Lsca 4 I2

ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO
INFORME
Práctica No: 2
Tema: MODELACIÓN DE SISTEMAS
LINEALES
Paralelo: GR4
Grupo:
Realizado por: Jorge A. Uribe Herrera
Fecha de Entrega: 14/11/2017

Semestre 2016A
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMÁTICO
PRÁCTICA N°2: MODELACIÓN DE SISTEMAS LINEALES
Nombre: Jorge A. Uribe Herrera Grupo: GR4
1. PROCEDIMIENTO PRÁCTICO
Para el sistema 2 (suspensión de un vehículo), considerar:
1.1. Implementar en Simulink la representación en diagramas de bloques

y obtener la respuesta ante una entrada paso.
1.2. Implementar en Simulink la función de transferencia y obtener la

respuesta ante una entrada paso.
1.3. Implementar en Simulink la representación del modelo en variables

de estado, mediante el bloque State-Space y obtener la respuesta
ante una entrada paso.
1.4. Comparar y comentar los resultados obtenidos, en 1.1, 1.2 y 1.3
Los resultados en los tres literales anteriores fueron los mismos puesto
que lo único que varía es la representación del sistema en diferentes
formatos (ecuación diferencial, función de transferencia, variables de
estado), por ende la respuesta no debe variar en ninguna de las
representaciones tal cual como paso en los literales desarrollados con
anterioridad.
1.5. Variar los parámetros del sistema y las condiciones iniciales e

interpretar las respuestas obtenidas
 Variando la señal de entrada.
Al variar la señal de entrada haciendo que comience en cero y que no
tenga un retraso de uno la gráfica se desplaza una unidad de tiempo
hacia la izquierda.
 Aumentando el valor de M1
Al aumentar el valor de M1 el sistema se torna más inestables y el
tiempo en el cual se estabiliza es más largo que con las condiciones
iniciales.
 Aumentando M2
Al aumentar M2 las señales de salidas se tornas más oscilantes pero
el tiempo de variación es más corto que aumentando M.
 Aumentando K1
Al incrementar el valor K1 el sistema tiende oscila durante un periodo
largo de tiempo con tendencia a un valor constante.
 Aumentando K2
Al aumentar el valor de K2 el sistema se estabiliza en un periodo de
tiempo más corto, además la salida X1 no oscila mucho en
comparación con X2 que oscila bruscamente en un periodo corto de
tiempo.
 Aumentando b1
Al aumentar el valor de b1 las dos señales de salida tienen aspectos
de tendencia similares esto dentro de un rango de b1 puesto que al
aumentar indiscriminadamente su valor las gráficas se tornaran
nuevamente distintas.
DISCUSIÓN DE RESULTADOS
Discusión del Resultado 1
 Al implementar el diagrama de bloques del sistema obtenemos como
respuesta curvas sub amortiguadas lo que representa raíces
imaginarias en el tiempo.
 La implementación de las funciones de transferencia de sistema nos
dan las mismas curvas que representando el sistema mediante
diagramas de bloques lo que quiere decir que ambas resoluciones
están correctamente desarrolladas.
 En la representación por variables de estado encontramos las mismas
respuestas que en las otras representaciones.
 Los resultados en los tres literales anteriores fueron los mismos
puesto que lo único que varía es la representación del sistema en
diferentes formatos (ecuación diferencial, función de transferencia,
variables de estado), por ende la respuesta no debe variar en ninguna
de las representaciones tal cual como paso en los literales
desarrollados con anterioridad.
 Después de haber variado los parámetros podemos decir que el
parámetro que afecta más bruscamente a las señales de salida es el
valor de K1 ya que nos presentó una oscilación grande durante un
elevado periodo de tiempo en comparación con los demás cambios en
los diferentes parámetros.
2. INFORME
2.1. Presentar los resultados obtenidos en la parte experimental y

discutir los mismos.
 Respuesta X2 para todos los literales sin variar condiciones de
entrada.
 Respuesta X1 para todos los literales sin variar las condiciones.
 Al observar las repuestas obtenidas vemos que son curvas sub-

amortiguadas lo que nos indica que existen raíces imaginarias al
trabajar en el tiempo.
2.2. ¿Cómo ha cambiado cada variable de estado al cambiar los

parámetros (1.5)? ¿Cómo han influenciado los parámetros en la
salida del sistema?
 Las variables de estado tuvieron variaciones en el tiempo de

oscilación y estabilización de las mismas las cuales fueron cortas y de
periodos considerables según se variaba los parámetros del sistema.
 Los parámetros hacen que se obtenga diferentes tipos de curvas
como salida y después de realizar todas las respectivas variaciones
podemos decir que el parámetro que afecta más bruscamente a las
señales de salida es el valor de K1 ya que nos presentó una oscilación
grande durante un elevado periodo de tiempo en comparación con los
otros cambios en los diferentes parámetros.
Para el sistema de la figura 1 (sistema de tanques), considerar que el flujo es

