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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté

SYSTEME A DEUX DEGRES DE LIBERTE

1. Introduction

Les oscillations mécaniques d'un système à deux ddl sont considérées ici dans le cadre
linéaire où les raideurs et les coefficients d'amortissement sont supposés constants.
Le système à deux ddl constitue une étape intermédiaire entre l'oscillateur simple qui nous a
permis d'illustrer le phénomène de résonance et le cas d'un système discret à N ddl qui sera
censé représenter de manière approchée la dynamique des milieux continus.
L'étude du système à deux ddl nous permettra aussi de mettre en évidence le phénomène de
résonance et de développer la notion de modes propres. Les modes propres s'avéreront très
utiles lorsqu'il s'agira de calculer la solution du problème par la technique de l'analyse modale.

2. Mise en équation du système

x1 x2
k1 k2 k3
m1 F1 m2 F2

c1 c2 c3

Figure 2.1 Oscillateur à deux ddl

Le principe fondamental de la dynamique appliqué au système à deux ddl représenté en figure


2.1 permet d'écrire

� x&1 = F1 - c1x&1 - k1x1 + c 2 (x&2 - x&1 ) + k 2 (x 2 - x1 )


m1&
� (2.1)
�m2&x&2 = F2 - c 2 (x&2 - x&1 ) - k 2 (x 2 - x1 ) - c 3x&2 - k 2 x 2

Soit sous forme matricielle

�m1 0 ��&
x&1 � �c +c -c 2 �� x&1 � �k + k2 -k 2 �� x1 � � F�
�0 m �� �+ �1 2 �� �+ �1 �� �= �1 � (2.2)
� 2��x&2 � �-c 2
& c 2 + c3 ��x&2 � �-k 2 k 2 + k 3 ��x2 � �F2 �

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ou encore

&
&+ C X
MX &+ K X = F (2.3)

avec

t
X = [ x1 x2 ] vecteur déplacement
t
F = [ F1 F2 ] vecteur forces d'excitation

�m1 0�
�0 matrice de masse
� m2 �

c1 + c 2
� -c 2 �
�-c matrice d'amortissement
� 2 c 2 + c3 �

k1 + k 2
� -k 2 �
�-k matrice de raideur
� 2 k2 + k3 �

On peut constater la symétrie des matrices M, C et K qui joue un rôle fondamental dans la
définition des modes propres du système. La symétrie pourra être démontrée de manière
générale dans le cas d'un système linéaire à N ddl à partir du principe de la réciprocité dit
aussi de Maxwell-Betti.

3. Modes propres

Les modes propres sont par définition les solutions du problème aux valeurs propres

-w2 M + K �

� �F = 0 (2.4)

Ce problème s'obtient en éliminant l'amortissement et en considérant la réponse libre ( F = 0 )


du système (2.3). On impose aussi que celle-ci soit à la fois harmonique et synchrone, soit en

notation complexe: X(t) = Feiwt .


La résolution du problème (2.4) se fait en deux étapes. D'abord on calcule les fréquences
propres par résolution de l'équation caractéristique (2.5).

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(k1 + k 2 ) - w2 m1 -k 2
det( -w2 M + K) = 0 � =0 (2.5)
-k 2 (k 2 + k 3 ) - w2 m 2

soit

m1m 2 w4 - [ m1 (k 2 + k 3 ) + m 2 (k1 + k 2 ) ] w2 + (k1 + k 2 ) (k 2 + k 3 ) - k 22 = 0

On obtient alors les deux fréquences

� 2
� m (k + k 3 ) + m2 (k1 + k 2 ) �m1 (k 2 + k 3 ) + m 2 (k1 + k 2 ) � (k 2 + k 3 ) (k1 + k 2 ) - k 22
w12 = 1 2 - � �-

� 2m1m 2 � 2m1m 2 � m1m 2
� 2
(2.6)
� 2 m (k + k ) + m (k + k ) �m1 (k 2 + k 3 ) + m 2 (k1 + k 2 ) � (k 2 + k 3 ) (k1 + k 2 ) - k 22
w2 = 1 2
� 3 2 1 2
+ � �-
� 2m1m 2 � 2m1m 2 � m1m 2

