Instrumentación

02 de Diciembre 2017

SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE

CARRERA: MECATRÓNICA

TEMA :

SISTEMAS DE CONTROL LINEALES VS NO LINEALES

INTEGRANTES:

 ALVAREZ FREDDY
 GUASCAL JULIAN
 NARVAEZ EDWIN

NIVEL: SEXTO

NRC: 1808

OCTUBRE 2017 – FEBRERO 2018

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 SISTEMAS DE CONTROL LINEALES Y NO LINEALES

El punto de partida en el análisis de un sistema de control es su representación por un modelo matemático,

generalmente como un operador entre entradas y salidas del sistema, o como un conjunto de ecuaciones
diferenciales. La mayoría de los modelos matemáticos usados tradicionalmente son lineales ya que son
mucho más manejables que los no lineales, y pueden representar en forma precisa el comportamiento de
sistemas reales en muchos casos útiles.

Sin embargo, los avances tecnológicos actuales han generado una enorme variedad de nuevos problemas y
aplicaciones que son no lineales en esencia. Por ejemplo, fenómenos no lineales tales como equilibrios
múltiples, ciclos límite, bifurcaciones, corrimiento de frecuencias y caos, se observan comúnmente en
aplicaciones modernas importantes en ingeniería, tales como sistemas de comando de vuelo, manipuladores
robot, sistemas de autopistas automatizadas, estructuras de ala de avión, y sistemas de inyección de
combustible de alto rendimiento. Tales fenómenos no lineales no se pueden describir mediante dinámica
de modelos lineare por lo cual es necesario el uso de modelos no lineales y el desarrollo de conceptos y
herramientas de sistemas no lineales de control.

[1]En los sistemas lineales, la salida y(t) es proporcional a la entrada u(t). La característica estática de un
sistema lineal se representa en el caso a) de la siguiente figura, mientras que la de un sistema no lineal se
presenta en el caso b).
Figura N° 1.

a) Característica estática de un sistema lineal

b) Característica estática de un sistema no lineal
Recuperado de: [1]
Estrictamente hablando, los sistemas lineales no existen en la práctica, ya que todos los sistemas físicos son
no lineales en algún grado. La mayoría de los sistemas de la vida real tienen características no lineales. Los
sistemas de control realimentados son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el análisis
y diseño. Cuando las magnitudes de las señales en un sistema de control están limitadas en intervalos en
los cuales los componentes del sistema exhiben una característica lineal, (es decir que se puede aplicar el
principio de superposición), el sistema es esencialmente lineal. Pero cuando las magnitudes de las señales
se extienden más allá del intervalo de porción lineal, dependiendo de la severidad de la no linealidad, el
sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los amplificadores usados en los sistemas de
control a menudo exhiben un efecto de saturación cuando la señal de entrada es muy grande; el campo
magnético de un motor normalmente tiene propiedades de saturación. Otros efectos no lineales 19 que se
encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranajes acoplados, la característica de resorte
no lineal, la fuerza de fricción no lineal o par entre dos miembros móviles, etc. Muy a menudo las
características no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar su
desempeño o proveer un control más efectivo (por ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en
muchos misiles o control de naves espaciales para manejar los motores de reacción en una forma totalmente
encendido o totalmente apagados para controlar la altitud del vehículo espacial). Para sistemas lineales,
existe una gran cantidad de técnicas analíticas y gráficas para fines de diseño y análisis.

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[2] SISTEMA LINEAL

Un sistema lineal es aquel en el cual hay una relación proporcional entre la variable de entrada y de salida,
en otras palabras, que cumpla con los principios de superposición y homogeneidad.

Dado un sistema dinámico el cual tiene como señal de entrada 𝑥(𝑡) y su correspondiente señal de salida
𝑦(𝑡), se puede asegurar que el sistema es lineal si dada la señal de entrada al sistema 𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡) ocasiona
una respuesta 𝑦1 (𝑡) + 𝑦2 (𝑡). Esto se conoce como el principio de superposición.

Además, para que un sistema sea lineal debe cumplir también con la propiedad de homogeneidad, la cual
consiste en que dada una señal de entrada 𝑥(𝑡) y su correspondiente salida 𝑦(𝑡), si se multiplica la señal de
entrada por una constante, la señal de salida debe ser igualmente afectada por esta constante, en otras
palabras para una señal de entrada 𝛼 𝑥(𝑡) la señal de salida debe estar dada por 𝛼 𝑦(𝑡).

Entonces un sistema es lineal si y solo si se satisfacen las propiedades de superposición y homogeneidad.

Todos los sistemas dinámicos se pueden representar por medio de ecuaciones diferenciales, teniendo en
cuenta esto, podemos asegurar que un sistema es lineal si la ecuación diferencial que los representa es lineal
como el ejemplo presentado a continuación:
𝑡
𝑦(𝑡) = 3 ∫ 𝑥(𝑡) 𝑑𝑡
0
Donde x(t) es la entrada y 𝑦(𝑡) es la variable de salida.

Para verificar la linealidad del sistema descrito por la anterior ecuación, se debe verificar si cumple con las
propiedades de superposición y homogeneidad, así que:
𝑡 𝑡 𝑡
3 ∫ 𝛼 [𝑥1 (𝑡) + 𝑥2 (𝑡)] 𝑑𝑡 = 3 ∫ 𝛼 𝑥1 (𝑡)𝑑𝑡 + 3 ∫ 𝛼 𝑥2 (𝑡)𝑑𝑡 = 𝛼 𝑦1 (𝑡) + 𝛼 𝑦2 (𝑡)
0 0 0

Por lo tanto, se cumple con las dos propiedades de linealidad.

Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están representado por
ecuaciones diferenciales lineales, las cuales son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y
todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo término función de la variable
dependiente es uno y además los coeficientes de todos los términos son constantes o si son variables, solo
dependen del tiempo (t), que es la variable independiente.

Ejemplo 1:

Sistema Masa – Resorte – Amortiguador Viscoso

El origen del sistema de coordenadas es el borde derecho del bloque cuando el resorte se encuentra
completamente distendido. Inicialmente, el bloque se encuentra en reposo en el origen del sistema de
coordenadas. La dirección positiva para la fuerza y el desplazamiento del bloque se indican en la Figura

Ilustración 1 Sistema Masa – Resorte – Amortiguador Viscoso

Modelo matemático

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Ejemplo 2:

Diodo Túnel
Consideremos otra vez el modelo del diodo túnel (1.6), con parámetros u=1.2V, R=1.5kΩ, C = 2pF,
L=5µH.

Ilustración 2 Retrato de fase de un sistema perturbado cuando λ1 = 0 y λ2 < 0 con µ < 0

Midiendo tiempo en nanosegundos y corrientes en mA, el modelo de estado resulta

[2] SISTEMAS NO LINEALES

Gran parte de los sistemas son lineales en un pequeño rango de operación, por ejemplo, los amplificadores
operacionales, transistores; pero en realidad estos sistemas son no lineales ya que no cumplirían con las
propiedades de linealidad.

Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo, ecuaciones
diferenciales con coeficientes que son función de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales
parciales, multiplicación entre variables, funciones senoidales con argumentos en función de la variable
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación funcional.
Por ejemplo, considérese la ecuación que representa el movimiento de un vehículo submarino en forma
simplificada:
𝑣 + 𝑣|𝑣| = 𝑢

Donde: 𝑣 es la velocidad y u la propulsión. Es una ecuación diferencial no lineal porque existe

multiplicación entre la variable velocidad y la variable módulo.

Ejemplo 1:

Ecuación de un péndulo
Uno de los problemas más simples en robótica es el de controlar la posición de una junta de robot usando
un motor ubicado en el punto de giro. Matemáticamente esto no es más que un péndulo, representado en la
Figura 3.

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 Ilustración 3 Representación de un péndulo

Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la ecuación de movimiento en la dirección

tangencial:

Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, θ es el ángulo entre la vertical y el brazo, g es la
aceleración de la gravedad, y k es el coeficiente de fricción.
Tomando como variables de estado x1 = θ y x2 = dθ/dt podemos escribir las ecuaciones de estado:

Ejemplo 2:

Circuito con Diodo Túnel

Ilustración 4 Circuito con diodo de túnel

La Figura 4 muestra un circuito con diodo túnel, donde la relación constitutiva del diodo es iR = k(vR).
Usando las leyes de Kirchhoff y tomando como variables de estado x1 = vC (tensión en el capacitor) y
x2 = iL (corriente en la inductancia), el circuito puede describirse con las siguientes ecuaciones de estado.

Donde u = E e i = h(v) es la característica v − i del diodo túnel. Los PE son las raíces de la ecuación

Según el valor de E/R puede haber uno o tres PE, como se ve en la Figura 4.

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 Ilustración 5 Puntos de equilibrio del circuito diodo de túnel

Referencias

[1] A. F. Sarasola, «Sistemas lineales y no lineales.,» de Control de los sistemas continuos., Universidad
de Oviedo, 2007, pp. 3-12.
[2] V. autores, «INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL,» Universidad del Cauca , 2009.

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