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OSCILAÇÕES MECÂNICAS
1.INTRODUÇÃO:
Todo sistema mecânico com masa e rigidez, tem capacidade de oscilar, ou seja,
quando em movimento desloca-se em torno de um “ponto de equilíbrio”. O “ponto de
equilíbrio” é o ponto da trajetória em que a aceleração do sistema é nula, ou seja, aquele
em que a resultante das forças externas aplicadas ao sistema é NULA.
Os sistemas mecânicos apresentam formas (ou modos) diferentes de vibração, que
são diferenciados entre si basicamente pela frequência de vibração. Qualquer sistema
mecânico possui infinitos modos de vibração, embora no desenvolvimento desse estudo,
condições simplificadoras irão limitá-los.
1.1.Graus de Liberdade:
Para descrever os movimentos de um sistema, utilizam-se coordenadas
independentes entre si, e expressas em função do tempo. O mínimo número de
coordenadas, ou variáveis independentes, necessárias para descrever o movimento de
um sistema mecânico, é denominado de grau de liberdade.
O sistema composto por um sólido sob ação de uma mola e com posição de equilíbrio
movimentos limitados por trilhos horizontais e fixos, encontra-se
ilustrado ao lado. Levando em conta as limitações impostas pelo
vínculo representado pelos trilhos horizontais fixos, pode-se
afirmar que sua posição é perfeitamente definida através da
abscissa [x(t)], medida em relação ao ponto de equilíbrio do x
sólido.
Este é um exemplo de sistema com um (1) grau de liberdade.
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1.1.1.Exemplo: y
Considere-se um pêndulo simples que é composto por um ponto
material de massa m, ligado a um ponto de suspensão através de fio
ideal de comprimento L. Quantos graus de liberdade possui o pêndulo L
simples?
1.1.2.Exemplo:
Considere-se um sistema composto
por dois sólidos. O primeiro está
ligado a uma parede fixa, através de
uma mola, e também está
interligado ao segundo sólido x1 x2
através de uma segunda mola.
Trilhos horizontais e fixos, impõem a ambos os sólidos deslocamentos horizontais.
Quantos graus de liberdade possui esse sistema?
Neste caso, cada sólido tem posição determinada respectivamente por suas abscissas,
ou seja, x1 e x2, que são independentes entre si, pois a mola que os conecta, em cada
instante, apresenta-se deformada de forma arbitrária. Este sistema é um exemplo de dois
graus de liberdade.
x dx
L L L
1º modo normal 2º modo normal 3º modo normal
de vibração de vibração de vibração
Como sugerido acima, sistema com um grau de liberdade possui apenas um modo
normal de vibração e consequentemente apenas uma frequência própria de vibração.
Um sistema com três graus de liberdade, possui três modos normais de vibrações e
portanto três frequências próprias de vibração.
1) peso: P=m⋅g ; L0
Equacionando o ponto
material no instante (t)
qualquer. Fe
y(t)
A cinemática: a aceleração y0
do ponto material é: a= ÿ
P
As forças agentes no ponto L0
material são:
1) peso: P=m⋅g ;
a Lei de Hooke.
Nota: adotou-se y (t)= y
A dinâmica: a Lei de Newton se aplica a ponto material.
P−F e =m⋅a => P−F e =m⋅ÿ => m⋅g−k⋅( y 0 + y )=m⋅ÿ
m⋅g m⋅g
Recuperando o valor de y 0 , ou seja, ( y 0= ), tem-se: m⋅g−k⋅( + y )=m⋅ÿ
k k
Desenvolvendo …
m⋅g−m⋅g−k⋅y=m⋅ÿ =>
m⋅ÿ +k⋅y=0 … a equação diferencial do movimento
Nota: quando se adota a origem dos deslocamentos na posição de equilíbrio, parte
da força elástica, ou seja, a parte representada por k⋅y 0 , é eliminada da
equação diferencial pela força peso. Isso simplifica os cálculos pois não é
necessário considerar nem o peso e nem a deformação total da mola, apenas
a deformação a partir da posição de equilíbrio.
A solução da equação diferencial:
O tipo de função que satisfaz a equação diferencial, é aquela cuja derivada segunda, em
relação ao tempo, é proporcional à própria função. As funções harmônicas, entenda-se
as funções seno e cosseno, possuem essa característica.
Como y= y (t) , não pode ser nulo para todos os instantes, resta a solução:
√
−m⋅ω20 +k =0 => ω0= ( ) .
k
m
k
√
A solução típica: y (t)= A⋅cos(ω0⋅t +ϕ) => y (t)= A⋅cos ( ( )⋅t+ ϕ) .
m
Resumindo…
k
Equação diferencial: m . ÿ +k . y=0 ou ÿ + ⋅y=0 ou ÿ +ω20⋅y =0
m
√
y (t )= A ⋅cos (ω0 ⋅t +ϕ) => y (t )= A ⋅cos ( (
k
m
) ⋅t +ϕ)
k
A pulsação própria do movimento é: ω0= ( )
m √
Nota: nos casos de sistemas mais complexos do que o simplório sistema massa mola
abordado, a obtenção da equação diferencial é a única forma de identificar a pulsação do
sistema: ÿ +ω20 ⋅y=0 . Quando o coeficiente da aceleração ( ÿ ) é um (1), o
coeficiente da posição ( y ) é o quadrado da pulsação própria.
k eq.
A análise da forma do quadrado da pulsação ( ω20= . ), indicada na equação
mef
diferencial, é que permite responder o que é rigidez equivalente e o que é massa
efetiva.
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2.1.1.Exemplo:
No sistema ilustrado em sua posição de equilíbrio, as poias são leves,
sem atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é k
1
suportado pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As
rigidezes das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada
em repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à
posição de equilíbrio. Pedem-se: m
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
c) a equação horária do movimento (ou equação finita).
Solução:
Considere-se que num instante t qualquer, o bloco tenha deslocamento ym
k
em relação a sua posição de equilíbrio. Nessa condição, a mola de rigidez 2
k1 deformou-se de Δ1 =|y 1|= y 1 e a mola de rigidez k2 deformou-se de
Δ2 =|y P|=−y P sendo yP o deslocamento da polia. Na figura seguinte,
ilustram-se os deslocamentos.
