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MECANISMO ROBOTICO

Desde el principio de los tiempos el ser humano efectuó sus tareas por medio de su propia
fuerzo o la de los animales. Después se fueron ideando aparatos que le permitían hacer lo
mismo pero con menos esfuerzo.

Los dispositivos que aprovechan mejor las fuerzas, cambiando su sentido o la dirección del
movimiento, reciben el nombre de mecanismos.

Antes de que un mecanismo llegue a ser un robot, primero tiene que automatizarse y para ello
necesita una fuente de energía, un elemento por el que podamos poner y parar el
funcionamiento y un motor eléctrico.

Los automatismos son mecanismos que repiten constantemente la acción para la que están
diseñados, pero cuyo funcionamiento no se puede modificar.

A diferencia de los automatismos los robots deben ser capaces de realizar distintas tareas, esto
significa que, un robot es una máquina reprogramable -esto es, que se pueden modificar sus
tareas cambiando su programa- y reactiva -es decir, detecta información del exterior y
reacciona-.

Un robot es una entidad virtual o mecánica artificial. En la práctica, esto es por lo general un
sistema electromecánico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensación de
tener un propósito propio. La palabra robot puede referirse tanto a mecanismos físicos como a
sistemas virtuales de software, aunque suele aludirse a los segundos con el término de bots.
ARQUITECTURA DE UN ROBOT

1. SENSORES: proporcionan información del entorno al robot. Son los encargados de medir el
estado interno del robot (velocidad, fuerza de sus articulaciones...) y los que recogen
información sobre el entorno exterior en el que trabaja el mismo (temperatura, luz, sonido,
presencia de otros objetos, distancia...) mediante interruptores mecánicos, radar, sónar y
cámaras de vídeo.

2.TIPOS DE ROBOTS:

-Androides, tienen forma humana.

-Móviles, se desplazan mediante una plataforma rodante.

-Zoomórficos, es un sistema de locomoción que imita a los animales.

-Poliarticulados, se utilizan para desplazar elementos que requieran cuidados.

3.ELEMENTOS DE CONTROL POR ORDENADOR:

Para controlar a los robots por ordenados, se necesita un programa de control y una tarjeta
controladora.

-Programa de control

Es un conjunto de instrucciones almacenadas en la memoria del ordenador que determina el

FUNCIONAMIENTO DEL SISTEMA.

Para elaborar los programas de control se utilizan diagramas de flujo.

Para ampliar información sobre los diagramas de flujo puedes ir las siguientes páginas:

-Tarjeta controladora

Es la que obtiene datos del exterior gracias a entradas analógicas y a accionar dispositivos
mediante salidas.

NUEVOS SECTORES DE APLICACIÓN:

Las aplicaciones de la robótica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como
el del automóvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 años usuarios habituales de
los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado
por la buena adaptación del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados.
De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatización se
justifica por su rápida adaptación a series cortas, sus buenas características de precisión y
rapidez, y por su posible reutilización con costes inferiores a los de otros sistemas.
Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en
los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del
entorno. Entre estos sectores podría citarse la industria nuclear, la construcción, la medicina o
el uso doméstico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las
posibles aplicaciones, pues éstas responden a soluciones aisladas a problemas concretos. Este
tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y están siendo aplicados en sectores
como:

-ROBOTS DOMÉSTICOS

-ROBOTS ESPACIALES

-ROBOTS PARA USO MEDICO

-ROBOTS PARA USO MILITAR

IMPORTANCIA DE LA ROBOTICA

No es ajeno para nadie que en nuestra vida diaria estamos anclados a utilizar todo tipo de
artefactos eléctricos o dispositivos electrónicos que fundamentalmente tienen como misión el
simplificarnos o solucionarnos la gran cantidad de problemas con el cual diariamente nos
encontramos, convirtiéndose todo esto de la tecnología una herramienta importante de
trabajo mas y en numerosas oportunidades reducir, tiempo de trabajo, reducir costo,
incrementar productividad o el rendimiento en alguna empresas, entre otras cualidades la cual
nos brinda todo este mundo de tecnología y la rama de la robotica.

QUE ES UN ROBOT

Un robot es un mecanismo electromecánico inventado por el hombre para desempeñar en


tareas de manera automática o manejado por una computadora a través de un software, este
ultimo haciendo referencia por el nombre de bots. Ambos casos coinciden en cumplir un solo
objetivo el cual es que realizar tareas para solucionar diversos tipos de tareas desde muy
fáciles hasta tareas no aptas para el ser humano. La forma por el cual esta constituido un robot
es muy parecida a la de los seres humano, esto convirtiéndolo así en un proceso sistemático
muy complejo con al capacidad de interactuar con su entorno de diversos niveles y
dependiendo de las características que estos posean.

ELEMENTOS DE UN ROBOT

Estructura física: Es aquella que le da forma al robot, definiendolo y limitando sus posibles
movimientos. En pocas palabras es el esqueleto que forma al robot.

Control del proceso: Es el equivalente a el cerebro humano. Es una pequeña tarjeta electrónica
la cual le permite procesar toda la información recibida a través de los periféricos que en el se
encuentra, para luego así tomar una serie de decisiones y ser enviadas a una serie de
dispositivos electrónicos para hacer su correcto funcionamiento.
Sensores: Se puede decir que los sensores de un robot son el equivalente a los sentidos
humanos. Estos le permiten tomas toda información del entorno en donde se encuentra para
luego ser procesada por el sistema de control.

Actuadores: Es el elemento final del control, los responsable de cada uno de los movimientos
de la estructura.

Fuente de alimentación: Todo robot esta sujeto a una fuente de alimentación hasta el
momento.

TIPOS DE ROBOTS

Existen varios tipos de robots entre los cuales se encuentran los androides, móviles,
industriales, médicos, teleoperados y poliarticulados.

ANDROIDES: Se el denomina androide a todo robot o organismo sintético que imita la


apariencia de un ser humano. A demás de imitar también la conducta de un humano como
caminar, hablar, actuar, entre otros.

Fuente: Alejando R. (ELABORACIÓN DE ROBOT BÍPEDO DE CAMINADO DINÁMICO)


ROBOTS MÓVILES: Este tipo de robot hace su movimiento a través de orugas, patas o ruedas y
realiza su avance mediante una programación en su sistema de control. Este también cuenta
con sensores para hacer bosquejo del entorno y tomar nuevas decisiones, estos robots son
usados en empresas, para publicidad, juguetes según su forma, trabajos para el hogar, entre
otros.

ROBOTS INDUSTRIALES: Los robots industriales pueden ser mecánicos, electrónicos o


electromecánicos y son utilizados en las industrias para procesos de manipulación y
fabricación de manera automáticos. Estos normalmente se encuentra en las empresas
embalsamadoras de vehículos.
ROBOTS MÉDICOS: En esta categoría están incluidas las prótesis para disminuido físico. Estas
constituidas a sistemas de mando que se adaptan al cuerpo y hasta el propio sistema nervioso.
La función principal de este tipo de robots es suplantar órganos o extremidades para que un
individuo pueda hacer movimientos que dejo de hacer o nunca hizo. Por otro lado, existen
robots médicos dedicados a realizar intervenciones quirúrgicas.
ROBOTS TELEOPERADOS: Estos robots son controlados de una manera remota (a distancia) por
un humano, imitando exactamente los movimientos que este realice. Son utilizados para
manipular residuos tóxicos, desactivar una bomba , entre otros.
ROBOTS POLIARTICULADOS: Estos robots pueden estar sujetos a miles de configuraciones,
pero lo que si tienen en común es que todos son sedentarios. Son diseñados para hacer
movimientos de sus terminales con libertad limitada de acuerdo con su sistema de
coordenadas. Una de las empresas mas importante en la construcción de este tipo de robots
es KUKA AG una sociedad alemana dedicada a crear robots automatizados y programables.

PROGRAMACIÓN DE UN MECANISMO ROBOTICO

PROGRAMACIÓN POR GUIADO.

El primer método, la programación por guiado consiste en hacer realizar al robot la tarea
moviendo sus articulaciones manualmente al mismo tiempo que se registran los movimientos
captados por los sensores, para su posterior repetición de manera automática, cabe destacar
que esta programación por guiado puede realizarse haciendo una maqueta a escala del robot
para facilitar el movimiento de las articulaciones, esta programación por guiado descrita
anteriormente se denomina guiado pasivo ya que el individuo que manipula el robot tiene que
proveer la fuerza necesaria para mover las articulaciones por los puntos deseados. Haciendo
frente a los sistemas de guiado pasivo ya que resulta muy difícil mover el robot debido a su
gran peso y volumen, se pueden implementar botones o un mando de control (joystick) para
mover al robot con sus propios actuadores.

PROGRAMACIÓN TEXTUAL.

Para lograr una comunicación entre el programador u operador de un robot de manera textual
existen 3 niveles. Lenguajes de programación, enseñanza y repetición y por medio de
comandos verbales. Este último es el menos utilizado. Para que un robot sea más eficiente
debe de tener en su programación retroalimentación por medio de sensores es por esto que
es necesario que los robots sean programados por medio de lenguajes de alto nivel que nos
permiten ponerles condiciones. Debido a la gran diversificación de robots y a que los lenguajes
utilizados en las ciencias informáticas no cumplen con las necesidades de la robótica se
desarrollaron lenguajes dedicados a esta ciencia. El diseñador de cada robot diseña un
lenguaje para controlar su robot. Los lenguajes de programación textual se clasifican en 3
ramas. Por objetos, por robot y por tarea.

La programación actual de un robot utiliza los lenguajes a nivel robot.

Debido a la gran dificultad que se ha encontrado al tratar de diseñar un lenguaje a nivel objeto
en la robótica, estos no han tenido mucho éxito en su implementación.

Algunas de las características que debe tener un lenguaje de programación para que sea
universal según Pratt son:

1. Claridad y sencillez.

2. Claridad de la estructura del programa.

3. Sencillez de aplicación.

4. Facilidad de ampliación.

5. Facilidad de corrección y mantenimiento.

6. Eficacia.

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