ESPOCH

CONTROL AUTOMOTICO
SISTEMA DINAMICO ELECTRONICOS

INTEGRANTES:
 MEDINA EDUARDO
 RIOS WLADIMIR
 REMACHE WILLIAM
 CORO BYRON
 AREVALO SANTIAGO
 TENEZACA CARLOS

PARALELO: 8 A
FECHA: 4 MAYO DEL 2016
ESPOCH
 SISTEMAS ELÉCTRICOS.
Para elaborar modelos matemáticos y poder analizar la respuesta de los sistemas eléctricos,
se dará un repaso de carga, corriente, voltaje, potencia, energía, seguido de una explicación
de los tres elementos básicos de los sistemas eléctricos: elementos resistivos, capacitivos e
inductivos.
INTRODUCCIÓN.
LEYES BASICAS DE LOS CIRCUITOS ELECTRICOS
La ley de Ohm establece que el voltaje a través de una resistencia es directamente
proporcional a la corriente que fluje a largo de ésta.
vt   R  it 

1ª. Ley de corriente de Kirchoff (LCK). Establece que la suma algebraica de las corrientes
que entran en cualquier nodo es CERO. Es decir, la suma de las corrientes que entran en un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del nodo.
∑ I entrada = ∑ I salida

2ª. Ley de voltajes de Kirchoff (LVK). Establece que la suma algebraica de los voltajes
alrededor de cualquier malla es CERO. Es decir, la suma algebraica de las subidas y caídas
de tensión en torno a un circuito cerrado es CERO.

El teorema de superposición establece que la respuesta de corriente o voltaje en cualquier

punto de un circuito lineal que tenga más de una fuente independiente se puede obtener
como la suma de las respuestas causadas por las fuentes independientes que actúan en
forma individual.

MARCO TEORICO
La carga es la unidad fundamental de materia responsable de los fenómenos eléctricos. En
el sistema métrico la carga se mide en Coulombs (C). Un coulomb es la cantidad de carga
transferida en un segundo por una corriente de un ampere; en unidades métricas, un
coulomb es la cantidad de carga que experimenta una fuerza de un newton en un campo
eléctrico de un volt por metro.
Coulomb = amperesegundo = newtonmetro / volt
La carga sobre un electrón es negativa e igual en magnitud a 1.60210-19C. La carga en
movimiento da como resultado una transferencia de energía. La carga eléctrica es la
integral de la corriente con respecto al tiempo.

qt    i t dt
t2

t1

Un circuito eléctrico es una interconexión de elementos eléctricos en una trayectoria

cerrada. El circuito eléctrico es el conducto que facilita la transferencia de carga desde un
punto a otro.
La Corriente es la razón de cambio de la carga con respecto al tiempo. Si una carga de dq
coulombs cruza un área dada en dt segundos, entonces la i se expresa como:
dq t 
i t  
dt
En una corriente de un ampere, la carga es transferida a razón de un coulomb por segundo:
Ampere = coulomb / segundo
El Voltaje (fuerza electromotriz o potencial). Trabajo o energía necesarios para hacer pasar
por un elemento una carga de un Coulomb. O bien, es la fuerza electromotriz requerida
para producir un flujo de corriente en un alambre, es como la presión que se requiere para
producir un flujo de líquido o gas en una tubería. Se expresa como:
dwt 
vt  
dq
Potencia es la razón de entrega o absorción de energía en cierto tiempo. Se expresa por:
dwt 
p t  
dt
Las unidades del SI de energía y potencia son el joule y el watt, respectivamente.
joule volt  coulomb newton  metro
 watt  volt  ampere  
segundo segundo segundo
  dwt  
Puesto que el voltaje es la energía por unidad de carga  vt    y la corriente es la
 dq 

 dqt  
razón de cambio del flujo de carga  it    , obtenemos: pt    vt   it 
dw dq

 dt  dq dt
Energía es la capacidad de realiza un trabajo. La cantidad total de energía que ha entrado a
un elemento durante un intervalo de tiempo t 0  t  t f es:

wt    pdt   v  i dt
tf tf

t0 t0

Convención de signos pasiva. V(t) se define como el voltaje a través del elemento con la
referencia positiva en la misma terminal en que i(t) entra. El producto de v•i, con sus signos
correspondientes, determinará la magnitud y signo de la potencia.

→ Si p+, la potencia está siendo absorbida por el elemento.

→ Si p -, la potencia está siendo entregada por el elemento.

Elementos y circuitos:

a) Activos → Son capaces de generar energía. Ejemplos: baterías, generadores,

modelos de transistores, etc.

b) Pasivos → no generan energía pero son capaces de almacenarla. Ejemplos:

resistencias, capacitores e inductores.

FUENTES INDEPENDIENTES Y DEPENDIENTES

ELEMENTOS BÁSICOS DE LOS CIRCUITOS ELÉCTRICOS
Resistencia. La resistividad se define como el cambio de voltaje requerido para producir un
cambio unitario en la corriente
cambio en voltaje V
Re sistencia R  
cambio en corriente A
Los resistores no almacenan energía eléctrica en forma alguna pero en su lugar la disipan
en forma de calor. Adviértase que los resistores reales pueden ser no lineales y pueden
también presentar algunos efectos capacitivos e inductivos.
El inverso de la resistencia se llama conductancia y su unidad es el siemens.
ELEMENTOS DE ALMACENAMIENTO DE ENERGIA
Inductancia es la capacidad de la bobina para oponerse a cualquier cambio de la corriente
y su unidad de medida es el Henrio (H). El voltaje en la bobina se obtiene:
dit 
v L t   L
dt
Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una región de influencia que se
llama campo magnético. Si el circuito se encuentra en un campo magnético variante con
respecto al tiempo, se induce una fuerza electromotriz en el circuito. La relación entre el
voltaje inducido y la razón de cambio de la corriente (que significa cambio en corriente por
segundo) se define como inductancia o
cambio en voltaje inducido V weber
Inductanci a   
cambio en corriente por segundo A ampere
s
La bobina o inductor es un elemento de circuito que consiste en un alambre conductor,
generalmente en forma de rollo o carrete. A causa de que la mayor parte de los inductores
son bobinas de alambre, éstos tienen una considerable resistencia. Las pérdidas de energía
debidas a la presencia de la resistencia se indican en el factor de calidad Q, el cual muestra
la relación entre la energía almacenada y la disipada. Un valor de Q alto generalmente
significa que el inductor posee poca resistencia.
Se considera al inductor como un corto circuito para corriente directa.
Capacitancia. Es el cambio en la cantidad de carga eléctrica requerido para producir un
cambio unitario en el voltaje
cambio en cantidad de carga eléctrica C
Capacitanc ia  
cambio en voltaje V
Dos conductores separados por un medio no conductor (aislante o dieléctrico) forman un
capacitor. De modo que dos placas metálicas separadas por un material eléctrico muy
delgado forman un capacitor.
La capacitancia es una medida de la cantidad de carga que puede almacenarse para un
voltaje dado entre las placas. (Al acercarse las placas entre si la capacitancia se incrementa
y se puede almacenar carga adicional para un voltaje dado entre placas). La capacitancia de
un capacitor puede darse entonces por
q
Capaci tan cia 
vC
donde q es la cantidad de carga almacenada y vc es el voltaje a través del capacitor. La
unidad de capacitancia es el farad (F), donde
ampere  segundo Coulomb
Farad  
volt volt

dvC t 
Por lo que iC t   C
dt
 EJEMPLOS

Ejemplo1. Supóngase que se cuenta con un conjunto de elementos eléctricos interconectados

(circuito) como se indica en la figura, y se quiere conocer la corriente ir que pasa por la resistencia,
a partir de cierto instante t=0; además se supone que se sabe el valor del voltaje de la fuente a
partir del instante t=0, esto es, v(f) para t> 0.

Por la estructura de las ecuaciones, se tratará de seleccionar unas variables de estado del circuito
en cuestión, determinar las ecuaciones que las rigen y por último, expresar Ia salida (iR) como una
función algebraica de los estados y la entrada (en este caso v(t)).
Escójanse Vc e IL como las posibles variables de estado, entonces, se obtienen las siguientes
relaciones:

Ahora, de las leyes de Kirchhoff de corriente y voltaje se deducen Ias ecuaciones que
interrelacionan las variables de los elementos. Tomando la malla del lado izquierdo del circuito se
obtiene

Las seis ecuaciones pueden manipularse para eliminar todas las variables a excepción de iL, vc y
v(t). Se puede obtener

Las dos últimas ecuaciones son de estado del sistema, porque la derivada de cada una de las
variables vc e iL es función exclusiva de la entrada y ellas mismas, y la salida, iR, Puede
expresarse en función de la entrada y las variables de estado como:
con lo cual quedaría resuelto el problema de modelado, ya que si se conocen los valores iniciales
de vc e iL, se pueden en principio encontrar las funciones vc(t) e lL(t). De éstas, y mediante una
relación algebraica, es factible determinar el valor de la salida iR.
 EJEMPLOS
Ejemplo 2
Considere el servo sistema que se muestra en la Figura. El motor mostrado es un servomotor,
un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la forma siguiente. Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de medida del
error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcionales.
La orden de la señal de entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del
potenciómetro de la entrada. La posición angular r es la entrada de referencia al sistema, y el potencial
eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. El desplazamiento de
la posición de salida determina la posición angular del contacto deslizante del potenciómetro de salida.
La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de la salida es la señal de error
e, o bien
e=r.c

La diferencia de potencial er-.ec=ev es el error de voltaje, donde er es proporcional a r y ec es

proporcional a c; esto es, er=K0r y ec=K0c, donde K0 es una constante de proporcionalidad. El
error de voltaje que aparece en las terminales del potenciómetro se amplifica por el amplificador
cuya ganancia constante es K1. El voltaje de salida de este amplificador se aplica al inducido del
circuito del motor de cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. Si existe un
error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es

T=K2 ia
donde K2 es la constante del par del motor e ia es la corriente del inducido.

(a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b) diagrama de bloques

del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.

Cuando el inducido está girando, se induce en el inducido un voltaje proporcional al producto

del flujo y la velocidad angular. Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente
proporcional a la velocidad angular dh/dt, o bien
eb=K3 (dh/dt) donde eb es el fuerza contraelectromotriz, K3 es la constante de la fuerza contraelectromotriz
del motor, y h es el desplazamiento angular del eje del motor.
Obtenga la función de transferencia entre el desplazamiento angular del eje del motor h y el
voltaje error ev. Obtenga también un diagrama de bloques para este sistema y un diagrama de
bloques simplificado cuando La es despreciable.

Solución. La velocidad de un servomotor cc controlado por inducido está controlada por la

tensión del inducido ea. (La tensión del inducido ea=K1ev es la salida del amplificador.) La ecuación
diferencial para el circuito del inducido es

donde J0 es la inercia de la combinación del motor, carga y tren de engranaje referido al eje del
motor y b0 es el coeficiente de fricción viscosa de la combinación del motor, carga y tren de engranaje
referido al eje del motor.
Eliminando ia de las Ecuaciones

Se supone que la razón de engranaje del tren de engranaje es tal que el eje de salida gira n veces
en cada revolución del eje del motor. Así,

La relación entre Ev(s), R(s) y C(s) es

El diagrama de bloques de este sistema se puede construir a partir de las Ecuaciones. La función de
transferencia en el camino directo deeste sistema es

Cuando La es pequeño, se puede despreciar, y la función de transferencia G(s) en el camino directo

se convierte en

El término [b0+(K2K3/Ra)]s indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor incrementala
fricción viscosa del sistema. La inercia J0 y el coeficiente de fricción viscosa
b0+(K2K3/Ra) se refieren al eje del motor. Cuando se multiplican J0 y b0+(K2K3/Ra) por 1/n2, la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se introducen
nuevos parámetros definidos por
la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación se simplifica de la forma

Así, el diagrama de bloques del sistema de b se puede simplificar al que aparece

en la Figura c.

MODELADO EN SIMULINK

Tipos de sistemas de control

 El circuito RCL alimentado con fuente alterna es de tipo no lineal debido a la
ecuacion que lo define.

 Este circuito emite una señal continúa

Una señal continua es una señal "suave" que está definida para todos los puntos de
unintervalo determinado del conjunto de los números reales. Por ejemplo, la función
seno esun ejemplo continuo, como la función exponencial o la función constante.
Una parte de lafunción seno en el rango de tiempos de 0 a 6 segundos también es
continua. Si deseamosejemplos de la naturaleza tenemos la corriente, el voltaje, el
sonido, la luz, etc.
 La ecuación diferencial del circuito RCL con fuente alterna es invariante en el
tiempo porque los coeficientes que acompañan a las derivadas de todos los
términos son constantes en el tiempo.

Diseño del sistema de control

 Objetivos del sistema de control
 Comprobar si emite señales tanto de la bobina como del condensador en el
simulink.
 Realizar la resolucion de sistema de ecuaciones diferenciales mediante
simulink.
 Evidenciar si el circuito suministra la potencia mediante la ecuación
simulada.

 Variabes a ser controladas

 Fuente de voltaje = 12V
 Frecuencia = 50Hz
 Reistencia (R)= 5Ώ
 Inductor (L)= 3.2 H
 Capacitor (C) = 1E-3

 Especificaciones
  El circuito esta dado por :

 Configuracion del sistema

 Modelo del proceso , actuador y sensor

 Simulacion de la ecuacion
  El cuircuito define uma señal continua.

 Describir un controlador y determinar parámetros claves a ser ajustadas

 Optimizar parámetros analizando el desempeño