GRAFCET

Introducción
En la actualidad, la constante revolución tecnológica ha obligado a adoptar nuevas
técnicas
En la automatización de máquinas y procesos.
Las actividades realizables y los dispositivos utilizados pueden ser muy diversos,
entre otras, se pueden utilizar señales analógicas, realizar cálculos y operaciones
complejas...

El especialista en automatismos, realiza un análisis del

problema y, mediante unos símbolos gráficos propios de su
trabajo y experiencia, hace los esquemas correspondientes
a la tecnología utilizada.
El Gafcet pretende ser una herramienta útil y eficaz para
facilitar la representación y dar solución al automatismo.

¿Qué es el GRAFCET?
Gráfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones
 Es un sistema gráfico de representación de control (secuencial) mediante la
sucesión alternada de etapas y transiciones.
Condiciones para la transición
Son las condiciones lógicas de la evolución del sistema.
Una transición marca el paso de una etapa a la otra. Es una barrera que separa dos
etapas y que podremos superar, si al estar activa la etapa de entrada a la transición,
se cumplen las condiciones de la transición.
Es una expresión lógica o booleana.
A cada variable de esta expresión le corresponde un elemento detector o variable
booleana interna del sistema.
En un grafcet todos los Estados estables del sistema tienen asociado un elemento
de memoria llamado etapa.
Las etapas se representan con un cuadrado, o bien con un doble cuadrado en el
caso de las etapas iniciales.

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Las etapas están numeradas de forma ordenada al desarrollo del automatismo.

La etapa 0 es una etapa inicial, y la 12 es una etapa normal con una acción asociada.
Acción asociada
Normalmente, en cada etapa se realizan unas acciones que modifican el estado de
algunos elementos de salida del sistema. (Funciona un motor, una resistencia, unos
pilotos...)

En la etapa 0 no hay ninguna acción asociada, mientras que en la 12 pondremos en

marcha a derechas el motor B

 Es una variante del Diagrama de Transiciones de Estados.

 Es una simplificación sistematizada de las Redes de Petri.
 Está normalizado a nivel europeo CEI 848.

Antecedentes
Graphe de Comande Etape-Transition
 Se creó en Francia, en el año 1977, por AFCET (Association Française pour la
Cybernétique Economique et Technique) y ADEPA (Association pour le
Développement de Production Automatisée).
 Surgió ante la necesidad de disponer de un método de descripción de procesos
secuenciales que fuera eficaz, simple e interpretable por técnicos de diferentes
campos.
Sistema es combinacional
Un sistema es combinacional, cuando para cada combinación de estados de los
elementos de entrada del sistema, hay una, y solo una, combinación de estados de
los elementos de salida.

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Así, viendo la combinación de estados de las entradas podemos saber directamente
cual será la combinación de estados de los elementos de salida.
Sistema secuencial
Un sistema es secuencial, cuando para alguna combinación de los elementos de
entrada podemos tener más de una combinación de estados en los elementos de
salida.
Cuando, además de cómo están ahora las entradas, hemos de considerar como han
estado y cuál ha sido su evolución.
Estado
Estado de un elemento: es una de les maneras o formas en que podemos encontrar a
ese elemento en un instante.

Ejemplos:

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Tipos de GRAFCET
 GRAFCET de Nivel 1 -descripción funcional-
Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de
forma independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.
Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control
que intervendrán, sin indicar los elementos concretos que serán
utilizadas.
 GRAFCET de Nivel 2 -descripción tecnológica-

Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos operativos.

Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.

 GRAFCET de Nivel 3 -descripción operativa-

Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de

las entradas y salidas, así como las marcas o relés internos que serán
utilizados.
Elementos del Grafcet

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Etapas y acciones asociadas

Transiciones, receptividades y enlaces

Etapas iniciales

 Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.

 Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
 Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las
otras etapas.
 Un sistema debe tener como a mínimo una etapa inicial.

Etapas normales

o Las etapas representan los estados estables del sistema.

o Las etapas del GRAFCET se representen mediante un cuadrado
numerado.
o Las etapas deben estar numeradas; aún que no necesariamente de
forma correlativa.
No puede haber dos etapas con el mismo número.
o Las etapas poden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa está
activa, con un punto de color (etapa 4).
o En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.
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Acciones asociadas

 Una etapa sin ninguna acción asociada (etapa 2) pude servir para hacer detener
una acción mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
 Una acción asociada (etapa 3). Nos indica que al estar activa la etapa, el motor
girara a la derecha.
 En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas (etapa 4). Al estar la
etapa 4 activa, el motor girara a la derecha, y al mismo tiempo el ventilador
estará funcionando.

 Si en un sistema en un momento concreto solo hay una sola etapa activa,

entonces, solo estarán funcionando los elementos activados por las acciones
asociadas en esa etapa. (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
biestable otra acción)

Acciones asociadas condicionadas

La acción a realizar en una o más de les acciones asociadas a

una etapa, puede estar condicionada a una función booleana
adicional.
En éste caso el motor girara a la derecha mientras esté activa
la etapa 3 y además la puerta no haya llegado ya a la derecha.

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  En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay una entrada para
las condiciones.
 La norma IEC-848 propone las representaciones siguientes para las acciones
asociadas condicionadas.

Acción condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un cuadro
electrónico, para la regulación de unas máquinas.
Si estando activa la etapa de espera 2, y el termostato
indica un sobre calentamiento, el ventilador se pondrá en
marcha.

Esta condición, la podemos representar dentro del

recuadro de la acción, o bien fuera.

Acción retardada
Delayed
El motor A es pondrá en marcha 5 segundos después de activar
se la etapa 10; si la transición r se activa antes de ese tiempo
el motor no llegara a ponerse en marcha.

Acción limitada Limit

La bomba se pondrá en funcionamiento durante 10''
después de haberse activado la etapa 11, pasado este
tiempo aún que no se active la transición s, la bomba
dejará de funcionar.

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Acción de impulso

Al activarse la etapa 12, se activará la electro válvula K con un

impulso de señal.

Acción memorizada
Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondrá en marcha de forma
biestable (set), y al salir de la etapa, continuara funcionando hasta que
se haga un reset a la acción.

Al activarse la etapa 14, el motor A se detendrá, ya que en esa etapa,

la acción hace un reset al funcionamiento del motor.

Transiciones
Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a
la siguiente. Al pasar una transición, el sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente va a la
siguiente. Validar la transición implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET.

 Las transiciones se representan con un pequeño

segmento horizontal que corta la línea de enlace entre
dos etapas.
 Son etapas de entrada a una transición, todas las
etapas que conducen a una transición.
 Son etapas de salida a una transición, las etapas que
salen de una transición.

Receptividades asociadas a les transiciones

La condición o condiciones que se deben superar per poder pasar una transición, reciben el nombre de
receptividades.
En una transición podemos tener:

 Una condición simple [Pm]

 Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp']
 La señal de un temporizador o contador [T03]

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En este caso, es habitual que el temporizador se haya activado a contar en la acción asociada de
la etapa de entrada.
 La activación de otra etapa del GRAFCET [X12]

Donde X nos indica que la receptividad está condicionada al hecho que la etapa (en este caso la 12) esté
activa.

Las líneas de enlace son líneas

verticales u horizontales, que unen con
una dirección significativa (a no ser que
se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las
transiciones, y las transiciones con las
etapas.

Diseño y estructuras

 Desarrollo del sistema

 Estructuras básicas
o Secuencia única
o Bifurcación en O.
Selección de secuencia.
o Bifurcación en Y.
Trabajos en paralelo.
o Saltos de etapas
o Bucles.
o Subrutinas
o Macro etapas.
o Diagramas paralelos

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Diseño y estructuras

Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200

y 202 hay dos condiciones para la transición (000
y 001 o 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver haciendo que
la receptividad de la transición se cumpla si es
válida la función And (000 * 001) o la (000 * 002)

Al superar la condición 003 de la transición, el motor

debe girar a la derecha y también se debe accionar el
ventilador.

Para realizar esto se han de poner todas les acciones

asociadas en la misma etapa.

No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos

transiciones seguidas.

Evolución del sistema

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 La primera transición se podrá validar, si la etapa 123 está activa,
y además se cumple la condición 000. En este momento deja
de estar activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124. El grafcet
evolucionara a la etapa 125, si estando activa la etapa 124 se
cumple la condición 002 y también la 005

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la transición.

Para validar la transición, deben estar activas las dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transición tiene que estar
validada y se debe de cumplir la receptividad asociada (003) a
la transición.

Secuencia única

Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama solo hay

una sola rama; el conjunto de etapas se irán activando una tras la otra,
después de validarse las recepciones asociadas a las transiciones.

Bifurcación en O. Selección de secuencia.

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 Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto
encontremos una bifurcación en O, En el será necesario escoger
cual, de les distintas sucesiones de etapas y transiciones se
debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo
número de etapas; pero sí conviene que las receptividades
asociadas a las transiciones, sean excluyen tes entre sí.

Giro a derecha o a izquierda de un motor.

Para seleccionar el sentido de giro de un

motor, utilizaremos la bifurcación en O.

Un motor puede girar:

A la derecha O a la izquierda

Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo

En automatismo, habrá una bifurcación en Y o "Trabajos

paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma
simultánea por todas les ramas. Al final de estas, encontraremos
unas etapas de espera.
(108, 132, 155)
El sistema continuara su evolución, cuando cada una de les ramas
haya llegado a su etapa de espera.
El nombre de etapas de las diferentes ramas puede ser distinto
de una a la otra.

Motores con trabajos simultáneos

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Dos motores MA y MB, desplazan unas piezas.
Primero el motor MA va desde FcAe a FcAd, entonces es el MB quien lo hace desde FcBe hasta
FcBd.
Después los dos vuelven a las posiciones iniciales FcAe y FcBe.
El ciclo se re inicia cuando los dos están de nuevo en las posiciones iniciales.

Saltos de etapas

En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un salto

sobre un conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia
completa o bien el salto, está determinado por el estado de la
condición a la transición (H).
Hemos de tener presente que les condiciones de entrada o
no, deben ser excluyen tes. (H y H')
También puede realizarse el salto en sentido ascendente (en
este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa en
los "bucles"

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En un tren de lavado de coches, si no esta activa la selección RBajos (Lavado a presión de los bajos y las
ruedas del coche), al llegar a la etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la etapa 7. Por el contrario
si está activa esta selección, entrara a la etapa 6 y la Bomba de presión, y las pistolas dirigibles y el
temporizador T04 actuaran.

Bucles.

Habrá un "bucle" o estructura repetitiva (mientras), cuando

una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces,
(controladas por un temporizador, un contador, o hasta que se
cumpla una condición determinada).
El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta
estructura (giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera)

Subrutinas
Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o
varias veces por parte del programa principal. Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa
continúa en el punto donde estaba.

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Los trabajos a desarrollar en un automatismo se pueden dividir entre diferentes diagramas. Puede haber
un diagrama principal (0-5) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que una vez
realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del primer diagrama se válida la transición X2+X4 y empieza la subrutina. Al llegar
a la etapa 14 se válida la transición X14 y continua la evolución del diagrama principal a las etapas 3 o 5
respectivamente.

Macro-etapas
Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite empezar desde un punto de vista muy
general y a partir de él hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de control.
El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma
modular.
Una Macro-etapa es la representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas,

Transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa.

La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas,
transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una
macro-etapa.

Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una
especie de zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que
antes nos hemos referido de forma general.

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 El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0 i la transición
a, una vez está activa la etapa 1, la transición b estará receptiva, y
al validarse, entraremos a la macro etapa M2, la etapa E2 estará
activa, y según el estado de la transición d, evolucionara hacia la
etapa 10 o la 12, y al llegar a la etapa S2 volverá al diagrama principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2, la etapa S2, es la
etapa de salida de la macro 2.

Diagramas paralelos
Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada
uno de ellos por separado y al su ritmo. Estos, pueden en varios puntos, tener o no relación entre sí.

Implementación

Con elementos monoestables

o Puertas lógicas
o Diagrama de Relés
Con elementos biestables
o Bascules, Flip Flop
o Funciones biestables
 Activación de les etapas iniciales

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Implementación tecnològica

 Normas de evolución.

Normas de la evolución del Grafcet

Norma 1: Inicialización
En la inicialitzación del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras etapas deben estar
inactivas
Norma 2: Evolución de las transiciones
Para poder validar una transición, es necesario que todas sus etapas de entrada estén activas.
Para poder la superar hace falta que la receptividad asociada a la transición sea cierta.
Norma 3: Evolución de les etapas activas.
En el momento de superar una transición se deben activar todas sus etapas de salida, i al mismo
tiempo desactivar las etapas de entrada a la transición.
Norma 4: Simultaniedad en la validación de las transiciones.
Si dos transiciones son simultaneamente franqueables deben poderse pasar de forma simulta-
nea.
Norma 5: Prioridad de la activación
Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe quedar activa.

Soluciones tecnologicas pera la implementación del Grafcet

A nivel general podemos considerar que si una etapa ET2 esta activa y la transición b és cierta, el
sistema harà que quede activa la etapa ET3, se desactive la etapa ET2, y la etapa ET3 permanezca
activa, hasta que en otro momento esé activa la etapa ET4.
ET3=(ET2 * b + ET3) * ET4'

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Con puertas logicas

Con esquemas de reles

Utilizando bascuals biestables

Con funciones biestables

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Las funciones biestables són muy útiles pera poder hacer más fàcil la implementación.
Si estando activa la etapa anterior se cumplen las condiciones de la transición, se debe
activar la etapa seguiente y desactivarse la (actual) anterior.

Activación de las etapas iniciales

Al poner en marcha o reinicialitzar el sistema se deben activar todas las etapas iniciales
y desactivar las otras etapas.

Algunos automatas incorporan funciones o marcas internas especiales que facilitan esta
función, com por ejemplo:

FI - Festo
777- Hitachi sèrie E
967- Hitachi sèrie 967
OB1- -Siemens
SM01 - S7 -
Si no disponemos de estas funciones, podemos crear un impulso inicial PI con el
siguiente circuito.

Pi es el impulso que queremos usar para activar las

etapas iniciales, mm és un relé interno cualquiera.
Inicialmente mm esta desactivado y en el primer scan
Pi estara activo. En los següientes ciclos d'scan Pi
estara desactivado.

Ejemplos:

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Puerta automática para el Instituto

Puerta automática.
Queremos automatizar la apertura y el cierre de la puerta del instituto.
Disponemos de un motor monofásico, con los correspondientes engranajes para hacer desplazar la
puerta.
Dos contactares K1 y K2, controlaran el sentido de giro del motor.
Para saber si la puerta está abierta o cerrada disponemos de dos finales de carrera S1 y S2.
Par abrir la puerta utilizaremos un mando a distancia por radio, que nos dará una una señal.
Habrá una célula fotoeléctrica para evitar accidentes al cerrar la puerta.

Ascensor:
Veamos cómo se realiza el programa para gestionar los movimientos de un Ascensor.
Los pulsadores de llamada, de cada una de las puertas y del interior de la cabina, gobiernan el
sentido de giro del motor para la subida y la bajada. Los finales de carrera, situados en cada una
de las plantas, detectan la posición del ascensor.
La solución se realiza con un GRAFCET de seis secuencias opcionales como el de la figura. Las
transiciones de la parte superior, establecen las condiciones de funcionamiento del motor con
productos de las variables. Las transiciones de la parte inferior, definen las paradas del motor al
llegar a cada planta.
El ejemplo de programación está implementado en el lenguaje PL71 de los Autómata TSX17 de
Telemecanique.

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Programa:

ATENCIÓN: Para realizar la inversión del sentido de giro, es aconsejable utilizar contactores
con enclavamiento mecánico, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza que alimenta el
motor trifásico. Si se utilizan contactores individuales, será necesario añadir las instrucciones
en negrilla en la zona de tratamiento posterior:

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De esta forma es imposible que los dos contactores, que invierten el sentido de giro del motor
trifásico, se activen a la vez.
Esquema de Fuerza.

Taladro Automático:
Queremos prepara un automatismo para un taladro:
Al iniciar el sistema se supone que el taladro está en la posición superior i el cilindro C1 sin activar.
Al pulsar el pulsador Pm el cilindro C1 sale para sujetar la pieza. El motor del taladro MT se pone
en marcha i el cilindro TB-TS hace bajar el taladro hasta la posición FcB
Al llegar a esta posición el cilindro TB-TS hace subir el taladro hasta la posición FcA, y el motor
MT se detiene a la espera de una nueva acción sobre PM.
Si al pulsar PM los elementos no están en la posición inicial, el cilindro C1 entrara y se desplazará
hasta la posición superior.

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 Grafcet para el control del automatismo

Inicialización del sistema. En primer lugar es necesario activar la etapa inicial M0.0, para ello
podemos usar la función SM0.1 de Siemens-S7 donde este bit se activa en el primer ciclo. Se
utiliza p.ej. para llamar una subrutina de inicialización.

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A continuación empezamos a transcribir la implementación de la rama principal del Grafcet.
Como criterio general desde una etapa activa se acceda a la siguiente al validar la transición. Se
pasa a la etapa siguiente y se desactiva la anterior.

Terminada la rama principal procedemos a implementar la rama alternativa (en el caso que los
elementos no estén en la posición inicial prevista)

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Una vez terminada la implementación de las distintas ramas del Grafcet, procedemos al control
de las salidas reales del automatismo

Clasificadora de Piezas
Por una rampa llegan piezas de dos tamaños. Piezas grandes y piezas pequeñas.
Un cilindro C1 hace de barrera. Al pulsar el pulsador Pm, una pieza entra a la máquina
clasificadora, una vez dentro de la pinza.
Esta se desplaza hasta que se activa DPP.
Si en este momento también está activo DPG, la pieza es grande y será colocada a la salida de la
izquierda de la clasificadora

Si al pulsar DPP, no está activo DPG, la pieza es pequeña y se debe colocar en la parte derecha
de la clasificadora.

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Transfer circular
Queremos preparar un automatismo para una máquina transfer:
Consta de un plato giratorio, con cuatro estaciones de trabajo: Alimentación, Preparación,
Mecanizado y Salida.

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Alimentación: Las piezas descienden por una rampa, dos detectores (uno inductivo y uno
capacitivo) perciben la presencia de pieza.
Las piezas metálicas, son detectadas por los dos detectores; mientras que las

Sintéticas solo las detecta el capacitivo.

Un cilindro actúa como barrera dosificadora, controlando el acceso de las piezas al soporte
giratorio.
Preparación: Las piezas metálicas se someten a un baño de color y a un acabado, mientras que las
sintéticas solo al proceso de acabado.
Mecanizado: El taladro actúa durante 5'' sobre las piezas metálicas, en las piezas sintéticas se
reduce a 2''
La estación de salida desplaza las piezas a la rampa de salida.
Cada estación de trabajo, debe actuar conforme al tipo de pieza que tenga que tratar.
La información del tipo de piezas se guarda en un registro de desplazamiento, que está controlado
per él movimiento del plato.

Niveles de trabajo.
Nivel 1.
Hay un solo tipo de piezas, y entran de una en una a la estación de trabajo. Se trata de un proceso
puramente secuencial, la segunda pieza no entra hasta que la primera pieza no este mecanizada y
fuera del plato.
Nivel 2.
Hay dos tipos de piezas, pero no puede entrar la segunda pieza hasta que esté terminada la
primera.
Nivel 3.
Cada estación de trabajo actuara conforme la pieza a tratar, conforme el enunciado principal.
Nivel 4.
En una fase final se pueden incorporar, un pulsador de paro, un paro a final de ciclo y uno de
emergencia.

Ejemplo del Nivel 1

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Conclusiones
El grafcet es un método para resolver problemas de automatización de forma sistematizada.
Una vez planteado el problema y diseñado ya el Grafcet de nivel 1, la adaptación a la solución
tecnológica concreta deseada, se realiza mecánicamente. (Hay programas que lo hacen de forma
directa)
Aún que podemos implementar el Grafcet sobre cualquier tecnología, es un método muy indicado
para circuitos integrados programables o en los autómatas programables.
El Grafcet describe los procesos a automatizar, remarcando las acciones y los eventos que las
provocan.
Es una representación directamente relacionada a la evolución del proceso, facilitando el dialogo
entre personas de especialidades distintas y de diferentes niveles de formación, a partir ya del
momento de la concepción del automatismo, y después en las fases de mantenimiento.
En la reparación de averías, un vez ya está en funcionamiento los problemas quedan delimitados
sobre una etapa y entre unas transiciones
El Grafcet ayuda en les diferentes fases de desarrollo del automatismo:
Planteamiento: El Grafcet es un método gráfico de representación. Es independiente de la
tecnología empleada en la resolución final.
Esto permite plantear el problema, discutirlo y resolverlo entre todos (en la pizarra), por lo menos
en su componente funcional
Resolución tecnológica: En esta fase, la discusión sobre la tecnología a emplear, se hace valorando
las ventajas y los inconvenientes de cada tecnología o sistema.
Podemos también plantear el mismo problema sobre diferentes tecnologías y una vez realizados
los proyectos, discutir y valorar los costes y ventajas.
Realización del automatismo.
La metodología del Grafcet ayuda a hacer la implementación de forma mecánica.
Es importante documentar el proyecto de forma completa.
Comprobación del funcionamiento: En esta fase, el Grafcet permite hacer el seguimiento, etapa
a etapa del automatismo.
Si aparece alguna difunción, estará localizada en una etapa o bien en una transición concreta,
facilitando así la solución.
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Con el Grafcet la localización de averías se hace de forma sistematizada.
Ampliación y mejora
Una vez el sistema se ha comprobado y esta en funcionamiento, una revisión en grupo a partir del
grafcet de nivel I, permitirá añadir especificaciones para la mejora del sistema
 Elementos de seguridad.
 Sistemas de detección de averías.
 Ampliación y mejora de los tipos de sistemas de marcha y de parada.
 Añadir programa de control o visualización (Scada)

SOBRE EL GRAFCET

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