Projets Génie Electrique

Polytech'Clermont-Ferrand
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Composants du Magasin

Sujets des notes d'applications

Proposition de Sujet

690 Pages.

Polytech'Clermont Ferrand

Pilotage d'un moteur asynchrone à l'aide

de la méthode DTC

Client : RENESAS : Vincent MIGNARD , Tolentino MARTINS

Tuteur industriel : Jean-Yves Rignault

Tuteur : Michel JAMES

Etudiants : Florian GRALHON , Hervé BLAZY

SOMMAIRE

1. RESUME
2. ABSTRACT
3. INTRODUCTION
4. PRESENTATION DU PROJET
5. CAHIER DES CHARGES
6. DEVELOPPEMENT
1. Problématiques
2. Faisabilité
3. Solutions
4. Etudes théoriques
7. MODELISATION DE LA STRUCTURE DE
COMMANDE
8. CARTE MICROCONTROLEUR
9. CARTE PUISSANCE
10.GESTION DE PROJET
1. Méthodologie
2. Organigramme
3. Gantt
11.BILAN
1. Etat d'avancement
2. Perspectives
12.NOTES D'APPLICATIONS
13.BIBLIOGRAPHIE
14.NOUS CONTACTER

1. RESUME

Proposé par Renesas, l'objectif de notre projet est de réaliser la régulation du couple d'un
moteur asynchrone avec la méthode DTC (Direct Torque Control) ou contrôle direct du
couple. Ce projet peut s'inscrire parfaitement dans la réalisation des machines utilisées
dans le monde industriel comme la traction ferroviaire, la traction automobile, dans la
robotique, dans le domaine des machines outils et dans le domaine des produits blancs.
Pour assurer cette régulation, il est nécessaire de mesurer les courants dans les phases du
moteur et de relever la tension. Ces données sont ensuite traitées par un microcontrôleur
dédié au contrôle du moteur, le SH7125. Le traitement de celles-ci permet la commande
d'un module de puissance (onduleur), donc l'alimentation du moteur et sa commande de
couple.
Ce projet a déjà été traité par d'autres élèves l'année précédente mais l'objectif final n'a
pas été atteint. Cependant, nous avons pu nous appuyer sur un solide existant.

Mots clés :

- DTC (Direct Torque Control)

- Contrôle direct du couple
- Contrôle vectoriel
- Contrôle moteur asynchrone
- Carte puissance

2. ABSTRACT

Proposed by the Renesas company, the purpose of our project is to carry out the regulation
torque of an asynchronous motor. This project could typically take place in the industrial
world in the field of traction engine, robotics.
The main goal is to measure the three phase current and take the voltage in out of inverter.
This information is useful to apply a vectored control on the motor. This type of control
permits to have a large torque with starting of motor, contrary to other commands. All this
informations are realised by a microcontroller dedicated to motor control, the SH7125. The
main benefit is high performances: fast torque response, large torque at high speed, and
low cost.

Key words :

- Direct Torque Control (DTC)

- Vectoriel control
- Control system for an asynchronous motor
- Power card

3. INTRODUCTION

L'objectif de ce projet est de piloter un moteur asynchrone par la commande directe du

couple qui est utilisée dans le domaine industriel comme par exemple la traction ferroviaire,
la robotique, le domaine des machines-outils, les produits blancs.
Avec le progrès de l'électronique de puissance, lié à l'apparition de composants
interrupteurs rapides, et le développement des technologies numériques de commande,
câblées et programmées, il est possible de choisir une structure de commande évoluée et
d'atteindre des performances de contrôle du couple équivalentes à celles obtenues avec la
machine à courant continu.
En effet, de par sa robustesse, la simplicité de sa structure, son poids et sa taille, la
machine asynchrone offre de nouvelles perspectives technologiques dans de nombreux
domaines industriels, où l'on apprécie principalement son peu de maintenance et son faible
coût.
4. PRESENTATION DU PROJET

A partir du réseau EDF monophasé 230V-50 Hz, une tension continue est construite à l’aide
d’une carte redresseur. Cette tension est appliquée en entrée d’une carte onduleur. Ces
deux cartes sont représentées sur la figure 1 par « carte puissance ». Les interrupteurs de
l’onduleur sont commandés par la carte microcontrôleur où est implanté le programme de
la régulation DTC. La loi de commande des interrupteurs générée par le microcontrôleur
permet un contrôle efficace du couple de la machine asynchrone.

5. CAHIER DES CHARGES

L’objectif de notre projet est de réaliser pour le client Renesas, un produit « clé en main »
composé d’une carte puissance et d’une carte microcontrôleur où est implanté l’algorithme
DTC. Ces éléments doivent être intégrables dans une valise visible sur la figure 2. Les
contraintes pour ce système sont les suivantes :

- Le moteur imposé pour ce système est un moteur asynchrone à cage d’écureuil 1KW -
3A.
- Le microcontrôleur imposé est le SH7125 de chez Renesas.
- La régulation du flux et du couple est faite à l’aide d’une régulation de type DTC (Direct
Torque Control).
- La mesure des courants des phases du moteur est réalisée à l’aide de capteurs à effet
hall.
- La mesure de la tension à l'entrée de l'onduleur est réalisée par un pont diviseur de
tension.