1) Os comprimentos de fios enrolados nas polias são invariantes, portanto não serão
alvo de maiores considerações, pois serão os mesmos em cada um dos instantes
considerados;
2) O comprimento de fio entre a mola de rigidez k 1 e a polia móvel, diminui de y1 com
o movimento do extremo da mola e também diminui de |y P| pois a polia sobe, ou seja,
esse comprimento de fio diminui de: y1 + |yP|;
3) O comprimento de fio entre a polia móvel e a polia fixa, diminui de |y P| pois a polia
móvel sobe, ou seja, esse comprimento de fio diminui de: |y P|;
4) O comprimento de fio entre a polia fixa e a massa m, aumenta de y m, pois a massa
desce, ou seja, esse comprimento de fio aumenta de: y m.
Impondo a igualdade dos comprimentos obtêm-se: L=L− y 1−| y P|−|y P|+ y m .
Eliminando o comprimento total (L) do fio obtêm-se a relação entre os deslocamentos:
y m= y 1 +2⋅|y P |
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No diagrama de esforços, deve-se levar em conta que fio ideal e as polias leves,
garantem a mesma tração em todos os pontos do fio.
Isto posto, fica bastante simples montar o diagrama de Q
esforços, entenda-se forças, como ilustrado na figura.
Equacionando a polia móvel: k1 k1 T T
Q−2⋅T =m P⋅a P => Q=2⋅T pois mP =zero .
A mola de rigidez k1 deforma de y1, sob ação da força T, y1
T origem
ou seja: T =k 1⋅y 1 (Lei de Hooke)
m
A mola de rigidez k2, deforma de |yP| sob ação da força
k T T
Q, ou seja: Q=2⋅T =k 2⋅|y P| => T = 2⋅|y P| T y
2 yP m
Eliminando a força T, nas equações T =k 1⋅y 1 e Q
k2 2⋅k 1 m
T = ⋅|y P| , tem-se: |y P |= ⋅y 1 .
2 k2 k2 k2
Retomando a relação entre os deslocamentos:
4⋅k 1
y m= y 1 +2⋅|y P | => y m= y 1 + ⋅y 1
k2
4⋅k 1 1
Colocando y1 em evidência ... y m=(1+ )⋅y 1 => y 1= ⋅y m
k2 4⋅k 1
(1+ )
k2
Equacionando a massa m: −T =m⋅am => −T =m⋅ÿ m
Recuperando a equação que determina a tração T =k 1⋅y 1 , pode-se escrever:
−k 1 −k 1⋅k 2
−k 1⋅y 1=m⋅ÿ m => ⋅y m=m⋅ÿ m => ⋅y =m⋅ ÿ m
4⋅k 1 (k 2 + 4⋅k 1) m
(1+ )
k2
k 1⋅k 2
Rescrevendo na forma usual, tem-se: ÿ m + ⋅y =0
(k 2+ 4⋅k 1)⋅m m
k
Comparando com a equação diferencial característica, ou seja, ÿ + eq . ⋅y=0 , tem-se:
mef .
k 1⋅k 2
(k +4⋅k 1) k 1⋅k 2 k
ÿ m + 2 ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m (k 2 +4⋅k 1) m ef .
ou seja: k eq . =k 1⋅k 2 e m ef .=k 2 +4⋅k 1
Nota: este exemplo esclarece de forma apropriada, o que foi dito sobre a
importância do desenvolvimento da equação diferencial, para a obtenção da
massa efetiva e da rigidez equivalente.
no instante t = 0 tem-se:
Y0
y m=Y 0 => y m=Y 0=A⋅cos (ϕ) => A=
cos ϕ
ẏ m=zero => ẏ m=0=−A⋅ω 0⋅sen (ϕ) => sen ϕ=0 ⇒ ϕ=∓n⋅π
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Uma possível solução:
k2
ϕ=0 => A=Y 0 => y m =Y 0 . cos( k 1 . ⋅t )
(k 2 + 4. k 1 ).m
2.1.2.Exemplo:
O sistema ilustrado é composto por um disco de massa mD,
diâmetro c, ligado a uma barra homogênea de massa m B,
k
comprimento L = b + a, articulada em O e conectada à mola mD mB O
de rigidez k. O momento de inércia de um disco, de massa
mD e raio R_D, em relação ao seu centro de massa é: c b a
D 2
I CM =0,5⋅m D⋅R D . O momento de inércia de uma barra de
B 2
massa mB e comprimento L, em relação ao seu centro de massa é: I CM =mB⋅L /12 .
A posição ilustrada é a de equilíbrio do sistema. Considerando que esse sistema oscile
com pequenas oscilações, pedem-se:
a) o diagrama de esforços (forças);
b) a equação diferencial;
c) a massa efetiva;
d) a rigidez equivalente;
e) a equação horária do movimento.
Solução:
Entenda-se que, pequenas oscilações, significa que o sistema gira com “ângulos
pequenos”, ou seja, o ângulo de rotação é próximo de zero.
Sendo pequeno o ângulo de rotação ϕ≈0 , pode-se adotar com muita precisão que:
sen ϕ≈ϕ(em rad) e cos ϕ≈1,0 .
Nota: o que é ângulo pequeno?; são ângulos que respeitam as condições acima. Para
que não restem dúvidas apresenta-se a tabela abaixo.
[ ]
ϕ(º ) ϕ( rad) sen ϕ erro (%)
5 0,087 0,087 0,00
10 0,175 0,174 0,57
15 0,262 0,259 1,16
e
O
A cinemática: α=ϕ̈
Os momentos de inércia:
1) da barra em relação ao seu centro de massa:
B m m
= B⋅L2 => I CM
B
I CM = B⋅(a+b)2 ;
12 12
k⋅a2 k
ϕ̈+ sist .
⋅ϕ=0 ou … ϕ̈+ sist . ⋅ϕ=0
IO IO
a2
k eq. 2
Comparando com a equação diferencial característica ẍ+ ⋅x=0 ou ẍ+ ω0⋅x=0
mef .
I Osist . 2 k⋅a2
obtêm-se: k eq .=k , mef . = e ω0 = .
a2 I sist
O
.
˙ = EC+
Derivando a equação anterior em relação ao tempo, tem-se: EM ˙ EP=zero
˙ . Esta
equação é a base do método da energia.
2.2.1.Exemplo:
No sistema ilustrado na posição de equilíbrio, as poias são leves, sem
atrito e o fio é ideal. A massa m está suspensa pelo fio que é suportado
pelas polias, uma com eixo fixo, outra sustentada por mola. As rigidezes k1
das molas são k1 e k2. No instante t = 0, a massa é abandonada em
repouso deslocada de Y0, no sentido descendente em relação à posição de
equilíbrio. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; m
b) a equação horária do movimento (ou equação finita).
