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Sciences Industrielles Dérivation vectorielle Papanicola Robert

Lycée Jacques Amyot

I- DERIVATION VECTORIELLE
A. Dérivée d'un vecteur mobile par rapport à un repère:
−−−− −−>
Soit V (u ) un vecteur quelconque définit dans
la base B0
−−−− −−> → → →
V (u ) = x(u ). i0 + y (u ). j0 + z (u ). k0
−−−−−>
Le vecteur OP est un représentant du vecteur
−−−− −−>
V (u ) .
Le point P décrit la trajectoire de P dans le repère
R0
Le point P à pour coordonnées x(u), y(u), z(u).

−−−− −−>
On appelle dérivée du vecteur V (u ) par rapport à u relativement à la base B0 le vecteur noté:
⎡ d −−−− −−> ⎤ d x(u ) → d y (u ) → d z (u ) →
⎢ du V (u ) ⎥ = . i0 + . j0 + . k0 .
⎣ ⎦0 du du du
Si les fonctions x(u), y(u), z(u) admettent des dérivées d'ordre n il est possible de définir le
vecteur dérivé d'ordre n
⎡ d n −−−− −−> ⎤ d n x(u ) → d n y (u ) → d n z (u ) →
⎢ n V (u ) ⎥ = . i0 + . j0 + . k0
⎣ du ⎦0 du n du n du n
1. Propriétés
−−−− −−> −−−− −−>
Soient V1 (u ) et V2 (u ) deux vecteurs définis par leurs composantes dans la base B0
Soient λ1 (u ) et λ2 (u ) deux fonctions scalaires de u dérivables
On montre
⎡ ⎛ −−−− −−> −−−− −−> ⎞ ⎤
⎢ d ⎜ V1 (u ) + V2 (u ) ⎟ ⎥ ⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤
⎢ ⎝ ⎠⎥ = ⎢ d V1 (u ) ⎥ + ⎢ d V2 (u ) ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ R ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
0

⎡ −−−− −−> −−−− −−>


⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤
⎢ d (λ1 (u ) • V1 (u ) + λ2 (u ) • V2 (u ) ⎥ = λ1 (u ) • ⎢ d V1 (u ) ⎥ + dλ1 (u ) • V1 (u ) + λ2 (u ) • ⎢ d V2 (u ) ⎥ + dλ2 (u ) • V2 (u )
−−−− −−> −−−>−

⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ du ⎢ du ⎥ du
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
Dérivée du produit scalaire
⎡ −−−− −−> −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ −−−− −−> ⎡ d V (u ) ⎤
−−−− −−>

⎢ d ( V1 (u ) • V2 (u ) ⎥ =⎢ d V1 (u ) −−−− −−>
⎥ • V2 (u ) + V1 (u ) • ⎢ 2 ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
Dérivée du produit Vectoriel
⎡ −−−− −−> −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤
⎢ d ( V1 (u ) ∧ V 2 (u ) ⎥ =⎢ d V 1 (u ) −−−− −−> −−−− −−>
⎥ ∧ V2 (u ) + V1 (u ) ∧ ⎢ d V2 (u ) ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0

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2. Cas particuliers

−−−− −−>
a) Dérivée d'un vecteur V (u ) de module constant
−−−− −−>
Soit V (u ) un vecteur fonction de u mis dont le module est constant
−−−− −−> 2 −−−− −−> −−−− −−>
V (u ) = Cte = V (u ) • V (u )
on a donc
⎡ −−−− −−> −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ −−−− −−> ⎡ V (u ) ⎤
−−−− −−>

⎢ d ( V (u ) • V (u ) ) ⎥ = 0⇒⎢ d V (u ) −−−− −−>


⎥ • V (u ) + V (u ) • ⎢ ⎥ =0
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
donc :
⎡ −−−− −−> ⎤ −−−− −−>
⎢ d V (u ) ⎥ • V (u ) = 0
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
or les deux vecteurs n'étant pas nuls on en déduit que les deux vecteurs sont
perpendiculaires.
Le vecteur dérivé d'un vecteur unitaire est donc un vecteur orthogonal à ce vecteur.

