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Tecnología de Máquinas

Mecanismos Intermitentes

• Introducción
• Mecánica Gráfica
• Modelo Cuasi-estático
• Trinquete
• Cruz de Malta

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1
Introducción 1/6
Mecanismo de movimiento Alternativo: Mecanismo que al
menos posee un eslabón cuyo movimiento es repetitivo entre dos
posiciones extremas con sentido opuesto.
POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN
1 2 1 2

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Introducción 2/6
Mecanismo de movimiento Intermitente: Mecanismo que al
menos posee un eslabón que interrumpe y prosigue su
movimiento cada cierto tiempo de forma reiterada. Por tanto
dicho eslabón pasa por instantes en los que se detiene, para
continuar su movimiento en la misma dirección y sentido.
POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN POSICIÓN
1 2 3 4

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2
Introducción 3/6
El accionamiento de un mecanismo intermitente proviene de :

1. Movimiento alternativo

• Otro mecanismo alternativo : 4 barras, biela manivela, etc

• Actuador: neumático, hidráulico, eléctrico, etc

2. Movimiento de giro continuo: motor eléctrico, de explosión, etc

También se puede conseguir movimiento intermitente:

– Freno y embrague

– Motor Paso a Paso

– Servomotor
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Introducción 4/6
CLASIFICACIÓN
• Trinquete
• Cruces de Malta y Estrella
• Leva
• Engranajes
• Escapes
• Combinación de varios mecanismos

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3
Introducción 5/6

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Introducción 6/6

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Mecánica Gráfica 1/7
Sea un bloque de 10 Kg de masa, se empuja sobre una superficie horizontal con una
fuerza de 60N durante 1,5s y se deja deslizar sobre la superficie, sabiendo que el
coeficiente de rozamiento es µ=0.05. Determinar la distancia recorrida por el bloque, el
tiempo que tarda en detenerse, su máxima velocidad y aceleración.

F = ma
 d
v = dt x = xɺ

 d d2
 a = v = x = ɺɺ
x
 dt dt 2
 d d3
 j = a = x = ɺɺɺ
x
 dt dt 3
fr = µ N

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a (m/s2)

5.51
LAS ÁREAS POSITIVA Y NEGATIVA
DEL GRÁFICO DE ACELERACIÓN (O
FUERZA) DEBEN SER IGUALES SI LA
VELOCIDAD INICIAL Y FINAL ES
1.5 18.36 t (s)
NULA
0.49

v (m/s)
8.265

t
0 1.5 18.36

x(m)
75.87

6.19
t
0 1.5 18.36

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Mecánica Gráfica 3/7
Cuando solo se conoce el valor numérico de una función

PRIMERA DERIVADA SEGUNDA DERIVADA


DOS PUNTOS xr = xi + h
f ( x j ) − f ( xi ) xl = xi − h
f '( xi ) = − O( x j − xi )
( x j − xi ) f ( xr ) + f ( xl ) − 2 f ( xi )
f "( xi ) = + O( h 2 )
TRES PUNTOS h2
f ( xi + h) − f ( xi − h )
f '( xi ) = + O(h 2 )
2h

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Mecánica Gráfica 4/7


s s

Cambio Suave

Cambio Suave
t t

v v

Rampa

t t

a
a

Impulso
t positivo t

Impulso
-∞ negativo

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Mecánica Gráfica 5/7
a

j

t

Mecanismos que produzcan cambios suaves en el


desplazamiento de forma que eviten las discontinuidades
producidas en la velocidad, aceleración y jerk serán mejores

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Mecánica Gráfica 6/7

MOVIMIENTO DE ROTACIÓN
T = F ⋅R
T =Jα
 d
ω = dt θ = θ
ɺ

 d d2
α = ω = 2 θ = θɺɺ
 dt dt
 d d3
γ = α = 3 θ = θɺɺɺ
 dt dt
tr = fr ⋅ s

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Mecánica Gráfica 7/7
m1 v1 + m2 v 2 = m1 v '1 + m2 v '2
v1 v2
m1 m2 Antes del
Impacto m1v 21 m2 v 2 2 m1v '21 m2 v '2 2
+ = + +Q
2 2 2 2
m1 m2 Impacto

1 mm
Q = (1 − k 2 ) 1 2 (v1 − v2 ) 2
v’1 v’2 2 m1 + m2
Después del
m1 m2 COEFICIENTE DE RESTITUCIÓN
Impacto
v ' − v '1
k=− 2
v2 − v1
(Plástico) 0 ≤ k ≤1 (Elástico)

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Modelo Cuasi-estático 1/9


El mecanismo de la figura representa un sistema de movimiento intermitente,
está accionado por un motor de par y un electroimán, cuando el electroimán
libera la uña la leva gira y cuando tropieza contra la uña se detiene. El motor
suministra un par constante de valor T=0.5Nm y tarda 1s en dar una
revolución. Determinar el valor de la fuera de impacto que recibe la uña del
electroimán si la uña trabaja a una distancia R=50 mm y la masa que mueve el
mecanismo tiene un momento polar de inercia J=25 103Kgmm2

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Modelo Cuasi-estático 2/9
Modelo cuasi-estático: se asume que los cuerpos o piezas son
rígidos y en el contacto entre ellos existen resortes que los
conectan. Es una forma de modelar el comportamiento idónea para
cálculos manuales.

