CAPÍTULO 3

FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALAN-

CEO DE MECANISMOS PLANOS
3.1 INTRODUCCIÓN

Para el diseño de tamaño y forma de los eslabones de un mecanismo, basado en su resis-

tencia, se requiere el cálculo de las fuerzas y momentos que actúan en los mismos, por lo
que es necesario efectuar un análisis de fuerzas en un mecanismo con el objeto de obte-
nerlas. Este análisis puede ser estático o dinámico, dependiendo de si el mecanismo tiene
bajas o altas velocidades de rotación. Si el mecanismo trabaja a bajas velocidades o en
condiciones en las cuales prácticamente permanece estático como el mostrado en la figu-
ra1, entonces es viable un análisis de fuerzas estáticas (bajo la aplicación de la primera y
tercera leyes de Newton).

Figura 3.1 Mecanismo para análisis de fuerzas estáticas

En la situación de un mecanismo sometido a altas velocidades de rotación aparecen las

fuerzas debidas a la aceleración, denominadas usualmente fuerzas efectivas, y éstas son
las que dominarán las condiciones del diseño de los eslabones en cuyo caso se aplicará el
análisis de fuerzas dinámicas (mediante el uso de la segunda y tercera leyes de Newton).

El presente texto revisará únicamente el análisis de los mecanismos sometidos a velocida-

des de rotación apreciables, es decir, el análisis de las fuerzas dinámicas.

El análisis de fuerzas en un mecanismo genera dos categorías diferentes:

(a) La Dinámica inversa, consistente en el análisis de las fuerzas provocadas en los pares
cinemáticos, esencialmente, si se conoce la cinemática del mecanismo, y

1 
 
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 2 
 
(b) La Dinámica directa, que calcula la cinemática del mecanismo si se conocen las fuer-
zas intervinientes en el mecanismo.

En este texto se tratará el problema de la dinámica inversa, que conlleva la resolución de

un sistema de ecuaciones lineales, a través de un procedimiento matricial.

3.2 CINÉTICA DEL CUERPO RÍGIDO

Esta sección presenta un resumen de la cinética de un cuerpo rígido, como preámbulo para
el correcto análisis de las fuerzas dinámicas que afectan a los eslabones de un mecanismo.

Considérese un cuerpo rígido, de masa m, que se mueve en movimiento plano general, co-
mo lo muestra la figura 3.2,

α
F1 aG ma G
IGα

G ≡ G

F2
fuerzas efectivas
F3
fuerzas exteriores

Figura 3.2 Sólido rígido en movimiento plano general

entonces las ecuaciones que gobiernan su movimiento son:

 
 F ma  G (3.2-1)

M  I  G G (3.2-2)

donde,

F = Fuerza exterior resultante aplicado al cuerpo rígido.

m = masa del cuerpo rígido.


a G = aceleración del centro de masa del sólido rígido.

M G = Momento exterior resultante aplicado al cuerpo rígido con respecto a G.

IG = Momento de inercia másico del cuerpo rígido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por el centro de masa G.

 = aceleración angular del cuerpo rígido.

Para un movimiento plano en x-y, la ecuación (3.2-1) es vectorial mientras que la ecua-
ción (3.2-2) que ocurre en el eje z es escalar. Se puede entonces escribir las ecuaciones
escalares para el movimiento plano general como:
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 3 
 
 F  ma
x Gx (3.2-3)

 Fy  maGy (3.2-4)

 MG  IG (3.2-5)

Si el cuerpo tiene rotación pura alrededor de un punto O, distinto al centro de masa G,

entonces la ecuación 3.2-5, se transforma en:

M O  IO  (3.2-6)

donde,

M O = Momento exterior resultante aplicado al cuerpo rígido, con respecto a O.

IO = Momento de inercia másico del cuerpo rígido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por O.

α = aceleración angular del cuerpo rígido.

y,

IO  IG  md2 (3.2-7)
siendo,

IO = Momento de inercia másico del cuerpo rígido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por O.

IG = Momento de inercia másico del cuerpo rígido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por el centro de masa G.

m = masa del cuerpo rígido.

d = distancia entre los ejes, paralelos al eje z, que pasan por O y G.

Las expresiones 3.2-3 a 3.2-6 se pueden reescribir en la forma siguiente:

F x
 maGx  0 (3.2-8)

F y
 maGy  0 (3.2-9)

M G  IG   0 (3.2-10)

M O  IO   0 (3.2-11)

llamadas ecuaciones del equilibrio dinámico o Principio de D'Alembert.

En dichas expresiones los términos -maGx, -maGy, -IGα e -IOα son las denominadas
fuerzas inerciales.
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A continuación se utilizan las ecuaciones de la cinética de un cuerpo rígido expuestas an-
teriormente para analizar el comportamiento de las fuerzas dinámicas en un mecanismo
manivela-corredera y en una mecanismo de cuatro barras, este método genera una ex-
presión matricial de un sistema de ecuaciones lineales, de ahí su denominación de método
matricial. El método matricial es un procedimiento analítico que se puede generalizar
para cualquier mecanismo de un grado de libertad, con la ventaja de que puede ser imple-
mentado computacionalmente.

3.3 ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS - MÉTODO MATRICIAL

3.3.1 ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS PARA UN MECANISMO MANIVELA

CORREDERA

La figura 3.3 muestra el diagrama cinemático (con la forma real de los eslabones en líneas
entrecortadas) de un mecanismo manivela corredera con sus centros de masa ubicados en
las posiciones G2, G3 y G4. La velocidad rotacional de la manivela ω2 es antihoraria así co-
mo su aceleración angular α2. Las distancias de los centros de masa con respecto a sus pa-
res cinemáticos O y B se nominan como rOG2  rG2  b2 y rBG3  b3 mientras que los ángulos

tomados en sentido antihorario con respecto a OA y AB, respectivamente, como ϕ2 y ϕ3.

Las longitudes de los eslabones manivela y acoplador son r2 y r3 formando ángulos θ2 (para
la manivela) y θ3 (para el acoplador) con sus ejes horizontales positivos y tomados en sen-
tido antihorario; finalmente la distancia de descentrado se nomina r1 y la longitud a la que
se encuentra la corredera r4.

r4

Figura 3.3 Geometría del mecanismo manivela corredera para el análisis de fuerzas dinámicas

En el análisis de fuerzas dinámicas se va a considerar que el efecto de los pesos de los esla-
bones es despreciable en comparación a las fuerzas efectivas producidas y que la fricción
en los pares cinemáticos es despreciable.

El primer paso a efectuarse en el análisis de fuerzas dinámicas es el cálculo de las acelera-

ciones de los centros de masa, para lo cual considérese la figura 3.4:
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 5 
 

Figura 3.4 Lazos vectoriales para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa

Para el centro de masa G2, entonces:


R G2  b2ei(2 2 )

R G2  b2 cos(2  2 )  ib2sen(2  2 )

de donde,

RG2x  b2 cos(2  2 )
RG2y  b2 sen(2  2 )

derivando las anteriores expresiones dos veces con respecto al tiempo, considerando que b2
y ϕ2 no cambian con el tiempo, se tiene:

aG2x  b222 cos(2  2 )

(3.3.1-1)
aG2y  b222sen(2  2 )

Ahora, para el centro de masa G3 se tiene:

   
R G3  R 2  R 3  R BG3  r2ei2  r3 ei3  b3 ei(3 3 )

R G3  r2 cos(2 )  r3 cos(3 )  b3 cos(3  3 )  i(r2sen(2 )  r3 sen(3 )  b3 sen(3  3 ))

es decir,

RG3x  r2 cos(2 )  r3 cos(3 )  b3 cos(3  3 )

RG3y  r2 sen(2 )  r3 sen(3 )  b3 sen(3  3 )

y como antes derivando dos veces con respecto al tiempo bajo la consideración de que r2,
r3, b3 y ϕ3 no dependen del mismo, se obtiene:

aG3 x   r2  2 sen(2 )  22 cos(2 )  32 [ r3 cos(3 )  b3 cos(3  3 )]  3 [ r3 sen(3 )  b3 sen(3  3 )]
(3.3.1  2)
aG3 y   r2  2 cos(2 )  22 sen(2 )  32 [ r3 sen(3 )  b3 sen(3  3 )]  3 [ r3 cos(3 )  b3 cos(3  3 )]

la corredera se puede considerar una partícula con aceleración a4 dada por:

r2  2 sen  3  2   r2 22 cos  2  3   r3 3 2

a4  (3.3.1-3)
cos 3
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 6 
 
Seguidamente se desarrolla las ecuaciones de la cinética del sólido rígido para cada es-
labón en el mecanismo.

De aquí en adelante la fuerza exterior F ij es la fuerza exterior actuante en el eslabón i
debido a la acción del eslabón j.

Para el eslabón manivela, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas

efectivas,

IG2  2

m2 a G2

Figura 3.5 Diagrama de fuerzas para la manivela

Considerando que la manivela tiene una masa m2 y un momento de inercia másico IG2,
entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas son:
    
F 21  F 23  m2 a G2  F  m2 a G2
ext 
        (3.3.1- 4)
R 21  F 21  R 23  F 23  M 21  IG2  2  M G  IG  2
2

por otro lado, la manivela tiene rotación pura con respecto a O, entonces de forma alter-
nativa el sistema (3.3.1-4) se puede escribir, en base a la expresión (3.2-6), como:
    
F 21  F 23  m2 a G2  F ext m2 a G2 
      (3.3.1- 5)
R 2  F 23  M 12  IO  2  M O  IO  2 
donde,

IO  IG  mr212  IG  mb22 (3.3.1-6)

Si se descomponen las ecuaciones (3.3.1-4) en componentes escalares expresadas en el
sistema local x-y que se ubica en G2, se tiene:

F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 

F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a y 2 G2 y (3.3.1- 7)

r21x F21y  r21y F21x    r23 x F23 y  r23 y F23 x   M21  IG2  2  M G  IG2  2 

es decir,
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 7 
 
F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 
F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a 
y 2 G2 y (3.3.1-8)

r 21x F21y  r21y F21x    r23 x F23 y  r23 y F23 x   M21  IG2  2  M G  IG2  2 

donde,

R 21  r21e i 2 2   rG2 e i 2 2   b2  cos  2  2     i sen  2  2    

r21x  b2 cos  2  2     b2 cos  2  2 

(3.3.1-9)
r21y  b2 sen  2  2     b2 sen  2  2 

  

R 23  R 21  R 2

R 23  b2  cos  2  2   i sen  2  2    r2  cos  2   i sen  2  

r23 x  b2 cos  2  2   r2 cos  2 

(3.3.1-10)
r23 y  b2 sen  2  2   r2 sen  2 

o, en base al sistema (3.3.1-5):

F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 

F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a 
y 2 G2 y (3.3.1- 11)

r2x F23 y  r2y F23 x   M21  IO 2  M O  IO  2 

donde,

r2x  r2 cos(2 )
(3.3.1-12)
r2y  r2 sen  2 

Para el eslabón acoplador, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas

efectivas:

Figura 3.6 Diagrama de fuerzas para el acoplador

 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 8 
 
Tomando en cuenta que el acoplador tiene una masa m3 y un momento de inercia másico
IG3, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas son:
    
F 32  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
       (3.3.1- 13)
R 32  F 32  R 34  F 34  IG3 3  M G  IG  3
3

 
por la tercera ley de Newton, F 32   F 23 , entonces:
    
 F 23  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
      
 
R 32   F 23  R 34  F 34  IG3 3  M G  IG  3
3

por lo que,
    
 F 23  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
       (3.3.1- 14)
 R 32  F 23  R 34  F 34  IG3 3  M G  IG  3
3

Descomponiéndose las ecuaciones (3.3.1-14) en sus componentes escalares expresadas en
el sistema local x-y que se ubica en G3, se tiene:

 F23 x  F34 x  m3 aG3 x  F x  m3 aG3 x 

 F23 y  F34 y  m3 aG3 y  F  m a 
y 3 G3 y (3.3.1- 15)

r
32 y F23 x  r32x F23 y    r34 x F34 y  r34 y F34 x   IG3 3  M G  IG3 3 
donde,

R 34  r34 e i 3 3   rBG3 e i 3 3   b3  cos  3  3     i sen  3  3    

r34 x  b3 cos  3  3     b3 cos  3  3 

(3.3.1-16)
r34 y  b3 sen  3  3     b3 sen  3  3 
  
R 32  R 34  R 3

R 32  b3  cos  3  3   i sen  3  3    r3  cos  3   i sen  3  

r32x  b3 cos  3  3   r3 cos  3 

(3.3.1-17)
r32y  b3 sen  3  3   r3 sen  3 

Para la corredera, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas efectivas:

Figura 3.7 Diagrama de fuerzas para la corredera

 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 9 
 
Dado que la corredera tiene una masa m4 y puede ser tratada como una partícula al tener
solo traslación rectilínea sin rotación, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas
son:
    
F 43  F 41  m4 a 4  F ext  m4 a 4  (3.3.1- 18)

 
por la tercera ley de Newton, F 43   F 34 , entonces:
    
F 43  F 41  m4 a 4  F ext  m4 a 4  (3.3.1- 19)
    
 F 34  F 41  m4 a 4  F ext  m4 a 4  (3.3.1- 20)

Si se descomponen la ecuación (3.3.1-20) en sus componentes escalares expresadas en el


sistema local x-y que se ubica en G4, y considerándose que F 41 solamente tiene compo-
nente en y debido a que se desprecia la fricción, se tiene:

 F34 x  m4 a4  F x
 m4 a4 
 F 
(3.3.1-21)
F34 y  F41  0 y
0

Agrupando las ecuaciones (3.3.1-11), (3.3.1-15), (3.3.1-21), se tiene:

F21x  F23 x  m2 aG2 x

F21y  F23 y  m2 aG2 y
 r2y F23 x  r2x F23 y  M21  IO  2
 F23 x  F34 x  m3 aG3 x
(3.3.1-22)
 F23 y  F34 y  m3 aG3 y
r32y F23 x  r32x F23 y  r34 y F34 x  r34 x F34 y  IG3  3
 F34 x  m4 a4
 F34 y  F41  0

donde,
r2x  r2 cos(2 )
r2y  r2 sen  2 

r32x  b3 cos  3  3   r3 cos  3 

r32y  b3 sen  3  3   r3 sen  3 

r34 x  b3 cos  3  3     b3 cos  3  3 

r34 y  b3 sen  3  3     b3 sen  3  3 

expresado en forma matricial el sistema (3.3.1-22), resulta:

 G  Fext   Fef 

donde,
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 10 
 
[G] es la matriz de la geometría del mecanismo.
{F} es el vector de las fuerzas en los pares cinemáticos, que son las incógnitas a determi-
narse.
{Fef} es el vector de las fuerzas efectivas.
con:

1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0
 
0 0  r2 sen  2  r2 cos(2 ) 0 0 0 1
 
0 0 1 0 1 0 0 0
 G   
0 0 0 1 0 1 0 0
 
0 0 b3 sen  3  3   r3 sen  3  b3 cos  3  3   r3 cos  3  b3 sen  3  3  b3 cos  3  3  0 0
0 0 0 0 1 0 0 0
 
0 0 0 0 0 1 1 0 
 m2 aG2 x   F21x 
m a  F 
 2 G2 y   21y 
 IO  2   F23 x 
   
m3 aG3 x   F23 y 
Fef   m a  , y F    
 3 G3 y   F34 x 
I    F34 y 
 G3 3   
 m4 a4   F41 
 0  M 
   21 
entonces,

F   G 1 Fef  (3.3.1-23)

Finalmente en el bastidor del mecanismo, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exte-

riores y fuerzas efectivas:

Figura 3.8 Diagrama de fuerzas para el bastidor del mecanismo

a partir de la figura anterior se calcula la fuerza de sacudimiento (fuerza que afecta al

bastidor del mecanismo) Fs, como:
  
F s  F 12  F 14
   
pero dado que, F 12   F 21 y F 14   F 41 por la tercera ley de Newton, entonces:
  
F s   F 21  F 41
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 11 
 
y descomponiendo en sus componentes escalares x-y:

Fsx   F21x
(3.3.1-24)
Fsy   F21y  F41

de donde,

Fs  F21x 2  ( F21y  F41 )2 (3.3.1-25)

y el momento de sacudimiento (momento que afecta al bastidor del mecanismo) Ms con

respecto al punto O:
Ms  r4 F14  M12  r4 F41  M21
de la expresión (2.3.1-5), entonces:
Ms   F41[ r2 cos(2 )  r3 cos(3 )]  M21 (3.3.1-26)

Es necesaria una implementación computacional para observar el comportamiento de las

fuerzas dinámicas en el mecanismo para un giro completo de la manivela del mecanismo.

3.3.2 ANÁLISIS DE FUERZAS DINÁMICAS PARA UN MECANISMO DE CUA-

TRO BARRAS

La figura 3.9 muestra el diagrama cinemático (con la forma real de los eslabones en líneas
entrecortadas) de un mecanismo de cuatro barras con sus centros de masa ubicados en las
posiciones G2, G3 y G4. La velocidad rotacional de la manivela ω2 es antihoraria y su ace-
leración angular α2 tiene también la misma dirección. Las distancias de los centros de ma-
sa referidas a sus pares cinemáticos O, A y C son rG2  rOG2  b2 , rAG3  b3 y rG4  rCG4  b4 y

los ángulos respectivos tomados en sentido antihorario y con respecto a OA, AB y CB son
ϕ2, ϕ3 y ϕ4, respectivamente. Las longitudes de los eslabones de entrada, acoplador y de
salida son r2, r3 y r4 respectivamente, formando ángulos θ2 (para el eslabón de entrada), θ3
(para el acoplador) y θ4 (para el de salida) con sus ejes horizontales positivos y tomados en
sentido antihorario; finalmente la distancia entre los puntos fijos del bastidor es r1 y forma
un ángulo θ1 con el eje horizontal positivo.

C
θ1

r1

Figura 3.9 Geometría del mecanismo de cuatro barras para el análisis de fuerzas dinámicas
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 12 
 
Como en el apartado anterior se va a considerar que el efecto de los pesos de los eslabones
es despreciable en comparación a las fuerzas efectivas producidas y que la fricción en los
pares cinemáticos es despreciable y se principia calculado las aceleraciones de los centros
de masa de cada eslabón móvil, para lo cual tómese en cuenta los lazos vectoriales mos-
trados en la figura 3.10:

Figura 3.10 Lazos vectoriales para el cálculo de las aceleraciones de los centros de masa

Para el centro de masa G2, se tiene:


R G2  b2ei(2 2 )

R G2  b2 cos(2  2 )  ib2sen(2  2 )

de donde,

RG2x  b2 cos(2  2 )
RG2y  b2 sen(2  2 )

derivando las anteriores expresiones dos veces con respecto al tiempo, considerando que b2
y ϕ2 no cambian con el tiempo, se tiene:

aG2x  b2 22 cos(2  2 )

(3.3.2-1)
aG2y  b2 22sen(2  2 )

Para el centro de masa G3:

  
RG3  R2  R AG3  r2ei(2 )  b3ei(3 3 )

RG3  r2 cos(2 )  b3 cos(3  3 )  i(r2sen(2 )  b3sen(3  3 ))

es decir,

RG3 x  r2 cos(2 )  b3 cos(3  3 )

RG3 y  r2 sen(2 )  b3 sen(3  3 )
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 13 
 
y derivando dos veces con respecto al tiempo bajo la consideración de que r2, b3 y ϕ3 no
dependen del mismo se obtienen:

aG3 x   r2  2 sen(2 )  r2 22 cos(2 )  23 [b3 cos(3  3 )]   3 [b3 sen(3  3 )]

(3.3.2-2)
aG3 y  r2  2 cos(2 )  r2 22 sen(2 )  23 [b3 sen(3  3 )]   3 [b3 cos(3  3 )]

finalmente, para el centro de masa G4, se tiene:

 
RG4  RCG4  b4ei(4 4 )  b4 cos  4  4   ib4 sen  4  4 

RG4 x  b4 cos  4  4 
RG4 y  b4 sen  4  4 

de donde al derivar dos veces con respecto al tiempo resulta,

aG4 x  b4 24 cos(4  4 )  b4  4 sen(4  4 )

(3.3.2-3)
aG4 y  b4 24 sen(4  4 )  b4  4 cos(4  4 )

A continuación se desarrolla las ecuaciones de la cinética del sólido rígido para cada es-
labón en el mecanismo.

Para el eslabón manivela, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas

efectivas,

IG2  2

m2 a G2

Figura 3.11 Diagrama de fuerzas para el eslabón manivela

Considerando que la manivela tiene una masa m2 y un momento de inercia másico IG2,
entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas son:
    
F 21  F 23  m2 a G2  F  m2 a G2
ext 
        (3.3.2- 4)
R 21  F 21  R 23  F 23  M 21  IG2  2  M G  IG  2
2

por otro lado, la manivela tiene rotación pura con respecto a O, entonces de forma alter-
nativa el sistema (3.3.2-4) se puede escribir, en base a la expresión (3.2-6), como:
    
F 21  F 23  m2 a G2  F ext m2 a G2 
      (3.3.2- 5)
R 2  F 23  M 12  IO  2  M O  IO  2 
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 14 
 
donde,

IO  IG  mr212  IG  mb22 (3.3.2-6)

Si se descomponen las ecuaciones (3.3.2-4) en componentes escalares expresadas en el
sistema local x-y que se ubica en G2, se tiene:

F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 

F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a  y 2 G2 y (3.3.2- 7)

r21x F21y  r21y F21x    r23 x F23 y  r23 y F23 x   M21  IG2  2  M G  IG2  2 

es decir,

F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 

F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a 
y 2 G2 y (3.3.2-8)

r21x F21y  r21y F21x    r23 x F23 y  r23 y F23 x   M21  IG2  2  M G  IG2  2 

donde,

R 21  r21e i 2 2   rG2 e i 2 2   b2  cos  2  2     i sen  2  2    

r21x  b2 cos  2  2     b2 cos  2  2 

(3.3.2-9)
r21y  b2 sen  2  2     b2 sen  2  2 
  
R 23  R 21  R 2

R 23  b2  cos  2  2   i sen  2  2    r2  cos  2   i sen  2  

r23 x  b2 cos  2  2   r2 cos  2 

(3.3.2-10)
r23 y  b2 sen  2  2   r2 sen  2 

o, en base al sistema (3.3.2-5):

F21x  F23 x  m2 aG2 x  F x  m2 aG2 x 

F21y  F23 y  m2 aG2 y  F  m a 
y 2 G2 y (3.3.2- 11)

r2x F23 y  r2y F23 x   M21  IO 2  M O  IO  2 

donde,

r2x  r2 cos(2 )
(3.3.2-12)
r2y  r2 sen  2 

Para el eslabón acoplador, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y efectivas,

 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 15 
 

Figura 3.12 Diagrama de fuerzas para el eslabón acoplador

Tomando en cuenta que el acoplador tiene una masa m3 y un momento de inercia másico
IG3, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas son:
    
F 32  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
       (3.3.2- 13)
R 32  F 32  R 34  F 34  IG3  3  M G  IG  3
3

 
por la tercera ley de Newton, F 32   F 23 , entonces:
    
 F 23  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
      
 
R 32   F 23  R 34  F 34  IG3  3  M G  IG  3
3

por lo que,
    
 F 23  F 34  m3 a G3  F  m3 a G3
ext 
       (3.3.2- 14)
 R 32  F 23  R 34  F 34  IG3  3  M G  IG  3
3

Descomponiéndose las ecuaciones (3.3.1-14) en sus componentes escalares expresadas en
el sistema local x-y que se ubica en G3, se tiene:

 F23 x  F34 x  m3 aG3 x  F x  m3 aG3 x 

 F23 y  F34 y  m3 aG3 y  F  m a 
y 3 G3 y (3.3.2- 15)

r
32 y F23 x  r32x F23 y    r34 x F34 y  r34 y F34 x   IG3  3  M G  IG3  3 
donde,

R 32  r32 e i 3 3   rAG3 e i 3 3   b3  cos  3  3     i sen  3  3    

r32x  b3 cos  3  3     b3 cos  3  3 

(3.3.2-16)
r32y  b3 sen  3  3     b3 sen  3  3 
  
R 34  R 32  R 3

R 34  b3  cos  3  3   i sen  3  3    r3  cos  3   i sen  3  

r34 x  b3 cos  3  3   r3 cos  3 

(3.3.2-17)
r34 y  b3 sen  3  3   r3 sen  3 
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 16 
 
Para el eslabón de salida, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas
efectivas,


m4 a G4

IG4  4
C

Figura 3.13 Diagrama de fuerzas para el eslabón de salida

Considerando que el eslabón de salida tiene una masa m4 y un momento de inercia másico
IG4, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinámicas son:
    
F 43  F 41  m4 a G4  F  m4 a G4
ext 
       (3.3.2- 18)
R 43  F 43  R 41  F 41  IG4  4  M G  IG  4
4

 
por la tercera ley de Newton, F 43   F 34 , entonces:
    
 F 34  F 41  m4 a G4  F  m4 a G4
ext 
      
 
R 43   F 34  R 41  F 41  IG4  4  M G  IG  4
4

entonces,
    
 F 34  F 41  m4 a G4  F  m4 a G4
ext 
       (3.3.2- 19)
 R 43  F 34  R 41  F 41  IG4  4  M G  IG  4
4

Descomponiéndose las ecuaciones (3.3.2-19) en sus componentes escalares expresadas en
el sistema local x-y que se ubica en G4, se tiene:

 F34 x  F41x  m4 aG4 x  F x  m4 aG4 x 

 F34 y  F41y  m4 aG4 y  F  m a 
y 4 G4 y (3.3.2- 20)

r
43 y F34 x  r43 x F34 y    r41x F41y  r41y F41x   IG4  4  M G  IG4  4 

donde,

R 41  r41e i 4 4   rCG4 e i 4 4   b4  cos  4  4     i sen  4  4    

r41x  b4 cos  4  4     b4 cos  4  4 

(3.3.2-21)
r41y  b4 sen  4  4     b4 sen  4  4 
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 17 
 
  
R 43  R 41  R 4

R 43  b4  cos  4  4   i sen  4  4    r4  cos  4   i sen  4  

r43 x  b4 cos  4  4   r4 cos  4 

(3.3.2-22)
r43 y  b4 sen  4  4   r4 sen  4 

Agrupando las ecuaciones 3.3.2-11, 3.3.2-15 y 3.3.2-20 se tiene:

F21x  F23 x  m2 aG2 x

F21y  F23 y  m2 aG2 y
r2x F23 y  r2y F23 x  M21  IO 2
 F23 x  F34 x  m3 aG3 x
 F23 y  F34 y  m3 aG3 y (3.3.2-23)
r32y F23 x  r32x F23 y  r34 y F34 x  r34 x F34 y  IG3 3
 F34 x  F41x  m4 aG4 x
 F34 y  F41y  m4 aG4 y
r43 y F34 x  r43 x F34 y  r41y F41x  r41x F41y  IG4  4

donde,

r2x  r2 cos(2 )
r2y  r2 sen  2 

r32x  b3 cos  3  3     b3 cos  3  3 

r32y  b3 sen  3  3     b3 sen  3  3 

r34 x  b3 cos  3  3   r3 cos  3 

r34 y  b3 sen  3  3   r3 sen  3 

r43 x  b4 cos  4  4   r4 cos  4 

r43 y  b4 sen  4  4   r4 sen  4 

r41x  b4 cos  4  4     b4 cos  4  4 

r41y  b4 sen  4  4     b4 sen  4  4 

expresado en forma matricial el sistema (3.3.2-23),

 G  Fext   Fef 
donde,
[G] es la matriz de la geometría del mecanismo.
{F} es el vector de las fuerzas en los pares cinemáticos, que son las incógnitas a determi-
narse.
{Fef} es el vector de las fuerzas efectivas.
con:
 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 18 
 
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0

0 0  r2 sen  2  r2 cos(2 ) 0 0

0 0 1 0 1 0
 G   0 0 0 1 0 1

0 0 b3 sen  3  3  b3 cos  3  3  b3 sen  3  3   r3 sen  3  b3 cos  3  3   r3 cos  3 
0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 b4 sen  4  4   r4 sen  4  b4 cos  4  4   r4 cos  4 

0 0 0
0 0 0

0 0 1

0 0 0
0 0 0

0 0 0
1 0 0

0 1 0
b4 sen  4  4  b4 cos  4  4  0 
 m2 aG2 x   F21x 
m a  F 
 2 G2 y   21y 
 IO  2   F23 x 
   
m3 aG3 x   F23 y 
Fef   m3aG3 y  , y
 
F    F34 x 
I   F 
 G3 3   34 y 
 m4 a4 x   F41x 
  F 
 m4 a4 x   41y 
 IG  4   M21 
 4 
entonces,

F   G 
1
F 
ef (3.3.2-24)

Finalmente en el bastidor del mecanismo, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exte-

riores y fuerzas efectivas:

Figura 3.14 Diagrama de fuerzas para el bastidor del mecanismo

a partir de la figura anterior se calcula la fuerza de sacudimiento Fs, como:

 FUERZAS DINÁMICAS E INTRODUCCIÓN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 19 
 
  
F s  F 12  F 14
   
pero dado que, F 12   F 21 y F 14   F 41 por la tercera ley de Newton, entonces:
  
F s   F 21  F 41

y descomponiendo en sus componentes escalares x-y:

Fsx   F21x  F41x

(3.3.1-25)
Fsy   F21y  F41y

de donde,

Fs  ( F21x  F41x )2  ( F21y  F41y )2 (3.3.1-26)

y el momento de sacudimiento Ms con respecto al punto O:

Ms  r1x F14 y  r1y F14 x  M12  r1y F41x  r1x F41y  M21 (3.3.2-27)

donde,

r1x  r1 cos  1 
r1y  r1 sen  1 

Como en el mecanismo manivela corredera, sería necesaria una implementación compu-

tacional para observar el comportamiento de las fuerzas dinámicas en el mecanismo para
un giro completo de la manivela del mecanismo.

Finalmente cabe recalcar que este procedimiento aplicado a los mecanismos manivela co-
rredera y cuatro barras se puede generar en cualquier mecanismo eslabonado de un grado
de libertad con sus correspondientes particularidades en las fuerzas dinámicas.