B. Vecteur vitesse de rotation d'un repère en mouvement par rapport à un autre repère.
1. dérivation d'une base dans une autre: vecteur rotation.
Soient B0 et B1 deux bases orthonormées
z0 z1 directes
→ →
Les vecteurs unitaires de B0 sont notées: i 0 , j 0 ,
k1

i1 k 0 ,.L'origine est notée O
Q1 j1
x1 → →
Les vecteurs unitaires de B1 sont notées: i1 , j1 ,
k y1 →
j k 1 ,.L'origine est notée Q1
→ → →
O y0 Les vecteurs unitaires i1 , j1 , k 1 , et l'origine Q1
i
sont des fonctions de u.

x0

⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤
di d j dk
On cherche à exprimer ⎢ 1 ⎥ ,⎢ 1⎥ ,⎢ 1⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦R
⎡ →⎤
⎢ d i1 ⎥ est un vecteur que l'on peut exprimer dans n'importe quelle base.
⎢ du ⎥
⎣ ⎦R
⎡ →⎤ →
di
Dans la base B0 les composantes de ⎢ 1 ⎥ sont les dérivées par rapport à u de i1 dans B0. Il
⎢ du ⎥
⎣ ⎦R
est aussi possible de l'exprimer dans la base B1, ainsi ;
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⎡ →⎤ → → →
⎢ d i1 ⎥ = a(u ) • i1 + b(u ) • j1 + c(u ) • k1
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
⎡ →⎤ → → r
⎢ d j1 ⎥ = d (u ) • i1 + e(u ) • j1 + f (u ) • k
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
⎡ →⎤ → → →
⎢ d k1 ⎥ = g (u ) • i1 + h(u ) • j1 + l (u ) • k1
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
→ → →
Les vecteurs : i1 , j1 , k 1 ,étant unitaires on a:
→ ⎡d i ⎤ ⎡ →⎤

→2 →
i1 = 1⇒i1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 donc i1 et ⎢ d i1 ⎥ sont orthogonaux donc : a = 0
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
de même
→2 → ⎡ →⎤
d j
j1 = 1⇒ j1 1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 par suite e = 0
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
et
→ ⎡d k ⎤

→2
k1 = 1⇒k1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 par suite l = 0
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0
→ → →
les vecteurs : i1 , j1 , k 1 ,sont orthogonaux deux à deux
→ → ⎡ →⎤ → → ⎡d j ⎤

d i
i1 . j1 = 0⇒⎢ 1 ⎥ • j1 + i1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 on a donc b = -d
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
→ → ⎡ →⎤ → → ⎡d k ⎤

d i
i1 . k1 = 0⇒⎢ 1 ⎥ • k1 + i1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 on a donc c = -g
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
→ → ⎡ →⎤ → → ⎡d k ⎤

d j
j1 . k1 = 0⇒⎢ 1 ⎥ • k1 + j1 • ⎢ 1 ⎥ = 0 on a donc f = -h
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
on pose habituellement
b = -d = r
-c = g = q
f = -h = p
on appelle Vecteur rotation de B1/B0 le vecteur noté
−−−−−> −−−−−> → → →
Ω R1 / R = Ω1/ 0 = p ⋅ i1 + q ⋅ j1 + r ⋅ k1
0

⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤ −−−−−>
di d j dk
d'où les expressions de ⎢ 1 ⎥ ,⎢ 1⎥ , ⎢ 1 ⎥ en fonction de Ω1/ 0
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦R ⎣ ⎦R ⎣ ⎦R

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⎡ →⎤ → → ⎡ →⎤ −−−−−> →
⎢ d i1 ⎥ = r • j1 − q • k1 ⎢ d i1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ i1
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
⎡ →⎤ → → ⎡ →⎤ −−−−−> →
⎢ d j1 ⎥ = −r • i1 + p • k1 on constate que ⎢ d j1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ j1
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
⎡ →⎤ → → ⎡ →⎤ −−−−−> →
⎢ d k1 ⎥ = q • i1 − p • j1 ⎢ d k1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ k1
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
2. Détermination du vecteur rotation

