Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Thierry Gervais
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
BTS – DUT – LICENCE
POUR L ’ INGÉNIEUR
Thierry Gervais
BTS – DUT – LICENCE
2
l’électronique analogique et numérique. Il traite notamment les systèmes
Systèmes bouclés, de communication
• Cours complet
2. Les oscillateurs quasi-sinusoïdaux 7. Les filtres numériques
3. La synthèse de fréquence 8. Les transmissions numériques
4. Les supports de transmission
5. Les modulations analogiques
9. Les asservissements numériques
• De nombreux QCM
Professeur de physique appliquée, actuellement en poste au lycée Lesage de Vannes, Thierry Gervais
• Plus de 100 exercices d’application
a d’abord enseigné en classe de terminale STI et fut formateur BTS en formation continue dans le corrigés
réseau GRETA. Il exerce depuis 1996 en formation initiale dans des sections de BTS Électronique.
ISBN 978-2-311-00502-8
WWW.VUIBERT.FR
9 782311 005028
Electronique.indb 10 13/09/13 11:23
Table des matiÈres
Chapitre 1
Les asservissements analogiques���������������������������������������������������������������� 1
1. Organisation générale des asservissements ���������������������������������������� 2
1.1 Schéma blocs �������������������������������������������������������������������������������������������������� 2
1.2 Qualités d’un asservissement�������������������������������������������������������������������������� 3
1.3 Fonction de transfert �������������������������������������������������������������������������������������� 4
2. La modélisation������������������������������������������������������������������������������������������ 5
2.1 Exemple : le lecteur CD ���������������������������������������������������������������������������������� 5
2.2 Mise en équations ������������������������������������������������������������������������������������������ 7
2.3 Schéma blocs �������������������������������������������������������������������������������������������������� 9
3. Stabilité des asservissements ���������������������������������������������������������������� 10
3.1 Définition������������������������������������������������������������������������������������������������������ 10
3.2 Critère algébrique ���������������������������������������������������������������������������������������� 10
3.3 Critère graphique������������������������������������������������������������������������������������������ 12
4. Précision des asservissements���������������������������������������������������������������� 15
4.1 L’erreur en régime permanent���������������������������������������������������������������������� 15
4.2 Classe des asservissements���������������������������������������������������������������������������� 16
5. Les correcteurs ������������������������������������������������������������������������������������������ 17
5.1 Principe �������������������������������������������������������������������������������������������������������� 17
5.2 Les différents types de correcteur����������������������������������������������������������������� 19
5.2.1 Le correcteur PI���������������������������������������������������������������������������������������������� 19
5.2.2 Le correcteur PD�������������������������������������������������������������������������������������������� 21
5.2.3 Le correcteur PID ������������������������������������������������������������������������������������������ 23
5.3. Méthode graphique de réglage des paramètres du correcteur���������������������� 24
Exercices ���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 28
Chapitre 2
Les oscillateurs quasi-sinusoïdaux�������������������������������������������������������� 45
1. La condition d’oscillation�������������������������������������������������������������������� 45
1.1 Schéma blocs ����������������������������������������������������������������������������������������������� 45
1.2 Condition limite d’oscillation��������������������������������������������������������������������� 46
1.3 Démarrage et stabilisation des oscillations ��������������������������������������������������48
2. Les oscillateurs basse fréquence : à réseau de réaction RC����������� 50
3. Les oscillateurs haute fréquence : à réseau de réaction LC ��������� 52
3.1 Structure générale����������������������������������������������������������������������������������������� 52
3.2 Oscillateur de Colpitts��������������������������������������������������������������������������������� 54
3.3 Stabilité de la fréquence d’oscillation ��������������������������������������������������������� 58
3.4 Oscillateur à quartz (Pierce)������������������������������������������������������������������������� 59
4. Cas particulier des oscillateurs à résistance négative ������������������� 62
Exercices����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 65
Chapitre 3
La synthèse de fréquence ���������������������������������������������������������������������������77
1. Qualités d’un synthétiseur ������������������������������������������������������������������� 77
1.1 Pureté spectrale��������������������������������������������������������������������������������������������� 77
1.2 Bruit de phase����������������������������������������������������������������������������������������������� 78
1.3 Le temps de commutation��������������������������������������������������������������������������� 80
2. Opérations sur les fréquences��������������������������������������������������������������� 80
2.1 Addition et soustraction de fréquences������������������������������������������������������� 80
2.2 Division de fréquence����������������������������������������������������������������������������������� 83
3. La synthèse analogique indirecte ������������������������������������������������������� 84
3.1 Boucle à verrouillage de phase��������������������������������������������������������������������� 84
3.1.1 Principe��������������������������������������������������������������������������������������������������������� 84
3.1.2 Réalisation du VCO ������������������������������������������������������������������������������������� 87
3.1.3 PLL en régime dynamique��������������������������������������������������������������������������� 88
3.1.4 Choix du filtre de boucle����������������������������������������������������������������������������� 90
3.2 Synthétiseur de fréquence à PLL ����������������������������������������������������������������� 92
4. La synthèse numérique directe ����������������������������������������������������������� 93
4.1 Accumulateur de phase ������������������������������������������������������������������������������� 93
4.2 Conversion phase-tension��������������������������������������������������������������������������� 95
Exercices����������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 96
Chapitre 4
Les supports de transmission����������������������������������������������������������������� 109
1. Généralités������������������������������������������������������������������������������������������������ 109
1.1 Onde électromagnétique ���������������������������������������������������������������������������� 109
1.2 Gain et Puissance���������������������������������������������������������������������������������������� 112
2. Les lignes métalliques���������������������������������������������������������������������������� 112
2.1 Différents types de câbles���������������������������������������������������������������������������� 112
2.2 Le phénomène de réflexion������������������������������������������������������������������������ 114
2.3 Équation de propagation���������������������������������������������������������������������������� 115
2.4 Impédance caractéristique�������������������������������������������������������������������������� 117
2.5 Facteur de réflexion aux extrémités������������������������������������������������������������ 118
2.6 Ondes stationnaires������������������������������������������������������������������������������������ 120
3. Les fibres optiques���������������������������������������������������������������������������������� 122
3.1 Indice optique �������������������������������������������������������������������������������������������� 122
3.2 Loi de Descartes ������������������������������������������������������������������������������������������ 123
3.3 Caractéristiques des fibres �������������������������������������������������������������������������� 123
3.4 Différents types de fibres ���������������������������������������������������������������������������� 125
3.5 Installation longue distance������������������������������������������������������������������������ 127
4. Les antennes �������������������������������������������������������������������������������������������� 128
4.1 Principe�������������������������������������������������������������������������������������������������������� 128
4.2 L’antenne isotope���������������������������������������������������������������������������������������� 130
4.3 Le diagramme de rayonnement������������������������������������������������������������������ 130
4.4 Bilan de puissance d’une liaison radio�������������������������������������������������������� 132
4.5 Exemples d’antenne������������������������������������������������������������������������������������ 134
Exercices���������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 136
Chapitre 5
Les modulations analogiques����������������������������������������������������������������� 149
1. Modulation d’amplitude���������������������������������������������������������������������� 150
1.1 La modulation AM-P (à porteuse transmise)���������������������������������������������� 150
1.2 Analyse spectrale ���������������������������������������������������������������������������������������� 152
1.3 Puissance transportée���������������������������������������������������������������������������������� 153
1.4 La modulation AM à suppression de porteuse�������������������������������������������� 153
1.5 Techniques de démodulation AM �������������������������������������������������������������� 155
1.5.1 Par détection d’enveloppe (AM-P)�������������������������������������������������������������� 155
1.5.2 Par détection synchrone������������������������������������������������������������������������������ 157
1.6 Rapport signal sur bruit������������������������������������������������������������������������������ 158
2. Modulations angulaires������������������������������������������������������������������������ 159
2.1 Principe�������������������������������������������������������������������������������������������������������� 159
2.2 Analyse spectrale ���������������������������������������������������������������������������������������� 162
Chapitre 6
Les signaux échantillonnés�������������������������������������������������������������������� 187
1. Généralités����������������������������������������������������������������������������������������������� 187
1.1 Signal numérique��������������������������������������������������������������������������������������� 187
1.2 Architecture d’un système numérique������������������������������������������������������� 188
1.3 Algorithme������������������������������������������������������������������������������������������������� 189
2. L’échantillonnage �������������������������������������������������������������������������������� 190
2.1 Modélisation����������������������������������������������������������������������������������������������� 190
2.2 Spectre du signal échantillonné����������������������������������������������������������������� 191
2.3 Théorème de Shannon������������������������������������������������������������������������������� 195
2.4 Le bloqueur d’ordre zéro ��������������������������������������������������������������������������� 196
3. La quantification���������������������������������������������������������������������������������� 201
3.1 La conversion analogique numérique������������������������������������������������������� 201
3.2 Le bruit de quantification����������������������������������������������������������������������������202
4. La transformée en z������������������������������������������������������������������������������ 204
4.1 But ������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 204
4.2 Définition��������������������������������������������������������������������������������������������������� 204
4.3 Propriétés ��������������������������������������������������������������������������������������������������� 205
4.4 Transformée inverse����������������������������������������������������������������������������������� 206
Exercices�������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 208
Chapitre 7
Les filtres numériques ������������������������������������������������������������������������������ 217
1. Généralités����������������������������������������������������������������������������������������������� 217
1.1 Fonction de transfert en d’un filtre numérique����������������������������������������� 217
1.2 Algorithme d’un filtre numérique������������������������������������������������������������� 218
2. Classification des filtres numériques ����������������������������������������������� 219
2.1 Les filtres non récursifs ou à réponse impulsionnelle finie (RIF)��������������� 219
2.2 Les filtres récursifs ou à réponse impulsionnelle infinie (RII)������������������� 220
2.3 Stabilité des filtres numériques (RII) ��������������������������������������������������������� 220
Chapitre 8
Les transmissions numériques��������������������������������������������������������������� 247
1. La transmission en bande de base������������������������������������������������������ 247
1.1 Le codage ���������������������������������������������������������������������������������������������������� 247
1.1.1 Le codage binaire ���������������������������������������������������������������������������������������� 247
1.1.2 Le codage M-aire������������������������������������������������������������������������������������������ 249
1.2 Débit binaire et rapidité de transmission�����������������������������������������������������249
1.3 L’efficacité spectrale������������������������������������������������������������������������������������ 249
1.4 Différents codes ������������������������������������������������������������������������������������������ 250
1.4.1 Le code NRZ (« Non Return to Zero »)�������������������������������������������������������� 250
1.4.2 Le code Manchester (ou codage Bi-phase)�������������������������������������������������� 251
1.5 La compression des données ���������������������������������������������������������������������� 252
1.6 La probabilité d’erreur �������������������������������������������������������������������������������� 254
1.7 Diagramme de l’œil et interférence entre symboles (IES)�������������������������� 254
1.8 Filtre de Nyquist������������������������������������������������������������������������������������������ 255
2. La transmission sur fréquence porteuse������������������������������������������ 257
2.1 Principe�������������������������������������������������������������������������������������������������������� 257
2.2 Les modulations à saut d’amplitude ���������������������������������������������������������� 258
2.2.1 La modulation ASK (« Amplitude Shift Keying »)�������������������������������������� 258
2.2.2 La modulation OOK (« On Off Keying »)���������������������������������������������������� 259
2.3 Les modulations à saut de phase���������������������������������������������������������������� 260
2.3.1 La modulation BPSK (« Binary Phase Shift Keying ») �������������������������������� 260
2.3.2 La modulation QPSK (quatre symboles = quatre états de phase)���������������� 261
2.4 Les modulations d’amplitude sur deux porteuses en quadrature (QAM) 262
2.4.1 Principe�������������������������������������������������������������������������������������������������������� 262
2.4.2 Les modulations –QAM ������������������������������������������������������������������������������ 263
2.5 La modulation à saut de fréquence ������������������������������������������������������������ 265
2.5.1 La modulation FSK (« Frequency Shift Keying »)���������������������������������������� 265
2.5.2 La modulation MSK������������������������������������������������������������������������������������ 267
2.6 Les modulations multiporteuses (OFDM) �������������������������������������������������� 268
Chapitre 9
Les asservissements numériques���������������������������������������������������������� 289
1. Structure et modélisation������������������������������������������������������������������� 289
1.1 Architecture d’un asservissement numérique ������������������������������������������� 289
1.2 Modélisation����������������������������������������������������������������������������������������������� 290
2. Stabilité des asservissements numériques��������������������������������������� 291
2.1 Critère algébrique��������������������������������������������������������������������������������������� 291
2.2 Critère de Jury ��������������������������������������������������������������������������������������������292
2.3 Critère graphique��������������������������������������������������������������������������������������� 293
3. Précision des asservissements numériques������������������������������������� 294
3.1 L’erreur en régime permanent������������������������������������������������������������������� 294
3.2 L’erreur de position ����������������������������������������������������������������������������������� 295
3.3 L’erreur de traînage������������������������������������������������������������������������������������� 295
4. Les correcteurs numériques ��������������������������������������������������������������� 296
4.1 Principe������������������������������������������������������������������������������������������������������� 296
4.2 L’action intégrale ��������������������������������������������������������������������������������������� 296
4.3 L’action dérivée ����������������������������������������������������������������������������������������� 297
4.4 Le correcteur PID ��������������������������������������������������������������������������������������� 297
Exercices��������������������������������������������������������������������������������������������������������������� 298
+
-
fig.1.1
130km/h
6km/h
90km/h
La stabilité
Elle a pour but d'étudier le passage de à . Ce passage doit se faire avec de moindres
oscillations de sorte que la sécurité du dispositif à commander ne soit jamais critique mais
aussi que les éléments de la chaîne ne soient jamais saturés.
La précision
Elle a pour but de réduire l'écart entre et en régime établi :
La rapidité
À une commande correspond souvent une réponse retardée due { l’inertie du système.
Le régime permanent doit être néanmoins atteint le plus rapidement possible. Cette étude
est généralement comprise dans l'étude de la stabilité et de la précision.
+
-
boucle fig.1.3
ouverte
Soit :
On déduit :
(formule de Black)
Nous verrons que les propriétés de l’asservissement en boucle fermée peuvent être
déduites de l’étude théorique de la FTBO.
La FTBF est liée à la FTBO par :
2– La modélisation
2.1– Exemple : le lecteur CD
Le Compact Disc
En 1982, le disque compact est lancé par Philips et Sony. Le CD
connaît rapidement un large succès et remplace le disque
vinyle analogique comme support d’enregistrement musical
grâce à la qualité du numérique.
La technique du CD repose sur une méthode de lecture
optique. Le signal audio stéréo est numérisé, encodé sur 16 bits puis « gravé » sur un
film métallique réfléchissant. L’enregistrement consiste { former par moulage ou
pressage une succession d’alvéoles mesurant entre 0,833µm et 3,56µm de longueur. La
piste est constituée d’une succession d’alvéoles (pits) séparées par des plats (lands) et
forme une spirale d’environ 5km de long, au pas de 1,6µm soit 22188 tours.
La lecture du CD se fait par réflexion d’un faisceau laser émis par une diode de
longueur d’onde pour l’audio (infrarouge).
Les pits et les lands ne représentent pas directement les « 0 » et les « 1 » du signal
numérique. C’est le passage pit-land ou land-pit qui permet de coder un « 1 », l’absence
de transition indique un « 0 ».
Le faisceau, focalisé sur la piste par une lentille, est plus ou moins réfléchi lors du
passage pit-land ou l’inverse. En effet, la différence de hauteur entre un land et un pit
est de 0,12µm ce qui correspond { ¼ de la longueur d’onde du laser dans le
polycarbonate ( , 1,55 représente l’indice de réfraction du
polycarbonate). La réflexion sur un land ou un pit est quasi-totale (90 %). Au passage
pit-land ou l’inverse, la partie de l’onde réfléchie sur le pit aura parcourue aller
et retour soit de plus que la partie de l’onde réfléchie par le land. Elle sera
donc en opposition de phase avec l’onde réfléchie par le land. La superposition des
deux ondes réfléchies sera alors temporairement affaiblie (50 %) : on parle
d’interférence destructive. Ce principe ne fonctionne qu’{ la condition que la lumière
soit monochromatique (une seule longueur d’onde) d’où l’utilisation d’une diode laser.
Enfin, la lecture du CD doit se faire à
Début de Piste en vitesse linéaire constante (1,3m/s).
piste spirale La vitesse de rotation du disque doit
donc être variable au fur et à mesure
du déplacement de la tête. Pour cela,
on réalise un asservissement de la
vitesse de rotation du disque en
comparant la fréquence des bits
obtenus à partir de la lecture des
données enregistrées sur le disque à
une horloge de référence à quartz.
Fin de
piste fig.1.4 : La piste en spirale du CD
Le schéma simplifié d’un lecteur CD est donné { la figure 1.5. La lecture du signal
numérique est réalisée par la composition de deux mouvements : rotation du CD autour de
son axe (moteur d’entraînement) et translation de la tête de lecture le long d’un rayon du
disque (moteur axial).
Disque CD
Lentille de
focalisation
Mouvement de
rotation
Faisceaux
réfléchis
Prisme
Capteur Moteur
Réseau Faisceaux
optique incidents d’entraînement
Diode laser
Mouvement de
translation
données. Les zones E et F permettent de détecter les erreurs de position par rapport à la
piste comme le montre la figure 1.7 et permettent d’asservir en position le faisceau
principal (moteur axial).
E E E
C A C A C A
D B D B D B
F F F
R1 R2 R3
F
- -
+ +
R2
R1
R3
E
-
+
1 Vrai ou Faux
Un système asservi peut être représenté en régime statique par le schéma blocs suivant :
+-
fig.1.24
Exercice résolu
2 Robot de manutention
fig.1.25
+-
fig.1.26
fig.1.27
Solution :
1) On remplace p par
On retrouve la cassure à .
2) Le passage à 0dB est obtenu à 5rad/s. La phase vaut environ -105° à cette pulsation
soit :
Le gain est ainsi augmenté de et il n’y a pas d’effet sur la phase car
La courbe de gain est donc translatée de +12dB vers le haut. Le passage à
0dB est désormais obtenu à 15rad/s. La phase vaut environ -130° à cette pulsation
soit :
Le système est toujours stable car Le degré de stabilité reste satisfaisant car
L’augmentation de l’amplification A diminue la marge de phase donc le degré
de stabilité mais le système restera stable ( car
Exercices
Montrer que chacun des trois schémas blocs ci-dessous peut être réduit sous la forme d’un
schéma à deux blocs A et B (figure 1.28). En déduire, pour chacun, la fonction de transfert
en boucle fermée .
+
-
+-
1)
1)
fig.1.28
+- +-
2)
-
+ +-
3)
3 9
1) 2) devient
3) . soit
2) ; ;
4
1)
3)
2) et (stable).
4) et : la stabilité est
insuffisante car est généralement
5 la valeur maximale admise mais
l’asservissement est précis ; il faudrait utiliser
1) un correcteur PD.
2) 3) 4) , 10
, , 1) soit
5) et .
2) devient
6
1) ordre 2 2) et soit soit ;
et 3) : le système est suffisamment
3) : le système est suffisamment stable
stable 4)
4)
5) a) donc :
correcteur PI soit
b) pour 4kHz : il faudrait remonter 5) et ; correcteur PI ;
le gain de 13dB soit le système devient de classe 2 donc
c) et 6) et .
d) : classe 1 donc .
Thierry Gervais
SCIENCES ET TECHNOLOGIES
BTS – DUT – LICENCE
POUR L ’ INGÉNIEUR
Thierry Gervais
BTS – DUT – LICENCE
2
l’électronique analogique et numérique. Il traite notamment les systèmes
Systèmes bouclés, de communication
• Cours complet
2. Les oscillateurs quasi-sinusoïdaux 7. Les filtres numériques
3. La synthèse de fréquence 8. Les transmissions numériques
4. Les supports de transmission
5. Les modulations analogiques
9. Les asservissements numériques
• De nombreux QCM
Professeur de physique appliquée, actuellement en poste au lycée Lesage de Vannes, Thierry Gervais
• Plus de 100 exercices d’application
a d’abord enseigné en classe de terminale STI et fut formateur BTS en formation continue dans le corrigés
réseau GRETA. Il exerce depuis 1996 en formation initiale dans des sections de BTS Électronique.
ISBN 978-2-311-00502-8
WWW.VUIBERT.FR
9 782311 005028