Il existe ainsi deux fréquences propres pour lesquelles les vibrations du système sont
synchrones. Le rapport de l'amplitude des oscillations des deux ddl reste aussi constant.
La deuxième étape consiste à calculer les vecteurs propres appelés aussi vecteurs modaux
associés à chacune des deux fréquences propres précédentes. Remarquons qu'il existe une
infinité de vecteurs propres. Pour les calculer il suffit de retenir l'une des deux équations du

système (2.4). En posant F1 respectivement F 2 les vecteurs modaux associés à w1

respectivement w2 avec F1 = [ j11 j12 ] et F 2 = [ j21 j22 ] , on obtient


t t

j12 k2 (k1 + k 2 ) - w12 m1


= =
j11 (k 2 + k 3 ) - w12 m 2 k2
(2.7)
j22 k2 (k1 + k 2 ) - w22 m1
= =
j21 (k 2 + k 3 ) - w22 m 2 k2

Exemple
x1 x2

k1 k2
m1 m2

Figure 2.2: Cas particulier d'un système à deux ddl

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Considérons le cas particulier où l'on choisit k 3 = 0 et k1 ? k 2 avec les fréquences propres

des oscillateurs isolés (m1 , k1 ) et (m 2 , k 2 ) qui restent voisines.


k1 k2 m2
Posons : a1 = , a2 = et l = . En supposant par exemple que a1 = 0.5 a 2 , on
m1 m2 m1
montre que l = 1 .
Le calcul à l'ordre zéro en l des fréquences propres du système à deux ddl permet d'obtenir

� 2 a1 + a 2 - a1 - a 2
w ;
� = a1
�1 2
� (2.8)
� a + a 2 + a1 - a 2
w22 ; 1 = a2

� 2

Les vecteurs propres associés sont

1�
� �-2l � 0
��
F1 = ��et F 2 ; � ; (2.9)
1�
� 1 - 2l �
� �
��
1
��

Ainsi le premier mode est un mode d'ensemble où le système vibre à la fréquence propre de

l'oscillateur (m1 , k1 ) en étant insensible à la présence du deuxième oscillateur (m 2 , k 2 ) . Ce


dernier semble simplement être entraîné par le mouvement du premier. Le deuxième mode est

un mode local où seul le deuxième oscillateur (m 2 , k 2 ) vibre alors que le premier reste fixe.
Cet exemple nous montre que sous les hypothèses de forte disproportionnalité des raideurs et
des masses avec les fréquences propres des oscillateurs isolées qui restent voisines, un
découplage se produit. Il est possible dans ce de résoudre le problème de manière découplée.

4. Orthogonalité des modes

Nous avons démontré dans le cas du système à deux ddl que les vecteurs modaux s'écrivent

� 1 � � 1 �

F1 = j11 � � �
F 2 = j21 � �
(k1 + k 2 ) - w12 m1 �, (k1 + k 2 ) - w22 m1 � (2.10)

� k2 �
� �
� k2 �

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Un calcul simple montre que la quantité


t
F1 MF 2 = 0 . On montre également que
t
F1 KF 2 = 0 .

Ces deux propriétés sont tout à fait générales comme nous le verrons dans le cas d'un système
à N ddl. Elles expriment l'orthogonalité des vecteurs modaux par rapport à la matrice de
masse M et par rapport à la matrice de raideur K.
Ces propriétés d'orthogonalité sont exploitées dans la résolution du système d'équations (2.2)
par la technique de l'analyse modale.

5. Solution par décomposition sur les modes

Considérons les vibrations libres du système non amorti à deux ddl. Le système d'équations
est

&
&+ K X = 0
MX (2.11)

Les vecteurs modaux forment une base de �2 . Cherchons alors la solution sous la forme

X(t) = q1 (t)F1 + q 2 (t)F 2 (2.12)

En substituant (2.12) dans (2.11) et en multipliant à gauche respectivement par F1 et F 2 , il


t t

vient

( t F1MF1 ) &
q&1 + ( t F1KF1 ) q1 = 0 � &1 + w1 q1 = 0
q& 2

(2.13)
( t F 2 MF 2 ) &
q&2 + ( t F 2 KF 2 ) q 2 = 0 � &
q&2 + w22 q 2 = 0

Les cordonnées modales q1 et q 2 s'écrivent alors

q1 (t) = A1 sin(w1t - y1 )

� (2.14)
q 2 (t) = A 2 sin(w2 t - y 2 )

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où les constantes A1 , A 2 , y1 et y 2 sont déterminées par les conditions initiales.


La solution de (2.11) s'écrit donc

X(t) = A1 sin(w1t - y1 ) F1 + A 2 sin(w2 t - y 2 ) F 2 (2.15)

Les modes propres du système à deux ddl nous ont permis de calculer ici la solution libre.
Les modes propres admettent aussi une signification physique puisqu'ils définissent les états
de résonance du système.

