UNIVERSIDAD DE CARABOBO

FACULTAS DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA
DPTO. DISEÑO MECÁNICO Y AUTOMATIZACIÓN

TRENES DE

ENGRANES

ASIGNATURA: MECANISMOS CÓDIGO: DA5M03 Prof.: Carlos Morales Rev.: Dic. 2.006
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INTRODUCCIÓN

Los trenes de engranes se dividen básicamente en dos tipos: simples y compuestos.

Sin embargo, para el estudio de los trenes de engranes compuestos se estudiaran por
separado los trenes de engranes revertidos y los planetarios. Los trenes revertidos se
caracterizan por tener ejes paralelos y los trenes planetarios, a diferencia de los demás
tipos, por tener dos grados de libertad. Para visualizar la versatilidad de los trenes de
engranes planetarios se exponen tres casos emblemáticos de este tipo de tren: La caja
automática, el diferencial del carro y un reductor de velocidad axial (destornillador
eléctrico).

En este manual se abordará el método de la fórmula para evaluar los trenes de

engranes planetarios por su similitud con el enfoque dado a los otros trenes: Se debe
destacar que existen otros métodos con los que se pueden estudiar los trenes
planetarios; entre los que se destacan el método de los centros instantáneos y el
método del tabulador.

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ÍNDICE

TRENES DE ENGRANES .............................................................................................................................. 4

T.1 Trenes de engranes........................................................................................................................... 4

T.2 Trenes de Engranes Simples: ........................................................................................................... 5

T.3 Trenes de Engranes Compuestos: .................................................................................................... 6

T.4 Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos: .................................................................................... 7

T.5 Trenes de Engranes Planetarios / Epicíclicos: .................................................................................. 8

T.5.1 Caja de velocidades con Planetarios .................................................................................... 10

T.5.2 Diferencial de transmisión ..................................................................................................... 11

T.5.3 Reductor de velocidad axial .................................................................................................. 12

REFERENCIAS ......................................................................................................................................... 13

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Lista de figuras

Figura. T.1 Rueda de fricción .......................................................................................................... 4

Figura. T.2 Tren de Engrane Simple ............................................................................................... 5

Figura. T.3 Tren de Engranes Compuesto ...................................................................................... 6

Figura. T.4 Tren de Engrane Revertido ........................................................................................... 7

Figura. T.5 Planetario ...................................................................................................................... 8

Figura. T.6 Tren de Engrane Planetario .......................................................................................... 8

Figura. T.7 Tren de engranes con planetario 9

Figura. T.8 Tren de engranes de una caja automática ................................................................... 10

Figura. T.9 Diferencial de engranes cónicos ................................................................................... 11

Figura. T.10 Diferencial de engranes cónicos ................................................................................... 11

Figura. T.11 Reductor Planetario ...................................................................................................... 12

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TRENES DE ENGRANES
T.1 Trenes de engranes
Los trenes de engranes son mecanismo que tienen como objetivo primario la transmisión de movimiento
rotacional a partir de la combinación de más de dos engranes. La relación entre la velocidad de giro (ω)
del eje de entrada “motriz” y la de salida “impulsado” se denomina relación de transmisión (RT).
ωentrada
RT = (ec. t.1)
ωsalida
Siendo la velocidad en el punto de paso P (VP) de la figura T.1 igual para
ambos engranes, la relación de velocidades RT es inversamente
proporcional a la relación de diámetros primitivos (D = 2×R) de los
engranes.
VP
ωentrada ω1 R1 D2 D2 Figura T.1. Ruedas de fricción
RT = = = = → RT = (ec. t.2)
ωsalida ω 2 VP D1 D1
R2
Ya que los pasos diametrales (Pd) son iguales en las parejas de engranes, se tiene que la relación de
velocidades RT es inversamente proporcional a la relación de números de dientes de los engranes (N).
N2
D2 Pd N 2 ω1 D 2 N 2
RT = = = → RT = = = (ec. t.3)
D1 N1 N1 ω2 D1 N1
Pd
La ecuación t.3 no se puede aplicar directamente para engranes que no sean rectos, ya que la misma
puede ser afectada por otros parámetros de diseño.
En la mayoría de los casos los diseños de trenes de engranes están referidos a cajas reductoras; donde la
velocidad de entrada es mayor que la de salida. La relación de transmisión para reductores es mayor que
la unidad; RT > 1.
Los motores de combustión o eléctricos representan la principal fuente de movimientos para los
mecanismos y máquinas. Las velocidades de rotación suelen ser superiores a 1.800rpm. Las cajas
reductoras son ampliamente utilizadas para reducir la velocidad de giro de los motores hasta las
magnitudes requeridas.
La transmisión del par de torsión siempre está asociado a la velocidad de giro. La potencia por definición
es igual al producto de la velocidad angular (ω) por el par de torsión (T); de manera que si se disminuye la
velocidad se incrementa proporcionalmente el par de torsión.

Pot.=T×ω ⇒ TEntrada ×ωEntrada =TSalida ↑ ×ωSalida ↓ (ec. t.4)

Los trenes de engranes se pueden agrupar en tres tipos:

• Trenes de Engranes Simples
• Trenes de Engranes Compuestos
• Trenes de Engranes Planetarios

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T.2 Trenes de Engranes Simples:

Los trenes de engranes simples, como el de la figura T.2, son aquellos donde la transmisión de
movimiento entre dos engranes se realiza por contacto directo entre los dientes y sólo tienen un engrane
por eje.

Figura T.2. Tren de Engrane Simple

La relación de transmisión en un tren de engranes se puede determinar como el producto de las
relaciones de transmisión de los pares de engranes que lo forman.

ωentrada
RT = =∏ R T =R T1×R T2 ×R T3 (ec. t.5)
ωsalida

Donde:

ωentrada ω1 ω2 ω3 ω1 ωentrada D 2 D3 D 4 D 4
RT = = × × = → RT = = × × = (ec. t.5.a)
ωsalida ω2 ω3 ω4 ω4 ωsalida D1 D 2 D3 D1

Como se puede observar en los trenes de engranes sencillos la relación de transmisión sólo depende de
las características geométricas del engrane de entrada y de salida.
Los engranes intermedios pueden tener como objeto invertir el sentido de giro del engrane de salida o
modificar las distancia entre los ejes. Los engranes intermedios son denominados engranes “Locos”, ya
que su presencia no incide en la relación de transmisión del tren de engranes sencillo.
Una limitante de los trenes de engranes sencillos son las relaciones máximas que se pueden alcanzar. Ya
que la relación de transmisión sólo depende de los diámetros del primer y último engrane, su magnitud
está limitada por parámetros geométricos.
Un criterio de diseño utilizado es que la relación de diámetros entre los engranes no debe ser mayor de
10; por lo que la relación de transmisión máxima recomendada en los trenes simples es de 10. Un caso
especial de son los engranes “sin fin” en donde la relación de transmisión puede ser mayor de 100.

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T.3 Trenes de Engranes Compuestos:

Los trenes de engranes compuestos son aquellos donde la transmisión se obtiene de la combinación en
serie de parejas de engranes. Trenes de engrane en donde existen dos o más engranes en uno o más
ejes. Ver figura T.3.

La relación de transmisión en un tren de

engranes compuesto se puede determinar como
el producto de las relaciones de transmisión de
los pares de engranes − en contacto − que lo
forman.

ωentrada
RT = =∏ R T =R T1×R T2 ×R T3 (ec. t.6)
ωsalida

Donde:

ωentrada ω1 ω3 ω5
RT = = × × (ec. t.7)
ωsalida ω2 ω4 ω6
Figura T.3. Tren de Engranes Compuesto

La relación de transmisión entre los engranes E2 y E3 no se considera ya que los dientes de éstos no
están en contacto y la velocidad angular para ambos es la misma.
Al reemplazar la relación de velocidades por la relación de números de dientes de cada engrane se tiene
ωentrada N 2 N 4 N 6
RT = = × × (ec. t.8)
ωsalida N1 N 3 N 5
Como se puede observar para trenes de engranes la relación de transmisión es igual al producto de los
números de dientes de los engranes impulsados entre producto de los números de dientes de los
engranes motrices.

RT =
Producto de los Números de Dientes de los Impulsados
→ RT =
∏ N IMPULSADOS (ec. t.9)
Producto de los Números de Dientes de los Motrices ∏ N MOTRICES

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T.4 Trenes de Engranes Invertidos / Revertidos:

Los trenes de engrane invertidos o en reversión son aquellos donde el primer y el último engrane se
encuentran alineados (ver figura T.4). Los trenes invertidos son de uso amplio en cajas reductoras y su
configuración implica la coincidencia en el sentido de giro de los ejes de entrada y salida. Este tipo de tren
de engranes se utiliza generalmente para transmisiones manuales de automóviles.

Figura T.4. Tren de Engrane Revertido

En trenes de engranes donde el paso diametral es el mismo para todos los engranes se cumple que la
suma de los números de dientes de ambas parejas debe ser iguales; esta condición garantiza que la
distancia entre los centros sea igual para ambas parejas de engranes.

D1 D 2 D3 D 4 N1 N2 N3 N4
R1 +R 2 =R 3 +R 4 → + = + → + = +
2 2 2 2 Pd × 2 Pd × 2 Pd × 2 Pd × 2

N1 +N 2 =N 3 +N 4 (ec. t.10)

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T.5 Trenes de Engranes Planetarios / Epicíclicos:

Los trenes de engranes planetarios son aquellos donde existe por lo menos un engrane con movimiento
planetario; es decir, que un engrane gire alrededor de su propio eje y que éste a su vez rote en torno a
otro eje.
En los planetarios es importante identificar tres
componentes básicos, ver figura T.5:
Sol o engrane central:
Son engranes que sólo pueden girar alrededor
de su eje. Los soles pueden ser engranes
externos o anulares (dientes internos) y pueden
estar en movimiento o fijos.
Planeta o satélite:
Son engranes que giran alrededor de su eje y al
rededor del eje del sol.
Brazo o portador:
Barra que rota alrededor del eje del sol y sirve
como soporte de los planetarios. Figura T.5. Planetario

La relación de transmisión en los trenes planetarios se determina − al igual que los trenes de engrane
simples y compuestos (ec. t.6)− a partir de la relación del producto de los engranes impulsados y motrices.

RP =
∏N IMPULSADOS
La RP se debe multiplicar

∏N
por -1, por cada engrane
MOTRICES anular presente.

Para determinar la relación de transmisión a partir de las

velocidades angulares se deben tomar en cuenta la
velocidad de giro del primer sol (entrada), del último sol
(salida) y del brazo, ver figura T.6.

Un aspecto importante en el cálculo de la relación del

planetario es el sentido de giro de cada componente. Para
reflejar esta condición en la ecuación, se debe establecer
una convención de signos; por ejemplo, positivo para
sentido horario y negativo para el antihorario.
Figura T.6. Tren de Engrane Planetario
ω − ωBrazo
R P = PimerSol (ec. t.11)
ω ÚltimoSol − ωBrazo
El primero y último engrane debe ser siempre un engrane central; ya sea sol (externo) o corona (anular).
Nunca debe colocarse un satélite (planetario) o un brazo como primero o último engrane; aún cuando la
velocidad de los engranes centrales sea igual a cero.
Se puede observar en el planetario que si el brazo no se mueve, el tren de engranes corresponde a un
tren compuesto en reversión.

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Se pueden utilizar diferentes aspectos para identificar y evaluar a los planetarios

√ Para establecer los engranes que
Planetarios
pertenecen al tren planetario se deben
identificar los que están relacionados
directamente con el brazo. Cada tren
planetario sólo puede tener un solo
brazo.
√ Se debe destacar que en los brazos
sólo pueden estar “montados” los
planetarios o satélites. Estos engranes
pueden girar sobre su propio eje y
alrededor de los ejes de los soles. Soles
√ Los soles que pertenecen al tren
planetario tienen que estar en contacto
directo (contacto de los dientes de los
engranajes) con los planetarios que
Figura T.7. Tren de engranes con planetario
están montados sobre el brazo del tren.
√ Para determinar la relación de transmisión del tren en función del número de dientes se puede emplear
el siguiente artificio: Se asume una velocidad del brazo igual a cero (ωBRAZO = 0) y se calcula la relación de
transmisión como si fuese un tren compuesto; donde el primer sol representa la entrada y el último, la
salida).
√ Se debe tener cuidado que en diferenciar la relación de transmisión geométrica del TREN planetario,
relacionada con los números de dientes, y la relación de velocidades angulares de la CAJA reductora o
amplificadora.

RP =
∏N IMPULSADOS
=
ωPimerSol − ωBrazo
(ec. t.12)
∏N MOTRICES ωÚltimoSol − ωBrazo

ωPimerSol − ωBrazo ω
RP = ≠ R T = Entrada (ec. t.13)
ω ÚltimoSol − ωBrazo ωSalida

NOTA: Cuando se calcula la relación total de una caja de engranes de deben multiplicar todas las
relaciones de transmisiones parciales (RT i). Un error común es incluir en este cálculo la relación
geométrica del planetario Rp.

Aún cuando en un tren planetario se pueden tener dos entradas (primer sol y brazo) los diseños
convencionales contemplan una solo entrada para una salida.
ωBrazo = ωEntrada
ω ÚltimoSol =ωSalida
ωBrazo = ωEntrada ωPimerSol = 0
ω ÚltimoSol =ωSalida
ωPimerSol = ωEntrada
ωBrazo =ωSalida
ωPimerSol =ωEntrada
ωÚltimoSol =0

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T.5.1 Caja de velocidades con Planetarios

El desarrollo de las cajas automáticas, como el de la figura T.7, se basan en el empleo de los engranes
planetarios ya que no requieren interrupción en la transmisión de fuerza y su configuración es compacta.
Para ilustrar el funcionamiento de los planetarios en las cajas, a continuación se muestra la caja del Ford
Modelo T. Ver figura T.7.

• La entrada − desde el motor − es el brazo 2.

• El engrane central 6 forma parte del eje de salida que impulsa a las ruedas.
• Las bandas B1 y B2 están fijas a la caja o marco de referencia.
• El embrague C permite acoplar el eje de entrada con el de salida.

Retroceso (RT = 1: 4)
Se fija el engrane 8 aplicando el freno de la
banda B1. El embrague C no está accionado.
Primera − Baja (RT = 1: 2.75)
Se fija el engrane 7 aplicando el freno de la
banda B2. El embrague C no está accionado.
Segunda − Alta (RT = 1: 1)
El embrague C acopla el eje de entrada con el
de salida. Los frenos de las bandas B1 y B2 no
están accionados.

Engrane 3 4 5 6 7 8 Figura T.8. Tren de engranes de una caja automática

# dientes 27 33 24 27 21 30

Ejemplo del cálculo de la relación de velocidades para el retroceso:

El engrane 6 corresponde al “sol” de salida; el eje 2 representa al brazo de entrada; el engrane 8
corresponde al “sol” (donde ω8 → 0) y los engranes 3 y 5 son los planetarios. La relación de transmisión
se calcula con los números de dientes correspondientes:

N 5 ×N 6 4 ω8 − ω2 0 − ωEntrada ωSalida ( R P − 1) -1
RP = = → RP = = → = =
N8 ×N 3 5 ω6 − ω2 ωSalida − ωEntrada ωEntrada RP 4
ωSalida -1
RT = =
ωEntrada 4

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T.5.2 Diferencial de transmisión

El diferencial es un dispositivo que tiene como finalidad compensar la diferencia de velocidad de rotación
de las ruedas de un vehículo que está cruzando o girando. En esta condición la rueda que se encuentra
en el radio mayor debe girar más rápido que la que se encuentra en el radio menor.
El engrane 2 gira entorno al eje “y” impulsado por el motor (caja de velocidades) y éste a su vez hace girar
al engrane 3 alrededor del eje “x”.
Cuando está en una recta los engranes 4, 5 y 6 giran en conjunto con el engrane 3 entorno al eje “x”.
Al cruzar el vehículo los ejes de los engranes 5 y 6 (ejes de las ruedas) deben girar con velocidades
distintas. En este caso la diferencia entre las velocidades de los engranes 5 y 6 es absorbida por los
engranes 4, ya que pueden rotar al rededor de su propio eje (“y”) mientras son movidos al rededor del eje
“x” por el engrane 3.

El engrane 3 es el portador, los engranes 4 son satélites y los engranes 5 y 6 son los soles.

Figura T.9. Diferencial de engranes cónicos

Figura T.10. Diferencial de engranes cónicos

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T.5.3 Reductor de velocidad axial

Para algunas herramientas los planetarios representan la solución más idónea por su configuración
compacta y carente de esfuerzos radiales sobre los ejes.
Un caso típico son los destornilladores eléctricos, donde la caja reductora está compuesta por dos
planetarios en serie, ver figura T.10.
En esta herramienta la carcasa o cuerpo forma el engrane central anular o corona el cual tiene 48 dientes.
Los satélites o planetarios son engranes de 19 dientes.
Los engranes centrales o soles de 6 dientes.
En esta configuración el primer “sol” corresponde al engrane central; el último “sol” corresponde a la
corona (donde ω → 0) y el brazo representa la salida.

Figura T.11. Reductor planetario

Cálculo de la relación de velocidades:

La barra B es el brazo; el engrane S corresponde al “sol” de entrada; el engrane C corresponde a “sol” de
Salida (donde ω → 0) y los engranes P son los planetarios. La relación de transmisión se calcula con los
números de dientes:

NP × NC : Se debe destacar que la presencia de un engrane anular la

RP = = (−1) × 8 relación de transmisión se debe multiplicar por -1.
NS × N P

ωS − ωB ωEntrada − ωSalida ωSalida -1 1

RP = = → RT = = =
ωC − ω B 0 − ωSalida ωEntrada ( R P − 1) 9
Para el conjunto de planetarios se tiene que:
ωSalida 1 1 1
= RT ( primera × RT ( segunda = × =
ω Entrada etapa ) etapa )
9 9 81
Para una velocidad en el motor (entrada) de 10.000 rpm, la velocidad de la punta del destornillador
(salida) es de 123 rpm.

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REFERENCIAS

El Norton (3) representa una buena opción para el estudio de los trenes de engranes
ya que presenta una clasificación acorde con los tipos descritos en este capitulo, y
complementa la lectura con reseñas de las transmisiones y los diferenciales.

El Shigley (4) es adecuado para iniciar el estudio de los trenes planetarios, sin
embargo, para profundizar en su estudio se recomienda el Erdman (2). En el Erdman
se pueden estudiar los planetarios a partir de los tres métodos (la fórmula, los centros
instantáneos y el tabulador) y adicionalmente se puede complementar el estudio la
síntesis de trenes planetarios.

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