1 2
A Energia Cinética da massa m: EC= ⋅m⋅ẏ m
2
k 1⋅k 22 2
1 2 1 2 1 k 2⋅4⋅k 1
A Energia Mecânica do sistema: EM = ⋅m⋅ẏ m + ⋅ 2
⋅y m + ⋅ 2
⋅y 2m
2 2 (k 2 + 4⋅k 1) 2 ( k 2 +4⋅k 1 )
Rearranjando a expressão:
k 1⋅k 22 k 2⋅4⋅k 21 k ⋅k ⋅(k + 4⋅k )
0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( 2
+ 2
)⋅y m) => 0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( 1 2 2 2 1 )⋅y m)
(k 2+ 4⋅k 1 ) (k 2+ 4⋅k 1) ( k 2+ 4⋅k 1 )
k 1⋅k 2
Finalmente, tem-se: 0= ẏ m⋅(m⋅ ÿ m+( )⋅y ) , esta equação está na forma de um
k 2 +4⋅k 1 m
produto, assim possui duas soluções:
k 1⋅k 2
2ª) m⋅ÿ m +( )⋅y =0 => é a equação diferencial do movimento, ou em outra
k 2+ 4⋅k 1 m
k ⋅k
( 1 2 )
k 2 +4⋅k 1 k 1⋅k 2 k
forma, tem-se: ÿ m + ⋅y m =0 => mef . =m => k eq .= => ω20= eq.
m (k 2 +4⋅k 1 ) mef .
A Energia Mecânica:
1 Sist . 2 1 2 2
EM =EC+ EP => EM = ⋅I O ⋅ϕ̇ + ⋅k⋅a ⋅ϕ
2 2
Nota: a energia Potencial Gravitacional não precisa ser levada em conta pois se
anula com a parte da Energia Potencial Elástica; considere-se que a
deformação da mola na posição de equilíbrio, gera força elástica suficiente
para anular as forças pesos.
√
2
k⋅a
ajustáveis às condições iniciais do movimento, e ω0= ( ) .
I sist .
O
2.2.3.Exemplo:
Considere-se um cilindro de massa m, raio RC, momento de
1 2
inércia baricêntrico I C = ⋅m⋅RC , que rola sem escorregar,
2 RP
θ
sobre a parte interna de uma pista cilíndrica de raio RP. O φ
cilindro é abandonado fora de sua posição de equilíbrio e RC
S h
oscila sem escorregar em relação à pista. Considerando-se
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) e a equação horária do movimento.
Solução:
A estratégia é determinar a energia mecânica do cilindro, derivá-la em relação ao
tempo para obter-se a equação diferencial do movimento, ou seja, determinar a energia
cinética e a energia potencial, que nesse caso será apenas gravitacional.
Considere-se que a posição ilustrada, seja a posição do cilindro num instante qualquer
“t”, quando seu centro de massa deslocou-se “S” ao longo de sua trajetória, medido a
partir da posição de equilíbrio, e o cilindro girou “θ” em torno de eixo próprio.
Nesse instante “t”, o centro do cilindro desloca-se com velocidade v =Ṡ , e o cilindro gira
com velocidade angular ω=θ̇ . Considerando o CIR, pode-se garantir que: v =ω⋅RC .
Colocando ϕ̇ em evidência:
1 1
EC=( ⋅m⋅(R P−RC )2+ ⋅m⋅(R P −RC )2 )⋅ϕ̇2
2 4
3
Rearranjando … EC=( ⋅m⋅(R P−RC )2)⋅ϕ̇2
4
Neste caso não existe o força elástica e portanto não existe energia potencial elástica, ou
seja, a energia potencial é apenas gravitacional.
As duas soluções:
3
⋅m⋅( R P−RC )2⋅ϕ̈+m⋅g⋅( RP −RC )⋅ϕ=0 => equação diferencial do movimento!
2
17/43
Na forma padrão:
2⋅g 2 2⋅g
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 => ω0= => ϕ= A⋅cos(ω0⋅t+ B)
3⋅( R P −R C ) 3⋅( RP −RC )
Nota: neste caso, não há sentido em considerar a rigidez equivalente e nem mesmo
considerar a massa efetiva.
2.2.4.A massa do sistema elástico.
Nos exemplos anteriores, a massa do sistema elástico foi desprezada, entretanto, tal
consideração, introduz desvio (ou erro) sistemático no cálculo das frequências próprias
“ω 0 ” , gerando valores maiores do que aqueles encontrados experimentalmente.
Esse é um problema complicado, pois, a mola pode ser entendida como composta por
infinitos elementos de massa “dm”, e consequentemente apresentará infinitos modos de
vibração, o que certamente trará um problema maior do que os que se tem abordado até
aqui.
É comum utilizar um “modelo”, que aproxima o cálculo das frequências próprias, dos
valores reais, entretanto, é apenas uma forma de minimizar os erros, evitando uma
solução penosa.
O Modelo:
posição de equilíbrio e
Considere-se o sistema ilustrado, onde o mola com comprimento
sólido apresenta massa m, tem movimento natural
de translação horizontal, guiado por trilhos
horizontais e fixos. O sólido é acoplado à
mola de comprimento natural L0, de rigidez posição no
k, e massa mM. instante “t”
qualquer
1 2
A energia cinética “ECSol.” armazenada no sólido é: EC Sol . = ⋅m⋅( ẋ ) .
2
1 2
A energia potencial elástica armazenada na mola é: EP el . = ⋅k⋅x
2
√
k 1 k
ẍ+ ⋅x=0 => k eq .=k ; mef . =m+ ⋅m M ; ω0= ( )
1 3 1
(m+ ⋅m M ) (m+ ⋅m M )
3 3
Note-se que a pulsação diminui, produzindo um resultado mais próximo do
resultado experimental.
19/43
2.2.5.Exemplo:
O sistema ilustrado apresenta barra homogênea de
comprimento L=a+ b , massa m, momento de inércia k
m⋅L2 m O
baricêntrico I CM = , articulada em O, e sustentada
12
por mola de rigidez k, com massa mM. Considerando b a
pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial;
b) a rigidez equivalente;
c) a massa efetiva;
d) a frequência (pulsação) própria do sistema.
