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Chapitre 4: Système continu

SYSTEME CONTINU

1. Introduction

Les systèmes mécaniques réels sont des systèmes continus. Le système discret est considéré
parfois en tant que modèle pour définir une modélisation du système continu. Mais, très
souvent, il constitue un passage obligé afin de définir une approximation de la solution du
problème continu. En effet, ils sont très rares les cas où l'on sait résoudre directement le
problème continu. Nous verrons dans ce chapitre quelques exemples de problèmes continus
qui admettent des solutions analytiques. Nous verrons aussi, afin d'apprécier le concept de
convergence, le lien qui existe dans un cas particulier entre le problème continu et le
problème discret censé l'approcher.

2. Poutre en traction-compression

Nous considérons le problème en vibrations libres (absence des forces extérieures) en traction
compression de la poutre encastrée libre représentée en figure 4.1

u(x, t)
m, E, S x

Figure 4.1: Poutre encastrée libre en traction-compression

La poutre de longueur L est constituée d'un matériau élastique linéaire de module d'Young E,
elle admet une masse par unité de longueur m et une aire de section droite uniforme S.
Lorsque seule la traction compression de la poutre est supposée se produire, l'équilibre
dynamique d'une part d'un élément de la poutre, figure 4.2, et la loi de comportement en
élasticité d'autre part permettent d'obtenir l'équation suivante

�2 u ES �2 u
- =0 (4.1)
�t2 m � x2

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&
& t)
mu(x,

N(x) N(x + dx)

dx

Figure 4.2: Forces agissant sur un tronçon élémentaire de la poutre

En anticipant la notion de mode propre, cherchons les solutions particulières de l'équation


(4.1) qui sont à la fois synchrones et bornées. Ce qui permet de considérer la séparation des
variables sous la forme

u(x, t) = g(t) U(x) (4.2)

En substituant (4.2) dans (4.1), il vient

&
g& ES U�

= = -w2 (4.3)
g m U

où il faut remarquer que le premier membre ne dépend que du temps, alors que le deuxième
ne dépend que de l'espace et que la seule possibilité pour qu'ils soient tous les deux égaux
quelque soit t et x est qu'ils soient égaux à la même constante. La constante est par ailleurs
choisie strictement négative afin de satisfaire à l'obligation d'une solution qui reste bornée
dans le temps.
D'où le système


�g&+ w2 g = 0
&
� (4.4)
�U��+ k2U = 0

avec

m
k 2 = w2 (4.5)
ES

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La première équation de (4.4) est sujette aux conditions initiales alors que la deuxième doit
satisfaire les conditions aux limites. Les conditions aux limites sont: U(0) = 0 qui exprime

l'encastrement et U '(L) = 0 qui exprime que l'extrémité est libre donc ne subissant aucune
force, aucune contrainte et aucune déformation. Sachant que la solution de la deuxième
équation de (4.4) s'écrit

U(x) = A1 cos(kx) + A 2 sin(kx) (4.6)

les conditions aux limites précédentes permettent d'obtenir

A1 = 0 et A 2 cos(kL) = 0 (4.7)

En remarquant qu'il faut écarter le cas où A 2 = 0 car il correspond à la solution triviale U = 0


, la deuxième équation de (4.7) entraîne

p p
kL = (2p - 1) � k = k p = (2p - 1) p ��*
2 2L
(4.8)
�(2p - 1)px �
U(x) = U p (x) = A 2sin � �
� 2L �

Ici on se contente de prendre les solution qui correspondent à k > 0 car cette quantité définit
le nombre d'onde qui est la quantité spatiale analogue à la pulsation w .
D'où

p ES
w = wp = (2p - 1) (4.9)
2 mL2

Un couple { wp , U p } définit ainsi une solution particulière de (4.1) qui s'écrit

%sin(w t - y%) sin �(2p - 1)px �


u p (x, t) = A (4.10)
p � �
� 2L �

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% et y% dépendent exclusivement des conditions initiales. Cette solution est à la fois


où A
synchrone est bornée. On l'appelle pième mode propre de la poutre encastrée libre en traction
compression.
Remarquons qu'il existe dans le cas de cette structure continu une infinité de modes propres
contrairement au cas du système discret à N ddl où les modes propres sont au nombre de N.
On démontre par ailleurs l'orthogonalité des modes propres par rapport à la distribution de
masse et raideur

L L
p �q � �mU p (x)Uq (x) dx = 0 et �ESU�(x)U�(x) dx = 0
p q (4.11)
0 0

et il est possible de normaliser les déformées modales par la condition

L
�mU (x) dx = 1
2
p (4.12)
0

3. Convergence d'un système discret vers un système continu

Considérons le système discret à N ddl représenté sur la figure 4.3

M M M M M/2

k k k k k

u(0) = 0 u(1) u(2) u(3) u(N - 1) u(N)

Figure 4.3: Système discret à N ddl

L'équilibre dynamique des masses impose de satisfaire le système d'équations suivant


�u(0) = 0

� & + k [ -u(q - 1) + 2u(q) - u(q + 1) ] = 0
&
Mu(q) 0<q<N (4.13)
�M
� & & + k [ -u(N - 1) + u(N) ] = 0
u(N)
�2

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Nous recherchons les modes propres du système discret non pas comme nous l'avons vu dans
le chapitre 3 à partir des matrices de masse et de raideur mais de manière directe. Remarquons
d'abord que les modes propres doivent satisfaire au système suivant


�U(0) = 0
� 2
�-w MU(q) + k [ -U(q - 1) + 2U(q) - U(q + 1) ] = 0 0<q <N (4.14)
� M
�-w2 U(N) + k [ - U(N - 1) + U(N) ] = 0
� 2

Ensuite cherchons la solution en U(q) sous la forme d'un mode de la poutre continue en
%sin(mq - y%) où A
traction compression, soit U(q) = A %, y% et m sont des constantes à

% représente une amplitude, sa détermination ne


déterminer. Remarquons que du fait que A
pourra être envisagée que suite à une condition de normalisation.
La première équation du système (4.14) permet d'écrire: sin(y%) = 0 . Il suffit alors de choisir
y%= 0 . La deuxième équation de (4.14) entraîne

k �m �
w=2 sin � � (4.15)
M �2 �

Enfin la troisième équation de (4.14) permet d'écrire

sin(m) cos(Nm) = 0 (4.16)

dont la solution utile ( m �0 ) correspond à

(2p - 1)p
m = mp = p ��* (4.17)
2N

En reportant (4.17) dans (4.15), il vient

k �(2p - 1)p � U(q) = U (q) = A


%sin � (2p - 1) p �
w = wp = 2 sin � �et p q
� � (4.18)
M � 4N � � 2N �

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Remarquons qu'il suffit de prendre p �{ 1,..., N} à cause de la périodicité de la fonction sinus.

On obtient donc N solutions distinctes. Le couple { wp , U p } définit ainsi le pième mode propre

du système discret. Ce mode coïncide évidemment avec celui qui aurait été obtenu
directement à partir du problème aux valeurs propres définit dans le chapitre 3.
Il faut bien noter qu'il s'agit ici d'un cas particulier utile où le calcul des modes propres du
système discret se fait analytiquement sans être obligé de recourir aux techniques numériques
qui permettent d'exercer dans le cas général l'extraction des modes propres.
Nous imposons à présent au modèle discret introduit ici de d'avoir la même masse totale et la
même raideur totale que celles de la poutre continue qu'il est censé modéliser et vue dans la
deuxième section de ce chapitre.
On obtient alors

k ES 2N - 1
= et mL = M (4.19)
N L 2

k/N représente simplement la raideur équivalente des N ressorts montés en série. Remarquons
que, du fait que les deux systèmes sont supposés homogènes, l'équivalence au niveau local est
une conséquence de l'équivalence précédente qui est exprimée au niveau globale. On obtient
ainsi

NES 2mL
k= et M = (4.20)
L 2N - 1

En reportant (4.20) dans (4.18) et en remarquant que q = Nx / L , il vient

ES 1 �(2p - 1) p �
wp = 2N 2
1- sin � �
mL 2N � 4N �
(4.21)
%sin �(2p - 1)px �
U p (q) = U p (x) = A � �
� 2L �

Considérons à présent pour p fixé et très inférieur à N un développement limité en (1/N) de la


première équation de (4.21). Il vient alors

(2p - 1)p ES � 1 4(2p - 1) 2 p2 - 3 �1 ��


wp = 1-
2 �
+ 2
+ o� 2 �
� (4.22)
2 mL � 4N 128N �N ��

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La comparaison de (4.9) qui correspond au système continu avec (4.22) qui correspond au
système discret montre que cette dernière converge vers la première en 1/(4N) . Il suffit de
choisir ainsi N suffisamment grand pour pouvoir calculer de manière approchée et
suffisamment précise les premiers modes propres de la structure continue. Dans la pratique il
faudra fixer la tolérance sur le premier mode par h = 1/(8N) � N = 1/(8h) .
On calculera alors avec une tolérance 2h = 1/(4N) tous les modes d'un ordre inférieur ou égal

à p max qui est le plus grand entier vérifiant

4 + p 32N + 3
p max � (4.23)
4

Si l'on se donne a priori le nombre de modes à calculer p max , on calculera le nombre


minimum de ddl nécessaire par

4(2p max - 1) 2 p2 - 3
N min = (4.24)
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La convergence qui a été étudiée de manière directe dans cette section est un concept
fondamental dans l'approximation des problèmes continus. Il existe des méthodes numériques
sophistiquées telle que la méthode des éléments finies où la convergence est
systématiquement assurée dans de très nombreux cas. Le problème qui se posera alors est
comment estimer que l'on a atteint la convergence. On fera alors appel dans ce cas à un critère
de convergence asymptotique qui portera sur la variation de la solution lorsqu'on augmentera
la taille du système discret. On dira ensuite que les premiers modes de la structure discrète ont
convergé vers ceux de la structure continue lorsqu'ils deviendront stationnaires en fonction
d'une augmentation uniforme des ddl dans le modèle discret. Il faut faire très attention
cependant car les choses ne sont pas toujours très simples. On s'approche à ce stade en effet
d'un problème que seuls les spécialistes savent manipuler correctement!

4. Poutre en flexion

Considérons la poutre représentée en Figure 4.4. La poutre sur appuis simples est soumise à la
flexion. La longueur de la poutre est L, sa masse linéique est m et sa rigidité en flexion est EI
. Toutes ces quantités sont supposées constantes dans ce problème.

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y v(x, t)
m, E, I x

Figure 4.4: Poutre appuyée-appuyée en flexion simple

Il est possible de démontrer à partir des conditions d'équilibre dynamique et de la loi de


comportement élastique en flexion que les vibrations transversales de la poutre en flexion,
figure 4.4, sont décrites par l'équation

�2 v EI �4 v
+ =0 (4.25)
�t2 m � x4

La séparation des variables exprimée dans (4.25) avec les conditions habituelles de définition
des modes propres permet d'obtenir

�g&+ w2 g = 0
&
�4
�d V (4.26)
� 4 -k V =0
4

� dx

m
avec k = w
4 2
.
EI
Les solutions générales du système (4.26) s'écrivent

� %sin(wt - y )
g(t) = A
� (4.27)
�V(x) = A1 cos(kx) + A 2 sin(kx) + A 2 c h(kx) + A 4sh(kx)

Lorsque les conditions aux limites correspondant à des appuis simples

V(0) = V�
(0) = V(L) = V�
� (L) = 0
� (4.28)

sont appliquées dans la deuxième relation de (4.27), il vient

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p EI �ppx �
k = kp = p , w = wp = p 2 p 2 , V(x) = Vp (x) = A 2 sin � �, p ��* (4.29)
L mL4
�L �

Le couple { wp , Vp } définit le pième mode propre de la poutre en flexion. Remarquons que les

modes propres ont été obtenus dans ce cas de manière explicite grâce à la simplicité des
conditions aux limites qui ont été considérées.
On démontre par ailleurs l'orthogonalité des modes propres par rapport à la distribution de
masse et de raideur

L L
p �q � �mVp (x)Vq (x) dx = 0 et �EIV�
� (x) dx = 0
(x)V�
p
� q (4.30)
0 0

Il est aussi possible de normaliser les déformées modales par la condition

L
�mV (x)V (x) dx = 1
0 p q (4.31)

5. Réponse forcée de la poutre en flexion par la méthode de l'analyse modale

Nous considérons la poutre en flexion simplement appuyée sur ses deux extrémités.
L'équation du mouvement sous l'action d'une force transversale de densité linéique f s'écrit

