Notas de Control Digital

1.- Introducción

2008 Control Digital

 Control por Computador
• Información general
• Orientación y objetivos
• Programa
• Exámenes
• Calificación

2008 Control Digital

 Índice
• Introducción
• Revisión de Control Continuo
• Modelado de sistemas muestreados. Transf. Z
• Muestreo y Reconstrucción de Señales
• Análisis Temporal
• Ecuación Característica. Estabilidad
• Discretización de Reguladores continuos
• Método Directo de Diseño de Reguladores
•

2008 Control Digital

 Objetivos
• Introducir las bases del modelado, análisis, proceso de señal,
control, configuración y operación de procesos por medio de
sistemas basados en computador
•

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 Sala de Control

Panel de Control Control por computador

2008 Control Digital

 Control por computador
• Regulador digital

u(kT)
4-20 mA Actuador

y(t)

computador D/A Proceso
u(t)

y(kT)

A/D
4-20 mA
Transmisor
Las señales que recibe y procesa el computador son de
naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes
de tiempo
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 Control por Computador

D/A

Proceso
µP

A/D

Las señales de planta van a armarios con convertidores A/D y D/A y son
procesadas por uno o varios computadores en forma de tarjetas alojadas
también en otros armarios de control

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 Control por computador
• Examen:
– Algún(os) parcialito(s), e.g. P1
– Examen P2 de Mitad de Cursada el Viernes
xx de Octubre , 8:30 Hs;

– Calificaciones: 0.15*P1 + 0.45*P2 +

0.1*Clases + 0.3 *Monografía

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 Señales
u(kT)
u(t)

t t
w y(t)

Computador D/A Proceso
u(t)

y(kT)

A/D
y(kT)
T y(t)

t t
La información en el computador se actualiza cada T
unidades de tiempo (periodo de muestreo)

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 ZOH
u(kT)
u(t)

t t
w y(t)

Computador D/A Proceso
y(kT)

u(t)

w y(t)

Computador ZOH Proceso
u(kT)

u(t)

y(kT)

ZOH Zero Order Hold mantenedor de orden cero

2008 Control Digital
 Control digital
•En los sistemas discretos, todas las señales son secuencias de
números; es decir, e{k}, que pueden cambiar los valores
solamente en los instantes de muestreo, tk=kT ((k=0,1,2..)

•En el controlador digital, la secuencia de control uk = u(kT)

se calcula normalmente por una ecuación de recurrencia o ecuación
en diferencias que usa los valores almacenados del control previo y
muestras del sensor o error anteriores y actual
Ejemplo:
u(k) = -a1 u(k-1)-a2u(k-1)...-an(k-n)+b0e(k)+ b1e(k-1)+...+ bme(k-m)

•En el proceso las señales son continuas

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 Ejemplo de PID digital
e(t) = w(t) − y(t)
 1 de 
u(t) = Kp  e(t) + ∫ e(τ)dτ + Td 
 Ti dt 
 1 k−1 e(kT) − e((k − 1)T) 
u(kT) = Kp  e(kT) + ∑e(iT)T + Td 
 Ti i=0 T 
 1 k−2 e((k −1)T) − e((k − 2)T) 
u((k −1)T) = Kp  e((k −1)T) + ∑e(iT)T + Td 
 Ti i=0 T 
 T  T 2T  T 
u(kT) = u((k −1)T) + Kp 1 + d e(kT) + Kp  − d −1e(k −1) + Kp  d e(k − 2)
 T  Ti T  T
 T  T 2T  T 
g0 = Kp 1 + d  g1 = Kp  − d −1 g2 = Kp  d 
 T  Ti T  T

e(t) = w(t) − y(t)

u(k) = u(k −1) + g0e(k) + g1e(k −1) + g2e(k − 2)
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 Modelos de procesos
muestreados
u(kT)
u(t)

t t
w u(t)
y(t)

computador D/A Proceso

y(kT)

A/D
y(kT)
T y(t)

t t
Necesidad de modelos que relacionen y(kT) e u(kT)

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 El computador como elemento de
control

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