico original. Pero, este modelo es considerado muy detallado para estudios de estabilidad,
especialmente aquellos asociados con el desempeño del sistema de potencia como un todo.
Modelos reducidos son obtenidos, entonces, procurando mantener las características
dinámicas de la respuesta del sistema de excitación en la franja de frecuencias de 0 Hz a cerca
de 3 Hz, asociada a los transitorios electromecánicos.
|V| estágios amplificadores excitatriz
-
Vref + + + +
G1 G2 G3
+ - - -
Vpss
laços internos de
H1 estabilização
H2
H3
laço de estabilização
principal
Figura 30. Estructura de un Modelo de Sistema de Excitación
La mayor parte de los sistemas de excitación del sistema brasileño se encuentra modelado y
disponible para uso en los programas de análisis de la estabilidad, con los modelos y sus
parámetros habiendo sido objeto de grandes estudios y debates.
En la ausencia de un modelo definido, el IEEE posee trabajos publicados con modelos
estándar sugeridos para diversos tipos de sistemas de excitación [12, 13], que pueden ser
utilizados o adaptados para las necesidades del estudio a ser realizado.
Equações elétricas do
es tator e Er,Ei
transform ação de
coordenadas Ir,I i demais
geradores
Equações da Rede
Equações elétricas Equações do m otores e cargas
Elétrica (m atriz Ybarra)
as sociadas aos Sistem a de dinâm icas
incluíndo cargas estáticas
circuitos do rotor Excitação
sistema consiste en un gran sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias junto con un gran
sistema de ecuaciones algébricas.
VI.2 Representación de la Máquina Síncrona y de su Sistema de
Excitación
El modelo de la máquina síncrona en los estudios de estabilidad transitoria, es representado
por ecuaciones diferenciales derivadas del modelo de Park (ejes d-q). La orden de este modelo
depende del grado de complejidad en la representación de los efectos transitorios y
subtransitorios que ocurren en los circuitos del rotor de la máquina síncrona. La dinámica del
estator es, en general, despreciada en los estudios de estabilidad transitoria, transformando así,
sus ecuaciones diferenciales en ecuaciones algébricas. Completando el modelo de la máquina
síncrona, se tiene la ecuación diferencial que modela el movimiento del rotor (ecuación de
oscilación).
Los varios modelos de sistemas de excitación descritos en el capítulo anterior, son sólo una
muestra de la infinidad de modelos existentes en el mercado. Estos básicamente son
representados por ganancias, constantes de tiempo, limitadores, bloques de saturación y
señales estabilizantes.
VI.3 Representación del Sistema de Transmisión y de las Cargas
El sistema de transmisión, así como el estator de la máquina síncrona, es representado por un
modelo algebraico, esto es, el transitorio de la red comparado con transitorio electromecánico
es mucho más rápido. Este hecho nos lleva a despreciar la dinámica de la red. En los análisis
en condiciones equilibradas, basta representar el circuito trifásico por el equivalente
monofásico. En condiciones desequilibradas, el análisis es hecha llevando en cuenta los
componentes simétricos.
En situaciones especiales, donde se requiere la representación dinámica de la red y del estator
de la máquina síncrona, los programas transitorios electromagnéticos (tipo EMTP) deben ser
usados.
La forma más conveniente de representar la red, es en términos de la matriz admitancia nodal.
Las cargas dinámicas son representadas de la misma forma que los motores síncronos y de
inducción.
Las cargas estáticas son representadas como parte de las ecuaciones de la red. Las cargas con
características de impedancia constante son as más simples de ser tratadas, siendo incluidas en
la matriz admitancia nodal. Cargas no lineales son modeladas como funciones exponenciales
o polinómicas de la magnitud de la tensión y dr la frecuencia. De esta forma, la carga estática
no lineal es tratada como una inyección de corriente apropiada a la ecuación de la red. El
valor de la corriente inyectada en el nudo es dada por
PL jQL
IL (V.1)
VL*
donde VL* es el conjugado de la tensión en la barra de carga, y PL y QL son las fracciones de
las cargas activa y reactivas que varían como funciones no lineales de VL y del desvío de la
frecuencia. Por convención, QL es positivo para cargas inductivas.
La representación general de la red y de la carga consiste en una ecuación matricial de
admitancia nodal de la forma
I YV (V.2)
y cuya estructura es similar a la matriz usada en los estudios del flujo de potencia.
La matriz admitancia nodal Y es simétrica, excepto por las asimetrías introducidas por los
transformadores desfasadores. Dentro del dominio del tiempo de las simulaciones de
estabilidad transitoria, los taps de los transformadores y las defasajes angulares no cambian.
Entonces, los elementos de la matriz son constantes a menos de los cambios en la
configuración de la red.
Los efectos de los generadores, cargas estáticas no lineales, cargas dinámicas, así como otros
elementos como HVDC y FACTS son reflejados como condiciones de frontera representadas
en relaciones adicionales entre V y I en los respectivos.
En contraste al análisis de los estudios de flujo de potencia, el control de flujo en LTs, límites
en la generación de potencia reactiva y balance de las pérdidas por la barra de referencia, no
necesitan ser consideradas en los estudios de estabilidad transitoria.
Para simular una falta en el sistema, basta cambiar, de forma apropiada, el valor de la
admitancia propia de la barra con el defecto.
VI.4 Ecuación Completa del Sistema
Las ecuaciones para cada generador y para cada equipamiento dinámico pueden ser expresada
de la siguiente forma:
x d f d x d , Vd b g (V.3)
Id d d d g bx , V g (V.4)
donde xd = vector de estado de cada equipamiento
Id = inyección de corriente del equipamiento para la red
Vd = tensión de la barra
Las ecuaciones generales del sistema, incluyendo las ecuaciones diferenciales (V.3) para
todos los equipamientos y la combinación de las ecuaciones algébricas de los equipamientos
(V.4) y la red (V.2) son expresadas en la siguiente forma general correspondiendo a un
conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden:
x f x, V b g (V.5)
y el conjunto de ecuaciones algébricas
I x, V YV b g (V.6)
con un conjunto de condiciones iniciales conocidas (x0, V0), donde
x = vector de estado del sistema
V = vector de las tensiones nodales
I = vector de las inyecciones de corriente
Varios métodos ya fueron propuestos en la literatura para la solución de esas ecuaciones,
dependiendo de los métodos numéricos empleados y de los detalles del modelamiento. Esos
variados métodos de solución de las Ecuaciones (V.5) y (V.6) son caracterizados por los
siguientes factores:
modo de interfase entre las ecuaciones diferenciales (V.5) y las ecuaciones
algebraicas (V.6). Un método llamado particionado y otro llamado simultáneo
pueden ser usados.
método de integración utilizado, esto es, el método implícito o método explícito.
método usado en la solución de las ecuaciones algébricas. Los métodos que
pueden ser utilizados son: (i) el método de Gauss-Seidel basado en la
formulación de la matriz de admitancia nodal; (ii) un método de solución directa
usando factorización triangular, y (iii) un método de solución iterativa que usa en
el método de Newton-Raphson.
Curso LIMA, PERÚ – 2003 VI-3
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
Todos los métodos descritos arriba ya fueron utilizados con éxito en programas de estabilidad
transitoria comerciales de gran porte.
b
x t0 t x t0g bg dx t
t
bg
d 2x t t
2
bg b g
d 3x t t
3
(VI.3)
bg b g
dt t t dt 2 t t 2 ! dt 3 t t 3!
0 0 0
VII.1.1. Presición
Esta característica dada, principalmente, por dos factores:
Error de redondeo;
Error de truncamiento.
Los errores de redondeos están relacionados a la representación de los números en un
computador (aritmética finita) y pueden ser minimizados utilizando doble precisión y/u otros
recursos inherentes al computador siendo utilizado para resolver el problema.
ya los errores de truncamiento son debidos a la aproximación de la solución real del problema
utilizada por el método de integración escogido.
2.5
2
1.5
1
0.5
x(t)
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t
donde
a22 4a1 a2
1, 2 (VI.9)
2
son las raíces del polinomio característico de la ecuación diferencial de 2a orden asociada a la
ecuación (VI.7) o, equivalentemente, son los polos de la función de transferencia de este
sistema.
VII.2.1. Método de Euler
Curso LIMA, PERÚ – 2003 VII-4
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
El método de Euler es el más simple de los métodos de integración numérica y puede ser
visualizado en la Figura 33. Utilizando el valor de la derivada de la función en el instante de
tiempo t = t0, se puede escribir que
x t0 t x t0 b dx t
dt t t
g b g bg
t (VI.10)
0
0.7
0.6
0.5
0.4
x(t)
0.3
0.2
t x'(t). t
0.1
0
-0.1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t
||b x g b x g FG dx IJ
n
(VI.12)
H dt K
2
t
T 2 n 1 2 n
n
b g Nb x g Q MN
1 n 1 1 t 1 n
QNb x g Q
T 2 n 1 2 n 1 1 n a2 x 2 n
t 2 n 1 a1 t 1 a2 t 2 n
x t0 b
t x t0
dx t
g b g bg
dt t t t
t (VI.14)
0
la discretización resultante de la aplicación de este método también puede ser expresada por la
ecuación (VI.6), donde, en este caso,
0 1 1 1 0 t 1 0
(VI.15)
2 3 k 0 2 3 k 0
Este método es mas estable que el método de Euler convencional (“forward Euler”), pero su
implementación requiere el cálculo del valor de la derivada en un instante de tiempo para el
cual aún no se conoce el estado.
La implementación explícita, en este caso, requiere una extrapolación inicial para la
determinación del valor del estado en el instante t = t0+ t para permitir el cálculo de la
derivada. La aplicación de este método para el sistema ejemplo de la ecuación (VI.7) resulta
en
R| b x g b x g FG dx IJ
|S H dt K
1
1 n 1 1 n t
||b x g b x g FG dx IJ
n 1
(VI.16)
H dt K
2
t
T 2 n 1 2 n
n 1
Por otro lado, la implementación implícita continua siendo muy simples, debido a la
sustitución de las derivadas por sus expresiones analíticas:
R| b g b g b g
S|b x g b x g a b x g
x1 n 1 x1 n x2 n 1 t
b g t
T 2 n 1 2 n 1 1 n 1 a2 x2 n 1
t O Lb x g O LM1 0OPLMb x g OP
(VI.17)
LM 1
Na t 1 a t PQMNb x g PQ
1 n 1 1 n
1 2 2 n 1 N0 1QNb x g Q 2 n
Paso 1: Preditor
x p t0b t g x bt g dx
dt t0
t (VI.18)
Paso 2: Corrector
1 L dx OP
b
x t0 t g g 2 MM dt
b x t0
dx p
PQ t (VI.19)
N t0 dt t0 t
Se debe notar que la ecuación (VI.18) corresponde a un paso del método de Euler
convencional, mostrado en la ecuación (VI.10). Ya la ecuación (VI.19) es muy parecida con
el método trapezoidal, siendo la única diferencia el cálculo aproximado (a partir de la
estimativa xp) de la derivada en el instante t = t0+ t.
La implementación de este método para la solución del sistema ejemplo resulta en
R| d i b g
dx1
x1 p
n 1 |Sx1 n
dt n
t
(VI.20)
x2 p ||d i b g
x2 n
dx2
t
n 1
T dt n
y, para el paso corrector,
R| LM OP
| bx g bx g
t dx1 dx1
1 n 1 1 n
MN
2 dt n dt b n 1g p PQ
S| t L dx OP (VI.21)
||b x g b x g M
2 M dt
2 dx2
T N g PQ
2 n 1 2 n
n dt b n 1 p
Este método también puede ser implementado de forma implícita, sustituyendo las
expresiones de las derivadas en las ecuaciones (VI.20) y (VI.21):
R|d i b g b g
x1 p x1 n x2 n t
S|d i b g b g
n 1
(VI.22)
b g
T
x2 p x2 n a1 x1 n a2 x2 n t
n 1
R| b x g b x g t b x g d x i
S|
1 n 1 1 n 2 n 2p n 1
2 (VI.23)
bT x g b x g 2t a b x g a b x g
2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n d i
a1 x1 p
n 1
d i
a2 x 2 p
n 1
Se puede, aún, sustituir los valores de x1p y x2p, obtenidos en las ecuaciones (VI.22), en la
ecuación (VI.23), resultando en
R|b x g LM1 a t OPb x g LM t a t OPbx g
2 2
|S
1 2
1 n 1
N 2 Q N 2 Q 1 n 2 n
T 2 n 1
N 1
2 Q N 1 n 2
2 Q n
valores en los instantes t0 y t0+ t. La Figura 34 presenta las grandezas envueltas en el método
trapezoidal de integración numérica.
0.7
0.6
0.5
x'(t+ t)
0.4
0.3
x(t)
0.2
x'(t)
0.1
0
-0.1
-0.2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t
T 2 n 1 2 n
H
2 dt n dt n 1
t
K
y será necesaria una extrapolación para la determinación de las derivadas en el instante de
tiempo t0+ t. Pero, sustituyendo las expresiones de las derivadas (método implícito), se
obtienen
R| 2 b x g 2 b x g b x g b x g
S| 2t
1 n 1 1 n 2 n 2 n 1
t
T t bx g t bx g a bx g a bx g a bx g a bx g
2
2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n 1 1 n 1 2 2 n 1
R| 2
bt x g b x g 2t b x g b x g
S|a x F 2 a I x
1 n 1 2 n 1 1 n 2 n
b g G J b g a bx g G
F 2 a IJb x g (VI.28)
|T
1 1 n 1
H t K 2
H t K
2 n 1 1 1 n 2 2 n
LM 2 1 OP Lb x g O LM 2 1 OP Lb x g O
MM at 2 a PP MNb x g PQ MM at 2 a PP MNb x g PQ
1 n 1 1 n
1
N t Q 2
N 2 n 1
t Q 1 2
2 n
Se puede probar que no existe método de integración La-estable con presición mayor que
aquella del método trapezoidal [6, 4].
VII.2.5. Método de Runge-Kutta
El método de Runge-Kutta busca una buena aproximación (lineal) para la derivada de la
función en el intervalo [t0, t0+ t], una aproximación mejor que la utilizada por el método
trapezoidal (media de las derivadas en los extremos del intervalo).
El método de Runge-Kutta puede ser descrito por
x t0 b
t x t0 R t0 , x t0 , t g bg c bg h (VI.29)
donde la función R es calculada a partir de la aproximación para la derivada utilizada y, para
simplificar la implementación explícita del método, no depende del estado en el instante final
del intervalo.
Las implementaciones más usadas del método de Runge-Kutta son las de 2a y de 4a orden. La
función R es calculada por 2 o 4 términos, respectivamente.
Para el método de 2a orden, la expresión de R es dada por
R xn , t
k1 k2
2 2
b g
k1 f xn , tn t b g (VI.30)
k2 n 1 n t t f bx k , t g
a
Ya para el método de 4 orden, la expresión de R es dada por
R xn , tn , t b
k1 2k2 2k3 k4
6 6 6 6
g
k1 f xn , tn t b g
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
1
k2 n n (VI.31)
F k , t t IJ t
f Gx
H 2 2K
2
k3 n n
k4 n 3 n f bx k , t tg t
Aplicando al ejemplo, el método de Runge-Kutta de 2a orden resulta en
R|S b x g b x g b x g t a b x g t
1 n 1 1 n 2 n 1 1 n
2
b g
a2 x2 n t 2
|Tb x g b x g a b x g t a b x g
2 n 1 2 n 1 1 n 2 2 n b g
t a1 x2 n t 2 a1a2 x1 b g n
t2 b g
a22 x2 n
t2
(VI.32)
Y s K s Ps bg bg bg
Yref s 1 K s P s bg bg bg (VII.1)
En un sistema instantáneo, el valor de la(s) salida(s) es función sólo del valor de la(s)
entrada(s) en el instante de tiempo (“presente”), siendo irrelevante al “pasado”. En el caso
más general, el valor de la(s) salida(s) dependerá del “presente”, “pasado” y hasta
(imaginemos) del “futuro”, de acuerdo con una relación dinámica.
