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ENERGETIQUE THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE

1.PUISSANCE :

1.1. Puissance d’une action mécanique extérieure à un solide

La puissance développée par l’action mécanique de

S sur S, dans son mouvement par rapport au repère

R est égale au co-moment du torseur d’action mécanique par le torseur cinématique du mouvement de S par

rapport à R.

P(S

Æ S / R) =

{T(S

Æ S )}.{V(S / R)}

Rem :

La puissance est une grandeur instantanée

Une puissance s’exprime en Watt (Nm/s)

La notion de puissance n’a de sens que relativement à un repère. Ainsi la puissance développée par l’action mécanique de S sur S, est nulle dans tout repère lié à S.

1.2. Puissance des actions mutuelles entre deux systèmes matériels

Définition :

La puissance, à la date t, des actions mutuelles entre S et E, dans leur mouvement par rapport au repère

R est :

P(S ´ E) = P(S Æ E /R) + P(E Æ S / R)

Conséquence :

Dans le cas de deux solides exemple 1. Alors :

1 et 2, on choisit généralement le repère R lié à un des deux solides, par

P(1 ´

2) =

{T(1 Æ

2)}.{V(2 / 1)}

Dans le cas d’un moteur interposé entre un solide

1 et un solide

2, on écrira :

P(Mot : 1 ´

2 ) si les solides

1 et 2 font partie du système isolé. Si le solide 1 ne fait pas partie du système isolé alors que 2 en fait partie, on écrira :

P(Mot : 1 Æ 2 / R )

1.3. Liaison parfaite entre deux solides

Deux solides 1 et 2 ont une liaison parfaite, d’un point de vue énergétique, si, quel que soit le mouvement autorisé par la liaison, la puissance des actions mutuelles entre les solides 1 et 2 est nulle :

2.TRAVAIL :

P(1 ´ 2) = 0

2.1. Travail d’une action mécanique extérieure à un système matériel

Définition :

Le travail, entre les dates t 1 et t 2 , de l’action mécanique du système matériel S sur le système matériel E, dans le mouvement de E par rapport au repère R, est :

t2

(

 

)

 

t2

(

 

)

 

W t1

S

Æ

E / R

=

Ú t1

P

S

Æ

E / R

dt

Remarques :

Un travail s’exprime en Joules (J Nm W.s m².kg./s²)

Le travail élémentaire entre les dates t et t+dt est :

En général, le travail, entre les dates t 1 et t 2 dépend de la façon dont la puissance varie entre ces deux dates. Il existe certaines actions mécaniques particulières (pesanteur, ressort,…) pour lesquelles le travail ne dépend que de l’état initial et de l’état final.

dW(S

Æ E ) = P(S

Æ

E ) dt

2.2. Travail des actions mutuelles entre deux systèmes matériels

Définition :

Le travail, entre les dates t 1 et t 2 , des actions mutuelles entre les deux systèmes matériels S et E est :

Remarques :

t2

(

 

)

 

t2

(

 

)

 

W t1

S

´

E

=

Ú t1

P

S

´

E

dt

Comme la puissance des actions mutuelles, le travail des actions mutuelles est indépendant du repère.

3.ENERGIE POTENTIELLE :

Soient deux systèmes matériels S et E, distincts, en mouvement par rapport à un repère R.

3.1. Energie potentielle associée à une action mécanique extérieure

Définition :

On peut associer une énergie potentielle à l’action mécanique du système matériel

S

sur le système

matériel E, dans le mouvement de E par rapport au repère R, s’il existe une fonction scalaire Ep(S Æ E / R ),

telle que :

) d P ( S Æ E / R = - E ( p S
)
d
P
( S
Æ
E / R
=
-
E (
p S
Æ
E / R)
dt

Remarques :

Le signe « - » permet une compréhension plus intuitive de la notion d’énergie potentielle. L’énergie potentielle est une fonction primitive de la puissance. Elle est donc définie à une constante près, que l’on choisit arbitrairement. Quand il existe une énergie potentielle, on dit que l’action mécanique « dérive » d’une énergie potentielle.

3.1.1.Energie potentielle de la pesanteur

Il existe une énergie potentielle, associée à l’action mécanique de la pesanteur sur le système matériel E, dans son mouvement par rapport à R.

