MOTORE ASINCRONO E CONTROLLO

CAPITOLO 1
Cenni costruttivi e principio di funzionamento

Cenni costruttivi

Il motore asincrono o ad induzione è oggi uno dei motori più impiegati negli azionamenti a livello industriale e
commerciale. Il suo principale vantaggio rispetto al motore in corrente continua risiede nella eliminazione di qualsiasi
elemento meccanico di connessione tra statore e rotore (non esistono le spazzole), consentendo quindi un minor costo di
costruzione oltre che una maggiore robustezza del motore stesso. Sfortunatamente la velocità del motore asincrono non
può essere agevolmente variata se non ricorrendo ad opportuni sistemi di conversione il cui sviluppo negli ultimi anni
ha provocato un considerevole impulso nella ricerca e nell’impiego del motore asincrono per applicazioni in cui era
usato tradizionalmente il motore a corrente continua.
Il motore asincrono strutturalmente può essere diviso in due parti : statore e rotore.
Lo statore è costituito da una carcassa esterna di ghisa o di lamiera. Nel suo interno è posto il pacco di lamiere
costituito da elementi separati ed isolati tra loro mediante opportune vernici, al fine di ridurre la potenza dissipata per
correnti parassite. Nella parte interna del pacco lamiere sono ricavate delle cave in cui si dispongono gli avvolgimenti
statorici.
Il rotore può essere di due tipi:
1. a gabbia di scoiattolo - è costituito da sbarre, di rame o di alluminio, infilate nelle cave e saldate alle estremità a
due anelli terminali; questo tipo di avvolgimento risulta perciò permanentemente in corto circuito, a causa degli
anelli frontali di connessione , e non è possibile aumentarne la resistenza durante l’avviamento.
2. avvolto - è costituito da un comune avvolgimento polifase distribuito sulla periferia rotorica e nel quale ogni fase è
collegata ad un anello calettato sull’albero del motore. Nel caso tipico di avvolgimento trifase, i tre avvolgimenti
sono collegati a stella. Su ogni anello vi sono spazzole striscianti che portano la tensione rotorica di ogni fase su un
morsetto esterno. Ci sono così tre morsetti esterni su cui si possono effettuare i collegamenti che si vogliono.
La distribuzione degli avvolgimenti riveste un ruolo fondamentale nel funzionamento del motore asincrono ed, in
particolare, nella generazione del cosiddetto campo magnetico rotante. Per questo motivo sarà brevemente dettagliato
come viene tipicamente realizzata tale distribuzione.
Parametri caratteristici sono:

• il numero di coppie polari, che indicheremo con N cp . Esso dipende dal motore considerato, tipicamente cresce al
crescere della potenza del motore ed ovviamente è lo stesso sia per lo statore che per il rotore.
• il numero di cave per polo e per fase, che indicheremo con q . Esso dipende dal tipo di motore; in particolare, al
fine di rendere uniforme la riluttanza del circuito magnetico, il numero di cave statoriche ed il numero di cave
rotoriche sono primi tra loro, in caso contrario, infatti, la riluttanza del circuito magnetico passerebbe da un
massimo (cave di fronte ai denti) ad un minimo (denti di fronte ai denti).
• il passo polare 2τ che indica la distanza tra un gruppo di avvolgimenti relativi ad una stessa fase (ad esempio la
fase A) ed il successivo gruppo di avvolgimenti relativo alla stessa fase. Per rendere l’idea si tenga conto che in

Pag. 1
 un motore a poli salienti il passo polare è la distanza tra due poli dello stesso tipo; nel caso del motore asincrono,
ad un polo va associato un gruppo di avvolgimenti adiacenti collegati alla stessa fase. Detto R il raggio del rotore,
il passo polare può quindi essere espresso come :
2πR
2τ =
N cp
cioè come rapporto tra la lunghezza della circonferenza rotorica (o statorica, supponendo l’ampiezza del traferro
trascurabile) ed il numero di coppie polari.
Dovendo inserire le tre fasi A, B e C in un passo polare, gli avvolgimenti saranno disposti in modo tale che i q
avvolgimenti adiacenti relativi ad una stessa fase siano sfasati nello spazio, rispetto a quelli relativi alle altre due fasi, di

2τ 3 e 4τ 3 , rispettivamente.
Un esempio della disposizione degli avvolgimenti è presentato in Figura 1.1, nel caso di due coppie polari

( N cp = 2 ), quattro cave per polo e per fase ( q = 4 ) (il passo polare vale 2τ = πR ). Relativamente al profilo

lineare, i morsetti A saranno tra loro connessi, così come i morsetti A' , ed analogamente per le altre fasi, in modo da
ottenere complessivamente le tre coppie di morsetti per l’alimentazione trifase.

B' A τ τ 2τ / 3
'
C C

A' B

B A'

C' C

A B'
(a) (b)

Figura 1.1 Avvolgimenti per N cp = 2 e q = 4 :

(a) disposti sulla periferia del rotore,
(b) secondo un profilo lineare (una linea corrisponde a q=4 avvolgimenti)

Il sistema complessivo degli avvolgimenti statorici e rotorici concentrati equivalenti è riportato in Figura 1.2. In essa
il rotore e lo statore sono supposti cilindrici con traferro costante e per semplicità si è fatto riferimento a due sole coppie
di polari e ad un avvolgimento concentrato per ciascuna fase dei sistemi trifase in esame.

Pag. 2
 TRAFERRO
ϑr

ROTORE STATORE

Figura 1.2 Avvolgimenti concentrati equivalenti rotorici e statorici

Campo magnetico rotante

Un campo magnetico rotante può essere generato da un insieme di n bobine uguali con i rispettivi assi formanti tra
loro angoli pari a 2π/n, ed alimentate da tensioni sinusoidali sfasate nel tempo di 2π/n.
Un modo semplice ed intuitivo per comprendere come si possa originare il campo magnetico rotante si basa sulla
rappresentazione vettoriale. Per semplicità si assume n = 3 senza, peraltro, perdere di generalità.
Ogni bobina dà luogo ad un campo magnetico diretto secondo l’asse della bobina stessa, di ampiezza proporzionale
al valore istantaneo della corrente che vi circola. Poiché nelle tre bobine circolano tre correnti sinusoidali sfasate di un
angolo pari a 2π/3, i tre campi diretti secondo gli assi delle rispettive bobine, hanno le seguenti espressioni:


ba = BM cos(ωt )

 2
bb = BM cos(ωt − π )
 3
 4
bc = BM cos(ωt − 3 π )

E’ possibile rappresentare i tre campi magnetici mediante tre vettori diretti secondo gli assi delle rispettive bobine ed
aventi ampiezza pari all’ampiezza del campo magnetico generato dalle tre bobine. Un vettore alternativo (la cui
ampiezza varia sinusoidalmente nel tempo) di questo tipo può essere considerato come la risultante di due vettori di
ampiezza pari alla metà del vettore originario e rotanti in senso opposto con velocità angolare pari a +ω e -ω. La somma
di queste tre coppie di vettori rotanti fornisce il campo risultante. Indicando con s e d i due campi rotanti in direzioni
opposte e considerando ad esempio l’istante t = 0, si ha (Figura 1.3): per la fase a, i campi sa e da sono entrambi diretti
secondo l’asse della bobina a, essendo massimo il campo magnetico lungo la direzione della bobina a (ba); per la fase b,
ogni campo ha direzione tale da essere in ritardo, nel proprio verso di rotazione, di 2/3 π rispetto all’asse della bobina b,
per cui db è diretto secondo l’asse della bobina a e sb lungo l’asse della bobina c; analogamente per la fase c, dc è diretto
secondo l’asse della bobina a e sc lungo l’asse della bobina b. La somma di sa, sb, e sc è identicamente nulla, per cui il
campo risultante ha ampiezza 3/2 BM ed è diretto secondo l’asse della bobina a, così come mostrato in Figura 1.3.

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 a

Sa Da Db Dc

Sb Sc

c b

Figura 1.3 Rappresentazione vettoriale del campo magnetico

nell’istante in cui esso è massimo lungo la direzione della bobina a

Se si ripete il ragionamento in corrispondenza di istanti di tempo diversi, ad esempio per quelli in corrispondenza
dei quali sono rispettivamente massimi i campi bb e bc , si vede che il campo risultante ha sempre la stessa ampiezza
(3/2 BM) ed è diretto proprio secondo l’asse della bobina attraverso la quale la corrente è massima.
Il calcolo analitico del campo magnetico prodotto dagli avvolgimenti statorici è svolto in appendice.

Principio di funzionamento

In questo paragrafo viene illustrato in maniera semplice ed intuitiva il principio di funzionamento del motore
asincrono facendo riferimento alle leggi elementari dell’elettromagnetismo.
Come visto nel paragrafo precedente, gli avvolgimenti statorici determinano un campo magnetico rotante. Pertanto,
si crea un moto relativo tra il campo magnetico ed i conduttori del rotore. Ricordando le leggi dell’elettromagnetismo,
se un conduttore rettilineo di lunghezza l si muove in un campo uniforme di induzione B con una velocità v e secondo
una direzione ortogonale al conduttore ed alle linee del campo, la forza elettromotrice originata dal solo movimento (e
non da una contemporanea variazione del campo induttore) è data da:

( )
e = − v ∧ l × B = B l v
Tale forza elettromotrice determina delle correnti nei conduttori del rotore. Ricordando, ancora, che se un conduttore
di lunghezza l, immerso in un campo uniforme di induzione B, è percorso da una corrente di valore i, su di esso agisce
una forza meccanica, che tende a spostarlo in una direzione ortogonale a quella del campo e del conduttore stesso. Tale
forza è data da:

f =il∧B
Se il conduttore e le linee del campo sono ortogonali, il valore della forza è massimo. In tal caso risulta:
f =Bli
Pertanto il campo prodotto dalle correnti statoriche determina una corrente nei conduttori rotorici, che a sua volta
interagisce con il campo stesso e determina una forza che mette in movimento il rotore.

Pag. 4
 La direzione di rotazione può essere semplicemente dedotta ricordando la legge di Lenz, secondo la quale la
direzione di moto è quella che si oppone alla causa che ha generato il moto. Quindi il rotore ruoterà nella stessa
direzione dal campo: infatti se esso ruotasse perfettamente alla stessa velocità del campo, i conduttori rotorici non
‘vedrebbero’ nessun campo rotante e quindi sarebbe nulla la forza elettromotrice rotorica, la corrente rotorica e quindi
la forza che determina il moto. Questa semplice considerazione giustifica il fatto che il rotore ruota nella stessa
direzione del campo magnetico, ma a velocità un po’ più bassa per assicurare la persistenza del moto.
Indicando con ω m la velocità meccanica di rotazione del rotore, con ω el la pulsazione elettrica di alimentazione e

con ω el N cp la velocità di rotazione del campo magnetico, si ricava che

ω el
ωm <
N cp

Per convenienza di trattazione si preferisce esprimere tutte le grandezze in termini di radianti elettrici a non di
radianti meccanici. Pertanto si considererà la pulsazione elettrica ω el e la velocità di rotazione meccanica espressa in

radianti elettrici ω r = ω m N cp .

La differenza tra la velocità di rotazione del campo e quella del rotore è la pulsazione di scorrimento, che è definita
come
ω sl = ω el − ω r .
Il suo valore normalizzato è lo scorrimento che è definito come:
ω el − ω r
s=
ω el

Pag. 5
CAPITOLO 2
Modello a regime permanente

Circuito elettrico equivalente

Un semplice modello a regime permanente del motore asincrono può dedursi per analogia con il trasformatore.
Infatti ipotizziamo, in primo luogo, che il rotore sia bloccato. In tale condizione il motore si comporta esattamente come
un trasformatore chiuso in corto-circuito: infatti esso ha un circuito primario da cui è alimentato (quello degli
avvolgimenti statorici), un nucleo magnetico ed un circuito secondario (quello degli avvolgimenti rotorici) chiuso in
corto circuito. Indicando con Rs , Rr , Lσs , Lσr rispettivamente la resistenza dei conduttori statorici, di quelli rotorici,

l’induttanza di dispersione statorica e quella di dispersione rotorica, e con Lm l’induttanza di magnetizzazione, il

circuito elettrico equivalente del trasformatore chiuso in corto circuito, e ,quindi, del motore asincrono bloccato, è
quello mostrato in Figura 2.1
Se il rotore viene sbloccato ed inizia a ruotare, la forza elettromotrice prodotta sul circuito rotorico diminuisce in
quanto diminuisce la velocità relativa del campo magnetico rispetto ai circuiti rotorici. Contemporaneamente anche la
reattanza di dispersione rotorica diminuisce in quanto diminuisce la frequenza delle grandezze elettriche rotoriche
(sempre pari alla differenza tra la frequenza elettrica statorica e la velocità del rotore espressa in radianti elettrici).
Viceversa il valore della resistenza rotorica non cambia. La corrente che in questo caso interessa il circuito rotorico è
pari a quella che circolerebbe in un circuito elettrico in cui la forza elettromotrice non è cambiata, la reattanza di
dispersione non è cambiata, ma la resistenza è diventata Rr s . Quindi si ricava il circuito elettrico equivalente del
motore asincrono a regime permanente (Figura 2.2).

Is Rs Lσs Lσr

Ir
Is+Ir

Vs Es Lm Rr
s

.
Figura 2.2 Circuito equivalente del motore asincrono a regime permanente

Espressione della coppia motrice

Dal modello a regime permanente sinusoidale del motore asincrono trifase è possibile ricavare l’espressione della
coppia elettromagnetica prodotta :

Pag. 6
 Pm N cp
Cm = = Pm
ωr ωr
dove Pm è la potenza meccanica generata. Essa può essere calcolata per differenza tra la potenza trasferita dallo statore
al rotore e la potenza dissipata nel circuito rotorico :

R 
Pm = Ps → r − PCuR =  r + jω el Lσr  I r ⋅ I r − R r I r2 =
 s 
Rr 2 1− s 2
= I r − Rr I r2 = Rr Ir
s s
Poiché il modulo della corrente rotorica vale :
Es
Ir =
2
 Rr 
  + (ω el Lσr )2
 s 

l’espressione della coppia elettromagnetica è la seguente :

N cp 1− s s 2 Es2
Cm = Rr =
ωr s Rr2 + ω sl2 Lσ2 r

N cp Rr Es2
= (1 − s )s
ωr Rr2 + ω sl2 Lσ2 r

Essendo :
∆
ω sl = ω el − ω r
 ω sl  ω sl ω sl ω sl ω r
(1 − s )s = 1 −  ω = ω 2 (ω el − ω sl ) = ω 2

 ω el  el el el

si ottiene :
2
E  ω sl Rr
Cm = N cp  s 
 R 2 + ω 2 L2
 ω el  r sl σr

L’espressione generale della coppia elettromotrice erogata dal motore in regime sinusoidale consente di ricavare
il valore massimo della coppia :
2
E  1
CmMAX = N cp  s 
 ω el  2 Lσr
assunto in corrispondenza di :
Rr
ω sl (MAX ) =
Lσr
ed il valore che essa assume per velocità nulla ( Coppia di spunto ) :
2
E  Rr
CmSPUNTO = N cp  s 
 ω L
 ω el  el σr
Queste espressioni della coppia dipendono dal valore della contro forza elettromotrice Es ; spesso tale valore viene
approssimato con il valore della tensione di alimentazione, ma l’approssimazione è accettabile solo se la caduta sui
parametri longitudinali è trascurabile rispetto ad Es. Infatti, poiché :

Pag. 7
 V s = E s + (R s + jω el Lσs )I s
è possibile trascurare il secondo termine del secondo membro dell’equazione, rispetto al primo solo nel caso in cui il

carico è trascurabile e quindi lo sono anche I r e I s , oppure per elevati valori della tensione di alimentazione. In queste
ipotesi le espressioni diventano le seguenti :
2
V  ω R
Cm = N cp  s  2 sl 2r 2
ω
 el  r + ω sl Lσr
R
2
V  1
CmMAX = N cp  s 

 ω el  2 Lσr
2
 V  Rr
CmSPUNTO = N cp  s 
 ω el  ω el Lσr
La Figura 2.3 mostra il tipico andamento della corrente statorica e rotorica al variare della velocità di rotazione del
motore asincrono.

Motore asincrono
600

500

400

300
Is e Ir
200

100

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura 2.3 Tipici andamenti della corrente statorica e rotorica
in funzione della velocità di rotazione espressa in radianti elettrici

La Figura 2.4 mostra una tipica caratteristica meccanica del motore asincrono. Il primo tratto della caratteristica,
quello in cui la coppia è crescente con la velocità , si dice ‘instabile’ in quanto a partire da un punto di equilibrio
appartenente a tale tratto della curva, in presenza di una piccola variazione di coppia di carico o di tensione di
alimentazione, il motore si arresta o va in fuga. Viceversa ciò non accade per un punto di equilibrio appartenente al
secondo tratto della caratteristica che per questo si dice ‘stabile’.
Per determinare in modo semplice i tratti stabile ed instabile della caratteristica meccanica del motore asincrono, ci
si può riferire alla equazione generale di equilibrio delle coppie all’asse del motore (trascurando la coppia di attrito) :

Pag. 8
 dω m
Cm = Cload + J
dt
dove Cm , Cload e Jdωm/dt indicano rispettivamente la coppie motrice, la coppia costante di carico e la coppia di
inerzia.
Motore asincrono
40

35

30

25

20
Cm
15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura 2.4 Tipica caratteristica meccanica del motore asincrono
(coppia in funzione della velocità di rotazione espressa in radianti elettrici)

Motore asincrono
40
Nuovo punto di equilibrio
35

30 Coppia di carico

25

20
Cm
15

10
Vecchio punto di equilibrio
5

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura 2.5 Funzionamento nel tratto stabile della caratteristica del motore asincrono

Pag. 9
 Se in un certo istante la coppia di carico aumenta, la velocità del motore non varia istantaneamente a causa
dell’inerzia presente e quindi Cm-Cload diventa negativo ed il motore inizia a rallentare. Quando il punto di
funzionamento appartiene al tratto decrescente della caratteristica meccanica del motore, ad una diminuzione di velocità
corrisponde una coppia motrice sviluppata dal motore maggiore della precedente. Il motore tende, quindi,
spontaneamente a portarsi in una nuova condizione di equilibrio. Si veda la Figura 2.5.
Quando, viceversa, il punto di funzionamento è compreso nel tratto crescente della caratteristica meccanica del
motore, ad una diminuzione di velocità corrisponde una coppia motrice sviluppata dal motore minore della precedente e
quindi ancora più piccola della coppia di carico. La velocità tende ulteriormente a diminuire fino ad annullarsi. Alle
stesse conclusioni si perviene considerando una diminuzione della coppia di carico o una variazione della tensione di
alimentazione (Figura 2.6).

Motore asincrono
40

35

30 Coppia di carico

25

20
Cm
15

10
Vecchio punto di equilibrio
5

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura 2.6 Funzionamento nel tratto instabile della caratteristica del motore asincrono

Se si mantiene costante la frequenza di alimentazione e si fa variare l’ampiezza della tensione di alimentazione si

ottengono le curve riportate in Figura 2.7. Queste curve mostrano che la velocità può essere aumentata aumentando la
tensione di alimentazione, ma questo modo di operare non consente di avere il massimo flusso e quindi la massima
sensibilità della coppia alla corrente.
Una condizione di funzionamento tipica è quella corrispondente ad una variazione contemporanea tanto della
tensione quanto della frequenza di alimentazione, in modo tale che il loro rapporto si mantenga costante. Secondo le
espressioni approssimate della coppia elettromotrice, le caratteristiche meccaniche in presenza di un rapporto Vs/ωel
costante si spostano parallelamente a se stesse, traslando verso destra all’aumentare delle due grandezze. Tuttavia,
l’approssimazione utilizzata, che consiste nel trascurare la caduta di tensione sui parametri longitudinali, non è sempre
accettabile, infatti la Figura 2.8 mostra il reale andamento delle caratteristiche al variare di tensione e frequenza a
rapporto costante. Come si può notare, il valore della coppia massima subisce una significativa diminuzione per bassi

Pag. 10
valori di tensione e frequenza .

Motore asincrono (Vs=62.8-120V;f=100Hz)

140

120

100

80

Cm 60

40

20

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura. 2.7 Caratteristica meccanica del motore asincrono al variare della tensione di alimentazione

Motore asincrono (Vs=6.28-62.8;freq=10-100 Hz)

40

35

30

25

20
Cm
15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Figura 2.8 Caratteristica meccanica del motore asincrono
al variare della tensione e della frequenza di alimentazione a rapporto costante

Un’ultima possibile soluzione è quella di mantenere Vs costante, facendo aumentare la frequenza di alimentazione.

Pag. 11
In questa soluzione le caratteristiche si spostano come riportato in Figura 2.9. In particolare la massima coppia si riduce

come 1 ω 2el ed, ovviamente, la pulsazione in corrispondenza della quale si ha la massima coppia si sposta verso destra.

Motore asincrono (Vs=62.8;f=100-190Hz)

40

35

30

25

20
Cm
15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200
Wr
Figura. 2.9 Caratteristica meccanica del motore asincrono al variare della frequenza di alimentazione.

Pag. 12
CAPITOLO 3
Controllo scalare

Il controllo scalare è una particolare tecnica di controllo del motore asincrono che si pone l’ obiettivo di controllare
a ciclo chiuso la coppia e la velocità di rotazione del rotore facendo riferimento alle equazioni a regime permanente
sinusoidale del motore asincrono ricavate nel capitolo precedente.
E’ possibile realizzare tale controllo sia imponendo l’ampiezza e la frequenza della tensione statorica, sia
imponendo l’ampiezza e la frequenza della corrente statorica. In questa sede verrà preso in considerazione solo il
controllorealizzato imponendo l’ampiezza e la frequenza della tensione statorica
E’ possibile imporre i valori di ampiezza e frequenza della tensione applicata al motore, impiegando un inverter con
un circuito intermedio a tensione costante. Tale tipo di inverter viene chiamato ‘Voltage source inverter’ o V.S.I. .
Di seguito vengono descritte le leggi con cui è possibile variare le grandezze elettriche che vengono imposte al
motore ed i relativi schemi di controllo.

1.1 Legge di variazione della tensione

L’esame delle caratteristiche a regime permanente del motore asincrono, sviluppato nel capitolo secondo, mostra
che è possibile variare la velocità di rotazione del motore variando la frequenza di alimentazione. Tuttavia è opportuno
variare anche la tensione insieme alla frequenza per evitare una diminuzione del valore della coppia massima. Infatti l’
espressione approssimata della coppia elettromotrice ricavata analiticamente nel capitolo precedente, nel caso di regime
permanente sinusoidale e valida nell’ ipotesi che la caduta di tensione sulla resistenza e sulla induttanza dispersa
statorica siano trascurabili rispetto alla tensione di alimentazione, è la seguente :
2
V  ω sl R r
C m = p s 
 R 2 + ω 2 L2
 ω el  r sl σr

La coppia massima vale :

2
V  1
C mMAX = p s 
ω
 el  2 Lσr

Da queste equazioni si nota, quindi, che, variando la tensione e la pulsazione elettrica in modo che il loro rapporto
resti costante, la coppia massima non varia pur variando la frequenza di alimentazione e, quindi, la velocità di rotazione
del motore. D’ altra parte, il rapporto tra tensione e frequenza esprime approssimativamente il valore del flusso rotorico
e, quindi, mantenendo costante tale rapporto è possibile mantenere costante il flusso rotorico al valore massimo ed
ottenere la massima sensibilità della coppia alla corrente.
Tale legge di variazione della tensione e della frequenza, detta ‘legge proporzionale’, consente di mantenere il
flusso al valore massimo al variare della pulsazione di alimentazione e di quella meccanica e la coppia massima
costante al variare della pulsazione di alimentazione. Tuttavia ciò è vero solo nell’ipotesi che le cadute sui parametri
longitudinali siano trascurabili e quindi per alte tensioni o per bassi carichi.
Per superare tale limitazione ed ottenere che il valore della coppia massima rimanga costante anche per bassi valori

Pag. 13
della pulsazione di alimentazione, occorre scegliere una diversa legge tensione - frequenza in modo da mantenere circa
costante il valore del flusso rotorico. Dalle equazioni che forniscono le componenti delle correnti di statore e di rotore
nel funzionamento a regime permanente e dai legami tra le componenti delle correnti e quelle dei flussi è possibile
ricavare la legge di variazione della tensione in funzione della frequenza e dello scorrimento che assicura un valore
costante del flusso. Tuttavia tale legge è complessa e, di solito, vengono preferite soluzioni approssimate.
La ‘legge proporzionale con costante’ prevede un legame tra tensione e frequenza del tipo :
Vs = K ω el + Vso
dove k e Vso sono due costanti che vengono scelte, per lo più, su basi empiriche. Tale soluzione, comunque, non
tiene conto della differente caduta sui parametri longitudinali dovuta a differenti carichi per cui in tal caso si ha ancora
una variazione di flusso, nelle differenti condizioni operative, anche se ridotta.
Tale problema viene superato dalla ‘legge proporzionale con dipendenza dalla corrente’ che prevede un legame
tensione - frequenza in cui la tensione è funzione oltre che della pulsazione di alimentazione anche della corrente
assorbita dal motore. La legge prevede un termine proporzionale alla pulsazione di alimentazione ed uno proporzionale
al modulo della corrente statorica che tiene conto delle cadute sui parametri longitudinali. Per evitare la difficoltà di
misurare una corrente alternata che presenta un contenuto armonico non trascurabile, si preferisce, in genere, prendere
in considerazione il valore medio della corrente assorbita dall’ inverter (Iccm), imponendo la seguente legge :
Vs = k1ω el + k 2 I ccm
Tale legge consente di ottenere una ridotta variazione di flusso ed una coppia massima praticamente indipendente
dalla velocità di rotazione del motore.
Queste leggi proporzionali, dando luogo ad un flusso praticamente costante, vengono utilizzate fino a che la tensione
non raggiunge il valore nominale. Il valore che la frequenza assume quando la tensione raggiunge il valore nominale
divide il piano delle caratteristiche meccaniche (Cm , ωr ) in due semipiani. Il semipiano caratterizzato da valori di
frequenza inferiori al valore nominale è detto ‘regione di controllo a coppia costante’, in quanto, come visto,
applicando una legge tensione - frequenza di tipo proporzionale, la coppia massima rimane costante al variare della
frequenza di alimentazione.
Quando la tensione raggiunge il valore massimo che può essere applicato al motore, non è più possibile aumentare
la velocità utilizzando una legge proporzionale, perché questa richiederebbe un aumento contemporaneo sia di
frequenza che di tensione. Pertanto, viene utilizzata una ‘legge a tensione costante’ nel semipiano destro del piano delle
caratteristiche meccaniche. In questa regione si aumenta la frequenza di alimentazione mantenendo la tensione costante
e pari al suo valore massimo. In tal caso, quindi, il flusso rotorico non rimane costante, ma diminuisce in maniera
inversamente proporzionale alla pulsazione di alimentazione, così come la coppia massima prodotta dal motore
asincrono in regime permanente sinusoidale
2
V  1
C mMAX = p s 
ω
 el  2 Lσr

non rimane costante, ma diminuisce in modo inversamente proporzionale al quadrato della pulsazione di
alimentazione. Come illustrato nel sottoparagrafo successivo, gli schemi di controllo prevedono, usualmente, una
limitazione della corrente o dello scorrimento. Ciò determina a sua volta una limitazione della coppia massima
realmente prodotta dal motore, anche detta coppia di lavoro. Tale coppia massima di lavoro diminuisce in maniera
inversamente proporzionale alla velocità rotorica o in maniera inversamente proporzionale al quadrato della pulsazione
di alimentazione a seconda del tipo di limitazione impiegato.

Pag. 14
 L’ espressione della coppia, valida nell’ ipotesi che l’ impedenza dovuta all’ induttanza dispersa rotorica sia
trascurabile rispetto alla resistenza rotorica, ipotesi sicuramente verificata nel tratto stabile della caratteristica
meccanica, è la seguente:
 V2 
Cm =  p s  ⋅ ω sl = k c ⋅ ω sl
 Rr  ω2 ω el2
  el
L’espressione approssimata della corrente statorica valida nell’ipotesi che sia trascurabile la caduta di tensione sui
parametri longitudinali rispetto alla tensione di alimentazione, ipotesi usualmente valida in questa regione di controllo, è
la seguente :
sE s sV s
Is = Im + Ir = Im + = Im +
R r2 + (ω el Lσr ) 2
R r2 + (ω el Lσr )2

Se, inoltre, si trascura la corrente magnetizzante rispetto alla corrente rotorica e l’ impedenza dell’ induttanza
dispersa rotorica rispetto alla resistenza rotorica, ipotesi accettabile sul tratto stabile della caratteristica meccanica a
regime permanente sinusoidale del motore asincrono, si ottiene :
Vs ω sl Vs ω
Is = s = = ki sl = ki s
Rr ω el Rr ω el
Pertanto, se si utilizza una legge tensione - frequenza di tipo ‘a tensione costante’ e si limita il valore della corrente
statorica, viene limitato il rapporto tra pulsazione di scorrimento e pulsazione elettrica di alimentazione ovvero lo
scorrimento. Questo significa che quando il limitatore di corrente entra in azione, la coppia massima di lavoro vale :
s s(1 − s ) 1
C mMAX _ lavoro = k c = kc = k c'
ω el ωr ωr
Pertanto, mantenendo costante la corrente e quindi lo scorrimento (e non la pulsazione di scorrimento ωsl che,
invece, varia proporzionalmente alla frequenza di alimentazione) si mantiene costante il prodotto coppia - velocità e
quindi si opera a potenza costante. Per questo motivo la regione del piano delle caratteristiche meccaniche in cui viene
utilizzata una legge tensione - frequenza a tensione costante con limitazione della corrente statorica, viene detta
‘regione di controllo a potenza costante’. Se la coppia massima di lavoro, in questa regione, varia come 1/ωel e la
coppia massima, come visto, varia come 1/ωel2 , si raggiungerà un punto in cui la coppia massima di lavoro eguaglia la
coppia massima (di solito, per motivi di sicurezza, ci si mantiene sempre al di sotto di questa condizione ).

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 LEGGEPROPORZIONALE LEGGEATENSIONECOSTANTE

Regione a Regione a Regione a

coppia costante potenza scorrimento
Cm costante costante

Cm_MAX

Cm_MAX_LAV

0 ω1 ω2 ωr

Fig. 3.1

Per potere incrementare ulteriormente la velocità del motore si deve allora pensare di mantenere costante la
pulsazione di scorrimento, motivo per cui tale regione si dice a ‘regione di controllo a pulsazione di scorrimento
costante’. In questa regione la coppia massima di lavoro vale :
ω sl 1
CmMAX _ lavoro = k c = k c'' 2
ω el
2
ω el
quindi essa risulta inversamente proporzionale al quadrato della frequenza così come la coppia massima.
La figura 3.1 mostra, sul piano delle caratteristiche meccaniche (Cm , ωr ), le diverse regioni di controllo individuate
e le relative leggi tensione - frequenza.
Le figure 3.2 e 3.3 mostrano l’ andamento della tensione di alimentazione, dello scorrimento e della pulsazione di
scorrimento in funzione della velocità del rotore.

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 LEGGEPROPORZIONALE LEGGEATENSIONECOSTANTE

Regione a Regione a Regione a

potenza scorrimento
coppia costante costante costante
Vs

0
ω1 ω2 ωr

Fig. 3.2

LEGGEPROPORZIONALE LEGGEATENSIONECOSTANTE

Regione a Regione a Regione a

potenza scorrimento
coppia costante costante costante

ωsl

0
ω1 ω2 ωr

Fig. 3.3

1.2 Schemi di controllo

Controllo Volt-Hertz
La più semplice struttura di controllo scalare di un motore asincrono è mostrata in figura 3.4.
Nella figura, il regolatore definisce sulla base dell’ errore tra il valore di riferimento ed il valore attuale della

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velocità di rotazione, il valore della pulsazione di alimentazione. Il blocco L.T.F. fornisce l’ ampiezza della tensione di
alimentazione sulla base della legge tensione - frequenza scelta : legge proporzionale, legge proporzionale con costante,
legge proporzionale con dipendenza dalla corrente, legge a tensione costante.

Iccm

Vs V1
L.T.F
V2
MOTORE ωm
ωm_rif ωel
INVERTER
V3
E
Regolatore CARICO
+
-

Fig. 3.4

Di solito, si utilizza una legge proporzionale fino ad una determinata frequenza di alimentazione e poi la legge a
tensione costante. La struttura presentata può essere utilizzata solo se la velocità di riferimento presenta lente variazioni.
Infatti, se, partendo da una determinata velocità ωr che corrisponde ad una determinata frequenza di alimentazione, si
varia a gradino il riferimento, anche la frequenza di alimentazione del motore varia a gradino nel caso di regolatore
proporzionale oppure con una dinamica che dipende dal regolatore scelto. Se tale dinamica è veloce, a causa della
dinamica lenta della parte meccanica del motore, la pulsazione di scorrimento varia quasi a gradino. Poiché le
caratteristiche di funzionamento sono quasi verticali, la suddetta variazione può causare con grande probabilità il
raggiungimento del tratto instabile di un’altra caratteristica, cosa sicuramente da evitare.
Tale condizione è illustrata in figura 3.5. Quindi si rende necessario che, tanto durante le fasi di accelerazione
quanto durante quelle di decelerazione, la frequenza insegua la velocità in modo che lo scorrimento non superi quello
corrispondente alla massima coppia. Questo risultato può ottenersi limitando opportunamente la corrente statorica.

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 Controllo Volt - Hertz
40

35

30

25

20
Cm
15

10

5
Gradino di Wel

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Fig. 3.5

Controllo Volt-Hertz con limitazione di corrente

La nuova struttura di controllo è presentata in figura 3.6. Essa è simile alla precedente, ma vi differisce per la
presenza della limitazione di corrente.
Il sistema di controllo presenta un trasformatore di corrente TA per la misura della corrente statorica, un blocco che
provvede a raddrizzare ed a filtrare la corrente alternata misurata, un blocco non lineare che innesca una forte reazione
di corrente solo nel caso che il valore misurato superi il valore limite. I controllori C1 e C2 sono in genere dei PI.

Iccm

Vs
L.T.F MOTORE ωm
ωm_rif ωel
INV E
C1 C2 CARICO
+- +-

Is
TA

Fig. 3.6

Un sistema di controllo di tal genere assicura che il motore non lavori mai sul tratto instabile della caratteristica del

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motore asincrono. In seguito ad una repentina variazione del riferimento il motore si porta a lavorare alla massima
coppia di lavoro e vi permane fino a quando l’errore di velocità non si riduce ad un valore inferiore alla massima
pulsazione di scorrimento ammissibile. Questo comportamento è descritto nella figura 3.7.
Si noti che, in questo caso, quando si aumenta la frequenza di alimentazione e la legge tensione - frequenza diventa
una legge a tensione costante, la limitazione in corrente presente nel sistema di controllo fa sì che il motore lavori nella
regione a potenza costante. Esso non può lavorare nella regione a pulsazione di scorrimento costante, pertanto bisogna
provvedere a limitare anche il valore massimo della frequenza di alimentazione, altrimenti dopo che la coppia massima
di lavoro ha raggiunto la coppia massima, il motore finisce sul tratto instabile della caratteristica.

Controllo Volt - Hertz con limitazione di corrente

40

35

30

25

20
Cm
15

10

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Wr
Fig. 3.7

Controllo Volt-Hertz con limitazione dello scorrimento

E’ possibile evitare che il motore lavori sul tratto instabile della caratteristica di funzionamento utilizzando una
limitazione dello scorrimento. La relativa struttura di controllo è illustrata in figura 3.8.

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 Iccm

Vs V1
L.T.F
V2
MOTORE
ωm
ωm_rif + ωel
INV
V3
E
C CARICO
+-
+

Fig. 3.8

Si noti la presenza di un controllore C, che usualmente è un PI, che riceve in ingresso l’ errore di velocità e fornisce
in uscita il valore desiderato della pulsazione di scorrimento. Il blocco non lineare provvede a limitare il massimo valore
dello scorrimento ad un valore costante oppure funzione della velocità di rotazione del motore.
Quando, aumentando la frequenza di alimentazione, la legge tensione - frequenza diventa una legge a tensione
costante, la limitazione di scorrimento fa sì che il motore si porti nella regione a pulsazione di scorrimento costante. In
tal caso, quindi, il motore non lavora mai nella regione a potenza costante.

Controllo Coppia/Flusso
Negli schemi di controllo Volt-Hertz, come visto, viene imposto un determinato valore del flusso rotorico, ma tale
valore non viene controllato a ciclo chiuso. Tuttavia, variazioni dei parametri della macchina dovuti, ad esempio, a
variazioni di temperatura, possono determinare variazioni del flusso rotorico realmente presente nel motore. Per
sopperire a questo problema si possono impiegare gli schemi di controllo Coppia/Flusso. Un tipico schema è mostrato
in figura 3.9.

Fr_rif +
C1
-
Fr_stimato Vs ωm
ωm_rif INV MOTORE
+ C2 + C3 + ωel E
CARICO
- - +

Cm_stimata
STIMATOREDI
Fr_stimato COPPIAEFLUSSO
p

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 Fig. 3.9

L’errore di coppia è l’ingresso per un controllore, usualmente realizzato con un PI, la cui uscita, opportunamente
saturata, fornisce lo scorrimento che, sommato alla velocità del rotore, fornisce la frequenza di alimentazione del
motore. L’ampiezza della tensione desiderata viene, invece, ricavata col controllo a ciclo chiuso del flusso attraverso un
ulteriore controllore, anche esso usualmente realizzato con un PI. Il principale problema di questo schema è nella
conoscenza del flusso e della coppia reali in quanto la misura delle correnti statoriche è relativamente semplice ed
accurata.

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