Podemos ejemplificar esto a través de la Figura 37, que representa varias entradas diferentes
que podrían ser aplicadas en un sistema dado.
f(t) u
1
u
2
t t
1
u
3
- |Vt|
Vref e Ef d
RAT Gerador
+
+
SAE
medida que el porcentaje de esos nuevos reguladores instalados se fue tornando más
significativa, se comenzó a observar que estos tenían un efecto de limitar la estabilidad de
régimen permanente del sistema. Oscilaciones de baja frecuencia, usualmente persistían, por
largos períodos. Este hecho se tornó un motivo para que la comunidad de los ingenieros de
sistemas de potencia, partieran en busca de una solución del problema. El Estabilizador de
Sistema de Potencia (ESP), o en el inglés, Power System Stabilizer (PSS), fue el primer
sistema de control, que veía sistema de excitación, resolvió el problema de amortiguamiento
de las oscilaciones electromecánicas.
De allá para acá, otros equipamientos ya fueron o son utilizados en el problema del
amortiguamiento de las oscilaciones electromecánicas en sistemas de potencia.
Compensadores Estáticos de Reactivo (CER), modulación de control en sistemas CCAT y
equipamientos FACTS son algunas de las soluciones también utilizadas en este tipo de
problema.
VIII.4.3. Control Carga-Frecuencia1
VIII.4.3.1. Introducción
El control carga-frecuencia en un sistema de potencia es subdividido en regulación primaria y
regulación secundaria. La regulación primaria tiene como objetivo mantener los desvíos de
frecuencia en valores mínimos sin perdida de la estabilidad. Para eso, los reguladores de
velocidad son los sistemas de control utilizados en esta tarea. La regulación automática de
velocidad actúa en sentido de elevar o reducir la potencia de la unidad generadora, cuando la
frecuencia se aleja de la frecuencia nominal (60 Hz en el caso brasileño).
La regulación secundaria del control carga-frecuencia puede ser considerada como una
regulación casi-estática comparada a la regulación primaria. La regulación secundaria es
usualmente conocida como Control Automático de la Generación (CAG). Las constantes de
tiempo pueden llegar, por ejemplo, a algunas órdenes de magnitud mayores que las constantes
de tiempo del problema de oscilaciones electromecánicas. La regulación secundaria tiene
como objetivo corregir los errores de frecuencia, por ventura dejados por la regulación
primaria, cuando un nuevo punto de equilibrio es alcanzado después de una perturbación en el
sistema. La regulación secundaria puede tener también como objetivo el mantenimiento del
intercambio entre áreas de control en valores contrarias.
1
Algunas figuras de esa sección fueron extraidas del libro “Operación de Sistemas de Potencia con Control
Automático de Generación,” Xisto Vieira Filho, Editora Campus, 1984.
Curso LIMA, PERÚ – 2003 VIII-5
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
Pd
f (1)
D
La Figura VIII.1 muestra una curva representativa de variación de la carga con la frecuencia.
En este punto podemos identificar un primer objetivo para el sistema de control, saber:
mantener la frecuencia del sistema de potencia constante la mayor parte del tiempo posible.
Por esta razón las unidades generadoras son dotadas de mecanismos de regulación de
velocidad automática, que actúan en sentido de aumentar o disminuir la potencia generada,
cuando la velocidad (o frecuencia) se aleja de velocidad de referencia. Esta regulación
automática de velocidad es denominada Regulación Primaria.
La Figura VIII.2 muestra la actuación de una malla de control de potencia activa y de una
malla de control de potencia reactiva de una máquina del sistema.
f K P
s
Figura VIII.3 - Integrador
Un aumento en la carga hace aquel a frecuencia (o velocidad del rotor) decae. Con la caída de
la frecuencia, la potencia mecánica del generador comienza a aumentar. Este aumento causa
una disminución en la tasa de decaimiento de la frecuencia, hasta el punto en que la
frecuencia comienza a aumentar y alcanza su valor nominal. En este punto el valor en
régimen del aumento de potencia mecánica del generador es igual al aumento de carga.
En sistemas de potencia con más de una unidad generadora supliendo las diversas cargas, este
tipo de regulador aunque presente la ventaja de hacer con que la frecuencia retorne a su valor
original, trae serios problemas de inestabilidad y imposibilidad de repartición adecuada de la
carga entre las unidades generadoras.
Para que se tenga una división estable de la carga entre dos o más unidades generadoras
operando en paralelo, los reguladores de estas unidades deben presentar una característica de
caída de velocidad o estatismo (R).
Esta característica de regulación puede ser obtenida añadiendo una señal de realimentación en
paralelo al integrador de la Figura VIII.3, como es mostrado en la Figura VIII.5.
f K P
s
1
Este tipo de regulador por lo tanto presenta un error de en régimen permanente, o sea,
R
1
P f (en régimen permanente).
R
1
PG PG 0 (f f0 ) 0 (2)
R
Esta caución corresponde a la ecuación de una recta como indicado en la Figura VIII.6.
Si dos o más unidades generadoras dotadas de reguladores con estatismo están conectadas a
un mismo sistema de potencia, existirá solamente un único valor de frecuencia para el cual las
unidades dividirán el aumento de carga.
f
P1 P1' P1 (3)
R1
f
P2 P2' P2 (4)
R2
Donde,
P1 P2 Pd (5)
Este desvío de frecuencia en régimen permanente crea la necesidad de una segunda práctica
de regulación, que constituye la llamada Regulación Secundaria.
La restauración de la frecuencia del sistema para su valor nominal requiere entonces una
acción de control suplementaria. Este control suplementaria constituye la llamada Regulación
Secundaria que tiene su acción a través del ajuste de una señal de referencia en el regulador
de velocidad.
f ref f cag
1 1 Pmec
f
R 1 s TG
Falta, por lo tanto, determinar cuál deberá se la señal inyectada para hacer con que la
frecuencia retorne a su valor inicial después de un impacto de carga.