6. Réponse du système sous une excitation harmonique

Considérons la sollicitation harmonique définie par


�F1 (t) = F01eiWt
� (2.16)
�F2 (t) = F02 eiWt

et cherchons la solution du système (2.2) sous la forme

�x1 (t) = X1eiWt



� iWt
(2.17)
�x 2 (t) = X 2 e

Il vient alors

Z22 (W)F01 - Z12 (W)F02


X1 (W) =
Z11 (W)Z22 (W) - Z12
2
(W)
(2.18)
- Z12 (W)F01 + Z11 (W)F02
X 2 (W ) =
Z11 (W)Z22 (W) - Z122
(W )

avec

Zpq (W) = -W2 m pq + iWcpq + k pq p, q = 1, 2 (2.19)

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Amplitude adimensionnelle X1
1

-1

-2

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fréquence adimensionnelle

Figure 2.3: Amplitude X1 /(F1 / k) en fonction de W / w1

2
Amplitude adimensionnelle X2

-1

-2

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Fréquence adimensionnelle

Figure 2.4: Amplitude X 2 /(F1 / k) en fonction de W / w1

Les figures 2.3 et 2.4 donnent sous forme adimensionnelle les amplitudes X1 (W) et X 2 (W)

dans le cas particulier: F02 = 0 , C = 0 , w1 = k / m et w2 = (5k) /(2m) .


2 2

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Les expressions explicites des amplitudes sont données par

2
3 �W � F
-� � 1
2F01 2 �w1 � X1 (W) = 01
X1 (W) = et 5k � �W ��� �W �
2 2
�(2.20)
k � �W ��� �W ��
2 2
1 - � ���
� 1 - � ��
1 - � ���
� 1 - � �� � w w
w w � � 1 �� ��
� � 2 �� �

� � 1 �� ��
� � 2 �� �

On constate les résonance pour w1 et w2 . Un phénomène d'anti-résonance se produit pour

W = w1 3 / 2 .

7. Application du système à deux ddl pour modéliser un bâtiment à deux étages

Considérons le portique à deux étages qui est représenté sur la figure 2.5.

F2 m2 u2

I3 P3 I4 P4 H2
F1 m1 u1

P1 P2 H1
I1 I2

Figure 2.5: portique à deux étages

Le portique est considéré sous les hypothèses suivantes:


- les montants (poteaux) composés du même matériau sont élastiques linéaires et les
déformations qu'ils subissent restent petites;
- les traverses (planchers) sont supposées infiniment rigides et ne se déforment pas.
Il en résulte que les têtes des poteaux P1 et P2 subissent le même déplacement u1 . Les têtes

des poteaux P3 et P4 subissent aussi le même déplacement u 2 .

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Nous nous proposons d'établir la matrice de raideur du portique, c'est-à-dire la matrice K qui

permet de calculer les forces tranchantes F1 et F 2 qui s'exercent au niveau de chaque étage en

fonction de u1 et u 2 .

7.1 Rigidité d'une poutre modélisant un montant


Considérons le problème d'une poutre encastrée à gauche et soumise à son extrémité droite à
un déplacement v de telle sorte que la rotation de cette extrémité reste bloquée à zéro, figure
2.6. La poutre n'est soumise le long de sa portée à aucune force extérieure.

y
v
x
E, I

L
Figure 2.6: Poutre encastrée à une extrémité est soumise à une rotation bloquée à l'autre

La condition aux limites sur la rotation provient de l'hypothèse de plancher rigide. La section
de jonction du poteau avec le plancher ne subit aucune rotation et doit donc rester droite.
Il faut remarquer que ce problème n'est pas la même chose que celui d'une poutre console qui
est telle que la rotation à son extrémité droite soit libre et le moment est dans ce dernier cas
nul. Ici, il faut imposer un moment pour bloquer la rotation. En fait on montrera dans notre
cas que la rigidité de la poutre est quatre fois supérieure à celle de la poutre console.
Nous utilisons le théorème de Castigliano afin d'établir la relation entre F et u sous la forme


W
F= (2.21)
�v

avec W l'énergie de déformation de la poutre qui est calculée par

1 L
2�
W= EI k 2 (x) dx (2.22)
0

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où k = v�
�est la courbure et v le déplacement transversal de la poutre.
L'application du théorème de Castigliano n'exige pas le calcul du moment fléchissant qui ne
peut pas être fait dans ce cas à partir des seules équations d'équilibre car le système est
hyperstatique de degré 1 (alors que la poutre console est isostatique).
Cherchons alors la déformée élastique de la poutre sous la forme

v(x) = ax 3 + bx 2 + cx + d (2.23)

avec les quatre constantes a, b, c et d qui sont déterminés par les quatre conditions aux limites

v(0) = v�
(0) = 0 , v(L) = u et v�
(L) = 0 (2.24)

Tout calcul fait, on trouve

2u 3 3u 2
v(x) = - x + 2x (2.25)
L3 L

D'où

12u �L �
k(x) = 3 �
- x� (2.26)
L �2 �

6EI 2
W= u (2.27)
L3

Il vient alors par application de (2.21)

12EI
F= u (2.28)
L3

7.2 Portique à un seul étage

Les forces f1 et f 2 qui provoquent le déplacement u en tête des poteaux P1 et P2 sont d'après
ce qui précède données par

12EI1 12EI 2
f1 = 3
u , f2 = u (2.29)
H1 H13

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F1 m1 u1
f1 f2
H1
I1 P1 I2 P2

Figure 2.7: Portique à un seul étage

La force totale F1 = f1 + f 2 est donnée par

12E(I1 + I 2 )
F1 = u (2.30)
H13

Les poteaux P1 et P2 apparaissent comme étant montés en parallèle puisque, pour un


déplacement commun les forces s'additionnent.
Il est possible de considérer le modèle de calcul suivant pour le portique à un seul étage.

u F1

% H1
I = I1 + I 2

Figure 2.8: Modèle poutre équivalent au portique à une seul étage

Une fois F1 est calculée, les forces tranchantes en tête des poteaux s'obtiennent au prorata des
inerties

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� I
f1 = 1 F1

� I1 + I 2
� (2.31)
� I
f 2 = 2 F2

� I1 + I 2
7.3 Portique à deux étages
Les efforts dans ce portique s'obtiennent par superposition des deux cas élémentaires:

u2
u2 = 0

P3 P4 P3 P4

u1
u1 = 0

P1 P2 P1 P2

cas (a) cas (b)

Figure 2.9: Cas de charge élémentaires

Le cas élémentaire (a) est sans flexion dans les poteaux du premier étage. Les poteaux P3 et

P4 apparaissent en parallèle.

Dans le cas élémentaire (b), les quatre poteaux P1 , P2 , P3 et P4 apparaissent en parallèle.


Le calcul des forces élémentaires agissant en tête des poteaux passe par l'application du
théorème de Castigliano.

Cas (a):

1 H2
W (a ) =
2 �
0
E(I3 + I 4 ) k 2 (x) dx (2.32)

La courbure k(x) est donnée par la même expression que celle de la relation (2.26). On
obtient alors

W (a ) 12E(I3 + I 4 )

F2(a ) = = u2 (2.33)
�u2 H32

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L'équilibre du deuxième étage entraîne par ailleurs

12E(I3 + I 4 )
F1(a ) = - u2 (2.34)
H 32
Cas (b):

1 H1 1 H2
W (b) = � + k + � E(I3 + I 4 ) k 2 (x) dx
2
E(I1 I 2 ) (x) dx (2.35)
2 0 2 0

Ici encore la courbure k(x) est donnée à la hauteur près par la relation (2.26). On obtient
alors

12E(I1 + I 2 ) 12E(I3 + I 4 )
F1(b) = 3
u1 + u2 (2.36)
H1 H32

(b)
La force élémentaire F2 s'obtient en additionnant les forces élémentaires qui agissent en tête

des poteaux P3 et P4 , soit

12E(I3 + I 4 )
F2(b) = - u1 (2.37)
H32

Superposition des cas (a) et (b):


La superposition des deux cas élémentaires (a) et (b) permet d'écrire

� �12E(I1 + I 2 ) 12E(I3 + I 4 ) � 12E(I3 + I 4 )


�F1 = F1(a ) + F1(b) = � 3
+ �u1 - u2
� � H1 H 32 � H32
� (2.38)
� 12E(I3 + I4 ) 12E(I3 + I 4 )
F2 = F2(a ) + F2(b) = - u1 + u2
� H2 3
H32

Soit sous forme matricielle

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12E(I1 + I 2 ) 12E(I3 + I 4 )
� 12E(I3 + I 4 ) �
� + - ��
F1 � �
� u1 � H13 H32 H 32 u
� = K� �= � ��1 � (2.39)
F2 �
� � � u2 � � 12E(I3 + I 4 ) 12E(I3 + I 4 ) �� u2 �

� - �
� H32 H32 �

Définssions les inerties équivalentes des étages par: %


I1 = I1 + I 2 et %
I2 = I3 + I 4 . Le portique à

deux étages est équivalent à la colonne

u2 F2

%
I2 = I 3 + I 4 H2

u1 F1

H1
%
I1 = I1 + I 2

Figure 2.10: Colonne équivalente au portique à deux étages

%
I2 H13
Posons: a = % et b = 3 , alors
I1 H2

F1 � 12EI%
� 1 + ab
1 �
- ab ��u1 �
� �= � (2.40)
3 �
F2 � H1 �-ab
� ab ��� u2 �

7.4 Cas général d'un portique à traverse rigides


La démonstration faite dans les sections précédentes pour obtenir la matrice de rigidité du
portique à deux étages se généralise très facilement au cas d'un portique à plusieurs poteaux et
plusieurs étages. Le portique n'est même pas obligé d'être plan, il suffit qu'il soit symétrique

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par rapport à un plan moyen. Les poteaux représenteront alors des poteaux équivalents qui
sont obtenus par assemblage en parallèle des poteaux appartenant à la même file.
Considérons le cas du portique représenté sur la figure 2.11.

F4

F3 H4
y H3
F2

I 21 x H2
F1

I11 I12 I13 I14 I15 I16 H1

Figure 2.11: Portique à plusieurs étages (4 étages, 6 files de poteaux)

Le modèle colonne équivalente au portique est

u4 F4
6 H4
%
I4 = �I 4 j u3 F3
j=1

6
%
I3 = �I3 j H3
j=1
u2 F2
6
%
I2 = �I 2 j H2
j=1
u1 F1
6
%
I1 = �I1j H1
j=1

Figure 2.12: modèle colonne équivalente au portique à 4 étages

En superposant les cas élémentaires qui sont au nombre de quatre (un cas élémentaire est tel
que tous les déplacements sont bloqués sauf un seul qui reste actif), on trouvera la matrice de
rigidité suivante

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Chapitre 2: Système à deux degrés de liberté

F1 � �
� k1 + k 2
u1 � � -k 2 0 0 �� u1 �
� �
F2 � � �u � �-k k 2 + k3 -k 3 0 ����
u2 �
� = K 2 �= � 2 � (2.41)

F3 � � u3 � � 0 -k3 k3 + k 4 -k 4 u3 �
��
�� � � � �� �
F4 � �
� u4 � � 0 0 -k 4 k 4 ��
u4 �

avec

12EI%
kn = n
(2.42)
H 3n

Lorsque les forces Fp sont connues, on calculera par exemple les forces tranchantes en tête
des poteaux x et y en exprimant la proportionnalité par rapport aux inerties:

I 22 I
fx = F2 et f y = 33 F3
%I2 %
I3

7.5 Modes propres du portique à deux étages


Considérons le cas particulier où H1 = H 2 = H , I1 = I2 = 0.5 %
I1 et I3 = I 4 = 0.5 %
I2 . Donc

%
I2
a= et b = 1 .
%
I
1

L'équilibre dynamique de chaque plancher s'écrit

� u&1 = -F1
m1&
� (2.43)
�m2&u&2 = - F2

Soit sous forme matricielle

�m1 0 �� &
u&1 � � F � 12EI%� 1 + a -a ��u1 � 1 + a -a ��
� u1 �
�0 �� �= - �1 �= - 3 1 � � �= -k � � (2.44)
� &
u&2 � �
m 2 �� F2 � H �-a �
a ��
u2 � �-a
�u2 �
a �� �

Le portique à deux étages est donc équivalent au système à deux ddl suivant:

u1 u2

k ak
m1 m2
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Figure 2.13: Modèle à deux ddl équivalent au portique à deux étages

Les modes propres sont les solutions du problème aux valeurs propres

(-w2 M + K) F = 0 (2.45)

avec

�m 0 � k(1 + a) - ka �

M = �1 �, K=� (2.46)
�0 m 2 � � - ka ka ��

La résolution du problème (2.45) permet de trouver les modes propres suivants: ( w1 , F1 ) et

( w2 , F 2 ) , avec

�2
w


1 =
k
2m1m 2 (
am1 + (1 + a)m 2 - [ am1 + (1 + a)m 2 ]
2
)- 4am1m 2
� (2.47)

w22 =


k
2m1m 2 (
am1 + (1 + a)m 2 + [ am + (1 + a)m ] - 4am m )
1 2
2
1 2

� 1 � � 1 �
F1 = (1 + a)k - w12 m1 , F 2 = (1 + a )k - w22 m1 �
� � � (2.48)
� � � �
� ak � � ak �

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