CONTROL CLÁSICO APUNTES

Controlador PID:
Está compuesto por tres parámetros distintos:
Proporcional, Integral y Derivativo.
Proporcional.- Depende del error actual.
Integral.- Depende de los errores pasados.
Derivativo.- Es una predicción del error futuro.
Ojo: el uso del PID para control no garantiza control
óptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

Donde e(t): error

y(t): salida del sistema
r(t): perturbación

Funcionamiento: Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o

sistema, se necesita, al menos:
1.- Un sensor que determine el estado del sistema(termómetro, caudalímetro, manómetro, etc)
2.- Un controlador que genere la señal que gobierna al actuador.
3.- Un actuador, que modifique el sistema de manera controlada ( resistencia eléctrica, motor,
válvula , bomba)