agua y desarrollar lo siguiente: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
AUTOMÁTICO.
2.3. Implementar en Simulink la representación en diagrama de bloques.
A1=2; A2=2; R1=1; R2=2; Tiempo de simulación 15 segundos.
 Salida H1
 Salida H2
2.4. Implementar en Simulink la representación en función de
transferencia.
 Salida H1
 Salida H2
2.5. Implementar en Simulink la representación del modelo en variables

de estado.
 Salida H1
 Salida H2
2.6. Desarrollar un archivo .m que permita realizar lo siguiente.

2.6.1. Ingresar por teclado los valores de sección transversal, altura
máxima, y el radio de salida de cada uno de los tanques.
2.6.2. Simular (directamente desde el archivo .m) los archivos de

Simulink implementados en 2.1, 2.2 y 2.3 y en cada uno de los
casos obtener la respuesta ante una entrada paso.
clc
clear all
close all
A1=input('Ingrese el Area transversal del tanque 1: ');
A2=input('Ingrese el Area transversal del tanque 2: ');
R1=input('Ingrese el radio de salida del tanque 1: ');
R2=input('Ingrese el radio de salida del tanque 2: ');
H1max=input('Ingrese la altura maxima del tanque 1: ');
H2max=input('Ingrese la altura maxima del tanque 2: ');
salidas=sim('practica2_sistemaS1','ReturnWorkspaceOutputs','on');
f=salidas.get('yout');
for i=1:6
subplot(3,2,i)
plot(f(:,i))
grid on
switch i
case 1
title(' DIAGRAMA DE BLOQUES salida h1')
case 2
title(' DIAGRAMA DE BLOQUES salida h2')
case 3
title('FUNCION DE TRANSFERENCIA salida h1')
case 4
title(''FUNCION DE TRANSFERENCIA salida h2')
case 5
title('DIAGRAMA DE BLOQUES salida h1')
case 6
title('DIAGRAMA DE BLOQUES salida h2')
end
end
2.7. Simular el archivo .m desarrollado, para dos valores diferentes de
cada una de las variables, comparar y comentar los resultados.
 Al disminuir el área transversal de los tanques el tiempo en que estos
llegan a su altura máxima es más corto lo que es lógico puesto que
con un área menor el volumen será menor y a su vez la cantidad de
líquido que puede contener cada tanque es menor llenándose asi de
una manera más rápida.
2.8. Conclusiones y recomendaciones.

Conclusiones:
 Se ha simulado sistemas mecánicos y sistemas de nivel en simulink
de MATLAB gracias a las diferentes herramientas que este nos
proporciona.
 Los sistemas lineales y todos los sistemas en general pueden tener
varias maneras de ser representados y con la ayuda de la simulación
que nos permite realizar MATLAB podemos comprobar el correcto
desarrollo de los sistemas que implementemos.
 La herramienta de simulación nos permite variar los parámetros de
simulación y al estar trabajando con sistemas de segundo orden nos
deja ver los casos que estos sistemas nos proporcionan (sobre
amortiguado, sub amortiguado o críticamente amortiguado) y ver como
cada parámetro causa una alteración en la salida del sistema que
estemos estudiando.
Recomendaciones:
 Investigar cómo usar las herramientas que Matlab nos brinda para
trabajar con simulink directamente desde el script.
 Trabajar de manera sistemática en la simulación y en la creación de
código para poder implementar de manera idónea la practica.

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Nombre: Jorge A. Uribe Herrera Grupo: GR4

1.1. Implementar en Simulink la representación en diagramas de bloques

1.2. Implementar en Simulink la función de transferencia y obtener la

1.3. Implementar en Simulink la representación del modelo en variables

1.4. Comparar y comentar los resultados obtenidos, en 1.1, 1.2 y 1.3

1.5. Variar los parámetros del sistema y las condiciones iniciales e

2.1. Presentar los resultados obtenidos en la parte experimental y

 Respuesta X1 para todos los literales sin variar las condiciones.

 Al observar las repuestas obtenidas vemos que son curvas sub-

2.2. ¿Cómo ha cambiado cada variable de estado al cambiar los

 Las variables de estado tuvieron variaciones en el tiempo de

Para el sistema de la figura 1 (sistema de tanques), considerar que el flujo es

2.5. Implementar en Simulink la representación del modelo en variables

2.6. Desarrollar un archivo .m que permita realizar lo siguiente.

2.6.2. Simular (directamente desde el archivo .m) los archivos de

2.8. Conclusiones y recomendaciones.

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