�2 v �4 v
m + EI =f (4.32)
�t2 �x4

Les conditions aux limites sont données par la relation (4.28) et les conditions initiales par

v(x, o) = v 0 (x) , & o) = v1 (x)


v(x, (4.33)

Cherchons la solution du problème de vibrations forcées défini par (4.28), (4.32) et (4.33) en
développant sur les modes propres définis par (4.29). Il vient

+�
v(x, t) = �g p (t)Vp (x) (4.34)
p =1

où les déformées propres Vp (x) ont été normalisées par rapport à la distribution de masse. Ce
qui entraîne

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2 �ppx �
Vp (x) = sin � � (4.35)
mL �L �
L'orthogonalité des modes permet d'écrire alors pour tout p ��*

L L
g&p + wp2 g = f p (t) = �
& f (x, t)Vp (x) dx = �f p (x, t) dx (4.36)
0 0

On obtient ainsi une infinité d'oscillateurs à un seul degré de liberté. La solution générale de
(4.36) permet de calculer le déplacement transversal sous la forme

+� �
�1 t g1p �

v(x, t) = �Vp (x) � �f (t)sin �
p w (t - t) �
� p �dt + g 0p cos(wp t) + sin( wp t) � (4.37)
p =1 �wp 0 wp �

L L
avec g 0p = �mv 0 (x)Vp (x) dx , g1p = �mv1 (x)Vp (x) dx .
0 0

L'existence des modes propres n'est pas une propriété seulement des poutres. Les autres
structures en admettent toujours lorsqu'elles sont considérées dans des conditions régulières.
Signalons que des exceptions existent à l'image du tambour qui admet une frontière fractale
pour lequel les modes sont absolument inexistants alors qu'un tambour ordinaire est bien
audible d'après notre expérience.
A titre d'exemple, nous introduisons dans la suite les modes propres dans le cas d'une plaque
rectangulaire en flexion.

6. Plaque en flexion

z, w
b
a

h
txy
txy
sx sy
M xy M xy
My y, v
x, u

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Mx

Figure 4.5: Elément de plaque et représentation des efforts internes


Lorsque les effets de membrane sont écartés, les vibrations transversales libres de la plaque
rectangulaire montrée en figure 4.5 sont gouvernées par l'équation

��4 v �4 v �4 v � �2 v
D � 4 + 2 2 2 + 4 �+ m 2 = 0 (4.38)
��x �x� y �y � � t


m: masse par unité de surface
Eh 3
D= : rigidité de flexion de la plaque
12(1 - u2 )

La séparation de variables dans les conditions habituelles de définition des modes propres
entraîne

�g&+ w2 g = 0
&
�4
�d v d4v d4v (4.39)
�dx 4 + 2 2 2
+ 4
- k4v = 0
� dx dy dy

m
avec k = w
4 2
.
D
La solution générale de la deuxième équation de (4.39) s'écrit

V(x, y) = A1 sin(ax)sin( gy) + A 2 cos(ax)sin( gy)


+ A 3 sin(ax) cos( gy) + A 4 cos(ax) cos( gy)
(4.40)
+ A1 s h(ax)s h( gy) + A 2 c h(ax)s h( gy)
+ A 3 s h(ax) c h( gy) + A 4 c h(ax) c h( gy)

avec a 2 + g 2 = k 2 .
Les quatre bords de la plaque rectangulaire sont supposés en appuis simples, les conditions
aux limites s'écrivent alors

d2V
x = 0 et x = a : V = 0 et =0
dx 2

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(4.41)
d2V
y = 0 et y = b : V = 0 et =0
dy 2
Il vient ensuite en exprimant (4.41) dans (4.40)

p p
a = ap = p et g = g q = q , (p, q) ��* x�* (4.42)
a b

D'où les modes propres { wpq , Vpq } ,avec

� D 2�p2 q2 � D
w
� pq = k 2
pq = p �2 + 2 �
� m �a b �m
� (4.43)
� %sin �ppx �
Vpq (x, y) = A
�qpy �
sin � �
� � �
� � a � �b �

On obtient ici une double famille infinie de modes propres. Il faudra l'ordonner afin
d'exprimer les premiers modes propres. Remarquons que l'on peut trouver dans ce cas des
fréquences propres confondues avec des déformées modales associées qui sont différentes.

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