Zadanie 2.

Dany jest obiekt dyskretny opisany transmitancją operatorową:

K
Gd ( z ) =
( ( a + 1) z − a ) ⋅ ( ( b + 1) z − b ) ⋅ ( ( 2b + 1) z − 2b ) , a=4; b=3

• Wyprowadź analitycznie transmitancję widmową obiektu:

K K
Gd ( z ) = =
( 5 z − 4 ) ⋅ ( 4 z − 3) ⋅ ( 7 z − 6 ) 140 z 3 − 337 z 2 + 270 z − 72
z = e jω

Gd ( e jω ) =
K
140 e j 3ω − 337 e j 2ω + 270 e jω − 72

• Wykorzystując środowisko MATLAB/Simulink znajdź symulacyjnie zakres

wartości wzmocnienia K, dla którego układ po zamknięciu sprzężeniem
jednostkowym będzie stabilny, jeżeli okres próbkowania Gd(z) wynosi
Ts=0,1b=0,3.

M-plik:

Ts=0.3;
z=tf('z',Ts);

%badanie granicy prawostronnej

k=0.01;
for i=1:230
gd=((k*i)/((5*z-4)*(4*z-3)*(7*z-6)+(k*i)));
[gm(i),pm(i),wcg(i),wcp(i),a(i)]=margin(gd);
end
%badanie granicy lewostronnej
k=-0.01;
for i=1:60
gd=((k*i)/((5*z-4)*(4*z-3)*(7*z-6)+(k*i)));
[gm(i),pm(i),wcg(i),wcp(i),a(i)]=margin(gd);
end

Symulacyjnie wyznaczyliśmy wartość wzmocnienia K dla którego układ po zamknięciu

sprzężeniem jednostkowym jest stabilny:

K ∈ −0,5;2,22

• Dla otrzymanego zakresu wartości K przedstaw graficznie zależności zapasu

modułu oraz zapasu fazy w funkcji wzmocnienia K, a także charakterystyki
amplitudowo-fazowe dla granicznych wartości wzmocnienia.
Rys. 1. Zależność zapasu modułu w funkcji wzmocnienia K

Rys. 2. Zależność zapasu fazy w funkcji wzmocnienia K

 Rys. 3. Charakterystyki amplitudowo-fazowe dla granicznych wartości wzmocnienia
K=-0,5 K=2,22

• Zinterpretuj otrzymane wyniki:

 Jak widzimy na wykresie zapasu modułu dla K → 0 zapas modułu dąży do
nieskończoności gdyż przy K=0 Gd(z)=0
 Zapas fazy to nieskończoność od K=-0,5 do K=1,6 i przy tej wartości zapas
fazy spada i wynosi 67,098 a dla K>2,22 wynosi zero – układ staje się
niestabilny.

M-plik:

Ts=0.3;
z=tf('z',Ts);
i=0;
for k=-0.5:0.01:2.22
i=i+1;
gd=((k)/((5*z-4)*(4*z-3)*(7*z-6)+(k)));
kx(i)=k;
hold on;
[gm(i),pm(i),wcg(i),wcp(i),a(i)]=margin(gd);
end;
figure
for i=1:273
hold on;
plot(kx(i),gm(i));
end
figure
for i=1:273
hold on;
plot(kx(i),pm(i));
end
figure
k=-0.5;
gd=((k)/((5*z-4)*(4*z-3)*(7*z-6)+(k)));
margin(gd);
k=2.22;
gd=((k)/((5*z-4)*(4*z-3)*(7*z-6)+(k)));
hold on;
margin(gd);

Zadanie 3.

Dane są dwa ciągłe sygnały sinusoidalne:

y1 ( t ) = sin ( 0,025 aΠ + b )
y2 ( t ) = − sin ( ( 2 − 0,025 a ) Π − b )

Wykorzystując środowisko MATLAB/Simulink dokonaj próbkowania tych sygnałów z

okresem Ts=1s. Porównaj otrzymane sygnały dyskretne z ciągłymi pierwowzorami.

Rys. 4. Schemat do badania sygnałów utworzony w Simulinku

 Rys. 5. Sygnały uzyskane z powyższego układu

Dzięki próbkowaniu obu sygnałów (y1(t) i y2(t)) uzyskujemy dyskretne przebiegi tych
sygnałów, które jak możemy zaobserwować pokrywają się. Dzieje się tak dlatego, że czas
próbkowania drugiego sygnału jest większy niż dynamika sygnału próbkowanego. Przy tak
dobranych częstotliwościach sygnałów i czasie próbkowania sygnały dyskretne pokrywają
się. Jest to tzw. zjawisko aliasing’u. Zapobiec temu możemy poprzez odpowiedni dobór czasu
próbkowania.

Zadanie 4.

Dany jest ciągły regulator PI:

 1 
RC ( s ) = K p 
1 + T s 

 i 

o nastawach:
 Współczynnik proporcjonalności Kp=1,2a=4,8,
 Czas zdwojenia Ti=5a3=320
Oraz ciągły obiekt regulacji:

5
b
GC ( s ) =
as + as + 1
2
Wykorzystując środowisko MATLAB/Simulink oraz regulator zdyskretyzowany metodą
Tustina zbadaj symulacyjnie wpływ okresu próbkowania Ts regulatora na stabilność
(mieszanego) zamkniętego układu regulacji. Wyniki porównaj z analogicznym ciągłym
zamkniętym układem regulacji.
Wykorzystując pierwiastki równania charakterystycznego obiektu wyznacz analitycznie
przybliżoną częstotliwość Nyquist’a fN. Zinterpretuj uzyskane wyniki.

Rys. 6. Schemat układu do zadania 4

M-plik:

Ts=1;
a=4;
b=3;
R=tf([1536 4.8], [320 0])
G=TF([b^(1/5)],[a a 1])
pole(G)
c2d(R,Ts,'tustin')

Z m-pliku otrzymujemy pierwiastki równania charakterystycznego:

s1=s2=-0,5
oraz transmitancje poszczególnych członów.

Korzystając ze wzoru:

2Π
ωN = ,
TN
wyliczamy przybliżoną pulsację Nyquist’a:

2Π 2Π
ωN = = ⇒ TN = 0,5
TN 0.5

4Π
ωs > 2ωN =
TN
ωs > 8Π
2Π
> 8Π
Ts
Ts < 0,25

Jeżeli czas próbkowania jest większy od 0,25 to układ jest niestabilny.

Częstotliwość Nyquist’a:

1
fN = = 2 Hz
TN

Dla układu mieszanego przeregulowanie jest większe niż w układzie ciągłym, częstotliwość
jest ta sama.