Ep(Pes

Æ E / R)

 

r

=

-

r

mg . OG

r

Si on note OG

 

r

zG . z

l’altitude du point G avec z r ascendant, l’énergie potentielle de la pesanteur s’écrit :

=

 

Ep(Pes

Æ E / R) = m g zG

 

Remarques :

Si l’axe (O, z) r

signe. Un système possède une énergie s’il a la capacité de produire un travail ou de développer une puissance. L’énergie potentielle de la pesanteur est proportionnelle à l’altitude du système matériel. Elle est égale au travail que peut fournir le système matériel s’il tombe sur le sol. L’énergie cinétique et l’énergie potentielle sont les deux formes de l’énergie mécanique. L’énergie cinétique provient du mouvement du système matériel. L’énergie potentielle est de l’énergie en réserve que possède le système matériel du fait de sa position (eau d’un barrage,…) ou de sa forme (ressort,…).

est dirigé suivant la verticale descendante, l’énergie potentielle de la pesanteur change de

3.2. Energie potentielle associée des actions mutuelles

Définition :

On peut associer une énergie potentielle aux actions mutuelles entre deux systèmes matériels S et E, s’il existe une fonction scalaire Ep(S ´ E) , telle que :

Remarques :

´ ) d P ( S E = - E ( p S ´ E)
´
)
d
P
( S
E
=
-
E (
p S
´
E)
dt

Comme la puissance des actions mutuelles, l’énergie potentielle associée à des actions mutuelles est indépendant du repère.

3.2.1.Energie potentielle d’un ressort de traction-torsion

On montre qu’il existe une énergie potentielle associée aux actions mutuelles entre les deux solides 1 et 2 par l’intermédiaire du ressort r :

E

p

( 1

¨

r

Æ

2

)

=

1 2 k

(

l

-

l

0

)

2

+

1 C

(

q

-

q

0 ) 2

     

2

 

Remarques :

L’énergie potentielle est positive ou nulle. Elle augmente quand le ressort s’écarte de sa position d’équilibre à l’état naturel.

4.THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE (T.E.C.) :

Le théorème de l’énergie cinétique se déduit du PFD, mais il n’en constitue qu’une traduction énergétique partielle, puisqu’il ne fournit qu’une seule équation scalaire au lieu de six équations scalaires pour le PFD. Par contre, le TEC est souvent plus efficace pour l’étude de mécanismes parfaits à un seul degré de liberté

4.1. Théorème de l’énergie cinétique pour un solide

Le théorème de l’énergie cinétique pour un solide s’écrit :

d

dt

T

( S / Rg

)

=

Â

(

P S

Æ S / Rg

)

T(S / Rg) est appelée énergie cinétique galiléenne de S.

Théorème :

La dérivée par rapport au temps, de l’énergie cinétique galiléenne d’un solide S dans son mouvement par rapport à un repère galiléen R g est égale à la puissance développée par les actions mécaniques extérieures à S dans son mouvement par rapport au repère galiléen R g

4.2. Théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides

Soit E un ensemble de solides

S1, S2,

Sn en mouvement par rapport à un repère galiléen R g , on montre que le

, théorème de l’énergie cinétique se traduit de la façon suivante :

d

dt

T

i,j

i

= 1

< j

( E / Rg

)

=

Â

(

P E

Æ

E / Rg

)

+

n

Â

(

P Si

´

Sj

)

Théorème :

cinétique

mouvement par rapport à un repère galiléen Rg est égale à la puissance développée par les actions mécaniques extérieures à E dans son mouvement par rapport au repère galiléen Rg et des puissances des actions mutuelles entre chaque solide de E.

La

dérivée

par

rapport

au

temps,

de

l’énergie

galiléenne

d’un

ensemble

de

solides E

dans son

Remarques :

Le théorème de l’énergie cinétique pour un ensemble de solides n’est valable qu’à condition de tenir compte dans le calcul, des puissances des actions mutuelles entre les solides de E, c’est à dire intérieures à E. Il y a là une différence fondamentale avec le PFD pour lequel on ne considère que les actions mécaniques extérieures à E.

L’application du PFD fournit 6 équations scalaires ndépendantesi

équation scalaire. Par conséquent, l’application du TEC est généralement insuffisante pour résoudre

alors que le TEC ne donne qu’une

complètement un problème de dynamique. Le TEC montre que l’énergie cinétique et l’énergie potentielle sont homogènes à un travail. Le TEC s’exprime donc en Joule (J).

4.3. Intégrale première de l’énergie cinétique

Si les puissances intervenant dans le TEC sont nulles ou se calculent par dérivation d’une énergie potentielle, dont on notera la somme Ep(E / Rg) , le TEC s’écrit :

d

dt

(

T E / R

g)

=

-

d

dt

Ep(E / Rg )

Par suite, il existe une intégrale première du mouvement, appelée intégrale première de l’énergie cinétique :

T(E / Rg) + Ep(E / Rg) = Cte