Solução:
O momento de inércia da barra em relação ao polo CM:
2
m⋅L 1 2
I CM = => I CM = ⋅m⋅(a+ b)
12 12
1 2 2
Finalmente: I O = ⋅m⋅(a + b −a⋅b)
3
Reorganizando …
20/43
1 1 1
EM Sist . = ⋅I O⋅ϕ̇2+ ⋅k⋅a2⋅ϕ2 + ⋅mM⋅a2⋅ϕ̇2
2 2 6
Derivando a energia mecânica em relação ao tempo:
1
0=I O⋅ϕ̇⋅ϕ̈+k⋅a2⋅ϕ ϕ̇+ ⋅m M⋅a2⋅ϕ̇⋅ϕ̈
3
Fatorando a equação:
2 1 2
(I O⋅ϕ̈+k⋅a ⋅ϕ+ ⋅mM⋅a ⋅ϕ̈)⋅ϕ̇=0
3
Reorganizando:
1
(( I O + ⋅m M⋅a2)⋅ϕ̈+ k⋅a 2⋅ϕ)⋅ϕ̇=0
3
Como sempre, exitem duas soluções:
k⋅a2
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 ou ...
1 2
(I O + ⋅mM⋅a )
3
√
k I 1 k
ϕ̈+ ⋅ϕ=0 => k eq .=k ; mef . = O2 + ⋅mM ; ω0= ( )
IO 1 a 3 IO 1
( 2 + ⋅mM ) ( 2 + ⋅m M )
a 3 a 3
a) A força de atrito entre duas superfícies sólidas, sem lubrificantes, que deslizam entre
si, expressa em função da reação normal ” N “ e do coeficiente de atrito ” μ “ entre as
mesmas, ou seja: fat sól. =−μ⋅N .
3.1.Método de Newton.
O sistema mais simplificado com as características citadas, é aquele
onde um ponto material de massa m, desloca-se sob ação de força k
elástica produzida por uma mola de rigidez k e sob ação de força pos. de
equilíbrio
viscosa produzida por um amortecedor com coeficiente da força viscosa
y
c. A figura ilustra o ponto material, no instante “t” qualquer, deslocado de m
“y” em relação à posição de equilíbrio, com velocidade “v”, e aceleração v
“a”.
c
As forças agentes:
a) força elástica: Fel .=−k⋅y ;
b) força viscosa: F visc . =−c⋅v => F visc . =−c⋅ ẏ
Nota: como a origem do sistema está na posição de equilíbrio, o peso próprio e a
força da mola nessa posição, anulam-se mutuamente. Isso garante que tanto o
peso quanto a deformação da mola, na posição de equilíbrio, desaparecerão
da equação diferencial.
Aplicando-se a Lei de Newton, tem-se:
k c
m⋅a=F el . + F visc . => m⋅ÿ=−k⋅y −c⋅ẏ => ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0
m m
Esta forma da equação é denominada de equação diferencial característica do
movimento. Na solução dessa equação diferencial, é usual a utilização de algumas
grandezas, definidas nessa oportunidade:
√ k
ω0= ( eq. ) : a pulsação própria do sistema ;
c
mef .
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0
r= ωω ; razão de frequências.
0
Reescrevendo a equação com as novas definições:
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0
Na busca por uma função que possa ser solução dessa equação diferencial, deve-se
adotar uma função, tal que, ela mesma, sua derivada primeira, e sua derivada segunda
sejam linearmente dependentes, algo do tipo: y=e s⋅t .
Derivando em relação ao tempo: ẏ=s⋅e s⋅t
ÿ=s2⋅es⋅t
Substituindo as derivadas na equação diferencial:
2 s⋅t 2 s⋅t s⋅t 2 2 s⋅t
s ⋅e +ω 0⋅e +2⋅γ⋅s⋅e =0 => (s +ω0 +2⋅γ⋅s)⋅e =0
Com a equação na forma de produto, pode-se afirmar que exite apenas uma única
2 2 −2⋅γ± √((2⋅γ)2−4⋅ω20)
solução: s +ω0 +2⋅γ⋅s=0 => s=
2
−2⋅γ √((2⋅γ) −4⋅ω0 )
√
2 2
(2⋅γ)2−4⋅ω20
Desenvolvendo: s= ± => s=−γ± ( )
2 2 4
Obtém-se duas soluções: s=−γ±√ (γ −ω0 ) .
2 2
y (t )= A . e +B . e ;
Sendo A e B, constantes ajustáveis à condições iniciais, ou seja, para y (0)e ẏ (0) ;
Sendo s=−γ±√ (γ −ω0 ) , o radical da raiz quadrada será negativo, ou seja, soluções
2 2
y (t)= A⋅e(−γ +i⋅ω )⋅t +B⋅e (−γ−i⋅ω ⋅t ) => y (t)=e−γ⋅t⋅[ A⋅e(+i⋅ω )⋅t +B⋅e(−i⋅ω ⋅t) ]
a a a a
−γ⋅t
y (t)=e ⋅[a⋅cos (ωa⋅t)−b⋅sen( ωa⋅t)]
A solução está determinada, sendo que as constantes “a” e “b” serão obtidas através das
condições iniciais do problema, ou seja, posição no instante zero e velocidade no instante
zero.
Como a soma de seno e cosseno, não é uma função intuitiva e fácil de trabalhar, é usual
apresentá-la na forma monômica (fatorada).
y(t)
e-g.t
Ta = 2.p /wa
Ta Ta Ta
γ
2ª forma: amortecimento crítico, onde β= ω =1 .
0
Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.
γ
3ª forma: amortecimento forte, onde β= ω >1 .
0
Sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais, tais
como: posição e velocidade no instante zero.
24/43
A figura anexa ilustra os comportamentos de cada tipo de movimento, expressando a
posição em função do tempo “y(t)” e, considerando que a posição no instante t = 0, seja
expressa por “y0”.
y(t)
T0
y0 β=∞ (e)
β=1 β>1
(c) (d)
β<1
(b)
Ta = 2.p /wa
β=0
T0 = 2.p /w0
(a)
Ta
25/43
Resumindo….
k c
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ =0 ; a equação diferencial
m m
ω0= (
√ k eq.
mef .
) : a pulsação própria do sistema sem amortecimento;
c
γ= : parâmetro de amortecimento;
2⋅m
γ
β= ω : grau de amortecimento;
0
ω ; razão de frequências;
r= ω
0
2
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ=0 ; a equação diferencial na forma usual;
γ
1º Tipo: Amortecimento fraco, β= ω <1 => ω2a =ω20−γ 2 ; y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos(ωa⋅t +ϕ)
0
sendo as constantes a0 e φ, determinadas por condições iniciais, tais como, posição e
velocidade no instante t = 0.
γ
2º Tipo: Amortecimento Crítico: β= ω =1 => y (t)=( A+ B⋅t )⋅e(−γ⋅t )
0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.
γ
y (t )= A . e[−γ + √(γ −ω )] .t +B . e[−γ−√( γ −ω )] .t
2 2 2 2
0
sendo que, as constantes A e B são determinadas em função das condições iniciais,
tais como: posição e velocidade no instante zero.
26/43
3.1.1. Exemplo:
Um sólido de massa m = 20 kg, oscila com amortecimento viscoso com frequência de
oscilação f = 10 Hz. Em 10 segundos a amplitude sofre redução de 10%. Pedem-se:
a) o coeficiente de resistência viscosa “c”;
b) o parâmetro de amortecimento “g”;
c) o decremento logarítmico “D = g . Ta”;
d) em que proporção varia o período quando se suprime o amortecimento.
Solução:
a frequência do movimento oscilatório amortecido é:
f a=10 => ωa =2⋅π⋅f a => ωa =20⋅π
recuperando a equação horária do movimento oscilatório amortecido:
−γ⋅t
y (t)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+ ϕ)
no instante (t=0), tem-se: y (t)=a0⋅e−γ⋅t⋅cos(20⋅π⋅t+ ϕ)
no instante (t=10), tem-se: y (t+ 10)=a0⋅e−γ⋅(t+10)⋅cos(20⋅π⋅(t +10)+ ϕ)
−γ⋅(t+10)
desenvolvendo: y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+100⋅2⋅π+ ϕ)
−γ⋅(t+10)
y (t+ 10)=a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t+ϕ)
Considerando que em 10 s, ocorre redução na amplitude de 10% tem-se:
y ( t+10)
=0,90
y (t)
−γ⋅(t +10)
a0⋅e ⋅cos (20⋅π⋅t +ϕ)
−γ⋅t
=0,90 => e−γ⋅10=0,90 => ln(e−γ⋅10 )=ln(0,90)
a0⋅e ⋅cos(20⋅π⋅t + ϕ)
−γ⋅10=−0,1054 => γ=0,0105
c
Sendo γ= => c=γ⋅2⋅m => c=0,421
2⋅m
1 γ
Sendo D=γ⋅T a e T a= => D= => D=0,0011
fa fa
Sendo ω2a =ω20−γ 2 => ω20=ω2a + γ2 => ω0= √ (ωa + γ )=62,8319
2 2
1 2⋅π
T 0 f 0 ω0 ωa T 20⋅π
A razão entre os períodos é: = = = ω0 => 0 = =0,99999998
T a 1 2⋅π T a √ ((20⋅π)2+ γ2)
f a ωa
3.1.2. Exemplo:
A figura ilustra um sólido de massa m = 0,200 kg, sob ação de mola com
rigidez “k” e amortecedor com constante da força viscosa c=10 N . s /m .
k
A partir da posição de equilíbrio, o sólido é lançado na vertical, para baixo,
com velocidade v 0 =0,30 m/s . Sabe-se que essa mesma mola sob ação
de sólido teste, com massa mt=0,050 kg , apresenta deformação
Pos.
Δ=0,005 m quando em equilíbrio. Adotar g=10 m/ s 2 . Pedem-se: Equil.
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento; y(t)
c) a equação horária do movimento; m
d) o máximo afastamento do sólido em relação à posição de equilíbrio.
c
27/43
Solução:
√
k eq . y(t)
ω0= (
c
mef .
10
√
) => ω0= (
400
0,200
)=44,7
rad
s
e m v
Fvisc.
γ= => γ= =25 s−1
2⋅m 2⋅0,200 c
γ 25
Sendo β= ω o grau de amortecimento ... β= =0,56 (b)
0 44,7
−ωa −ωa
Dividindo as equações membro a membro: γ =tan(δ) => δ=arctan( γ )
−25⋅t
Calculando … y (t)=a0⋅e ⋅cos (37,1⋅t +ϕ)
−ω −37,1
δ=arctan( γ a ) => δ=arctan( )=−0,98 rad 4º quadrante
25
ou δ=−0,98+ π=2,16 rad 2º quadrante
No instante t = 0, tem-se:
3⋅π
y (0)=0 => 0=a 0⋅cos(ϕ) => cos (ϕ)=0 => ϕ= π ; .. .
2 2
ẏ (0)=0,30 => 0,30=44,7⋅a 0⋅cos(ϕ+2,16)
Solução:
Sem oscilar implica que o movimento não pode ser de oscilação amortecida, ou seja, o
grau de amortecimento é: β≥1 . Voltar o mais rápido possível à posição de equilíbrio
exclui amortecimento forte, ou seja, o único movimento que se ajusta ao pedido é o de
amortecimento crítico, ou seja: β=1
Tem-se:
ω0= (
√ k eq .
mef . √
) => ω0= (
8⋅104
700
)=10,69
rad
s
c c c
γ= => γ= =
2⋅m 2⋅700 1400
c
γ 1400 N⋅s
Sendo β= ω o grau de amortecimento … 1= => c=14966
0 10,69 m
3.1.4. Exemplo:
Um pêndulo de torção é constituído por um
disco, submerso em óleo, e suspenso através
de um fio. O disco possui momento de inércia
2
I =0,004 kg⋅m . O fio possui rigidez de torção
N⋅m
k T =1,6 . Quando o disco move-se com
rad
velocidade angular θ̇ em relação ao óleo, é exercido sobre o mesmo, conjugado
N⋅m
viscoso expresso por: C vis. =−0,1⋅θ̇ . Pedem-se:
rad
a) a equação diferencial do movimento;
b) o grau de amortecimento β;
c) a equação horária do movimento.
Solução:
No instante “t” qualquer, o disco tem posição angular θ e
velocidade angular ω=θ̇ . Nessas condições o fio aplica e
ição d
no disco o conjugado elástico C el .=−k T⋅θ e o óleo aplica posuilíbrio θ
eq ω
no mesmo conjugado viscoso C vis. =−0,1⋅θ̇ .
30/43
Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:
−k T⋅θ−0,1⋅θ̇=I⋅θ̈ => −1,6⋅θ−0,1⋅θ̇=0,004⋅θ̈ na forma usual ...
1,6 0,1
θ̈+ ⋅θ+ ⋅θ̇=0 => θ̈+400⋅θ+25⋅θ̇=0 (a)
0,004 0,004
4.1.Método de Newton.
Considere-se uma partícula de massa “m” sob ação de F
um sistema mola amortecedor, com rigidez “k”, constante da ex.
resistência viscosa “c” e de uma força excitadora
Fex . =F 0⋅cos( ω⋅t) . m k, c
Fel.
No instante “t” genérico, considere-se que o sistema tenha
F
posição “x(t)”, com origem na posição de equilíbrio e ex.
velocidade “v”. Dessa forma, duas outras forças estarão
Fvis.
presentes, a força elástica Fel .=−k⋅x e a força viscosa
F vis. =−c⋅v =−c⋅ẋ . x(t)
v
Impondo a Lei de Newton, tem-se:
F0⋅cos(ω⋅t )−k⋅x−c⋅ẋ=m⋅ẍ
31/43
Reescrevendo:
k c F
ẍ+ ⋅x+ ⋅ẋ= 0⋅cos (ω⋅t) ou ...
m m m
2 F0 k
√
ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t) onde: ω0= ( ) e γ=
m m
c
2⋅m
A solução permanente é:
x (t)= A⋅cos( ω⋅t+ α)
Reescrevendo …
2 2 F0
A⋅[(ω0 −ω )⋅cos( ω⋅t+ α)−2⋅γ⋅ω⋅sen(ω⋅t+ α)]= ⋅cos (ω⋅t)
m
Reescrevendo B:
√ ω20
√
2 2 2
2
2⋅γ⋅ω 2 ω0 ω 2 2⋅γ ω 2
B=ω ⋅ ( 2 − ω2 ) +(
2 2
0 ) => B=ω 0⋅ ( 2
− 2
) +( ω 0 ⋅ω0 )
ω0 ω0 ω20 ω0 ω 0
tem-se:
√
2 2
ω0 ω 2 2⋅γ ω 2
B=ω20⋅ ( ω 0 ⋅ω0 ) => B=ω0⋅√(1−r ) +(2⋅β⋅r )
2 2 2 2
2
− 2
) +(
ω0 ω 0
Reescrevendo a fase Δ:
Na equação acima, o termo entre chaves “[...]” pode ser escrito como:
B⋅cos[(ω⋅t +α)+Δ]
Resumindo ….
F0
Equação diferencial: ẍ+ ω20⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t)
m
−2⋅β⋅r
α=arctan ( )
1−r 2
Outras relações:
√
ω0= ( )
c
k
m
γ=
2⋅m
r= ωω0
γ
β= ω
0
Nota: em todos os problemas, deve-se ajustar a equação diferencial para que possa
ser comparada com a equação diferencial característica, pois assim a solução
estará garantida.
4.1.1. Exemplo
Um sistema composto por uma base oscilante na direção
vertical, que move-se segundo a equação horária
y B (t )=a⋅cos(ω⋅t ) , estimula um bloco (sólido) de massa “m” yB(t)
através de mola de rigidez “k”. O bloco tem seus movimentos
influenciados por um sistema amortecedor com constante da k
resistência viscosa “c”. Em função das grandezas citadas, Fvis.
Fel.
pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; y(t)
m v
b) a equação horária do movimento do bloco.
Solução:
−k⋅y +k⋅a⋅cos(t)−c⋅ẏ=m⋅ ÿ
k c k
Reescrevendo: ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅a⋅cos(t) ou …
m m m
2 k⋅a
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅cos (t) (a)
m
2 F0
ẍ+ ω0⋅x +2⋅γ⋅ẋ= ⋅cos(ω⋅t)
m
Solução:
Rearranjando …
m⋅ÿ +k⋅y+c⋅ẏ=k⋅a⋅cos(ω⋅t)−c⋅a⋅ω⋅sen (ω⋅t )
k c a
ÿ + ⋅y + ⋅ẏ = ⋅[k⋅cos (ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)]
m m m
36/43
Identificando os termos:
2 a
ÿ +ω0⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅[k⋅cos( ω⋅t)−c⋅ω⋅sen( ω⋅t)] (a)
m
Nota: o segundo membro não é comparável ao caso usual, então deve ser
transformado na forma monômica.
Transformando o 2º membro na forma monômica:
Obtendo B e δ :
c⋅ω
δ=arctan( ) e B=√ c 2⋅ω2 +k 2
k
δ=arctan(
c⋅ω
k
c⋅ω
m
k
√
) como: ω0= ( ) => k =ω20⋅m
c⋅ω c c
δ=arctan( ) => δ=arctan( ) como: γ= => =2⋅γ
k m⋅ω 0⋅ω0 2⋅m m
c⋅ω 2⋅γ⋅ω γ
δ=arctan( ) => δ=arctan( ω ⋅ω ) como: β= ω e r= ωω
m⋅ω 0⋅ω0 0 0 0 0
δ=arctan(2⋅β⋅r )
Substituindo na equação:
a
ÿ +ω20⋅y +2⋅γ⋅ẏ= ⋅√ c 2⋅ω2 +k 2⋅cos (ω⋅t+δ)
m
A amplitude:
F0 1 a⋅√ c2⋅ω2+ k 2 1
A= ⋅ => A= ⋅
k √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 k √(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
A=a⋅
√ c2⋅ω2+ k 2
k 2
⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
A=a⋅
√ c2⋅ω2
k 2
+1⋅
1
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )
2 2 2
com k =ω20⋅m
A=a⋅
√c 2⋅ω2
4
ω0⋅m 2
+ 1⋅
1
2 2
√(1−r ) +(2⋅β⋅r )2
com
c
m
=2⋅γ =>
c2
m2
=4⋅γ
2
√
2
1 γ
A=a⋅ 22⋅γ2⋅ω 4 +1⋅ com β= ω e r= ωω
ω0 √(1−r ) +( 2⋅β⋅r )
2 2 2 0 0
1
tem-se: A=a⋅√ 22⋅β2⋅r 2+1⋅
√(1−r ) +(2⋅β⋅r)2
2 2
37/43
Finalmente: A=a⋅
√ 2 ⋅β ⋅r +1
2 2 2
A=a⋅
√ 22⋅β2⋅r 2+1
√(1−r 2)2 +(2⋅β⋅r )2
δ=arctan(2⋅β⋅r )
−2⋅β⋅r
α=arctan ( ) (b)
1−r 2
A máxima aceleração:
ẍ máx . =A⋅ω
2
=> ẍ máx . =ω2⋅a⋅
√22⋅β2⋅r 2 +1 (c)
√( 1−r 2 )2+(2⋅β⋅r )2
O gráfico da amplitude: (d)
r 0 1 √2
A a a⋅
√ 1+(2⋅β)2
(2⋅β)
2
a A
β=0
Notas: β=∞
1ª) para r=1 e β=0 , a amplitude tende a
β crescente
infinito, é o caso de ressonância;
2ª) para 0≤r≤√ 2 , a amplitude nunca é β crescente
menor que “a”, independentemente do grau de a
amortecimento ”β”;
3ª) para r > √ 2 , as amplitudes são sempre
menores que “a” e tendem a zero para
r ≫ √2 .
