Laboratorio 1 - Sistemas de Control

Ing. Luis Orozco MSc. (DEEE-ESPE)

1 FORMA DE REALIZAR LA PRÁCTICA Y ENTREGAR EL INFORME DEL

LABORATORIO:
 Fecha y forma de REALIZAR la práctica:
o El laboratorio debe ser realizado en forma grupal (2 o 3 integrantes por grupo).
o Los alumnos del NRC: 2003, realizarán el laboratorio el día martes 14 de noviembre de 2017 en el
laboratorio de Circuitos Eléctricos (laboratorios del DEEE)
o El grupo debe presentar antes de ingresar al laboratorio:
 Trabajo preparatorio que consiste en la resolución de la guía del laboratorio parte teórica y
simulaciones.
 Tablas impresas, para tomar los datos obtenidos con el circuito real durante el desarrollo de
la práctica. Las tablas con los datos obtenidos deben hacerse firmar al salir de la práctica.
 Los 2 circuitos eléctricos e instrumentos señalados en la descripción de materiales y la guía
MATERIALES E INSTRUMENTAL NECESARIOS (que deben traer los alumnos)
o Protoboard con circuitos armados con los Elementos electrónicos
de las figuras 1.1 y 2.1
o Equipos e Instrumentos (Mínimos):
o 2 Multímetros
o 2 Puntas de osciloscopio
o 3 Puntas para generador de señales(BNC-Bananas)
o 3 cables con terminales lagarto
o Cables para conexión de elementos en el protoboard

 Fecha y forma de ENTREGAR EL INFORME de la práctica:

o Se debe entregar un informe grupal impreso que deberá ser presentado después de
realizada la práctica el martes 21 de noviembre de 2017, en el horario normal de clase. El
Informe impreso debe contener:
 Carátula
 Objetivos
 Procedimientos realizados (Metodologías aplicadas para el Modelado y la identificación)
 Resultados obtenidos con el sistema Implementado (gráficas, tablas de entradas-salidas)
 Análisis de resultados (obtención de errores entre parámetros teóricos y los obtenidos de la
planta real)
 Conclusiones y recomendaciones
 Bibliografía empleada
 Anexos (Opcional)
Nota: las hojas del informe deben estar numeradas y puede ser impresas a doble lado.
o Se deberá subir una copia del informe en formato digital a la plataforma virtual hasta la
misma fecha y hora señaladas para la presentación del informe impreso; cumpliendo lo siguiente:
 Enviar solo un archivo comprimido que contenga el archivo de Word ó Pdf del Informe
técnico de la práctica (igual al impreso) y los archivos de Matlab realizados: *.mdl y *.sid
 El nombre del archivo debe ser: NRC2003+apellidos paternos de los integrantes
separados con espacios, sin tildes ó guiones. Ej: NRC2003 Sanchez Guaman Larco.

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2 TEMA: MODELADO IDENTIFICACIÓN Y SIMULACIÓN DE SISTEMAS LTI,
CAUSALES Y DE TIEMPO CONTINUO

3 OBJETIVOS:
General: Modelar e identificar los parámetros de sistemas SISO LTI de primero y segundo orden

Específicos:

 Describir sistemas LTI a través de una Función de transferencia utilizando Matlab

 Modelar, Identificar y Simular un sistema eléctrico (Circuito RC) de primer orden
 Modelar, Identificar y Simular un sistema eléctrico (Filtro pasa bajos) de segundo orden

4 MATERIALES E INSTRUMENTAL NECESARIOS

o Elementos electrónicos de las figuras 1.1 y 2.1
o Cables para conexión de elementos en el protoboard
o Protoboard
o Equipos e Instrumentos:
o Generador de señales
o Osciloscopio
o 2 Puntas de osciloscopio
o 3 Puntas para generador de señales(BNC-Bananas)
o Mínimo 3 cables con terminales lagarto
o Multímetro

5 PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCIÓN DE RESULTADOS

5.1 Sistema de Primer Orden (Circuito RC)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:

 Obtenga la función de transferencia teórica Vout/Vin para el circuito RC mostrado en la figura 1.1.
Resistor=1KΩ y Capacitor=1uF.

FIGURA 1.1
SIMULACIÓN DE LA PLANTA EN MATLAB:

 Realice en Simulink de Matlab una simulación del comportamiento del sistema RC (planta de primer orden
Resistor=1KΩ y Capacitor=1uF ), para lo cual debe aplicar al mismo, una entrada escalón y visualizar su salida
con un osciloscopio (Scope) tal como se observa en la figura 1.2. Simule por un intervalo de 10 milisegundos
(o más de 10 milisegundos) manteniendo un período de muestreo constante (Ej 100 us), para lo cual se debe

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 usar el menú “Simulation”. Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y salida en el
Workspace de Matlab.

FIGURA 1.2

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS (DEL SISTEMA RC SIMULADO):

 Abra el System Identification Tool de Matlab para la identificación de los parámetros del sistema,
tecleando en el workspace de Matlab, la instrucción en : >>ident ; después de lo cual se abrirá la pantalla
mostrada en la figura 1.3

FIGURA 1.3

 Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos con el circuito RC SIMULADO, proceda a modelar
el sistema con una estructura de primer orden (fuera de línea) y a identificar sus parámetros siguiendo
los pasos descritos a continuación:
 Haga clic en “Import data” y seleccione “Time Domain Data” para que aparezca la ventana de figura 1.4

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 FIGURA 1.4
 Utilice la ventana de la figura 1.4 para Importar los datos de entrada y salida versus el tiempo. Llene los
datos Input con las entradas io.signals.values(:,1) , Output con las salidas io.signals.values(:,1) y en
el Sampling interval coloque el período de muestreo constante utilizado, como se muestra en el ejemplo.
 Haga clic en “Estimate…>” y escoja “Process Models” para que aparezca la ventana de la figura 1.5

FIGURA 1.5

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 Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (figura 1.6):
o Poles: 1 - All real
o Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
o Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
o Sin Integrador (No poner un visto en Integrator)

 Haga clic en “Estimate” para estimar los parámetros K y Tp1 del modelo configurado (figura 1.6):

FIGURA 1.6

 Tome nota de los valores de los parámetros K y Tp1 y exprese el modelo estimado por el System
Identification Tool, para el sistema de primer orden con la forma K/(1+Tp1 s). (figura 1.6)

 Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en “Model output” para
verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se obtendría con el modelo calculado con la salida del
sistema real que fue importada al inicio. En el ejemplo se aprecia que el porcentaje de ajuste es del
91.68%, lo que quiere decir que hay un error menor al 10%, resultado que a su vez se encuentra dentro
de los límites permitidos. (Ver figura 1.7)

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 FIGURA 1.7

IMPLEMENTACIÓN DEL CIRCUITO EN EL PROTOBOARD:

 Implemente o arme en un Protoboard, el circuito RC de la figura 1.1

 Configure en el generador de señales, una señal cuadrada de 1 Vpp, offset=0.5V y período T=12 [ms] y
aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio, mida la señal de salida Vout. Si el osciloscopio es
digital, guarde estas gráficas o sus valores con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las
gráficas señaladas con un período de muestreo constante (20 puntos por lo menos, espaciados con el mismo
lapso de tiempo o período de muestreo Ts constante).

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS (DEL SISTEMA RC IMPLEMENTADO):

 Identifique los parámetros del sistema RC implementado en el Protoboard siguiendo los pasos mostrados en
el procedimiento previamente señalado para el circuito RC simulado.

5.2 Sistema de Segundo Orden (Filtro Activo de segundo orden)

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:

 Obtenga la función de transferencia teórica Vout/Vin para el filtro activo de segundo orden mostrado en la
figura 2.1.

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 FIGURA 2.1

 Valor de resistores: 1kΩ

 Valor de capacitores: 1 uF
 Operacional Ideal

SIMULACIÓN DE LA PLANTA EN MATLAB:

 Realice en Simulink de Matlab una simulación del comportamiento del sistema (filtro de segundo orden),
para lo cual debe aplicar al mismo, una entrada escalón y visualizar su salida con un osciloscopio (Scope) tal
como se observa en la figura 2.2. Simule por un intervalo de 20 milisegundos (o más de 20 milisegundos)
manteniendo un Período de muestreo constante (Ej 100 us), para lo cual se debe usar el menú “Simulation”.
Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y salida en el Workspace de Matlab.

FIGURA 2.2

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS DEL FILTRO DE SEGUNDO ORDEN SIMULADO:

 Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos con el filtro activo de segundo orden, proceda
(Off-Line) a modelar el sistema con una estructura de segundo orden subamortiguada (con raíces

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 imaginarias) y a identificar sus parámetros siguiendo los pasos descritos en el procedimiento de
identificación del apartado 4.1
 Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (figura 2.3)
o Poles: 2 - Underdamped
o Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
o Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
o Sin Integrador (No poner un visto en Integrator)

 Haga clic en “Estimate” para estimar los parámetros Zeta y Tw del modelo configurado (figura 2.3):

FIGURA 2.3

 Tome nota de los valores de los parámetros K, Zeta y Tw y exprese el modelo estimado por el System
Identification Tool, para el sistema de primer orden con la forma K/(1+(2*Zeta*Tw)s+ (Tws)^2). (Ver
figura 2.3)

 Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en “Model output” para
verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se obtendría con el modelo calculado con la salida del
sistema real que fue importada al inicio.(figura 2.4)

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 FIGURA 2.4

IMPLEMENTACIÓN DEL FILTRO PASA BAJOS EN EL PROTOBOARD:

 Implemente o arme en un Protoboard, el filtro de la figura de segundo orden de la figura 2.1,

 Configure en el generador de señales una señal cuadrada de 1 Vpp, offset=0.5V y período T=20 [ms] y
aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio mida la señal de salida Vout. Si el osciloscopio es
digital, guarde estas gráficas o sus valores con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las
gráficas señaladas (20 puntos por lo menos espaciados con el mismo lapso de tiempo o período de muestreo
Ts constante).

IDENTIFICACIÓN DE PARÁMETROS (DEL FILTRO PASA BAJOS IMPLEMENTADO):

 Identifique los parámetros del filtro pasabajos implementado en el Protoboard, siguiendo los pasos
mostrados en el procedimiento previamente señalado para el filtro simulado.

6 ANÁLISIS DE RESULTADOS

o Obtenga errores porcentuales comparando los parámetros de la función de transferencia teórica del circuito
RC de la figura 1.1, con los parámetros obtenidos para modelo Simulado y con los parámetros obtenidos con
el System Identification Tool para el circuito implementado en el protoboard.
o Obtenga errores porcentuales comparando los parámetros de la función de transferencia teórica del para el
filtro pasa bajos de segundo orden de la figura 2.1, con los parámetros obtenidos para modelo Simulado y
con los parámetros obtenidos con el System Identification Tool para el circuito implementado en el
protoboard.