Notamos en el ítem anterior que el tipo de control que obliga el desvío original retornar a
cero, es el control integral presentado en el regulador asíncrono. Puede ser entonces, utilizado
un controlador del tipo PI (proporcional e integral) que hace que el error en régimen sea nulo
además de acelerar el proceso de corrección del error.
f barra
KI
s f cag
f ref
KP
1 1 Pmec
R 1 s TG
f
KI
s
f cag
KP
resorte constituido por el generador, turbina y eje. Si la condición de resonancia ocurra, habrá
una cambio de energía con frecuencia n que podrá acarrear en fatiga del eje,
consecuentemente, con pérdida de vida útil del mismo o ruptura.
La Figura VIII.14, muestra la estructura jerárquica del CCT, considerando las áreas
geográficas y constantes de tiempo. La Figura VIII.15 presenta el diagrama esquemático de
los tres niveles jerárquicos del CCT.
Espaço
Sistema CTT
Área CST
Gerador CPT
Vref
CST Vp
Efd
Resto do Sistema
Constantes de Tempo
f bgP g bg P
MM x PP MMr PP MMu PP f bg M gbg M
MM PP MM PP
2 2 2 2 2
donde x r u
MN x PQ
n
MNr PQ
m
MNu PQ
k MN f bgPQ
n MN g bgPQ m
El vector x es llamado de vector de estados y las variables xi son llamadas variables de estado.
las variables rj son variables algebraicas y el vector u es el vector de variables de entrada.
El estado de un sistema representa el conjunto mínimo de informaciones sobre el sistema, en
un instante dado de tiempo t0, necesario para la determinación de su comportamiento sin la
necesidad de ninguna información referente a instantes de tiempo anteriores.
Si la orden del sistema es n, cualquier conjunto de n variable del sistema que sea linealmente
independiente puede ser utilizado. Estas variables son llamadas, entonces, de variables de
estado. Se puede mostrar que las demás variables del sistema pueden ser escritas como
funciones de las variables de estado.
Las variables de estado pueden ser grandezas físicas como velocidad, posición, tensión,
corriente, etc., o pueden ser variables matemáticas abstractas asociadas con las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. La elección de un conjunto de variables de estado no
es única y, en general, uno de estos conjuntos es utilizado para la obtención del modelo
(determinación de las ecuaciones diferenciales y algebraicas que describen el sistema) y un
segundo conjunto puede ser utilizado para su solución. Este cambio de variables de estado
corresponde, matemáticamente, a un cambio del sistemas de coordenadas.
RS0 f bx , r , u g
0 0 0
T0 gbx , r , u g
(VII.5)
0 0 0
y h x, r, u b g (VII.8)
Esta ecuación también puede ser linealizada en torno del punto de equilibrio del sistema,
resultando en
y0 b
y h x0 , r0 , u0
h
g
x x0 ,r0 ,u0
x
h
r x0 ,r0 ,u0
r
h
u x0 ,r0 ,u0
u (VII.9)
Las ecuaciones (III.4) y (III.20) pueden ser reescritas en forma matricial como
f fL OP f LM OP
x LM OP MM
x r x L O
PP MN PQ MM PP
u
0 N Q M
g g r g
u
x N
r x0 ,r0 ,u 0 Q N Q
u x0 ,r0 ,u 0 (VII.10)
y M
L h h OP LM xOP LM h OP u
N x r Q N rQ N u Q
x 0 ,r0 ,u 0 x 0 ,r0 ,u 0
o
LM I 0OP LM x OP LM x OP LMJ J OP LM xOP LMB OP u
1 2 x
N0 0Q N r Q N 0 Q NJ J Q N r Q NB Q 3 4 r
y C C M P D u
L xO (VII.11)
x
N rQ r a
Vt VB 0o
Re Xe
Para que la ecuación (III.20) sea colocada en la forma de una ecuación de estados,
mostrada en (III.11), se debe expresar el torque eléctrico Te en función de las demás variables
del problema y, en p.u., se puede escribir que
E 2 RT E Vb RT cos E Vb X T sin
Te Pe 2 2
(VII.20)
RT X T
donde RT = Re + Ra e XT = Xe + X’d.
El modelo del sistema máquina x barra infinita, con el generador representado por el modelo
clásico, puede ser escrito como
d 1 FG
E 2 RT E Vb RT cos E Vb X T sin IJ
dt 2 H
Tm
H 2
RT X T 2
KD
(VII.21)
K
d
dt
0 1 b g
La determinación del punto de equilibrio para este sistema de ecuaciones es hecha a
partir de las condiciones terminales de la máquina, obtenidos del flujo de potencia:
1. Obtener las componentes de la tensión terminal Vr Vt cos y Vm Vt sin
PVr QVm PVm QVr
2. Obtener las componentes de la corriente terminal I r 2
y Im 2
Vt Vt
~
3. Determinar la tensión interna E bV g b
Ra I r X d I m j Vm Ra I m X d I r
r g
E
4. Determinar el ángulo de carga tan 1 m
Er
La linealización de las ecuaciones de estado en torno del punto de operación resulta en
d 1 FG
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0 IJ
dt 2H
Tm
H RT2 X T2
KD
(VII.22)
K
d
0
dt
o, en la forma matricial,
LM OP LM
KD KS 1 OP L O L OP
PQ MN PQ MMN
d
2 H Tm
dt N Q MN
2H
0 0
2H
0
(VII.23)
PQ
E Vb RT sin 0 E Vb X T cos 0
donde KS es el coeficiente de torque sincronizante,
RT2 X T2
conforme definido en la ecuación (I.3).
La Figura 40 presenta el diagrama de bloques correspondiente a la ecuación de estados
mostrada en (III.24).
Tm + 1 0
2Hs s
-
Te
KD
+
+
KS
Figura 40. Diagrama de Bloques del Sistema Máquina x Barra Infinita Linealizado
con Modelo Clásico del Generador
X. ESTABILIDAD DE TENSIÓN
X.1 Conceptos Básicos y Definiciones
Los sistemas eléctricos de potencia de hoy, altamente cargados, están enfrentando creciente
riesgo que presentan problemas asociados a la inestabilidad de tensión. En parte, esto se debe
a las restricciones ambientales e incertidumbres económicas, que limitan la inversión en
nuevas líneas de transmisión reduciendo los márgenes de transmisión existente.
La estabilidad de tensión es un problema relativamente complejo que atraído el interés de los
técnicos del sector eléctrico, pasando a recibir el mismo grado de atención dispendido a los
problemas de estabilidad angular. La estabilidad de tensión está relacionada con la capacidad
de un sistema de potencia mantener tensiones aceptables en todas sus barras tanto en
condiciones normales cuanto en situaciones de emergencia. Normalmente, un sistema entra en
un estado de inestabilidad de tensión cuando sometido a una contingencia, aumento de la
demanda, o después de cambios en las condiciones del sistema que causan un progresivo e
incontrolable declinación en la tensión. El principal factor que causa inestabilidad de tensión
es la incapacidad del sistema de potencia de atender la demanda de potencia reactiva.
A continuación son presentados los principales factores responsables por la ocurrencia de la
inestabilidad de la tensión:
aumento de carga en la líneas de transmisión ya bastante cargadas;
cargas del tipo motor de inducción;
generadores distantes de los centros de carga;
niveles bajos de tensión terminal de los generadores;
insuficiencia de compensación reactiva en la carga;
operación inadecuada de los LTC’s y de elementos de protección;
desconexión de elementos, como por ejemplo, capacitores.
Enseguida, son apuntadas las principales medidas efectivas en la mejoría de las características
de estabilidad de tensión del sistema de potencia:
aplicación de nuevos elementos en la red (compensadores síncronos o
estáticos, capacitores, etc);
control de la tensión de la red y de la tensión terminal de los generadores;
control de cambio de tap de transformadores;
X.2 Análisis estático
El análisis o simulación estática usada en los estudios de estabilidad de tensión es basada en el
análisis de un instantáneo del sistema en el cual los elementos dinámicos son representados de
forma bastante aproximada, a través del uso de inyecciones de potencia o corriente y tensión
constantes. Este tipo de análisis es realizado utilizando programas de flujo de potencia, flujo
de potencia continuado o flujo de potencia óptimo. Normalmente, en esos estudios, se
investiga la máxima capacidad de cargamento del sistema o de un subsistema. La famosa
“curva de la nariz” (curva P x V) es muy utilizada en la visualización del punto máximo de
cargamento en el análisis estático.
2
As figuras dessa seção foram retiradas do livro, “Power System Stability and Control,” P. Kundur, 1994.
Curso LIMA, PERÚ – 2003 X-3
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
motriz, cuando ese tenga una capacidad menor que la capacidad nominal de la máquina. La
generación, de forma continua, de potencia reactiva es limitada por tres factores: límite de la
corriente de armadura, límite de la corriente de campo y límite por calentamiento en la parte
final de la armadura.
X.6.1. Límite de la Corriente de Armadura
El límite de la corriente de armadura está relacionado con la máxima corriente soportable que
no exceda el limite de calentamiento del circuito de la armadura. El límite de corriente de la
armadura en el plano P-Q es mostrada en la Figura 42.
La Figura 43 muestra que la intersección de las dos curvas (punto A) representa la potencia y
el factor de potencia nominal de la máquina.
X.6.3. Límite por calentamiento en la extremidad de la armadura
El calentamiento localizado en la extremidad de la armadura, conforme mostrado en la Figura
44, impone un tercer límite a la operación del generador. Esa limitación de la capacidad del
generador acontece cuando la máquina está operando en la condición subexcitada. E la región
terminal de la máquina el flujo magnético de dispersión penetra en el estator de forma axial
causando corrientes parásitas (o corrientes de Foucault) con consecuencia de calentamiento
localizado. Cuando el generador está sobre excitado a corriente de campo elevada satura el
anillo de retención (mostrado en la Figura 44) que limita el flujo de dispersión. Sin embrago
cuando el generador está subexcitado las corrientes menores no saturan el anillo de retención,
permitiendo mayores flujos en la armadura y de dispersión. Así mismo, en la condición de
subexcitación, el flujo producido por la corriente de armadura se suma al flujo producido por
la corriente de campo.
Los limites de corriente de campo y de armadura cuando mostrados en el plano P-Q dependen
de la tensión terminal de la máquina. La Figura 46 muestra el efecto de la tensión terminal en
esos limites. Observe que los limites disminuyen cuando la tensión terminal disminuye.
Todos los gráficos mostrados anteriormente representan los límites impuestos por la
capacidad del generador, que es definida en su proyecto de fabricación. Restricciones
operativas adicionales pueden ser impuestas por los límites de estabilidad del sistema de
potencia.
La Figura 47 muestra las curvas de capacidad de un generador de 400 MVA, refrigerado por
hidrógeno, accionado por una turbina vapor, en la tensión nominal. La eficacia del sistema de
refrigeración, con influencia consiguiente en la capacidad del generador, depende de la
presión del hidrógeno. Observe que a medida que se aumenta la presión del hidrógeno, se
aumenta la capacidad operativa del generador.