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Modelo Cuasi-estático 3/9

La magnitud de la fuerza o
par generado durante la
colisión depende de:
1.La velocidad relativa.
2.La rigidez o la elasticidad
de los cuerpos.
3.La inercia de los cuerpos
que chocan

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Modelo Cuasi-estático 4/9
Para mejorar el modelo cuasiestático se añade amortiguación:
• Kelvin
• Maxwell
• Standard

F F F

Kelvin Maxwell Standard

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Modelo Cuasi-estático 5/9


Modelo de Kelvin. Usado en SW y Msc Adams
• Resorte no lineal
• Amortiguador variable
• Permite la separación de los cuerpos

mxɺɺ + kx e + C ( x) xɺ + P = 0
INSTANTE DEL IMPACTO DURANTE EL IMPACTO

P k P k
v0

m m
a0 xɺɺ

C(x) C(x)

x
X X

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Modelo Cuasi-estático 6/9
mxɺɺ + kx e + C ( x) xɺ + P = 0 
0 x≤0

 2
  x   x 
C ( x) = Cmax   3 − 2  0 < x < xmax
  xmax   xmax 

C x ≥ xmax
 max

kx e
P

m
mxɺɺ
C (x )xɺ

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Modelo Cuasi-estático 7/9


Para cálculo manuales se toma como tiempo de impacto simplificado ti
el semiperiodo, asumiendo siempre subamortiguación y extrapolando
π π m(Kg)
ti = = ti (s) =
wn − d
2 2
k  c 
2 3000
− 
m  2m 
x
0.0035
ti (s)
Vibración Amortiguada Subcrítica x 0=0 0.003

0.0025

0.002

t 0.0015

0.001 Tiempo de Impacto simplificado


ti k= 108 N/m, c =50 104 Ns/m)
0.0005

2ti 0
m (kg)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

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Modelo Cuasi-estático 8/9

J θɺɺ + cθɺ + kθ + T = 0

Sistema lineal equivalente a otro rotativo

J
m=
R2 m
R
v0 = w0 R v0
a0

a0 = α 0 R
J
w0
α0

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Modelo Cuasi-estático 9/9


T
ti=1.05 10-3s
t

1s
Ti’=474.3Nm

Ti=1.57 Ti’=744.7Nm Fi=14894.3 N

Es muy importante que en un tiempo cercano al instante


de parada el valor absoluto de la aceleración sea
pequeño
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Trinquete 1/3
• Mecanismo intermitente
• Elemento de seguridad contra retroceso
• Para usarlo como indexador hay que incluir
un freno
• Consta de tres partes
1. Rueda dentada
2. Uña
3. Brazo

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Trinquete 2/3
• Trinquete indexador

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Trinquete 3/3
Corredera
Radio de la manivela Manivela Deslizadera
R=30mm Muesca
• Velocidad de giro de la w Uña
manivela w=60rpm Cinta transportadora

• Masa de la cinta
transportadora m=20Kg
dm
• Fuerza de rozamiento que
se opone al movimiento de
la cinta transportadora
fr=10N
• La masa del mecanismo es
despreciable frente a la de
la cinta transportadora
• Estudiar la idoneidad del
mecanismo como
indexador.

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Cruz de Malta 1/8


• También se conoce como mecanismo de
ginebra
• Suministra movimiento intermitente a partir de
un movimiento de giro continuo
• Se usa como indexador

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Cruz de Malta 2/8
Ventajas
• Quizás sea el mecanismo de movimiento intermitente más
barato.
• Comparada con los trinquetes tiene buenas curvas de
movimiento
• Mantiene la inmovilidad durante la parada
Inconvenientes
• No es apta para menos de tres paradas y generalmente no más
de 18 debido a las aceleraciones que se producen.
• Comparada con las levas posee más jerk
• Las curvas de movimiento y los periodos de parada son fijos

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Cruz de Malta 3/8


Partes
1. Rueda
2. Manivela
3. Rodillo
360 180
β= =
2n n
r
O2O3 = c = 2
sen β

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POSICIÓN
sen θ 2
tan θ3 =
c
− cosθ 2
r2

ACELERACIÓN
  c  
2
c
VELOCIDAD   1 −    sen θ 2
dw3 ɺɺ  r2    r2  
c α3 = = θ = ω22
  cosθ 2 − 1
2
dt   c 2 c 
dθ 3 ɺ  r2  1 +   − 2   cos θ 2 
ω3 = = θ 3 = ω2 2   r2   r2  
dt c c
1 +   − 2   cosθ 2  2 2 
 r2   r2     c 2  c
 1 +    1 +   
r2   r2    r2 
ω3max = ω2 α 3max para θ 2 = arccos  ±   c   + 2 −  c  
c − r2 
  4   4  
   r2    r2  
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Cruz de Malta 5/8


θ3 ω3 α 3
θ3
ω3
α3

θ2

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Cruz de Malta 6/8
Ft T2
F= =
T2 = Ft ⋅ r2 cos(θ 2 + θ3 ) r2 cos(θ 2 + θ 3 )

T3 = F ⋅ r3
Fuerza de contacto
c − r2 cosθ 2
r3 = J α 3 + Tr
cos θ3 F=
r3
±θ2 (°)
n α3MAX FMAX T2MAX
3 4.758 4.122 3.620
4 11.464 9.943 8.483
5 17.571 15.273 12.645
6 22.903 19.960 16.057
7 27.555 24.087 18.859
8 31.642 27.751 21.186
9 35.262 31.030 23.142
10 38.491 33.989 24.805

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Cruz de Malta 7/8


Detalle de la entrada y rodillo
r3 = c cos β
2
d 
r '3 = r 23 +   SKF KR
2
Superficie con
radio 500mm

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Cruz de Malta 8/8
Diseñar un mecanismo indexador usando de cruz
de malta para las siguientes especificaciones
• n=5
• r2=68 mm
• d=22 mm
• w2=142 rpm
• J=12 Kgm2
• Tr=7Nm

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