3ª) para r > √ 2 , as menores amplitudes são 0 1 2 r
sempre para grau de amortecimento β=0 .
QUESTÃO 02
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m, momento
de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2, gira livremente (sem
atrito). Um fio ideal (leve, flexível e inextensível) que passa pela polia e
p. eq.
não escorrega em relação à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5
kg, e a uma mola de rigidez k = 1.000 N. A mola é ancorada ao piso. A y(t)
partir da posição de equilíbrio, descola-se o bloco de a 0 = 0,3 m e o
abandona-se em repouso. Pedem-se: m
a) a equação diferencial do movimento;
k
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +362,9⋅y=0 ω0 =19,05 y =0,3⋅cos(19,05⋅t ) EM =45 J
s
QUESTÃO 03
No sistema ilustrado a polia de eixo fixo, possui raio R = 0,3 m,
momento de inércia em relação ao seu centro I = 0,113 kg.m 2,
gira livremente (sem atrito). Um fio ideal (leve, flexível e d
inextensível) que passa pela polia e não escorrega em relação p. eq.
k
à mesma, liga-se a um bloco de massa m = 1,5 kg. Outro fio de
mesmas características, liga o ponto da polia distante d = 0,2 m y(t)
de seu centro, a uma mola de rigidez k = 1.000 N/m. A mola é m
ancorada a uma parede. A partir da posição de equilíbrio,
descola-se o bloco de a0 = 0,01 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +161,29⋅y=0 ω0 =12,70 y (t )=0,01⋅cos(12,70⋅t ) EM =0,022 J
s
39/43
QUESTÃO 04
No sistema ilustrado, as duas polias são leves e sem atrito. A polia
superior tem eixo fixo. A polia inferior está ligada a uma mola de rigidez k2
k1 = 8,0 kN/m, que é ancorada ao piso. Um fio ideal (leve, flexível e p. eq.
inextensível) que passa pelas polias e não escorrega em relação às y(t)
mesmas, liga-se a um bloco de massa m = 10,0 kg, e ao teto através
de outra mola de rigidez k 2 = 4,0 kN/m. A partir da posição de
m
equilíbrio, descola-se o bloco de a0 = 0,3 m e o abandona-se em
repouso. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0); k1
c) a equação horária da posição em função do tempo (y(t));
d) a energia mecânica do sistema.
rad
ÿ +133,33⋅y=0 ω0=11,55 y (t)=0,3⋅cos (11,55⋅t) EM =60 J
s
QUESTÃO 05
Um pistão de massa 4,4 kg percorre um tubo com v0
velocidade 18,0 m/s e aciona um conjunto mola
amortecedor, conforme ilustrado. A mola possui
massa desprezível e rigidez k = 35000 N/m. O m k, c
amortecedor possui constante da resistência viscosa c = 180,0 N.s/m. Pedem-se:
a) o máximo deslocamento do pistão, após acionar o conjunto mola amortecedor;
b) a duração do deslocamento anterior.
x máx . =0,137 m t para =0,016 s
m k, c
v
QUESTÃO 06 0
Um absorvedor de choques é projetado para que no
retorno, ultrapasse o ponto de equilíbrio em 10% do
deslocamento inicial. Pedem-se: v=0
a) o tipo de amortecimento;
x
b) o grau de amortecimento. 0
a) Oscilação amortecida; b) β=0,59
v=0
0,1.x0
QUESTÃO 07 k1 m k2
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se
sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0
kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+ 300⋅x=0 ω0=22,36
s
40/43
QUESTÃO 08
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, k1 k2 m
desloca-se sob ação de duas molas com rigidez k1 = 2,0
kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ẍ+120⋅x=0 ω0=10,95
s
QUESTÃO 09
No sistema ilustrado o bloco de massa m = 10,0 kg, desloca-se sob ação k1 k2
de duas molas com rigidez k1 = 2,0 kN/m e k2 = 3,0 kN/m. Pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
ÿ +480⋅y=0 ω0=21,91 p. eq.
s
y(t)
m
QUESTÃO 10
O sistema ilustrado é constituído por haste delgada de massa
mH = 2,0 kg, e por disco de massa m D = 1,0 kg solidamente
soldado à haste. O conjunto tem eixo fixo passando pelo ponto 0,10
k
O, e encontra-se sob ação da mola de rigidez k = 2,0 kN/m. A
jazitura vertical é a posição de equilíbrio. Considerando-se O
pequenas oscilações, pedem-se:
a) o momento de inércia do sistema em relação ao polo O;
a) a equação diferencial do movimento; mH
0,35
b) a pulsação do movimento (ω0);
rad
I OSist .=0,206⋅kg⋅m2 θ̈+127,43⋅θ=0 ω0 =11,29
s
mD 0,05
QUESTÃO 11
A suspensão de torção de um veículo possui barra de torção
AB com rigidez kT = 4808 N.m/rad. A roda possui massa m R = z
25 kg e momento de inércia em relação ao próprio centro de kT
massa IRCM= 4,50 kg.m2. A barra de ligação entre a roda A
propriamente e a barra de torção, possui massa m B = 10 kg e x B
raio de giração rG = 0,30 m, em relação ao eixo de torção que z y
passa pelo ponto B. Pedem-se:
a) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação
x θ
quando a roda está destravada em relação à barra de ligação
(freios não acionados); 0,50
b) A equação diferencial, e a frequência própria de oscilação
quando a roda está travada em relação à barra de ligação
(freios acionados).
rad rad
θ̈+672,45⋅θ=0 ω0=25,93 θ̈+ 412,70⋅θ=0 ω0=20,32
s s
41/43
QUESTÃO 12
O sistema de suspensão ilustrado possui massa oscilante m = 25 kg, amortecedor de
ação dupla com constante da força elástica c, e mola com rigidez k = 25000 N/m.
O sistema de suspensão é acionado ao passar por uma saliência do piso conforme
sugerido na ilustração. Considere-se que o ponto de
ancoramento da suspensão tenha cota invariante durante o
processo que se segue após o deslocamento da roda, ou seja,
considera-se o sistema como de um grau de liberdade.
Considera-se que a roda seja um corpo rígido, e no impacto
com o solo no instante inicial (t = 0), a mesma é arremessada y
para cima com velocidade v0 = 3 m/s. Pedem-se:
a) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo, considerando que o grau de amortecimento é β=0,350 x
e a velocidade com a qual toca o solo; 0,05
b) determinar o tempo decorrido, até a roda voltar a tocar o
solo.
t T =0,115 s t=3,337⋅10−5
QUESTÃO 13
Refazer o exercício anterior considerando que o grau de amortecimento seja β=1,000 .
QUESTÃO 14
Um cano de canhão de massa m = 700 kg,
está assentado em conjunto mola amortecedor
com rigidez k = 3.105 N/m e coeficiente da m
força viscosa c. Sabe-se que após um tiro o k,c
cano recua a = 0,6 m, e que o amortecedor é
de ação simples com acionamento no final do
curso de recuo. Os componentes do canhão
foram usinados com tolerância de 0,001 mm = 1.10-6 m. Pedem-se:
a) a velocidade inicial de recuo do cano;
b) velocidade da bala na boca do cano, caso sua massa seja m B = 20,0 kg;
b) a constante “c” da força viscosa para que o amortecimento seja crítico;
c) o tempo necessário para que o canhão volte à posição de tiro;
d) a cadência máxima de tiro do canhão.
v 0 =12,42m/s v bala =434,70 m/s c=28.980 N⋅s /m t ciclo =0,856 s f tiro=70,2 tiros/min
QUESTÃO 15 k1
O sistema ilustrado é constituído por bloco de massa m B =
7,0 kg, ligado à mola de rigidez k1 = 500 N/m, e conectado
a uma haste leve através de articulação. Essa última haste
também se apresenta articulada a uma segunda haste leve,
que possui eixo fixo passando pelo ponto O, e liga-se a
uma segunda mola de rigidez k2 = 4900 N/m. Pedem-se: 0,35
a) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto. O
Sugestões: pequenas oscilações permitem: sen θ=θ ; cos θ=1 ; o
deslocamento dos extremos da haste podem ser encontrados pela projeção das 0,10 k2
dimensões 0,35 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco é:
x=0,35⋅sen θ
ẍ +128,7⋅x=0 ω0 =11,34 rad / s k eq. =900,8 N /m
42/43
QUESTÃO 16
O sistema ilustrado apresenta disco de momento de inércia, em relação
ao seu centro de massa, ICM = 13,5 kg.m2, ligado a um eixo de diâmetro
variável. O trecho do eixo que possui menor diâmetro possui rigidez à
torção k1 = 2500 N.m/rad. O trecho do eixo com maior diâmetro possui k1
k2
rigidez à torção k2 = 6300 N.m/rad. Colocando-se o disco a oscilar em
torno do eixo, pedem-se: ICM
a) a equação diferencial do movimento; k2 k1
b) a pulsação própria do movimento;
c) a rigidez efetivado conjunto.
Sugestão: Quando o disco apresenta deslocamento angular θ, o cilindro ligado a ele (rigidez k2) apresenta
deformação torcional θ2, e o cilindro seguinte apresenta deformação torcional θ1. Nas condições anteriores,
o disco sofre a ação do momento elástico M, que se opõe ao deslocamento angular θ, e é aplicado pelo
cilindro de rigidez k2. Por sua vez o disco reage sobre o cilindro de rigidez k 2 com momento M de sentido
oposto. Através da junção entre os dois cilindros, o cilindro de rigidez k 2, transfere o momento M para o cilindro seguinte e este reage
sobre o anterior com momento M no sentido inverso.
2
θ̈+132,58⋅θ=0 ω0=11,51 rad / s k eq =1789,77 N . m/rad
QUESTÃO 17 k1 mB
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes A
elementos: 1º) Bloco de massa mBloco = 7,0 kg; 2º) mola
de rigidez k1 = 400 N/m; 3º) amortecedor com coeficiente
da força viscosa c = 175 N.s/m; 4º) barra AB leve (massa
desprezível) com comprimento L = 0,50 m. 0,40
O bloco apoia-se em superfície lisa, encontra-se ligado à
mola, e articulado à barra no ponto A. A barra AB gira O
livremente em torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e
conecta-se ao bloco e ao amortecedor. 0,10 c
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se:
a) a equação diferencial do movimento; B
b) a pulsação própria sem amortecimento;
c) a pulsação do movimento;
d) a rigidez equivalente do conjunto.
Sugestões: pequenas oscilações permitem: sen θ=θ ; cos θ=1 ; o deslocamento dos extremos da haste podem ser
encontrados pela projeção das dimensões 0,40 e 0,10 na horizontal. Exemplo: o deslocamento x do bloco é: x=0,40⋅sen θ
.=> x=0,40⋅θ
ẍ +57,1 . x+1,6 . ẋ=0 ω0 =7,56rad / s ωa =7,51rad /s k eq. =400 N /m
QUESTÃO 18
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos:
1º) Bloco de massa mB = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 c mB
= 1500 N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 1500 N/m ; 4º) k1
amortecedor com coeficiente da força viscosa c = 125
A
N.s/m; 4º) barra AB leve (massa desprezível) com
comprimento L = 0,40 m. 0,30
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado
ao amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da
mola de rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em O k2
torno do eixo fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se
também à mola de rigidez k2. B
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: 0,10
43/43
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
ẍ +17,86 . ẋ +21,43. x=0 ω0 =4,63 rad / s k eq. =150 N / m
QUESTÃO 19
O sistema ilustrado é constituído pelos seguintes elementos: c mB k1
1º) bloco de massa mB = 7,0 kg; 2º) mola de rigidez k1 = A
2000 N/m; 3º) mola de rigidez k2 = 2000 N/m ; 4º)
amortecedor com coeficiente da força viscosa c = 125 N.s/m;
4º) barra AB leve (massa desprezível) com comprimento L =
0,40 m. 0,30
O bloco apoiado em superfície lisa, encontra-se ligado ao
amortecedor, e conecta-se à barra AB, através da mola de O
rigidez k1. A barra AB pode girar livremente em torno do eixo
fixo que passa pelo ponto O, e conecta-se também à mola de 0,10
rigidez k2. k2
Considerando-se pequenas oscilações, pedem-se: B
a) o diagrama de esforços;
b) a equação diferencial do movimento;
b) a pulsação ω0 ;
c) a rigidez equivalente do conjunto.
200 125
ẍ+ ⋅x + ⋅ẋ=0 ω0=5,34 rad /s k eq .=200 N /m
7 7
QUESTÃO 20
No sistema ilustrado o bloco de massa m desloca-se sob ação k1 m c
da mola com rigidez k1 = 2,0 kN/m e do amortecedor de
constante c. Sabendo-se que a equação diferencial do
movimento é ÿ +500⋅y +5⋅ ẏ=0 , pedem-se:
a) a massa m;
b) a constante c do amortecedor;
c) a pulsação do movimento amortecido.
N⋅s rad
m=4,0 kg c=20 ωa =22,22
m s