XI. AUTO–EXCITACION
El fenómeno de la auto-excitación es otra forma de instabilidad que puede ocurrir en
máquinas sincronías y máquinas de inducción. La auto-excitación eléctrica puede ocurrir
cuando el circuito, al cuál la máquina está ligada, contiene elevadas capacitancias. Por
ejemplo, un generador síncrono puede estar ligado a una línea de transmisión abierta, o un
motor de inducción puede ser dejado ligado a los terminales de un capacitor.
La auto-excitación ocurre cuando el generador pierde el control de su tensión terminal. Esta
condición aparece en condiciones especiales en que la cantidad de potencia reactiva
suministrada por el sistema es mayor que la capacidad absorción de la máquina. eso puede
ocurrir, por ejemplo, en sistemas de líneas largas después un rechazo de carga. En estos casos,
la actuación del regulador de tensión, en general, no es suficiente para evitar el problema. La
auto-excitación puede causar diversos problemas graves como la perdida de vida útil de
dieléctricos y, incluso, la quema del generador.
Para fijar los conceptos básicos del fenómeno de la auto-excitación, analizaremos el caso
simplificado de un generador ligado a una capacitancia C, conforme muestra la Figura 48.
Gerador
Síncrono V
I
i fd iq i kq
id
Lad L fd Laq L kq
d q
rfd
rkq
efd
eixo d eixo q
V V
I
Xc 1/ j C
V ed jeq
entonces,
I j (ed jeq ) C eq C jed C
donde
id eq C y iq ed C
d
Las ecuaciones de tensión y corriente del estator (despreciando los términos y la
dt
resistencia de armadura) en el sistema de coordenadas dq0, son:
eq d e ' q id L ' d
2 2
id eq C d C Ce'q id L'd C
ed q e ' d iq L ' q
2 2
iq ed C q C Ce'd iq L'd C
donde
e' q
d id L ' d
e' d
q L ' q iq
Las ecuaciones de tensión transitoria de ejes d y q relacionadas con las grandezas del
rotor son:
T ' do de' q
E fd Lad i fd
dt
T ' qo de'd
Laq ikq
dt
donde
e fd r fd
E fd
Lad
L ffd
T ' do
r fd
Laq Lkq
T ' qo
rkq
e' q
Lad i fd id ( Ld L' d ) f ( e' q / )
E fd ( s ) 1
E 'q ( s) e'q (0) 2
T 'do 1 Ld C
s 2
T 'do (1 L' d C )
Para el eje q
e'd (0)
E 'd ( s) 2
1 Lq C
s 2
T 'qo (1 L'q C )
donde e'q (0) y e'd (0) son las condiciones iniciales de las tensiones transitorias de
eje q y d, respectivamente.
Analizando las expresiones anteriores, se tiene que los enlaces de flujo en el eje-d
(e'q ) , exhibirán auto-excitación, esto es, aumentaran con el tiempo se:
2
1 Ld C
2
0
T 'do (1 L' d C )
Como Ld L'd , la mayor capacitancia C, que el generador síncrono puede alimentar
sin que haya auto-excitación del eje es:
1 1
C 2
o Ld
Ld C
O sea, en la ausencia de reguladores de tensión, se la reactancia capacitiva de la
carga fuera menor que la reactancia síncrona de eje-d, la máquina sufrirá auto-excitación. Eso
tenderá ocurrir a medida que C vaya aumentando.
Note que el valor de la capacitancia para auto-excitación varia inversamente con el
cuadrado de la frecuencia. Eso no es bueno cuando hay sobre frecuencia en el sistema, ya que
la auto-excitación se dará para valores menores de capacitancia. Lo contrario ocurre cuando
hay sub-frecuencia.
XII. REFERENCIAS
[1] Edward W. Kimbark – Power System Stability: Synchronous Machines, Dover
Publications Inc., New York, USA, 1968, republication of the book by John Wiley &
Sons, Inc., New York, USA, 1956.
[2] Paul C. Krause – Analysis of Electric Machinery, McGraw-Hill International Editions,
Singapore, 1987.
[3] Murray R. Spiegel – Manual de Fórmulas e Tabelas Matemáticas, Coleção Schaum,
McGraw-Hill do Brasil Ltda., São Paulo, SP, 1973
[4] Prabha Kundur – Power System Stability and Control, EPRI Power System
Engineering Series, McGraw-Hill, Inc., New York, USA, 1994.
[5] P. M. Anderson, B. L. Agrawal, J. E. Van Ness – Subsynchronous Resonance in
Power Systems, IEEE Press, New York, USA, 1990.
[6] Gilbert Strang – Introduction to Applied Mathematics, Wellesley-Cambridge Press,
Massachusetts, USA, 1986.
[7] W. H. Press, B. P. Flannery, S. A. Teukolsky & W. T. Vetterling – Numerical
Recipes – The Art of Scientific Computing, Cambridge University Press, Cambridge,
UK, 1986.
[8] J. Arrillaga, C. P. Arnold & B. J. Harker – Computer Modelling of Electrical Power
Systems, John Wiley & Sons, Chichester, UK, 1983.
[9] Katsuhiko Ogata – Engenharia de Controle Moderno, 2a edição, Prentice-Hall do
Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1993.
[10] Pierre R. Bélanger – Control Engineering: a Modern Approach, Saunders College
Publishing, Harcourt Brace and Co., Fort Worth, USA, 1995.
[11] J. H. Wilkinson – The Algebraic Eigenvalue Problem, Oxford Science Publications,
Clarendon Press, Oxford, UK, 1965.
[12] IEEE Committee Report – “Excitation System Models for Power System Stability
Studies”, IEEE Trans. on Power Apparatus and Systems, vol. PAS-100, pp. 494-509,
February, 1981.
[13] IEEE Recommended Practice for Excitation System Models for Power System Stability
Studies, IEEE Standard 421.5-1992.
[14] F. P. De Mello – Dinâmica das Máquinas Elétricas II, Edições UFSM, Santa Maria,
RS, 1983.
[15] A. L. Farias & R. Jovita, “Limitações Operativas Causadas por Auto-Excitación em
Máquinas sincronías,” Anais do XVI SNPTEE, Campinas, SP, 2002.
[16] X. Vieira Filho, “Operação de Sistemas de Potência com Controle Automático de
Geração,” Editora Campus, 1984.
[17] Manual do Programa ANATEM (Análise de transitorios Eletromecânicos) do CEPEL.
[18] J. P. Paul, J. Y. Léost & J. M. Tesseron – “Survey of the Secondary Voltage Control
in France: Present Realization and Investigations”, IEEE Transactions on Power
Systems, Vol. 2, No. 2, pp. 505-511, May 1987.
[19] S. Corsi, P. Marannino, N. Losignore, G. Moreschini & G. Piccini – “Coordination
between the Reactive Power Scheduling Function and the Hierarchical Voltage Control
of the EHV ENEL System,” IEEE Transactions on Power Systems, Vol. 10, No. 2, pp.
686-694, May 1995.
XIII. APENDICE 3
XIII.1 Ejemplo de Inestabilidad de Tensión en la Interconexión Norte-
Sur
Este apéndice muestra una análisis dinámico del fenómeno de inestabilidad de tensión en el
sistema interconectado Norte/Sur brasileño. El análisis dinámico consideró la configuración
completa del sistema para el año de 2001 en las condiciones de carga media y leve.
Para análisis del comportamiento dinámico del sistema, con objetivo de detectar la posibilidad
de ocurrencia de colapso de tensión en la Interconexión Norte/Sur, fueron simuladas
ocurrencias que resultan en desbalance carga/geración y tendencia a provocar aumento de
cargamento en la interconexión. Las simulaciones fueron hechas con el programa Anatem del
Cepel [17].
Los parámetros de los generadores y sus sistemas de control son aquellos existentes en el
banco de ensayos del ONS.
Los resultados de esta simulación están presentados en las Figuras 1.a – 1.g. Ese defecto no
corresponde a un desbalance carga/geración importante y fue simulado para demostrar que en
este caso no existe riesgo de ocurrencia de colapso de tensión en la interconexión. En relación
a los resultados obtenidos conviene resaltar los siguientes aspectos:
3
Los resultados de este Apéendice fueron obtenidos en un Projecto de Fin de Curso por el hy ingeniero
Leonardo Santos Ferreira.
Curso LIMA, PERÚ – 2003 XIII-1
Estabilidade Eletromecânica de Sistemas de Potência
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
COPPE – Programa de Engenharia Elétrica
Prof. Glauco Nery Taranto, Ph.D.
tarang@coep.ufrj.br
Centro de Tecnologia – Ilha do Fundão
21945-970 – Rio de Janeiro, RJ - Brasil
tel. 2562-8615 fax: +2562-8628
Los resultados de esta simulación están presentados en las Figuras 2.a a 2.g. Conviene
enfatizar que en el sistema de 750kV de Itaipu, existe un esquema de protección que puede
desligar un, dos o tres generadores de la planta, cuando tendrá desconexión de las líneas de
750kV. Esa protección tiene como objetivo evitar la pérdida de sincronismo de las plantas.
Los resultados de la simulación son discutidos a seguir:
Ese defecto es más severo que aquel aplicado en Cachoeira Paulista y quedan más
destacadas las oscilaciones con frecuencia de la orden de 0,2 Hz. Sin embargo, estas
oscilaciones están bien amortiguadas.
Los resultados para esa simulación están presentados en las Figuras 3.a a 3.g. También se
procuro mostrar el efecto de la acción del TCSC. En relación a los resultados obtenidos se
puede resaltar:
En la Figura 3.a están presentados los flujos de potencia activa en la interconexión con
y sin el TCSC, quedando mas acentuada la diferencia en el amortiguamiento de las
oscilaciones cuando se considera el equipamiento.
Con relación a las tensiones del sistema, se observa una mayor reducción en relación
al caso anterior. En los sistemas Norte y Noreste, el problema aun no es grave, con las
tensiones alcanzando un mínimo de 1,00 pu, conforme esta mostrado en las Figuras
3.b y 3.c. Sin embargo, en las barras de diapositivas de la interconexión y,
principalmente, en Samambaia, las tensiones caen bastante, llegando casi a 0,80 pu,
conforme es mostrado en las Figuras 3.d e 3.e.
Los resultados referentes a esta simulación están presentados en las Figuras 4.a a 4.g, en
relación a los cuales poden ser destacados los siguientes puntos:
Por los resultados de la Figura 4.f, se observa que la planta de Sierra de la Mesa
aumenta rápidamente su generación de potencia reactiva, en el sentido de intentar
mantener el perfil de tensión del sistema, ultrapasando significativamente su capacidad
máxima, que es de 570 Mvar.
Se debe destacar que, en sistema Norte/Noreste, conforme mostrado en las Figuras 4.b
y 4.c, las caídas de tensión son menos acentuadas, visto que, para ese tipo de defecto,
el problema se sitúa en la interconexión entre Emperatriz y Itumbiara, que puede ser
considerado un acoplamiento débil, no disponiendo de dispositivos de control
automático de tensión para soportar aumentos bruscos de cargamento.
Los resultados referentes a esta simulación están presentados en las Figuras 5.a a 5.g, en
relación a los cuales pueden ser destacados los siguientes puntos: