Práctica n° 1: Laboratorio N°1

Practica de laboratorio N°1

Freire Freire Armando Salvador
e-mail: armanjrs@hotmail.com
Casa Cárdenas Álvaro Dennis
e-mail:cesar-15dr@hotmail.
Topanta Ortega Wilson Alberto
e-mail: wilsontoa@outlook.com
Serrano Oñate Dario Joel
e-mail: jorylata@gmail.com

RESUMEN: El presente informe da a conocer los fundamentos
y aplicaciones de las funciones de transferencia por medio de
bloques los cuales son dibujados y simulados en el programa
Matlab y en su librería Simulink que es la encargada de simular
un diagrama de bloques en la cual se puede observar su
respectivo funcionamiento, te da conocer el valor final de la
transferencia y simular las ondas que se producen en cada una
de ellas, pudiendo programar secuencias y procesos dando
valores a los bloques actuadores.
PALABRAS CLAVE: bloques, control,
realimentación, sistema.
ABSTRACT: The present document shows the process of the
development of the mathematical equations through the use of
the program called SIMULINK, which will help us to solve them
by means of blocks, for the respective assembly and
development of the same and in this way in the end Can generate
an output wave and its respective response that is shown in the
display that is placed at the end of the blocks, also explains step
by step each action that was performed at the time of arming
our simulation, demonstrating that each one of The blocks to be
used, are extremely indispensable, for the development
proposed.
Keywords: control, blocks, system.
transferencia para sacar resultados y visualizar el
comportamiento de ondas generadas por las mismas.
II. OBJETIVO GENERAL.
Obtener la respuesta dinámica de sistemas con el uso de las
funciones de transferencia, para de esta manera conocer y
desarrollar una respuesta más concreta con sus respectivas
señales simuladas.
escalón,
III. OBJETIVOS ESPECÍFICOS.
 Conocer las diferentes librerías y comandos, los cuales
nos van ayudar a la resolución de ejercicios de
transferencia.
 Realizar diagramas de bloques utilizando los
elementos encontrados en la librería Simulink, y de
esta manera construir el diagrama de flujo.
 Visualizar las ondas generadas en la entrada y salida
del diagrama de bloques y conocer cada uno de su
comportamiento cuando se coloca valores en cada uno
de ellos.

I. INTRODUCCIÓN
IV. DESARROLLO

L a función de transferencia de un sistema lineal e

invariante en el tiempo se define como la relación entre
la transformada de Laplace de la variable de salida y la
transformada de Laplace de la variable de entrada, suponiendo
que todas las condiciones iniciales se hacen iguales a cero. Esta
A. MATLAB.

Según Gilat A. (2006), en su obra Matlab, una introducción

forma de representar sistemas se denomina representación
externa, ya que atiende a las señales presentes en sus terminales
de entrada y salida. Para lo cual se procede a la utilización del
programa Matlab el cual cuenta con su librería Simulink que
resulta muy útil al momento de trabajar con funciones de
con ejemplos prácticos indica que “es básicamente un software
pensado para trabajar con calculo numérico, sin embargo, se
pueden realizar operaciones matemáticas simbólicas si se
instala la correspondiente librería” Pág. 3

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

1
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

MATLAB, es un software creado para la automatización o C. CONTROL EN BUCLE ABIERTO Y BUCLE

pilotaje de ciertos elementos utilizados en el sistema de control
de hoy en día, el cual ofrece un poderoso lenguaje de
programación, con una posibilidad muy eficaz de realizar y
manipular gráficas, el cual permite que el usuario de una
manipulación más factible para su desarrollo, al tener los
conocimientos necesarios para la aplicación de la misma.
B. SIMULINK.
Según Álamo, T., Limón, D., Ortega, M., Ruiz M. & Heredia,
G. (), en su obra Introducción al Simulink muestra que “permite
calcular numéricamente la evolución de sistemas dinámicos en
tiempo continuo o tiempo discreto, por lo que es adecuado para
muchas situaciones como: ilustración de problemas en
enseñanza de Física o Matemáticas, análisis y diseño de
sistemas de control” Pág. 9
CERRADO.
Un sistema de control en bucle abierto es aquel en el que la señal
de salida no influye sobre la acción de control. De esta forma el
controlador o regulador no tiene en cuenta el valor de la señal
de salida, ni se compara esta ´ con la señal de referencia para
decidir la actuación en todo instante sobre el sistema. El caso
m´ as típico de un sistema de control en bucle abierto lo
constituye la lavadora eléctrica donde el sistema de control va
modificando el tiempo, la temperatura de lavado, etc.

Simulink, es un programa que facilita a la comunidad de la

ingeniería a tener una manera más rápida de obtener resultados
matemáticos, este programa se encuentra en la barra de
herramientas de MATLAB, el cual nos permite realizar el
desarrollo de operaciones matemáticas por medio de bloques
constructivos, la misma que nos ayudara a obtener la gráfica o
señal de salida, al momento de colocar una señal de entrada en
el desarrollo del ejercicio planteado y para esto poner en marcha
deben cumplir con lo siguiente:
 Sistemas dinámicos.- son aquellos en los que el
tiempo juega un papel fundamental debido a que
algunas partes cambian, es decir, el sistema dinámico
es la manera como debe estar relacionado una parte del
problema a realizar con otro para su puesta en marcha.
Ejemplo: el sistema solar está formado por planetas y
otros cuerpos relacionados entre sí por fuerzas.
 Ecuaciones y evolución temporal.- la evolución del
sistema se puede determinar fácilmente al conocer las
ecuaciones diferenciales que rigen los cambios de sus
variables, es así como se llegara a la evolución de las
salidas de su función, es decir, es la descripción de la
función o de su comportamiento con el propio sistema
que lo compone.
 Modelos y simulaciones.- consiste en usar un modelo
para proporcionar la evolución de ciertas variables, es
decir, se proporciona un modelo al sistema y se da un
valor a las entradas en el momento o instante de
tiempo, para obtener las trayectorias que este modelo
de las ecuaciones realiza. os cilindros neumáticos
independientemente de su forma constructiva
representan a los actuadores más comunes, por tanto,
los cilindros son unidades que transforman la energía
potencial del aire comprimido en energía cinética o
fuerzas prensoras, es decir, su función es el de dar
movimiento alternativo (avance y retroceso), como son
el cilindro de simple efecto y Cilindro de doble efecto.
Figura 1. Sistema de control en bucle abierto
Fuente: [1]
Por el contrario, en los sistemas de control en bucle cerrado
existe una realimentación de la señal de salida o variable a
controlar. En este tipo de sistemas se compara la variable a
controlar con la señal de referencia de forma que en función de
esta diferencia entre una y otra, el controlador modifica la
acción de control sobre los actuadores de la planta o sistema.
En el sistema de control en bucle cerrado ya no afecta tanto las
variaciones en cada una de las características del proceso
(cantidad de ropa, temperatura, etc.) ya que el controlador debe
actuar en todo instante en función de la diferencia entre la señal
a controlar (limpieza de la ropa) y la señal de referencia (por
ejemplo, blancura deseada).
Figura 2. Sistema de control en bucle cerrado.
Fuente: [1]
1.4 Esquemas típicos de control
Con la aparición de los computadores y los microcontroladores,
el uso de controladores digitales ha venido incrementándose en
los últimos años. Cuando se desea controlar sistemas continuos
mediante un control de tipo discreto el diagrama de bloques a
considerar varía ligeramente. El controlador en este caso es
discreto y como tal actúa sobre una señal discreta generando una
señal discreta a la salida.

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

2
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

(b)

Figura 3. Sistema de control continúo.

Fuente: [1]
Discreta se convierte en una señal continua mediante un
convertidor digital/analógico que en teoría de sistemas se
denomina bloqueador o retenedor. Dado que el sistema es de
tipo continuo genera a la salida una señal continua. Sera
necesario, por lo tanto, tras la lectura de esta señal continua por
parte de los sensores adecuados, utilizar un convertidor
analógico/digital (muestreado) para poder comparar esta señal Figura 5. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y
con la de referencia y utilizar la diferencia como entrada al salida.
controlador digital.
b) Gs = (2s +3)/(s3 +3s +4)
(a)

Figura 4. Sistema continuo y control discreto.

Fuente: [] (b)

V. MARCO EXPERIMENTAL.
1. Utilizar en la entrada del sistema las funciones escalón
e impulso unitario para obtener la respuesta dinámica
del sistema y obtener la gráfica de respuesta de sistema
teniendo en cuenta el tiempo necesario de simulación
para que el sistema llegue al nuevo régimen
estacionario.
Figura 6. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y
a) Gs =1000/(s + 1000) salida.
(a)

c) Gs=1/(s^3) +1/(s^2 (s+1) )

(a)

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

3
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

(b) (b)

Figura 7. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y

salida. Figura 9. (a) Diagrama de bloques 1e; (b) señales de entrada
y salida. Periodo 100 y amplitud 2.

d) Gs = (s2 + 5s +1)/(s2 + s +4) La onda no se genera a pesar de que esta con la fuente alterna.

(a)

3. Obtener la función de transferencia equivalente del

sistema representado en el diagrama de bloque del
inciso 1(e).

(b)

Fig. 1. Diagrama de Bloque a inciso 1(e)

Figura 8. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y

salida.
4. Determinar con las instrucciones de MATLAB los
2. Analizar el sistema del inciso 1(e) cuando existe una polos y ceros de la función de transferencia siguiente y
perturbación de tipo sinusoidal en el proceso con evaluar estos polinómios para el valor de las raíces
período de 100 segundos y amplitud de 2. obtenidas.
(a)
Gs = (2s +8)/(2s3 + 3s2 +2)

(a) Utilizar la instrucción step para aplicar un escalón

unitário a la función G(s).

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

4
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

(a) Para el diagrama de bloques de la figura 11:

(a) Determinar la función de transferencia G(s), si la

variable de entrada es la fuente de tensión Vg y la salída el
ángulo θ. (Considere que la perturbación no existe TL = 0.)

(b)

Figura 10. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y

salida.

5. Construir el modelo dinámico del motor de corriente

directa controlado por la tensión de armadura
(a)

(b) Determinar con la ayuda del Simulink las respuestas

del sistema utilizando el diagrama de bloques:
(b) • Cuando la tensión Vg = 40V y se incrementa en un
10%.

• Cuando existe una perturbación en el torque TL que

varía 0.05Nm hasta 0.15 Nm..

Figura 11. (a) Diagrama de bloques; (b) señales de entrada y

salida.

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

5
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

VI. Preguntas de control

1. ¿Diga cuando tenemos un sistema de malla abierta?

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal

de salida tiene efecto directo sobre la acción de control. Esto es,
los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control
realimentados, donde diferencia entre la señal de entrada y la
señal de salida se la denomina señal de error del sistema; esta
señal es la que actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida
a un valor deseado.
En otras palabras, el término lazo cerrado implica el uso de
acción de realimentación negativa para reducir el error del
sistema

2. ¿Diga cuál es la definición de la variable controlada y

la variable de control o manipulada?

La definición de variable controlada según para Acedo S.

• Mostrar las gráficas de variación de velocidad w
(2006). En su obra instrumentación y control avanzado de
procesos, contempla que “es la característica de calidad o
cantidad que se mide y controla”, donde la variable controlada
es una “condición o característica del medio controlado,
entendiendo por tal a la materia o energía sobre la cual se
encuentra situada esta variable”. Un ejemplo se determina
cuando se controla automáticamente la temperatura del agua,
donde la variable controlada es la temperatura, mientras que el
agua es el medio controlado
Al contrario la variable manipulada es la “cantidad o condición
de materia que se modifica por el controlador automático para
que el valor de la variable controlado resulte afectado por la
proporción debida” ya que es una condición de la materia que
entra al proceso.

3. ¿Definir qué se entiende por función de transferencia

de un sistema?

Según para Armando F. (2007). En su obra Control de sistemas

Continuos mantiene que la función de transferencia de un
sistema es “la transformada de Laplace de la derivada de la
respuesta al escalón unitario”, en otras palabras, se entiende que
es la transformada de Laplace de la respuesta impulsional,
permitiendo conocer la respuesta del sistema ante cualquier
entrada.

4. ¿Explique cuando tenemos un modelo lineal?

Tenemos un modelo lineal dentro de una función de

transferencia cuando se relaciona los componentes de entrada y
salida donde el modelo lineal es invariable en el tiempo o
cuando el cociente de la ecuación diferencial lineal de
transferencia de Laplace y su transformada de entrada está en
condiciones iniciales de cero por suposición.

5. ¿Diga cómo es utilizado el principio de superposición

en el análisis del sistema de controlo lineal?
_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

6
Práctica n° 1: Laboratorio N°1

Este principio se utiliza para desarrollar soluciones complicadas

para las ecuaciones de diferencia lineal a partir de unas
soluciones simples, donde si en la investigación es proporcional
la causa y el efecto se aplicará este principio ya que al sistema
lo consideramos como lineal.

VII. CONCLUSIONES

Para realizar la práctica se debe tomar en cuenta las librerías a

utilizar ya que el programa MATLAB posee muchas de ellas,
para este caso se utiliza la librería math operations. Estas
librerías se encuentran alojadas en icono simulink library.

Al momento de realizar la práctica se debe tener un previo

conocimiento de las herramientas y elementos de MATLAB
con el fin de desarrollar un esquema de bloques de manera
correcta y sin complicaciones.

Las ejecuciones en el simulador fue todo un éxito en cada uno

de los enunciados planteados y se puede verificar colocando a
las entradas y salidas del circuito un scope (osciloscopio), este
nos dará la forma de onda.

VIII. RECOMENDACIONES

MATLAB es un programa que ayuda a la resolución de todo

problema matemático como funciones de transferencia,
transformadas de Laplace y entre otras cosas más, se considera
como una herramienta de gran importancia para el estudiante,
ingeniero, docente que lo está utilizando.

Para realizar la simulación en el programa MATLAB debemos

tener una función para poder aplicarle y obtener un esquema de
bloques que demuestren la gráfica de la función a su salida.

Es importante identificar cada uno de los contactares puesto a

que su funcionamiento dependerá del paso de corriente, luego
pasará al bloque de torque, para finalmente obtener una salida
en el sistema.

IX. BIBLIOGRAFÍA
[1] Aranda, T. (2003). Notas sobre Matlab. Universidad de
Oviedo.

[2] Ñeco, G. R. P., Reinoso, G. O., & García, A. N. (2013).

Apuntes de sistemas de control. Alicante, ES: ECU.

[3] Alamo, T., Limon, D., Ortega , M., Ruiz, M., &
Heredia , G. (s.f.). Introduccion al Simulink. Colombia:
Universidad de Sevilla.

[4] Ogata, K. (s.f.). Ingernieria de control moderno.

Mexico: Pearson.

_________________________________________________________________________________
Unidad Académica de las Ciencias de la Ingeniería y Aplicadas. Universidad Técnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador