UNIVERSIDAD DE CUENCA

FACULTAD DE INGENIERIA

PRACTICA 2A

EJEMPLO DE UTILIZACIÓN DE LOS EQUIPOS IMPLEMENTADOS PARA LAS

PRÁCTICAS DE TEORIA DE CONTROL E INSTRUMENTACIÓN

OBTENCIÓN DEL MODELO MATEMATICO DEL PENDULO DOBLE MEDIANTE

LAS ECUACIONES DE LAGRANGE – SIMULACION – OBSERVACIÓN PRÁCTICA

Realizado por: Ing. Mgst. Fabián Cabrera Albornoz

Cuenca 2012

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1.- Introducción.

La modelación matemática de los sistemas con múltiples grados de libertad, requiere que
previamente se puedan plantear las correspondientes ecuaciones diferenciales para cada
una de las coordenadas generalizadas del sistema. Este procedimiento, cuando se lo
pretende realizar tomando como base científica las ecuaciones sugeridas por la mecánica
clásica (leyes de Newton), y de la teoría de circuitos (leyes de Kirchhoff), conlleva una
considerable cantidad de trabajo y de tiempo, puesto que se trabaja en función de
entidades vectoriales. Sin embargo dentro de los métodos avanzados de la mecánica, se
tiene el planteamiento de Joseph Louis de Lagrange (1736 – 1813), quien propone que los
sistemas complejos y que sobre todo contengan varios grados de liberad sean analizados
desde el punto de vista energético. La ventaja de este procedimiento se deriva del hecho
que la energía y sus diferentes formas de manifestación son entidades escalares, más
fáciles de ser determinadas que sus contrapartes vectoriales aceleraciones y fuerzas.

� �
d �� T �� T
�
- = Qi
dt ��q � �qi
� i�

La expresión anterior son las ecuaciones de Lagrange para un punto material único. Sus
aplicaciones sucesivas, una para cada grado de libertad “i”, darán la ecuación del movimiento del
punto material correspondiente a cada grado de libertad. El lado derecho de la ecuación es el
trabajo virtual efectuado con respecto a cada grado de libertad, y que proviene de las fuerzas
generalizadas multiplicadas por los desplazamientos virtuales en cada eje.

�x �y �z
Qi = Fx + Fy + Fz
�
qi �
qi �
qi

Si son conservativas las fuerzas que se ejercen sobre las masas, derivarán de una función de
energía potencial V, y la fuerza generalizada podrá escribirse en la forma

�
V
Qi = -
�
qi

. Con esta sustitución y la introducción de la cantidad L= T – V, llamada función de Lagrange o

potencial cinético, las ecuaciones de Lagrange para un punto material serán:

� �
d �� L�� L
�
- =0
dt ��q � �qi
� i�

i=1,2,3, …….. k

Estas ecuaciones tienen poca utilidad cuando nos limitamos al movimiento de un solo punto
material. Su utilización principal reside en el análisis de sistemas de puntos materiales,
particularmente en los de múltiples grados de libertad. Para extender las ecuaciones a un sistema
de puntos materiales representados por “i” al punto i-ésimo de un sistema de “n” puntos
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materiales. Se puede escribir la ecuación anterior para este punto y sumar las ecuaciones
correspondientes a los “n” puntos materiales del sistema. Asi:

� � � �
n
�d �� T �� T� n
� �
i =1 �
-
dt ��q� � �
�= �Q ji
qi � i =1
� � i�

Donde j=1,2,3,……k, con una ecuación de suma escrita para cada “j”.

Las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método muy útil para obtener las
ecuaciones diferenciales de movimiento expresadas según las coordenadas
independientes del problema, sin más que derivar la energía descrita en función de dichas
coordenadas generalizadas. Este método es especialmente útil para sistemas con
múltiples grados de libertad. Tiene la ventaja de que no intervienen las fuerzas de
ligadura, que no trabajan y que suelen complicar la formulación de las ecuaciones del
movimiento correspondientes a las ecuaciones entre fuerza-masa-aceleración. Además, el
método de Lagrange exige una expresión de las velocidades, más que de las aceleraciones
las que, por su parte, requieren frecuentemente la determinación de muchos aspectos
cinemáticos. Las ecuaciones de Lagrange constituyen uno de los métodos superiores de la
Mecánica más útiles, y han encontrado amplia aplicación en el análisis de sistemas
eléctricos y electro-mecánicos.

2.- Obtención del modelo.

Figura1. Designación de grados de libertad en el péndulo doble

Figura 2. Suma de velocidades

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Para el sistema en estudio, se consideran las siguientes coordenadas (angulares) generalizadas que
describen totalmente la configuración del sistema en cualquier momento:

q1 = q
q2 = f

Con estas coordenadas se procede a determinar la función de Lagrange que a su vez depende de
las energías cinética y potencial totales del mecanismo.

2
1 �
Tm1 = m1 �
�lq � �
2 � �
1
Tm2 = m2 ( vt )
2

Se debe considerar que la velocidad de la masa m2, es la composición vectorial de su propia

velocidad más la velocidad de su punto de pivote que es la masa m1.

vt 2 = v12 + v22 - 2v1v2Cos b

2 2
� �� � �� � �
l q �+ �
vt = �
2
l f �- 2l q l f Cos (180 + q - f )
� � � �
�2 �2 ��
vt = l q + l f + 2l 2 q f Cos(q - f )
2 2 2

Consecuentemente la energía cinética total es:

1 2 �2 1 �2 �2 2 �2 �� �
T= m1l q + m2 �
l q + l f + 2l 2 q f Cos (q - f ) �
2 2 � �

Para la energía potencial se considera el cambio de altura de cada masa respecto al punto de
pivote de m1 que actúa como referencia global del sistema.

V = -m1 glCosq - m2 ( lCosq + lCosf )

Para simplificar el análisis se toma en cuenta que m1 y m2 son iguales, de tal manera que el
potencial cinético se puede obtener de la siguiente manera:

4
m1 = m2
L = T -V
1 2 �2 1 �2 �2 2 �2 �� �
l q + l f + 2l 2 q f Cos (q - f ) �+ m1 glCosq + m2 ( lCosq + lCosf )
L = m1l q + m2 �
2 2 � �

Ahora se procede aplicar la ecuación de Lagrange para cada coordenada generalizada.

d �� L�� L
� ��- =0
dt � ��
��q � q

d� ��L��- �
L
=0
�
dt ��f � �f
� �

Resolviendo para θ (encontramos cada componente de la ecuación):

�
L � �

�
= 2ml 2 q + ml 2 f Cos (q - f )
�q
d �� L� �� � � � � �
� ��= 2ml 2 q + ml 2 f Cos(q - f ) - ml 2 f (q - f ) Sen(q - f )
dt � �
��q �
�L ��
= -ml 2 q f Sen(q - f ) - 2mglSenq
�q

Agrupando todos los componentes se tiene:

�
� �
� � � � ��
2ml 2 q + ml 2 f Cos (q - f ) - ml 2 f (q - f ) Sen(q - f ) + ml 2 q f Sen (q - f ) + 2mglSenq = 0
�
� �
� �� �� ��
2l 2 q + l 2 f Cos (q - f ) - l 2 f q Sen(q - f ) + l 2 f f Sen(q - f ) + l 2 f q Sen(q - f ) + 2 glSenq = 0

Se procede a realizar las aproximaciones – simplificaciones para pequeñas oscilaciones:

Senq �q
Cosq �1
�2
q �0
�2
f �0

Luego de las correspondientes simplificaciones:

�� �� 2
���
2l 2 q + l 2 f + l 2 �f �(q - f ) + 2 glq = 0
��
�
� �
�
2l 2 q + l 2 f + 2 glq = 0
�� � � 2g
2q + f + q = 0
l

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Se obtiene la primera ecuación diferencial

�
� �
� 2g
2q + f + q =0
l

Se repite el proceso para la coordenada generalizada φ:

�
L � �

�
= ml 2 f + ml 2 q Cos (q - f )
�f

d� �� L�
�
�� �� � � �
= ml 2
f + ml 2
q Cos (q - f ) - ml 2
q Sen (q - f )(q -f)
dt ��f��
� �
�L ��
= ml 2 q f Sen(q - f ) - mglSenf
�f

�
� �
� � � � ��
l 2 f + l 2 q Cos (q - f ) - l 2 q Sen(q - f )(q - f ) - l 2 q f Sen(q - f ) - glSenf = 0
�
� �
� �� �� ��
l 2 f + l 2 q Cos (q - f ) - l 2 q q Sen(q - f ) + l 2 q f Sen(q - f ) - l 2 q f Sen(q - f ) + glSenf = 0
�
� �
� � 2
l 2 f + l 2 q Cos (q - f ) - l 2 �
q�
� �Sen(q - f ) + glSenf = 0
��
�
� �
�
l 2 f + l 2 q + glf = 0
�� � � g
f+q + f = 0
l

La segunda ecuación diferencial es:

� � g
� �
f+q + f = 0
l

Llevando las dos ecuaciones diferenciales al domino S (de Laplace), se puede obtener un solo
modelo matemático de todo el sistema.

2g
2 S 2q ( s ) + S 2f ( s ) + q (s) = 0
l
� 2 2g � 2
q ( s) �
2S + + S f ( s) = 0
� l �
�

g
S 2f ( s ) + S 2q ( s ) + f ( s) = 0
l
�2 g � 2
f ( s) �
S + �+ S q ( s) = 0
� l�

6
 S 2q ( s)
f ( s) = -
�2 g �
S + �
�
� l�

� �
� 2 2 g � 2 � S 2
q ( s ) �
q ( s) �
2S + + S -
� �= 0
� l �� � S2 + g �
� l �
� 2 2 g �� 2 g � 4
q (s) �2S + S + �- S q ( s )
� l ���� l�
=0
g
S2 +
l

� 4g 2 2g 2 �
q ( s) �2 S 4 + S + 2 - S 4 �= 0
� l l �

Considerando que se tienen un sistemas causal, entonces para obtener una señal de salida, se
requiere una señal de entrada que se la llamará F(s).

F (s)
q ( s) =
4g 2 2g 2
S4 + S + 2
l l

Colocando los valores prácticos del sistema.

l = 0, 27 m
F ( s ) = 200

Llegamos a la ecuación representativa para el ángulo θ.

200
q (s) =
S + 145.3S 2 + 2640
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3.- Modelación/simulación utilizando MATLAB.

Con el modelo matemático obtenido en el punto anterior, se procede a la simulación utilizando el

software MATLAB, para lo que es necesario solamente introducir los polinomios numerador y
denominador de la función θ(s), que se la puede llamar ahora la función de transferencia del
sistema.

Así pues, los polinomios a introducir serán.

Num= 200 (polinomio numerador)

Den = [1 0 145.3 0 2640] (polinomio denominador)

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Para obtener la respuesta natural del sistema se procede aplicar una señal impulso unitario.

impulse(num,den)

Obteniéndose la siguiente respuesta simulada.

Figura 3. Respuesta simulada entregada por MATLAB

4.- Observación experimental

Para la observación práctica de la evolución de la coordenada generalizada θ(t), se procede a

realizar el montaje experimental de los equipos de laboratorio tal como se esquematiza a
continuación.

Figura 4. Montaje experimental.

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Luego de aplicar una señal de impulso y procediendo a graficar en la computadora las señales de
posición angular digitalizadas, se observa lo siguiente.

Figura 5. Respuesta del sistema ante la señal impulso

Por medio del software de gráficas, se puede realizar una medición de períodos de tiempo para
una mejor comparación de las ondas teórica y práctica. Así se nota que la función de transferencia
para θ(s) obtenida teóricamente por medio de la aplicación del método de Lagrange entrega una
señal de salida similar a la que se puede observar de manera experimental.

Los dos modos de vibración observados por separado para el ángulo θ son los siguientes.

Figura 6. Modos principales de vibración

CONCLUSIONES

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Los sistemas con múltiples grados de libertad pueden ser modelados de mejor manera utilizando
un método avanzado de la dinámica como son las ecuaciones de Lagrange.

La aproximación para pequeñas oscilaciones no genera un error considerable al momento de

plantear el modelo matemático. Lo mismo se puede decir con respecto a la simplificación
realizada considerando al sistema como si fuera conservativo.

El sensor de posición diseñado y construido genera una señal de voltaje sin ruido que puede ser
digitalizada y luego enviada hacia un computador para su observación y análisis. Esto permite
afirmar que el sistema de captura de datos funciona adecuadamente y permite la realización de
prácticas demostrativas con sistemas reales.

La observación de múltiples señales de un sistema con varios grados de libertad es posible puesto
que la interface de conversión A/D posee varios canales analógicos de entrada. Solamente será
necesario realizar básicas modificaciones en el Firmware residente en el micro-controlador, y
aumentar la cantidad de señales que pueden ser graficadas por el software de la computadora.

Es posible utilizar otros programas de adquisición de datos, como es el caso de LabView, para lo
cual bastará con enviar adecuadamente los datos que se requieren en la interface electrónica para
iniciar el proceso de muestreo y digitalización.

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