Ajuste de Reguladores de Velocidade

de Turbinas Hidráulicas
Características do Controle de
Velocidade de Turbinas Hidráulicas
¾ Resposta Inversa da Turbina:
ƒ Necessidade de redução de ganho transitório;
ƒ Redução de ganho transitório em reguladores hidráulico-
mecânicos.
¾ Função de Transferência do RV:

¾ Parâmetros ajustáveis:
ƒ Estatismo transitório, r;
ƒ Parâmetro de tempo do zero, Tr.
1
Condições de Operação para Ajuste de
Parâmetros
¾ Diagrama de blocos:

¾ Condição de operação que deve ser considerada:

ƒ Gerador isolado;
ƒ Operação à plena carga.
2
Ajuste Convencional
¾ Freqüência de cruzamento de ganho para sistema
compensado:

¾ Estatismo Transitório:

¾ Parâmetro de tempo Tr :

3
Projeto no Domínio da Freqüência
¾ Baseado no uso de um compensador de atraso de fase;

¾ Compensação por atraso de fase:

4
Etapas do Projeto
1) Traçar diagramas de Bode da FT F(jω) do sistema não-compensado
com ganho já ajustado para precisão desejada;

2) Se Mφ é insuficiente, determinar freq. ω1c em que a Mφ especificada

seria atendida se | F(j ω1c ) | dB = 0 dB. Deixar ≈ 15º de folga para
acomodar atraso de fase do compensador;

3) Medir atenuação α necessária em ω1c p/. que | Fcomp(j ω1c ) | dB = 0 dB;

4) Posicionar zero da FT C(jω) do compensador de tal forma que a folga

do item 2 seja satisfeita, i. é, ∠ C(j ω1c ) ≈ -15º ;

5) Calcular pólo do compensador tal que ωp = ωz / α.

5
Exemplo
¾ Para um hidrogerador cujos dados são:

Tw = 2,0 s; D = 1,0 s; T1 = 0,5 s

M= 10,0 s; R=0,05.

projetar um regulador de velocidade para que a

margem de fase do sistema compensado seja de
aproximadamente 40º.
6
FTs do Processo e Controlador
¾ FT do processo (sistema não-compensado):

¾ Compensador:

¾ Para , temos que .

7
Diagramas de Bode do Sistema Não-
compensado

8
Sistema Compensado
¾ FTMA do sistema compensado:

¾ FComp pode ser aproximada como:

ou

9
Cálculo de - Método Exato
¾
¾ Como

¾ Tem-se que:

¾ Resultando em
ω1c = 0,288 rad/s
10
Determinação do Estatismo Transitório
¾ Na freqüência de cruzamento de ganho:

¾ ou

¾ o que fornece:

11
Aproximações adicionais:

12
Cálculo Aproximado de ω1c
¾ Com as aproximações anteriores:

¾ Supondo ainda que:

¾ Obtém-se:

13
Cálculo Aproximado de r
¾ Com as aproximações anteriores para os módulos:

¾ Considerando ainda que:

¾ temos

14
Valores aproximados para o exemplo
¾ Com Tw = 2,0 s:

15
Determinação de Tr sem aproximações
¾ A partir da hipótese sobre o atraso de 15º de C(jω1c):

¾ Substituindo os valores de ω1c e r já calculados:

Tr = 11,03 s

16
Determinação de Tr aproximado
¾ A partir da hipótese sobre o atraso de 15º de C(jω1c):

¾ Fazendo :

¾ Calculando a tangente de ambos os lados da equação:

17
Determinação de Tr (cont.)

¾ A equação anterior resulta em:

¾ Resolvendo para o maior valor de X e reconvertendo

para ω1c:

¾ o que fornece:
Tr = 17,8 s
18
Resultados do Projeto
Método Exato: Método Aproximado:

¾ FT do Compensador: ¾ FT do Compensador:

¾ Margem de Fase: ¾ Margem de Fase:

19
Projeto pelo método de Ziegler-Nichols
¾ Ajustes baseados em valor limite do ganho de um
controlador proporcional e do período da oscilação
associada:

onde Posc = 2π / ωosc .

¾ Valores de Kosc e ωosc podem ser obtidos através de

métodos de análise, como o critério de Routh-Hurwitz.
20
Ajustes de Ziegler-Nichols

21
Ajuste para Regulador PI

1
r
σ ξ
+
1
sTx

¾ Como , os ajustes de Z-N são:

22
Ajuste considerando o estatismo - I

¾ É introduzido um “estatismo” R , tal que a FT do regulador torna-se:

23
Ajuste considerando o estatismo - II
¾ Comparando

¾ Concluímos que ;

¾ Usando o ajuste r = 1 / Kc do PI :

¾ O ajuste de Tx permanece o do PI, i. é, .

24
Exemplo Z-N
¾ Para um hidrogerador cujos dados são:

Tw = 2,0 s; D = 1,0 s; T1 = 0,5 s

M= 10,0 s; R=0,05.

projetar um regulador de velocidade usando os

critérios de Ziegler-NIchols.

25
Solução do exemplo de Z-N - I
¾ Define-se o Processo como o sistema sujeito apenas a
um controlador proporcional, sem o estatismo:

¾ Do arranjo de Routh-Hurwitz, obtém-se

26
Solução do exemplo de Z-N - II
¾ Ajustes de Z-N para controlador PI:

¾ Considerando estatismo permanente R = 0,05, o

estatismo aparente e o estatismo transitório serão:

27
Solução do exemplo de Z-N - III
¾ Considerando que:

¾ o controlador será dado por:

28
Comparação das Respostas em
Freqüência dos 3 métodos

29
Comparação da Resposta ao Degrau de
controladores projetados pelos 3 métodos

30
FIM

31
Aproximação D/M:

32
Aproximação T1 :

33
Diagramas de Bode do Sistema Compensado

34
Compensador de Atraso de Fase

¾ Função de transferência:

¾Resposta em Freqüência:

35
Resposta Transitória de Turbinas Hidráulicas

36
Regulador de Velocidade para Turbinas
Hidráulicas

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