Sciences et Technologies de l’Industrie et du Développement Durable

1ère
Les liaisons mécaniques et le schéma cinématique STI2D
CI3 : Solutions constructives des matériaux et des structures Cours ET

LIAISONS MECANIQUES ET SCHEMA CINEMATIQUE

1. Modélisation des liaisons

1.1. Notion de solide

On distingue trois familles de corps :

les corps so lides: (pièces mécaniques …)
les corps liquides : (eau, huile …)
les corps gazeux : (air …)

Dans les corps solides, on fera la différence entre un solide réel et un solide parfait:

Le solide réel est un solide avec toutes ces caractéristiques réelles (géométriques, physiques,
mécaniques, …).
Le solide parfait est un modèle théorique du solide réel. Ce modèle théorique est indéformable quels
que soient les efforts qui lui sont appliqués et il a une géométrie parfaite.
C’est le solide théorique que l’on considère dans la plupart des études mécaniques.
En pratique, on considérera :
soit des solides parfait.
soit des solides déformables suivants une loi connue (Ressort,…)

1.2. Notion de liaison et de degrés de liberté :


z
Si on considère deux solides n’ayant aucun contact
entre eux, le nombre de mouvement maximum
indépendant possible entre les deux solides est de 6.
TZ

RZ
La pièce peut se déplacer :
par Translation suivant chacun des axes RX RY
par Rotation autour de chacun des axes
TX TY

 
x y

Ces mouvements relatifs indépendants possibles constituent les degrés de liberté

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Un système mécanique est composé de plusieurs solides ayant une ou plusieurs surfaces de contacts
entre eux.
Chaque contact entre les deux pièces limite les mobilit és.
Ainsi, les caractéristiques géométriques de ces surfaces de contact (et donc les mobilités supprimées)
permettent de définir des liaisons que l’on appellera liaisons mécaniques.

Hypothèses à prendre en compte pour la détermination des liaisons :

Les solides, en mouvement relatif, sont indéformables.

Les surfaces géométriques, définissant les solides, sont parfaites d’où les surfaces de contact sont
géométriquement parfaites.
Les contacts entre les solides se font sans frottement et sans adhérence.
La liaison est sans jeu.

2. Les liaisons mécaniques

2.1. Rappel sur les Surfaces et la Nature des Contacts

Nature du Contact Surfaces de Contact

Ponctuel Sphère / Plan

Rectiligne Cylindre / Plan

Linéaire
Circulaire Sphère / Cylindre

Plan Plan / Plan

Cylindrique Cylindre / Cylindre

Surfacique
Sphérique Sphère / Sphère

Conique Cône / Cône

Hélicoïdal Hélice / Hélice

2.2. Tableau des liaisons mécaniques

Pour identifier la liaison mécanique équivalente entre deux pièces d’un mécanisme, il faut dans un
premier temps identifier et caractériser les différents contacts entre ces pièces pour en déduire les
degrés de liberté autorisés.
Ensuite, avec les degrés de liberté autorisés par les contacts, il est facile d’en déduire la liaison
mécanique équivalente.

Le tableau suivant caractérise les différentes liaisons mécaniques et leurs schématisations normalisées

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Caractérisation Degrés de Schématisation Schématisation

de la liaison liberté Plane spatiale
y
Tx ;Ty y y
Ponctuelle
R x ;Ry ;Rz z A x A x
A
z
y
Linéair e Tx ;Tz y y

z x
rectilign e R y ;Rz
A A A x
z
y
Linéair e Tz
y y

A A
annulaire R x ;Ry ;Rz z A x
x
z
y y y
Tx ;TZ
Appui plan
Ry z x A x
A A
z

y y y
Rotule R x ;Ry ;R z A
z x A x
z
y
Pivot Tz
y y

A A x
glissant RZ z x
z A
y y y
Pivot Rz
z A A x x

z A

y y
y
Gliss ière Tz
z
x x
z
A
A A
y y
y
Tz↔Rz
Hélicoïda le z x
Mv t co nj ug u és x
A z A
A

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3. Le schéma cinématique

Par définition, un mécanisme est composé de plusieurs sous ensembles reliés entre eux par une ou
plusieurs liaisons.
Mais la lecture des plans d’ensemble n’est pas toujours aisée (cas de mécanismes existants) et il est utile
d’en simplifier la représentation
Lorsque le mécanisme n’existe pas (phase de conception), on a besoin d’un schéma illustrant le
fonctionnement attendu sans toutefois limiter le concepteur dans les formes et dimensions à concevoir
Le schéma cinématique doit présenter le plus fidèlement possible les relations entre les différents
groupes de pièces.
On trouvera donc :
- Des groupes de pièces représentés sous forme de « fils de fer ». On les appelle aussi « blocs
cinématiques » ou aussi « classes d’équivalence »
- Des liaisons normalisées situées au niveau de chaque contact entre les groupes de pièces.

Le but du schéma cinématique est de modéliser un système en faisant apparaître les mouvements
possibles dans ce système.

Etape 1 : Classes d’équivalence

Il s’agit d’identifier sur le dessin d’ensemble du mécanisme les classes d’équivalence cinématique.
Classe d’équivalence cinématique : ensemble de pièces liées les unes aux autres par des liaisons
complètes. Ces pièces n’ont pas de mouvement relatif.
Chaque classe d’équivalence doit être coloriée avec une couleur différente sur le dessin d’ensemble.

Etape 2 : Graphe des liaisons

Réaliser le graphe des liaisons du mécanisme : il s’agit de repérer les classes d’équivalence en contact
(donc les liaisons mécaniques) en indiquant les centres géométriques des contacts (ces points doivent
être ajoutés sur le dessin d’ensembles)

Etape 3 : Liaisons mécaniques

Caractériser les liaisons du mécanisme (nom, axe…) sur le graphe des liaisons.

Etape 4 : Schéma cinématique

- Sur la feuille de travail, placer les axes correspondant à la vue la plus intéressante pour décrire le
fonctionnement.
- Sur la feuille de travail, placer les centres des liaisons en respectant leur disposition
géométrique.
- Sur chaque centre, dessiner, avec 2 couleurs, le schéma de la liaison correspondante (attention à
la vue choisie).

- Relier les couleurs identiques entre elles.

- Indiquer la ’’partie fixe’’ du mécanisme.

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4. Exemple : « Etau de modéliste »

L’étau de modélisme permet de fixer des pièces légères sur une table atelier.
Sa particularité est de pouvoir orienter la pièce fixée.

4.1. Repasser en couleur votre schéma cinématique comme présenté au

vidéoprojecteur.

Schéma cinématique

Axe de 11

Axe de 14

Centre de 9

Axe de 15

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4.2. A partir du graphe des liaisons et du schéma cinématique, identifier et colorier

sur le dessin d’ensemble et le graphe des liaisons les différentes classes d’équivalence
en respectant les couleurs de votre schéma.

4.2
cinématique

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Graphe des liaisons

Fixe
Hélicoïdale
Rotule

Pivot
Glissière

Pivot Hélicoïdale

Pivot glissant

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