Análisis cinemático:

VELOCIDAD

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 1

 Índice
► INTRODUCCION.
► ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDADES.
 Método de las velocidades relativas.
► ANALISIS NUMERICO DE VELOCIDADES.
 Introducción.
 Planteamiento general.
 Velocidades de puntos del mecanismo.

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 Introducción
► Hasta ahora se ha realizado el estudio del movimiento de los
mecanismos, esto es, el cálculo de las diferentes posiciones que
ocupan los eslabones en el espacio, en función del valor de una
variable (que se ha denominado variable de entrada ó primaria),
así como de la trayectoria que describen los puntos del
mecanismo ó puntos asociados a sus eslabones.

► Este tema se centrará en la forma en que se recorren estas

trayectorias en función del tiempo; es decir, se realizará el estudio
de una de las características del movimiento de los puntos de los
eslabones: en definitiva, se analizarán las velocidades de estos
puntos. Para ello, será necesario conocer como varía con el
tiempo la variable primaria de mecanismo: se deberá conocer la
velocidad de entrada del eslabón motor del mecanismo.

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 Introducción
► Como en el tema anterior, el estudio de velocidades se enfocará desde
dos métodos diferentes: por una parte se realizará el estudio de
velocidades a través de métodos gráficos y por otra se establecerán las
bases necesarias para poder acometer el estudio con métodos
numéricos de gran aplicación en ordenadores.

► La conveniencia de la aplicación, a un caso concreto, de un método u

otro deberá ser elegida por el alumno en función de una serie de
determinantes que en cada caso deberán ser evaluados; entre otros
cabe destacar:

- Profundidad requerida en el análisis.

- Precisión exigida.
- Rapidez necesaria.
- Disponibilidad de herramientas adecuadas

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 Análisis gráfico de velocidades.
► Método de las velocidades relativas: polígono de velocidades.
 En la figura se muestra un eslabón genérico de un mecanismo del cual se
conoce la velocidad de uno de sus puntos, el punto A , y la dirección de la
velocidad de otro de sus puntos, el punto B .
 Se desea calcular la velocidad del punto B, así como la velocidad angular
del eslabón.   
 Aplicando el método de las velocidades relativas: v B  v A  v BA
 Puesto que la velocidad relativa del punto A con respecto del B es
perpendicular a la recta AB, se procederá como se indica:

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 Análisis gráfico de velocidades.
►Método de las velocidades relativas: polígono de velocidades.
 a) Se elige un polo, O, que será el origen de los vectores de velocidad.
 b) Se traza a escala el vector de la velocidad de A.
 c) Por el polo se traza una recta n-n según la dirección de la velocidad de B .
 d) Por el extremo de vA se traza otra recta m-m que sea perpendicular a la
recta AB.
 e) El punto de corte de m-m con n-n, determina el punto b del polígono de
velocidades; el vector que va de O a b será vB y el que va de b a a será vBA.
 Por otra parte, la velocidad angular del eslabón será: v
  BA
BA

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 Análisis gráfico de velocidades.
►Aplicación a un mecanismo de cuatro eslabones.
 En este casó se supondrá conocida la velocidad angular del eslabón OA, 2
 Al conocerse la dirección de vB, y puesto que la velocidad del punto A puede ser
calculada de inmediato mediante:
  
V A  2  O A   2 OA

se actuará como se ha indicado anteriormente, teniendo en cuenta la relación:

  
vB  v A  vBA
 En la figura se muestra el polígono de velocidades obtenido

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 Análisis gráfico de velocidades.
►Aplicación a un mecanismo de cuatro eslabones.
 Si se desea determinar la velocidad de un punto cualquiera asociado al eslabón
3 (tal como el C), puesto que:
     
VC  V A  VCA V A  VC  V AC
     
VC  VB  VCB VB  VC  VBC

y al ser vAC perpendicular a AC y vBC perpendicular a BC, se trazarán por los

extremos de vA y vB sendas perpendiculares a AC y BC respectivamente, y el
punto donde intersecten será el punto C buscado pues cumple con las dos
expresiones vectoriales anteriormente planteadas.

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 Análisis gráfico de velocidades.
►Aplicacióna mecanismos con
órganos deslizantes.
 Cuando se trata de analizar
velocidades en el caso de que en el
mecanismo aparezcan órganos
deslizantes, tales como perfiles de
ruedas dentadas, levas y guías
móviles, aparece un caso de
movimiento compuesto del punto.
 En la figura se muestra un mecanismo 
formado por dos perfiles que deslizan
uno sobre otro ( el eslabón 2 se
tomará como conductor y el 3 como
conducido).
 Se desea calcular la velocidad de
rotación del órgano conducido,
sabiendo que la del eslabón 2 es 2.

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 Análisis gráfico de velocidades.
►Aplicación a mecanismos con órganos
deslizantes.
 Determinar los ejes fijos (unidos a la bancada) X´Y´.
 Determinar el sistema de referencia móvil, y elegir
los ejes X e Y más convenientes en cada caso,
asociados a uno de los eslabones.
 Puesto que el movimiento del M puede considerarse
como movimiento compuesto del punto: 
     
VAB( M )  VarrasM   Vrelat( M ) V M3  V M2  V M3 / 2
 Donde la velocidad del punto M perteneciente al
eslabón 2 (velocidad de arrastre del punto M, si se
considera el sistema de referencia móvil asociado al
eslabón 2) es conocida:   
V M2   2  AM 2
 Una vez calculada esta velocidad se procederá tal y
como se explicó anteriormente pues la dirección de
VM3 es conocida (perpendicular a BM3) y también la
de VM3/2 que es la dirección del movimiento relativo
y debe ser tangente a los dos perfiles en el punto de
contacto (dirección de X en la figura).
MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 10
 Análisis gráfico de velocidades.
► Ejercicio:
 Cálculo de velocidades
en el mecanismo de
tres eslabones
representado en la
figura.

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 11

 Análisis gráfico de velocidades.

► Existen casos en los que los métodos vistos hasta ahora no son aplicables. Siempre que
se trabaje con métodos gráficos, se deberá intentar buscar relaciones geométricas entre
las diferentes magnitudes cinemáticas que puedan plasmarse fácilmente de forma
gráfica; así, en el ejemplo de la figura para calcular la velocidad del punto P se
procederá como a continuación se detalla.
► Puesto que VCB  BC ·  3 , pero también la velocidad del punto P respecto del punto B
es V  PB ·  , se obtendrá:
PB 3
VCB
3 
CB VPB VCB

V PB CB
 3  PB
PB
► Por lo tanto el punto P se determinará en la recta bc del polígono de velocidades
mediante la semejanza de triángulos mostrada en la figura.
MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 12
 Análisis numérico de velocidades.
► Introducción:
 A modo de introducción se
desarrollará el cálculo de
velocidades en varios tipos
de mecanismos para
posteriormente acometer
su estudio de forma
general.
 Se supondrá, en todo caso,
conocida la velocidad del
eslabón motor.
MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 13
 Análisis numérico de velocidades.
► Mecanismo de biela-manivela:
 Planteando la ecuación vectorial de bucle cerrado se obtiene:
   
L1  L2  L3  0
 O representado las componentes de las ecuaciones:
f1  L1  cos q  L2  cos a 2  L3 cos a 3  0
f 2  L1  sen q  L2  sen a 2  L3 sen a 3  0
 Donde a2 y L3 son las variables secundarias.

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 Análisis numérico de velocidades.
► Mecanismo de biela-manivela:
 Derivando respecto del tiempo las ecuaciones de posición:
 L1  q  sen q  L2  a 2 sen a 2  L3 cos a 3  0
L1  q  cos q  L2  a 2 cos a 2  L3 sen a 3  0
y ordenando términos:
 L2  a 2 sen a 2  L3 cos a 3  L1  q  sen q
L2  a 2 cos a 2  L3 sen a 3   L1  q  cos q

que forma un sistema lineal y homogéneo en las incógnitas a 2 y L3
Expresando el anterior sistema en forma matricial:
 L2  sena 2 cos a 3  a 2   senq 
 L  cos a 
  L   L  
q  cos q
 2 sen a 3  3
1
 
2 
siendo la matriz del término de la izquierda la matriz jacobiana de f a 2 , L3 

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 15

 Análisis numérico de velocidades.
►Mecanismo de biela-manivela:
Expresando el anterior sistema en forma matricial:
 L2  sena 2 cos a 3  a 2   senq 
 L  cos a   L1  q 

 2 2 sena 3   L3  
 cos q

siendo la matriz del término de la izquierda la matriz jacobiana de f a 2 , L3 
Su inversa será: J
adj
1
J 
J

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 16

 Análisis numérico de velocidades.
►Mecanismo de biela-manivela:

puesto que el determinante de la matriz jacobiana es:

J  L2  senα2  senα3  L2  cosα2  cosα3  L2cosα2  α3 

y puesto que la matriz adjunta de J es:

 sena 3  cos a 3 
J 
adj

 L2 cos a 2  L2  sena 2 

se obtendrá la matriz inversa:

 sena 3  cos a 3 
 L cos a  L sena 
J 1  2 2 2 2

 L2 cosa 2  a 3 

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 17

 Análisis numérico de velocidades.
►Mecanismo de biela-manivela:

Luego, las velocidades de las variables secundarias serán:

a 2  L1q  sena 3  cos a 3   senq 
 
 L   L cosa  a   L cos a  
 3 2 2 3  2 2  L2 sena 2   cos q 

por lo tanto, los coeficientes de velocidades tendrán los valores:

a 2 
 q   K a   L1  senqsena 3  cos q cos a 3 
   2  
 L3   K L3  L2  cosa 2  a 3   L2 senq cos a 2  cos qsena 2 
 q 

y operando:
 L1  cosq  α3  L  senq  a 2  a 2  Ka  q
Ka 2  K L3  1
2

L2  cosα2  α3  cosα2  α3  L3  K L3  q

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 18
 Análisis numérico de velocidades.
► Mecanismo de tres-eslabones:
 Plantear las ecuaciones de posición, y a partir de
estas realizar el cálculo de velocidades para el
mecanismo de tres eslabones de la figura:

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 19

Análisis numérico de velocidades.
► Planteamiento general:
 Como se vio, cuando se plantean las ecuaciones
de posición se obtiene un sistema de n ec. con
n incógnitas:
f1 q, a 1 , a 2 ,, a n   0
f 2 q, a 1 , a 2 ,, a n   0
f 3 q, a 1 , a 2 ,, a n   0

f n q, a 1 , a 2 ,, a n   0

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 20

Análisis numérico de velocidades.
 Derivando respecto del tiempo las ecuaciones
anteriores, se obtiene:
df1 f1 dq f1 da1 f1 da 2 f da
       ......  1  n  0
dt q dt a1 dt a 2 dt a n dt
df 2 f 2 dq f 2 da1 f 2 da 2 f da
       ......  2  n  0
dt q dt a1 dt a 2 dt a n dt
df 3 f 3 dq f 3 da1 f 3 da 2 f da
       ......  3  n  0
dt q dt a1 dt a 2 dt a n dt


df n f n dq f n da1 f n da 2 f da
       ......  n  n  0
dt q dt a1 dt a 2 dt a n dt
MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 21
Análisis numérico de velocidades.
 Expresiones que forman un sistema lineal y homogéneo de n ecuaciones
con n incógnitas, siempre y cuando sean conocidas las derivadas parciales
de las funciones de posición, es decir, cuando el problema de posición
haya sido previamente resuelto. Expresando el sistema en forma matricial:

 f1   f1 f1 f1  da

 1  0 
 a  
 q  a 2 a n  dt  0 
   1    
 f 2  dq  f 2 f 2 f 2   da 2
  a1
     
 q   a 2 a n    dt   
   dt          
 f     da n   
  n  f n f n

f n 
 dt  0
 Donde:  q   a1 a 2 a n   

► La primera matriz es la resultante de derivar parcialmente respecto la variable

primaria q las diferentes ecuaciones de posición.
► La segunda matriz es la matriz jacobiana, que ya apareció en el tema de
análisis de posiciones .
► La tercera matriz es la matriz de las derivadas respecto el tiempo de las
variables secundarias, esto es, la matriz de las velocidades .

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 22

Análisis numérico de velocidades.
 De forma simplificada, se puede expresar el sistema:
 f i   da i 
 q   
q  J    dt   0
   
 Puesto que lo que se quiere calcular son las velocidades
de las variables secundarias, es decir:  da 
 dt   a i 
i

 
y como:
J   da i   q   f i 
 dt   q 

se obtendrá finalmente: a i   q  J 1   f i 

 q 

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 23

Análisis numérico de velocidades.

 De forma simplificada, se puede expresar el sistema:

a i  1  f i 
K 
aI     J    
 q   q 

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 24

 Análisis numérico de velocidades.
► Velocidadesde puntos de definición del
mecanismo: pares.
 Caso 1: El eslabón al
que pertenece el punto a
a

está unido a la
bancada:
    
rB  rA  rBA  rA  L1

x B  x A  L1 cos a1 v Bx  x B  x A  L1a 1 sen a 1 v Bx  x B   L1a 1 sen a 1

y B  y A  L1 sen a1 v By  y B  y A  L1a 1 cos a 1 v By  y B  L1a 1 cos a 1

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 25

 Análisis numérico de velocidades.
► Velocidades de puntos de definición del
mecanismo: pares.
 Caso 2: El eslabón al que
a
pertenece el punto NO está a
unido a la bancada:
xC  x B  L2 cos a 2
yC  y B  L2 sen a 2

vCx  xC  x B  L2 a 2 sen a 2 vCx  xC   L1a 1 sen a 1  L2 a 2 sen a 2

vCy  y C  y B  L2 a 2 cos a 2 vCy  y C  L1a 1 cos a 1  L2 a 2 cos a 2

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 26

Análisis numérico de velocidades.
► Velocidades de puntos asociados a un
eslabón.
 Cálculo de la velocidad del
punto P (asociado al a
eslabón i), de coordenadas
locales (up, vp).

 x p   x A  cos a i  sena i  u p 
y       . 
 p   y A   sena i cos a i  v p 
MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 27
Análisis numérico de velocidades.
► Velocidades de puntos asociados a un
eslabón.
 Derivando respecto al
tiempo la anterior a

expresión se obtendrá la
velocidad del punto P :

x P  x A  uP  a i  sen a i  v P  a i  cos a i
y P  y A  uP  a i  cos a i  v P  a i  sen a i

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 28

Análisis numérico de velocidades.
► Velocidades de puntos asociados a un
eslabón.
 La expresión de la velocidad del punto P, puede ser
formulada de forma matricial como a continuación
se indica :
   sena i  cos a i  u P 
VP  V A  a i     
 cos a i  sena i  v P 

 O bien:   
VP  VA  VPA

MECANISMOS. Análisis cinemático: Velocidad. 29