a) cas général
⎡ →⎤
⎡ −−−−−> → ⎤ → −−−−−> ⎛ → −−−−−> ⎞ → −−−−−> ⎛ → −−−−−> ⎞ →
→ → 2
di
i1 ∧ ⎢ 1 ⎥ = i1 ∧ ⎢ Ω1/ 0 ∧ i1 ⎥ = i1 • Ω1/ 0 − ⎜ i1 • Ω1/ 0 ⎟ • i1 = Ω1/ 0 − ⎜ i1 • Ω1/ 0 ⎟ • i1
⎢ du ⎥ ⎣ ⎦ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎣ ⎦ R0
d’où
→ ⎡ →⎤ → → → ⎡ →⎤ → →
⎢ d i1 ⎥ d j
i1 ∧ = q • j1 + r • k1 j1 ∧ ⎢ 1 ⎥ = p • i1 + r • k1 et
,
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
→ ⎡ →⎤ → →
dk
k1 ∧ ⎢ 1 ⎥ = p • i1 + q • j1
⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0

on à donc en additionnant les trois relations membre à membre


⎛ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ → ⎤ ⎞⎟
−−−−−>
1 ⎜ → ⎢ d i1 ⎥ → d j →
⎥ + k1 ∧ ⎢ d k1 ⎥ ⎟
Ω1/ 0 = ⎜ i1 ∧ + j1 ∧ ⎢ 1
2⎜ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎟
⎝ ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎠

b) Cas particulier d'un repère ayant une direction fixe par rapport au repère de
référence:

y0 Rotation plane de deux bases une par rapport


y1 à l'autre.
θ est un fonction de u
on a
→ → →
i1 = cos(θ (u )) • i0 + sin(θ (u )) • j0
x1
en simplifiant la notation
→ → →
j1
Θ i1 = cosθ • i0 + sin θ • j0
j0 q1 i1
et
→ → →
o
x0 j1 = − sin θ • i0 + cosθ • j0
i0

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⎡ →⎤
⎢ d i1 ⎥ = − dθ • sin θ • i0 + dθ • cosθ • j0
→ r
⎢ du ⎥ du du
⎣ ⎦0
r
⎡ dj1 ⎤ dθ → dθ →

⎢ ⎥ =− • cosθ • i0 + − • sin θ • j0
⎣ du ⎦ 0 du du
→ → ⎡ →⎤ r
dk
k1 = k 0 donc ⎢ 1 ⎥ = 0
⎢ du ⎥
⎣ ⎦0
⎛ ⎡ →⎤ ⎡ →⎤ ⎡ → ⎤ ⎞⎟
−−−−−>
1 ⎜ → ⎢ d i1 ⎥ → d j →
⎥ + k1 ∧ ⎢ d k1 ⎥ ⎟
Ω1/ 0 = ⎜ i1 ∧ + j1 ∧ ⎢ 1
2⎜ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎟
⎝ ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎠
−−−−−>
1 ⎛⎛ → →
⎞ ⎛ dθ → dθ →

Ω1/ 0 = ⎜⎜ ⎜ cosθ • i0 + sin θ • j0 ⎟ ∧ ⎜ − • sin θ • i0 + • cosθ • j0 ⎟
2 ⎝⎝ ⎠ ⎝ du du ⎠
⎛ → →
⎞ ⎛ dθ → dθ → ⎞

+ ⎜ − sin θ • i0 + cosθ • j0 ⎟ ∧ ⎜ − • cosθ • i0 + − • sin θ • j0 ⎟ ⎟⎟
⎝ ⎠ ⎝ du du ⎠⎠
−−−−−>
1 ⎛ dθ dθ dθ dθ ⎞ →
Ω1/ 0 = ⎜ • cos 2 θ + • sin 2 θ + • cos 2 θ + • sin 2 θ ⎟ • k0
2 ⎝ du du du du ⎠
Le vecteur rotation d'une base par rapport en une autre en rotation plane est porté par l'axe
−−−−−>
dθ →
autour duquel s'effectue la rotation : Ω1/ 0 = • k0
du
C. Dérivation composée d'un vecteur mobile par rapport à deux repères:
−−−− −−>
V (u ) , un vecteur fonction de la variable u,
z0
on connaît l'expressions de ce vecteur dans la z1
base R1
−−−− −−> → → →
V (u ) = x(u ). i1 + y (u ) j1 + z (u ). k1 k1 V(u)
x1 i1
i
⎡ −−−− −−>

d V (u ) j1
On recherche une relation entre ⎢ ⎥ et Q1
⎢ du ⎥
⎣ ⎦1 k
y1
⎡ −−−− −−>
⎤ j
⎢ d V (u ) ⎥ O y0
⎢ du ⎥ i
⎣ ⎦0
on sait par définition que
⎡ d −−−− −−> ⎤ d x(u ) → d y (u ) → d z (u ) → x0
⎢⎣ du V (u ) ⎥⎦ = du . i1 + du . j1 + du . k1
1

de même (d'après les propriétés)


(
⎡ d −−−>− ⎤ ⎡ d x(u ).ir + y (u ). rj + z (u ).kr ⎤
⎢ V (u ) ⎥ = ⎢ 1 1 1

)
⎢ du ⎥ ⎣ du ⎦0
⎣ ⎦0

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⎡ d −−−>− ⎤ r r r
V ( u ) dx (u ) r ⎡ di1 ⎤ dy(u ) r ⎡ dj1 ⎤ dz (u ) r ⎡ dk1 ⎤
⎢ ⎥ = .i1 + x(u ).⎢ ⎥ + . j1 + y (u ).⎢ ⎥ + .k1 + z (u ).⎢ ⎥
⎢ du ⎥ du ⎣ du ⎦ 0 du ⎣ du ⎦ 0 do ⎣ du ⎦ 0
⎣ ⎦0
A partir de la relation précédente et de la définition du vecteur rotation
⎡ d −−−−−> ⎤ r r r
V ( u ) dx (u ) r dy (u ) r dz (u ) r ⎡ di1 ⎤ ⎡ dj1 ⎤ ⎡ dk1 ⎤
⎢ ⎥ = .i1 + . j1 + .k1 + x(u ).⎢ ⎥ + y (u ).⎢ ⎥ + z (u ).⎢ ⎥
⎢ du ⎥ du du do ⎣ du ⎦ 0 ⎣ du ⎦ 0 ⎣ du ⎦ 0
⎣ ⎦0
⎡ d −−−−−> ⎤ ⎡ d −−−−−> ⎤ r r r
V ( u ) V ( u ) ⎡ di1 ⎤ ⎡ dj1 ⎤ ⎡ dk1 ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ + x(u ).⎢ ⎥ + y (u ).⎢ ⎥ + z (u ).⎢ ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎣ du ⎦ 0 ⎣ du ⎦ 0 ⎣ du ⎦ 0
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1
Les dérivées des vecteurs d'une base R1 par rapport à une base R0 sont connues.
⎡ →⎤ −−−−−> → ⎡ →⎤ −−−−−> → ⎡ →⎤ −−−−−> →
⎢ d i1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ i1 , ⎢ d j1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ j1 , et ⎢ d k1 ⎥ = Ω1/ 0 ∧ k1
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0 ⎣ ⎦ R0
⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ −−−−−> → −−−−−> → −−−−−> →
⎢ d V (u ) ⎥ = ⎢ d V (u ) ⎥ + x(u ). Ω1/ 0 ∧ i1 + y (u ). Ω1/ 0 ∧ j1 + z (u ) Ω1/ 0 ∧ k1
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1
⎡ d V ( u) ⎤
−−−−−−>
⎡ −−−−−−>
⎤ −−−−−> r r r
⎢ ⎥ = ⎢ d V (u) ⎥ + Ω 1 / 0 ∧ ( x (u). i + y (u). j + z (u). k )
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ 1 1
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1
D'où la relation
⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ −−−−−> −−−− −−>
⎢ d V (u ) ⎥ = ⎢ d V (u ) ⎥ + Ω1/ 0 ∧ V (u )
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1
1. cas particuliers
−−−>−
* Si V (u ) est un vecteur constant de R1, x1, y1, z1 sont des constantes qui ne dépendent pas
de u
⎡ −−−− −−> ⎤ −−−−−> −−−− −−>
d V (u ) ⎥
donc: ⎢ = Ω1/ 0 ∧ V (u )
⎢ du ⎥
⎣ ⎦0
−−−>− r
* Si R1 est en translation par rapport à R0 alors Ω(1/ 0 ) = 0
⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤
⎢ d V (u ) ⎥ = ⎢ d V (u ) ⎥
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1

D. Composition des vecteurs vitesse de rotation


⎡ −−−− −−>
⎤ ⎡ −−−− −−>

⎢d V (u ) ⎥ ⎢ d V (u ) ⎥ −−−−−> −−−− −−>
= + Ω1/ 0 ∧ V (u )
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦1
⎡ −−−− −−>
⎤ ⎡ −−−− −−>
⎤ −−−−−> −−−− −−>
⎢d V (u ) ⎥ ⎢ d
=
V (u ) ⎥
+ Ω 2 /1 ∧ V (u )
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦1 ⎣ ⎦2

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z0 ⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤ −−−−−> −−−− −−>


z1 ⎢ d V (u ) ⎥ = ⎢ d V (u ) ⎥ + Ω 2 / 0 ∧ V (u )
⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦2
k1 V(u)
x1 i1
i
Q1 j1

k x2
j y1
i
O i2 y0
i P2
k2
j2 z2
x0
y2

On peut déduire des deux premières égalités


⎡ −−−− −−> ⎤ ⎡ −−−− −−> ⎤
⎢ d V (u ) ⎥ = ⎢ d V (u ) ⎥ + ⎛⎜ Ω 2 /1 + Ω1/ 0 ⎞⎟ ∧ V (u )
−−−−−> −−−−−> −−−− −−>

⎢ du ⎥ ⎢ du ⎥ ⎝ ⎠
⎣ ⎦0 ⎣ ⎦2
−−−−−> −−−−−> −−−−−>
D'où la relation entre les vecteurs rotations Ω 2 / 0 = Ω 2 /1 + Ω1/ 0
1. Application: angles d'Euler.
z0 Un solide dans l'espace peut être positionné
z3
par 3 translations et trois rotations.
Pour positionner ce solide on lui associe un
y3 repère.
k3 j3
Q3 Les trois translations peuvent être caractérisés
par les coordonnées de l'origine du repère
k i3 Les trois rotations par trois angles.
x3
j Le choix le plus courant est celui des angles
O y0 d'Euler.
i

x0

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a) Détermination des angles d'Euler.


On défini, O,x1= "ligne des noeuds",
z0 l'intersection du plan (x0,0,y0) et (x3,0,y3)
on pose
y3 ⎛ → →⎞
⎜ x0 , x1 ⎟ = ψ angle de précession.
z3 Θ ⎝ ⎠
Cet angle permet de positionner la trace du
plan (x3,0,y3) dans le plan (x0,0,y0)

O y0

ψ
x0
ϕ x1
x3
On définit le repère
y0
y1
R1 (O, x1, y1, z1) avec z1=z0 et y1 pour que
le repère soit orthonormé.
L'axe Oz3 se trouve dans le plan
perpendiculaire à Ox1 passant par O. Ce plan
x1 contient Oy1 et Oz1=Oz0

O x0
z0=z1

z0=z1 on pose
⎛→ →⎞
z3 ⎜ z1 , z3 ⎟ = θ : angle de nutation
Θ ⎝ ⎠
On définit l'axe Oy2 à partir de Oz3 par une
π
rotation de − autour de Ox1 et Ox2=Ox1
2
y2 d'où la base intermédiaire R2 (O, x1, y2, z3)

O x1=x2 y1

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y2 On se place ensuite dans le plan passant par


O perpendiculaire à z3
y3 Ce plan contient les axes x1= x2, y2 et y3
on pose
⎛→ →⎞
⎜ x1 , x3 ⎟ = ϕ angle de rotation propre
⎝ ⎠
x3

ϕ
O
z2=z3 x1

Les trois angles ψ, θ et ϕ permettent de positionner de manière unique le repère R3 par


rapport au repère R1. Le passage d'un repère à un autre peut se faire par trois rotations planes.

−−−>−
b) Vecteur Rotation Ω 3 / 0
−−−−−> −−−−−> −−−−−> −−−−−> −−−−−> → −−−−−>
Ω 3 0 = Ω 3 2 + Ω 2 /1 + Ω1/ 0 Ω1/ 0 = ψ ′ • k 0 avec Ω1 0 rotation autour de
−−−−−> → −−−−−> ⎛ →⎞
Ω 3 2 = ϕ ′ • k3 avec Ω 3 2 rotation d'axe ⎜ O, z1 ⎟
⎝ ⎠
⎛ →⎞ d'où la relation :
⎜ O, z 3 ⎟ −−−−−>
⎝ ⎠ → → →

−−−−−> → −−−−−>
Ω 3 2 = ϕ ′ • k3 + θ ′ • i1 + ψ ′ • k 0
Ω 2 /1 = θ ′ • i1 avec Ω 2 /1 rotation d'axe Ox1 :avec ϕ ′,θ ′,ψ ′ dérivée des angles de rotation
par rapport à la variable étudiée.

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