6. DEVELOPPEMENT

6.1 Problématiques

La machine asynchrone possède de gros avantages tels que son faible coût, sa robustesse
et son rendement. Cependant elle est caractérisée par un mauvais contrôle du couple.
Des méthodes de commande vectorielle existent et permettent de corriger cet inconvénient
majeur.
L'objectif est donc de réaliser un contrôle vectoriel sur un moteur asynchrone. Ceci
permettra à Renesas de proposer des solutions plus économiques et innovantes dans tout
type d’application industrielle.

6.2 Faisabilité

L'étude de faisabilité ayant était réalisée l'année précédente, nous n'avons pas rencontré
de grosses difficultés. Cependant il a été nécessaire d'étudier le cahier des charges point
par point afin de déterminer celles-ci. Nous n'avons pas rencontré de problèmes majeurs
et nous avons ainsi pu démarrer l'étude du système rapidement.

6.3 Solutions

Il existe trois types de DTC : DTC simple, DTC+SVM, DTC avec minimisation de
l’ondulation de couple moteur.

Notre client nous a demandé de ne pas choisir cette troisième solution de DTC. De ce fait,
nous avons le choix entre les deux autres types de DTC. Voici leurs principes décrits ci-
dessous.

DTC simple

Grâce à des signaux récupérés en sortie du moteur, on se place dans le repère statorique
afin de pouvoir calculer à l’aide d’un algorithme un signal de contrôle dont l’amplitude
dépend de la valeur désirée et de la valeur lue. On détermine donc 3 signaux c'est-à-dire
le couple, le flux de fuite et l’angle résultant du flux de fuite. Une table divisée en 8 vecteurs
de tension permettra, à chaque cycle de lecture, de choisir un vecteur de tension ce qui
permettra de déterminer la meilleure configuration de commutation du module de
puissance.

DTC + SVM
Cette solution permet de minimiser les erreurs de couple et d’ondulation. Le principe de
fonctionnement est le même mis à part que la SVM (Space Vector Modulation) permettra
le réglage de l’amplitude des tensions grâce aux temps de conduction des IGBT du module
de puissance et donc d'avoir des valeurs plus précises et une meilleure régulation.

Notre choix

Dans un premier temps, nous réaliserons simplement le principe de la DTC. Puis après
validation de ce fonctionnement, nous intègrerons à notre système la SVM si le temps nous
le permet.

6.4 Etude théorique

Introduction

La DTC est une commande de type vectorielle qui signifie contrôle direct de couple (Direct
Torque Control). Elle se base sur un contrôle effectif de l'état magnétique de la machine et
du couple électromagnétique.
Elle permet de calculer les grandeurs de contrôle qui sont le flux statorique et le couple
électromagnétique à partir des seules grandeurs liées au stator et ceci sans l'intervention
de capteurs mécaniques.
Elle est caractérisée principalement par une bonne réponse dynamique du couple, une
bonne robustesse et une complexité moindre que d’autres commandes vectorielles. En
revanche, on observe une ondulation élevée du couple et du flux.

Synoptique
Explication du synoptique

Dans un premier temps, il faut redresser la tension secteur afin d’obtenir une tension
continue appelée V_bus. Un onduleur va ensuite découper celle-ci pour reconstruire un
système de tension triphasé sinusoïdal optimal pour alimenter le moteur.
Deuxièmement, la tension V bus et les courants du moteur sont mesurés pour permettre
la régulation de flux et de couple.

La régulation

Les conditions de contrôle dynamique du couple de la machine à induction peuvent être

mises en évidence par le modèle vectoriel de la machine, en se plaçant dans un référentiel,
défini par un système d’axes (d, q) lié au stator.
Les tensions biphasés Vsd et Vsq sont ensuite obtenues en appliquant la transformation de
Clark, à partir de la tension d’entrée mesurée V_bus de l’onduleur et de ses états de
commande des interrupteurs (Sa, Sb, Sc) :

Nous obtenons le tableau suivant :

Les courants Isd et Isq sont obtenus avec la même transformation :

Il faut estimer le flux statorique et le couple électromagnétique du moteur avec les
formules suivantes :

Les valeurs calculées de ses deux grandeurs sont comparées à un flux et un couple de
référence qui sont les caractéristiques nominales du moteur. Ces comparaisons donnent le
delta flux et le delta couple qui sont comparés à leurs tours à des valeurs choisies
rigoureusement par l‘intermédiare de comparateurs à hystérisis. Sur la figure ci-dessous
figure ?), nous pouvons voir que grâce au comparateur à hystérésis le flux est maintenu
très proche du flux de référence. Le principe du couple est similaire à celui du flux. (Dans
notre cas de régulation, nous utiliserons pour le couple un comparateur à hystérésis à 3
niveaux (-1, 0, 1).

L’espace d’évolution du flux statorique dans le référentiel biphasé se décompose en six

secteurs (figure 8). Le secteur est déterminé grâce à la formule suivante :
Loi de commande

Grâce aux valeurs calculées précédemment, nous pouvons générer une loi de commande
qui permet d’obtenir un couple constant suivant la charge de la machine. Cette loi de
commande est établie en fonction du secteur θ(i) donc de la position du flux statorique, de
l’hystérésis du couple Г et du flux Ф.

La commande vectorielle Direct Torque Control (DTC) est basée sur cette loi de commande.
Suivant l’état des comparateurs à hystérésis et du secteur, la table (donc le
microcontrôleur) délivrera la commande d’IGBT à effectuer. Sur la figure 10, nous voyons
un exemple de trajectoire de flux statorique suivant un vecteur Vs donné par la table.
7. MODELISATION DE LA STRUCTURE DE COMMANDE

La modélisation du Contrôle Direct du Couple d'une machine asynchrone a été réalisée à

partir du logiciel de simulation Matlab-Simulink.
Complémentaire à Matlab, Simulink permet de simuler des systèmes dynamiques à partir
de fonctions pour l'analyse et la modélisation. Ainsi, on modélise sous forme de schémas
blocs à partir de blocs prédéfinis ou même créés par l'utilisateur.

7.1 Résultat de la simulation de la loi de commande

Afin de simuler la loi de commande correspondant à l’application de la table, nous avons

rentré les résultats des différences de couples et de flux en sortie de leurs hystérésis et du
secteur du flux.
Voici ici l’exemple avec une sortie d’hystérésis du flux et du couple à 1 et un flux dans le
secteur 1.

Nous avons donc créer un fichier simulink nous permettant de simuler la loi de commande.
Ainsi nous avons pu balayer la table de commande pour vérifier son bon fonctionnement.
La loi de commande est donc un élément de simulation testée et validée.

7.2 Résultat des simulations Estimateurs Flux et Couple

Afin de se faire une idée sur le temps d’échantillonnage requis pour notre application, nous
avons effectué des simulations pour différentes périodes d’échantillonnages. Nous
comparons à chaque fois le module du flux et le couple échantillonné à la valeur indiquée
avec ses mêmes signaux à une période assimilable à un régime continu (Te= 1µs).Les
simulations nous permettent aussi de vérifier l’erreur que peut engendrer cet
échantillonnage.

7.2.1 Résultat des simulations Estimateurs Flux

Pour estimer le flux statorique, il nous faut d’abord calculer l’intégrale correspondant à
cette équation:

Le bloc Discret Time integrator nous permet de modifier la période d’échantillonnage pour
valider notre modèle. Une fois le flux statorique obtenu nous calculons son module.

7.2.2 Résultat des simulations Estimateurs Couple

L’équation du couple électromagnétique est la suivante :

P représente ici le nombre de paire de pôle.

7.2.3 Assemblage des Estimateurs

L’assemblage des estimateurs nous permet de pouvoir comparer les résultats obtenus et
surtout de connaître le domaine de validité de notre modèle. Précisons que toutes ces
simulations sont la différence entre la valeur de consigne et la valeur estimée du flux.
7.2.4 Simulation pour Te=100 micro secondes:

7.2.5 Simulation pour Te=500 micro secondes:

7.2.6 Simulation pour Te=1 milliseconde:

7.2.7 Simulation pour Te=1 milliseconde:

Au niveau de nos simulations sur les estimations de flux et de couple, nous pouvons nous
apercevoir que Te=100µs est une période d’échantillonnage qui nous permet de conserver
une variation de flux acceptable. Ceci nous permet donc de fluxer la machine à sa valeur
optimale. En régime transitoire le couple à une erreur qui peut être gênante ne se produira
que sur de grandes variations de couple tel que le démarrage. Il sera possible ainsi de
limiter la variation brusque du couple en démarrant progressivement pour limiter cet effet.

8. CARTE MICROCONTROLEUR

8.1 Organisation et découpe des tâches

Afin de faire un travail bien organisé nous avons découpé notre programme en 11 fonctions
élémentaires. Voici la représentation de l’organigramme correspondant à notre
programme.

8.2 Programme microcontrôleur DTC

Afin de comprendre en globalité le fonctionnement de notre programme, une explication

des fonctions une à une est réalisée ci-dessous :

8.2.1 Acquisition courants,tension

Void releve_courant_tension(void) : cette fonction utilise le CAN pour nous permettre de

faire nos relevés des deux courants et de la tension. En effet pour la DTC, il nous faut
mesurer le courant dans les phases 1 et 2. Comme nous avons un système équilibré alors
nous pouvons en déduire le troisième sans le mesurer. Nous mesurons aussi la tension en
sortie du bus continu appelé vbus.

8.2.2 Transformation de Concordia

Void_courant (short i1, short i2) : cette fonction nous permet de calculer le troisième
courant i3 puis nous utilisons la transformation de concordia pour passer d’un système
triphasé de courant en un système biphasé.

8.2.3 Transformation de Clark

Void tension(char secteur_flux, short vbus_tension) : cette fonction nous permet de

calculer les tensions Vs_alpha et Vs_beta par l’intermédiaire de la transformation de Clark.
Ici au lieu de mesurer les trois tensions triphasées, nous utilisons à la place la tension du
bus continu et le secteur où se situe le flux.Selon le secteur du flux (compris entre 0 et 7),
on peut en déduire Vs_alpha et Vs_beta en fonction de la tension du bus continu.
8.2.4 Estimations

Void estimateur(short isa, short isb, short vsalpha , short vsbeta, short coupledesire, short
fidesire): cette fonction nous permet de calculer le flux et le couple à un certain instant
donné. Ceci dans le but de les comparer à leurs valeurs de consignes afin de réaliser une
régulation. Ainsi en sortie de cette fonction nous aurons un delta couple et un delta flux
qui représenteront l'écart entre la valeur de consigne et la valeur actuelle estimée.

8.2.5 Racine carrée

Unsigned short sqroot (unsigned int a) : Cette fonction nous permet simplement de calculer
la racine carrée.Nous l'utilisons pour calculer le module du flux dans la fonction estimations.

8.2.6 Arc tangente

Unsigned short atan2_rad(signed short fia_arctan,signed short fib_arctan) : cette fonction

calcule l’arc tangente du flux.

8.2.7 Cordic

Signed short cordic_ci(signed short fia_arctan,signed short fib_arctan): cette fonction est
appelée dans la fonction atan2_rad pour calculer l’angle du flux avec la méthode cordic.

8.2.8 Fonction secteur

Char fonction_secteur (short angle_flux) : cette fonction nous permet de connaître le

secteur du flux en fonction de l’angle du flux calculé précédemment. Le repère est divisé
en 6 secteurs.

8.2.9 Loi de commande

Char loi_commande (char secteur_flux,char resultat_hyst_flux,char resultat_hyst_couple)

: cette fonction représente la table figure 7. En effet, cette table nous permet de connaître
la tension optimale à appliquer sur le moteur. Dans notre étude la carte puissance n’a
besoin que de 3 commandes pour les gâchettes des IGBT, mais on peut très bien utiliser
ceci pour 6 commandes de gâchettes.
Selon le secteur où se situent le flux et les comparateurs à hystérésis nous en déduisons
la tension à appliquer.

8.2.10 Hystérésis flux

Char hystérésis_flux (short delta_flux) : cette fonction repose sur le principe de l’hystérésis
dont voici le schéma. Pour le flux nous utilisons un hystérésis à 2 niveaux, ceci nous permet
d’avoir une sortie logique : 1 représente une augmentation du flux, -1 représente une
diminution du flux à effectuer.

8.2.11 Hystérésis Couple

Char hystérésis_couple (short delta_couple) : cette fonction repose sur le principe de

l’hystérésis dont voici le schéma. Pour le couple nous utilisons un hystérésis à 3 niveaux,
ceci nous permet d’avoir une sortie logique : 1 représente une augmentation du flux, -1
représente une diminution et 0 représente une égalité du couple à effectuer.

8.3 Test et validation DTC

Nous avons testé et validé la partie ci-dessous de notre programme. En effet, nous pouvons
balayer commander notre moteur à partir de la loi de commande en ayant pour entrée les
résultats des blocs hystérésis flux et couple correspondant à leur estimation et au module
secteur correspondant au résultat de la position du flux.

Voici l'organigramme réalisé actuellement par notre programme.Celui-ci correspond à un

fonctionnement en boucle ouverte qui suit la loi de commande rappelée ci-dessous.
9. CARTE PUISSANCE

Le but de cette carte est de permettre une alimentation optimale d'un moteur asynchrone
triphasé à partir du réseau EDF. Elle doit donc transformer la tension réseau en tension
continue puis découper celle-ci afin de réaliser une tension triphasée. Cette carte se
divisera en deux sous cartes. Une carte redresseur et une carte onduleur.

9.1.Cahier des charges

9.2.Synoptique de la carte puissance

Cette carte se divise en deux sous cartes:
- carte redresseur
- carte onduleur

Dans un premier temps, la tension du réseau EDF est redressée à l’aide d’un pont
redresseur puis lissée à l’aide d’un condensateur (carte redresseur).
Cette tension continue est transformée ensuite en tension alternative triphasée pour piloter
le moteur (carte onduleur).

9.3.Principales caractéristiques de la carte

Le composant principal de la carte est un module de puissance irams10up60a. Il permet

de reconstruire la tension alternative désirée. Ce module contient six IGBT (trois demi-
ponts en H), des drivers ainsi que des protections. Les IGBT du module sont contrôlés par
le microcontrôleur.
Dans la carte prototype que nous avons réalisée, il y a de nombreuses isolations
galvaniques pour séparer la puissance avec la partie microcontrôleur pour éviter
d'éventuels risques et détérioration du matériel. Les composants utilisés pour la partie
analogique sont des amplificateurs d’isolement ISO124 de BURR-BROWN pour leurs
simplicités d’utilisation et leurs précisions. La partie numérique est isolée à l’aide
d’isolateurs numériques de chez Analog Devices, les ADUM 2400.
Cependant, il faut prévoir une solution sans isolation (solution commerciale) car ces
composants sont d’une grande utilité seulement pour les tests. Ce schéma est visible en
annexe 3.

Pour établir correctement la régulation DTC, il faut mesurer plusieurs grandeurs tels que
les courants de phase du moteur et la tension continue appelée V-BUS.

Cette carte est donc composée de:

- capteurs à effet hall : Ils nous permettent de relever les courants dans les différentes
phases du moteur.

- pont diviseur de tension : Il permet de mesurer la tension continue V-BUS à la sortie du

redresseur.

- shunt : Il permet de relever le courant du moteur. Il sera utilisé par un autre projet.
- Relevé de vitesse : Il permet d’évaluer la vitesse du moteur. Il sera également utilisé par
un autre projet.

Le prix total des composants de la carte pour de grosses commandes est estimé à 40
euros.

9.4.Carte redresseur
Les composants

Comme nous l'avons dit précédemment, cette carte permet seulement de fournir une
tension de sortie quasi continue. Elle est composée de :
- Un pont de diode : Le pont de diode utilisé est un gbpc2502 du fabricant International
Rectifier. Son courant de sortie maximal est 25A. Dans notre application, on évalue le
courant nominal à environ 3A. Celui-ci peut cependant fortement augmenter en raison du
couple appliqué au moteur ou bien du courant de démarrage. Il est surdimensionné en
raison des forts pics de courants bref mais élevé.

- Capacité de filtrage : Deux condensateurs en parallèle sont utilisés. Le fabricant est Epcos
et leurs valeurs sont de 470µF. Cette valeur a été calculée à partir de la formule suivante
: = 1.5mF avec un égal à 20V. Les deux condensateurs en parallèle permettent d’avoir une
valeur de 1mF.

- varistance : La varistance choisie est la S20K275 de Epcos, une varistance à base d'oxyde
de zinc. Elle se monte en parallèle sur l'élément à protéger. Au repos, la varistance
présente une impédance très élevée et ne modifie pas les caractéristiques du circuit
électrique à protéger. En présence d'une impulsion transitoire, l'impédance de la varistance
chute très fortement et protège le circuit situé en aval en le court-circuitant. Dans ces
conditions, la varistance limitera la tension à sa valeur nominale choisie à 275V.

- Thermistance CTN : Les CTN sont des thermistances dont la résistance diminue de façon
uniforme avec la température. Elle permet de protéger la carte contre les courants à la
mise sous tensions. Relier une thermistance en série à la source d'énergie limitera les
montées subites de courant typiquement créées lorsque la tension est appliquée à une
charge inductive ou capacitive.

La carte

Le schéma de la carte redresseur est visible en annexe 1.a. Ci-dessous, nous pouvons voir
la photo de celle-ci.

Les tests

Cette carte a été testée avec un courant nominal de 3A, simulé à l’aide d’un rhéostat réglé
à la valeur adéquate. Les relevés de température des composants étant primordiaux pour
constater le bon fonctionnement de la carte, nous avons relevé celles-ci. La température
du radiateur du pont de diode en fonctionnement normal est d'environ 48°C et celle de la
thermistance est d'environ 52°C. Après vérification des températures sur les datasheets
constructeur, nous avons pu valider le fonctionnement de la carte. Les signaux vus à
l’oscilloscope sont visibles en annexe2.
9.5.Carte onduleur

Le composant majeur dans cette carte est un module de puissance ayant une fonction
d’onduleur. Le schéma de principe est visible sur la figure 29.

Les composants

Comme nous l’avons dit précédemment, cette carte permet de reconstruire une tension
triphasée alternative à partir d’une tension continue. Une carte alimentation est mise à
disposition par les élèves de l’année précédente. Elle permettra d’alimenter tous les
composants actifs de cette carte. Nous aurons besoin de deux +15/-15V et deux +5/-5V
séparés pour assurer l’isolation commande-puissance. Elle est composée de :
- Un module de puissance : Ce module comporte 6 IGBT pouvant travailler à 20Khz. Il
possède en plus des IGBT, des drivers ainsi que des protections. Il est relativement simple
à mettre en œuvre. C’est l’IRAM10up60A de chez International Rectifier. La commande des
IGBT est gérée par le microcontrôleur. Ces entrées sont isolées de la partie commande à
l’aide d’ADUM2400. Ce sont des isolateurs numériques garantissant de très bonnes
performances.

- capteurs à effet hall : Ils nous permettent de relever les courants dans les différentes
phases du moteur. Ces capteurs sont des LTS-6NP du fabricant LEM. Grâce à la technologie
de l’effet hall, ils isolent directement la partie puissance de la partie commande en assurant
une bonne précision de mesure. Ils peuvent mesurer un courant nominal de 6A et sont
réglables à 3A nominal.

- Shunt de mesure : Il permet de mesurer le courant V-BUS. Sa valeur est 0.1Ω. La tension
mesurée est ensuite amplifiée à l’aide d’un Ad8021? de chez Analog Devices. Un circuit RC
en entrée de l’amplificateur inverseur est placé de sorte à filtrer toutes fréquences
supérieures à 1.5Khz.

- IGBT de protection : l’IGBT de protection utilisé est un STGF7NC60HD de chez ST. Il doit
être très rapide pour assurer sa fonction de protection. Un comparateur LM319 permet de
comparer la tension secteur à une tension de référence. Un driver est placé en aval du
comparateur pour assurer la commutation. Cette protection se déclenche lorsqu’un retour
de tension dû au ralentissement du moteur devient supérieur à 350V. Le surplus d’énergie
est alors transférer dans une résistance de puissance appelée résistance de freinage. Ce
dispositif est mis en parallèle avec les capacités de redressement pouvant supporter un
maximum de 400V.

- Un montage relevé de vitesse : Un montage composé d’un comparateur rapide LM319 et

d’un amplificateur d’isolement ISO124 permet de relever la vitesse du moteur. La dynamo
tachymétrique du moteur délivre une sinusoïde de 20V crête. On la transforme en signal
carré de 0-5V afin de pouvoir l’utiliser avec le microcontrôleur et faciliter son calcul.

La carte
Le schéma de la carte onduleur est visible en annexe 1.b. Ci-dessous, nous pouvons voir
la photo de celle-ci.

Les tests

Dans un premier temps, les tests des alimentations sont primordiaux. Il faut vérifier si tous
les composants sont correctement alimentés pour éviter leurs détériorations. En effet, il a
été crucial d’appliquer cette méthode de test car une erreur commise lors de la CAO, a
créé un court-circuit entre le +15V et la masse. Une fois celle-ci corrigée, les tests des
différents étages ont pu commencer.
- Circuits relevé de tension : Un simple pont diviseur de tension permet de mesurer la
tension de bus. Un ISO 124 et un filtre RC ont été placés en aval du pont diviseur pour
permettre l’isolation commande-puissance et le filtrage de la fréquence de découpage. Les
signaux sont visibles en annexe 3.a.

- Circuit numérique : Les signaux envoyés par le microcontrôleur aux gâchettes des IGBT
sont transférés par l’intermédiaire d’isolateurs numériques (ADUM 2400). Cet étage a été
testé en injectant un signal carré 0V/+5V en entrée et vérifié en observant les signaux sur
les grilles. Ceux-ci sont visibles en annexe 3.b.

- Circuit de protection : Il a été validé en vérifiant les signaux en sortie du comparateur et

sur la grille de l’IGBT. Les signaux sont visibles en annexe 3.c.

- Circuit relevé de vitesse : Les tests effectués sans puissance ont été validés. Les signaux
sont visibles en annexe 3.d. Cependant, avec la puissance la mesure est énormément
bruitée à cause du découpage du module de puissance à 10Khz. Les valeurs relevées par
le microcontrôleur étaient illusoires. Un filtre RC réglé à une fréquence de coupure de 1Khz
a été mis en entrée. Le signal de mesure est donc maintenant beaucoup plus propre et
exploitable. Cependant plus la puissance augmente, plus il y a de pollution et les signaux
redevienne alors très vite inexploitable.

- Circuit de puissance : La partie puissance a été testée avec une SVM découpant à une
fréquence de 10Khz. Dans un premier temps, les tests ont été effectués sous tension bus
réduite de 150V au lieu de 320V. L’alimentation et la rotation du moteur se sont
correctement déroulées. Les commutations des IGBT sont visibles en annexe 4.a et 4.b.
Les tests avec des courants et des tensions plus forts n’ont pas pu être réalisés.
L’explication de cet incident est commentée dans la partie suivante.
Les problèmes rencontrés

La partie puissance fonctionne. Cependant, le module de puissance a été détérioré lorsque

la vitesse du moteur a brusquement ralenti tandis que le courant et la tension ont
brusquement augmenté (ce qui est normal). La cause de cette casse n’a pas été
déterminée mais plusieurs hypothèses ont été émises. En effet, les IGBT ont été détruit. Il
est donc possible qu’un fort di/dt ou dv/dt dû à l’augmentation du courant ait endommagé
les composants. Le module supporte 15A pic et une tension de 600V aux bornes des IGBT.
Ces grandeurs peuvent être facilement atteintes lors des phases de freinage du moteur.
La seconde hypothèse est la mauvaise commutation des IGBT. Sur l’annexe 4.a, nous
pouvons voir la médiocre qualité de la commutation. Une surtension de quasiment 100V
est observé pour une tension de seulement 150V en régime établi. Cette surtension
d’autant plus importante lors du freinage du moteur a pu être la source de la détérioration.

10. GESTION DE PROJET

10.1 Méthodologie

Afin de gérer notre projet de la manière la plus optimale possible, nous avons découpé
notre travail en plusieurs tâches. Ce découpage sera visible sur l'organigramme ci-dessous
(Figure 31).
Etant donné que ce projet a été commencé l'année précédente, nous avons dans un
premier temps étudié l'existant et analysés le sujet.
Suite à ce premier travail, nous avons débuté la gestion de projet. Nous avons donc décidé
d'établir un organigramme regroupant toutes nos tâches à valider. Cet organigramme a
été ensuite décrit sous forme de Gantt afin de déterminer les durées de chaque tâche.
Nous trouvons trois parties distinctes dans ce projet:

1. Simulation des différents blocs de données sous Matlab

La simulation a été d’abord mise en place afin de valider les modèles pour ensuite les
implanter dans le microcontrôleur. Ainsi elle a pu nous servir de référence pour nous
permettre de valider nos résultats pratiques. Nous avons validés bloc par bloc les différents
éléments qui la compose en alternance avec l’implantation. En effet, cela nous a permis
d’avancer progressivement dans notre démarche avec des résultats simulés en soutiens.

2. Codage de l'algorithme sur la cible SH TINY 7125

Notre objectif pour le codage de l'algorithme est de valider bloc après bloc les différentes
étapes:
Afin de produire un travail méthodique et organisé, chaque fonction a été testée sous un
compilateur C et testée séparément. Ainsi, nous avons pu assembler notre programme
fonction après fonction. Cette démarche à jouer un rôle très importante puisque qu’elle
nous a permis de faire des modifications sur chaque fonction sans difficulté. Une fois les
fonctions validée et assemblée sous le compilateur C, alors nous avons codés sous le
logiciel HEW (logiciel permettant de coder sur la carte microcontrôleur SH TINY 7125).
Nous les avons assemblée de nouveau une par une pour s’assurer de leurs bon
fonctionnement.

3. Réalisation de la carte puissance

La carte puissance à été un élément important de notre projet, car sans il est impossible
pour nous de pouvoir tester et valider les algorithmes. Au niveau de sa conception, nous
avons testés sur plaques démonstratives les composants afin de recréer les futures parties
de cette carte. Ainsi, nous avons pu tester l’assemblage. Après validation des tests, la CAO
de la partie redresseur de la carte a été confiée aux GE2 qui ont été nos sous- traitants.
Alors que la partie onduleur a été réalisée par nous- même.

10.2 Organigramme

Les différentes tâches que nous avons réalisées durant le projet sont retranscrites sur cet
organigramme:

10.3 Gantt

Après la compréhension du sujet et le découpage des tâches terminés, nous avons établis
le diagramme de Gantt. Celui-ci nous permet de voir la durée de nos opérations et de nous
permettre de respecter au mieux les délais (voir annexe 6). Malgré notre organisation,
nous n’avons pas pu tenir nos objectifs temporels. En effet, nous avons eu des retards de
CAO pour la fabrication de notre carte puissance se qui a engendré un retard sur la partie
test de la carte puissance et sur l’algorithme DTC. De plus, la partie simulation a pris plus
de temps que prévu car elle a du être reprise. Tout ceci a eu pour conséquence un retard
d’une à deux semaines de projet en plus pour pouvoir finir. D’ailleurs nous avons repris le
Gantt en annexe 7 pour montrer ce retard.

11. Bilan

11.1 Etat d'avancement

Simulation :
- Loi de commande : testée et validée.
- Estimateurs flux et couple en discret : testés et validés ensemble.

Implantation :
- Acquisition des deux courants et de la tension du bus continu : Transformation
- Concordia/Clark : cette fonction a été implantée et validée.
- Estimateurs flux et couple : cette fonction a été testé sans acquissions, il manque les
tests avec le prototype.
- Hystérésis : les 2 hystérésis fonctionnent correctement sous SH et sous simulation.
- Estimation de position : Cette fonction a été implantée sous SH7125 et validée.
- Loi de commande : Cette table a été simulée et implantée sous SH7125 et validée.

Carte puissance :
La carte fonctionne cependant des problèmes sont apparus lors des tests de la puissance.
Les tests en fonctionnement nominal n’ont pas pu être effectués en raison du problème
rencontré. La partie commande et mesure fonctionne correctement. La pollution du
découpage sur la mesure a été gênante pour le relevé de la vitesse cependant un filtrage
a permis de diminuer cette nuisance.

11.2 Perspectives

Simulation :
Afin de pouvoir mieux utiliser la simulation, il faudrait rassembler tous les éléments testés
afin de produire une simulation globale. Une fois ceci fait, il faudrait rajouter une
commande en vitesse, avec l’équation fondamentale de dynamique. Ceci afin d’avoir une
consigne en vitesse reliée directement à un couple. L’intérêt étant de se rapprocher de la
simplicité de commande d’une MCC et d’avoir un contrôle du couple directement lié a la
vitesse.
Implantation :
Nous avons testé l’acquisition des courants et tensions avec un générateur basse
fréquence, mais pour valider complètement son fonctionnement il faudra faire des
acquissions directement sur notre prototype avec une commande du moteur par notre
algorithme en boucle ouverte.il faudra prévoir un filtre pour éliminer le bruit au niveau
notamment des courants. La tension étant continue les relevés ne devraient pas trop poser
de problèmes.
Carte puissance :

Le module de puissance est un composant performant et facile à mettre en œuvre.

Cependant, il n’est pas très pratique pour les phases de tests. En effet si un IGBT du
module est détruit, tout le composant doit être remplacé. Un prototype sans module mais
avec des IGBT séparés serait plus judicieux et efficace à tester.
Nous avons pu voir dans la partie test de la carte onduleur (problèmes rencontrés) que le
composant a été détruit pour une raison indéterminée. Nous avons quand même émis une
hypothèse. En vue de corriger cette hypothèse, il faudrait optimiser au maximum le
routage de la carte c'est-à-dire, réduire les longueurs des pistes, éviter les boucles,
capacité de découplage proche des composants, bien séparer la puissance de la
commande.
Il faudrait également rajouter des réseaux d’aide à la commutation sur les IGBT pour éviter
toutes casses inutiles de composants. De plus, cela permettrait de diminuer les pertes à la
commutation. En effet, à la mise en conduction on ralentit la croissance du courant et au
blocage, on ralentit la croissance de la tension Vce. Les pics de tension et de courant
seraient alors beaucoup moins raides et importants.
Faute de temps et en raison de son inutilité dans nos phases de test, le montage
permettant de mesurer le courant par shunt unique n’a pas été testé. Il faudra donc le
valider.
Je pense qu’une équipe de trois sur un tel projet serait plus efficace. Un étudiant
travaillerait sur la carte puissance, un sur la simulation de la DTC et un sur la
programmation.

12. NOTES D'APPLICATIONS

Les notes d'application que nous avons réalisées sont disponibles ci-dessous:

application note program DTC

application note power card

13. BIBLIOGRAPHIE

Les sites consultés durant cette phase d'avant projet sont :

o www.farnell.com
o www.techniques-
ingenieur.fr/dossier/machines_asynchrones_comma
nde_par_shy_contr_ocirc_le_direct_de_couple/D362
3

Nous avons également eu recours à des ouvrages traitant de la technique de contrôle direct
de couple :

o D.Casadei-G.Serra-A.Tani_"Implémentation of a DTC
algorithm for induction Motor based on DSVM"
o D.Casadei-G.Serra-A.Tani-F.Perfurmo_"FOC and DTC
two viable schemes for induction motor torque
control"
o Y.A Chapuis, D. Roye et S. Courtine_"Commande
directe du couple d'une machine asynchrone par le
contrôle direct de flux statorique"

14. NOUS CONTACTER

Nous sommes à votre disposition pour tout type de questions :

fgralhon @cust.univ-bpclermont.fr
hblazy @cust.univ-bpclermont.fr

Commentaires [Cacher commentaires/formulaire]

Bonjour, concernant la DTC, je pense que l'on peut etre bien plus large au niveau des
applications. J'ecrirais plutot:

The DTC control method used to drive asynchronous motors is well known in the
electronic systems used to drive industrial motors. ...
Il est indispensable de comencer rediger en anglais les principes de fonctionnement et
l'intor en anglais sachant que vous pourrez directement reutiliser cela pour la note
d'application.
D'avance merci - Vincent
-- cust-interne.cust2000.univ-bpclermont.fr (2007-03-30 13:17:41)

Serait-il possible d#ajouter les photos des cartes a telecharger afin de voir un peu de
plus pres la structure de la carte. Et sur la photo indiquer les differentes partie: MCU,
interface capteurs, partie puissance, IGBTs ....

Sinon, votre travail est de bonne qualité.

-- VincentMignard? (2007-07-03 19:54:33)

Comme pour vos collegues, il serait bien de mettre les photos des cartes electroniques
avec des blocs fonctionnels.
Pourriez vous ajouter les specs du project: type de moteur, vitess max min ... nombre de
pole.. la MCU ... la vitesse, un tableau simple et precis serait l'ideal afin d'avoir une vue
complete sur le sujet.

Enfin, pourriez vous specifier la charge CPU ? 20% ... 30 % en fonction de la frequence
... de la boucle de control ...

Serait-il aussi possible d'ajouter un petit tableau avec les spec du Sh Tiny: frequence,
ADC, .... ?
Merci bcp.
-- p54997850.dip.t-dialin.net (2007-07-03 21:09:04)

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