Primer parcial

Tumiri Lazarte Eduardo José

CONTROLES AUTOMÁTICOS
 PRIMER PARCIAL- CONTROLES AUTOMÁTICOS
TUMIRI LAZARTE EDUARDO JOSÉ

Transformando las ecuaciones al dominio de La Place:

Ea (s) = 𝑅 ∗ Ia (s) + L ∗ s ∗ Ia (s) + K i W(s)
Tm (s) = K i ∗ Ia (s)
−TL (s) = 𝐽 ∗ s ∗ W(s) − K i ∗ Ia (s) + B ∗ W(s)
Ea (s) = Wref(s) −∗ W(s)

Despejando

Ea (s) − 𝑅 ∗ Ia (s) + L ∗ s ∗ Ia (s)

W(s) =
Ki

𝐽 ∗ s ∗ θm (s) + B ∗ θm (s)
Ia (s) =
Ki

1
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Por lo tanto la función de transferencia es:

W(s) Ki𝐾
= 2
Wref(s) K i + (𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐵 + 𝐽𝑠) + K i 𝐾

b) Se define las variables de estado como:

x1 = θ = y
x2 = x1̇ = θ̇
x3 = ia
u1 = TL
u2 = ea
A partir de las ecuaciones podemos obtener las siguientes ecuaciones:
x1̇ = x2
𝐵 Ki 1
x2̇ = − ∗ x2 + ∗ x3 − ∗ u1
J J J
Ki R 1
x3̇ = − x 2 − ∗ x 3 + ∗ u2
L L 𝐿
Por tanto las ecuaciones matriciales del sistema son:
1 0
0 0
x1̇ 0 − B K i x1 1 0
[x2̇ ] = 0 J J [x2 ] + [− ] ∗ u1 + [ 1 ] ∗ u2
J
x3̇ 0 K i R x3
0 La
[ − L − L]

x1
y = [ 1 0 0] [x2 ]
x3

2
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c) Simplificando la ecuación de transferencia con todos los parámetros igual a 1 obtenemos que: