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MECHANISCHE SCHWINGUNGEN

MECHANISCHE
SCHWINGUNGEN
VON

J. P. DEN HARTOG
PROFESSOR OF MECHANICAL ENGINEERING
MASSACHUSETTS INSTITUTE OF TECHNOLOGY

ZWEITE AUFLAGE
ÜBERSETZT UND BEARBEITET NACH
DER DRITTEN AMERIKANISCHEN AUFLAGE

VON

GUSTAV MESMER
PROFESSOR :FüR MECHANIK AN DER
TECHNISCHEN HOCHSCHULE DARMSTADT

MIT 299 ABBILDUNGEN

SPRINGER-VERLAG BERLIN HEIDELBERG GMBH


1952
ISBN 978-3-662-12445-1 ISBN 978-3-662-12444-4 (eBook)
DOI 10.1007/978-3-662-12444-4

ALLE RECHTE VORBEHALTEN.


Softcover reprint of the hardcover 2nd edition 1952
Vorwort.
Die amerikanische Ausgabe dieses Buches erschien 1947 in der
dritten, nicht unwesentlich erweiterten Auflage. Der Verfasser erwähnt
in seinem Vorwort, daß es ursprünglich aus dem Text von Vorlesungen
an der Design School der W estinghouse Company entstand und zu-
nächst für den Unterrichtsgebrauch an der Harvard Engineering School
herausgegeben wurde. In die Neuauflage wurden neue Veröffentlichungen
und eigene Erfahrungen eingearbeitet.
Im Vorwort der deutschen Erstauflage (1936) wurde darauf hin-
gewiesen, daß das vorliegende Buch eine glückliche, dem ingenieur-
mäßigen Denken entsprechende Anschaulichkeit hat. Der Verfasser ver-
meidet es, lediglich Gebrauchsanweisungen für Rechenvorschriften zu
geben; andererseits verzichtet er auf die Ausarbeitung der vollstän-
digen, strengen Theorie. Er versteht es, dem Leser die wesentlichen
Zusammenhänge auch verwickelter Erscheinungen plausibel zu
machen. So vermittelt die Darstellung nicht einen höheren theoreti-
schen Überblick, sondern leitet den Leser mit einfacher mathematischer
oder anschaulicher mechanischer Begründung auf einen Weg, der in
praktischen Schwingungsfragen zur zahlenmäßigen Lösung, mindestens
aber zu einer guten Annäherung der "exakten" Lösung führt. Eine
Fülle von Beispielen und Aufgaben regt dazu an, die Beherrschung der
dargelegten Rechenverfahren zu erproben und zu vertiefen. Aus diesen
Gründen erfolgte die Übersetzung in die deutsche Sprache.
Inzwischen ist die amerikanische Ausgabe mit großem Erfolg im
Hochschulunterricht eingesetzt worden. Den deutschen Leser inter-
essiert vielleicht der Hinweis, daß der Hochschulunterricht in Amerika
von der europäischen Art sehr verschieden ist. Die Vorlesungen werden
nach einem bestimmten "Textbuch" gelesen. Jeder Student besitzt das
Buch, der Dozent folgt mehr oder weniger der BWJhdarstellung und
gibt stündlich oder wöchentlich eine Auswahl der Aufgaben des Buches
als Hausarbeit. Die am Schluß jeden Semesters den Studenten gegebe-
nen Noten hängen nicht nur vom Schlußexamen, sondern auch von der
Bearbeitung dieser Aufgaben ab. Die äußere Einteilung dieses Buches
ist durch diesen Zweck bestimmt.
VI Vorwort.

In Deutschland liegt ein anderer Buchbedarf vor. Studenten und


Ingenieure fragen nach Darstellungen, die schnell und klar in das ganze
Gebiet einführen und insbesondere dem Nichtspezialisten auch als
Nachschlagewerk dienen können. Im deutschen Schrifttum über Schwin-
gungslehre besteht in diesem Sinne immer noch eine gewisse Lücke
obwohl bereits eine ganze Anzahl guter deutscher Schwingungsbücher
erschienen ist. Der Verlag hat daher einer Neuauflage dieses Buches
unter Einarbeitung der neuesten Ergänzungen zugestimmt. Insbesondere
möge das wesentlich erweiterte Schrifttumsverzeichnis zum Studium
spezieller Veröffentlichungen anregen. Der Gesamttext ist in eine große
Zahl von Abschnitten eingeteilt; wie in der Erstauflage wurde auf ein
Sachverzeichnis verzichtet und statt dessen das Inhaltsverzeichnis sehr
ausführlich aufgegliedert.
Dem Bearbeiter fehlte die Zeit zu erheblichen Änderungen, so wurde
auch in dieser Auflage der sehr lebendig geschriebene Originaltext im
wesentlichen beibehalten und nur in Einzelheiten eine größere Klarheit
oder Vollständigkeit erstrebt.
Der Verlag hat in gewohnter und anerkannter Weise wieder dafür
gesorgt, daß die Ausstattung allen Wünschen entspricht.

Darmstadt,
z. Z. Washington University, St. Louis,
l. Oktober 1951.

Gustav Mesmer.
Inhalt. Seite
Zusammenstellung der verwendeten Zeichen . . XIV

Erstes Kapitel.
Kinematik der Schwingungen.
1. Grundbegriffe . . . . . . . . . . . •. . . . . . . . . . . . . . 1
Periodische und harmonische Bewegung. Weite, Frequenz, Kreisfrequenz,
Phasenverschiebung.
2. Darstellung der Schwingungen durch Vektoren . . . . . . . 3
Bewegung, Geschwindigkeit, Beschleunigung als umlaufende Vektoren.
Überlagerung zweier Bewegungen gleicher Frequenz.
3. Schwebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Geometrische und arithmetische Darstellung. Schwebefrequenz.
4. Ein Beispiel: Rohrleitungsschwingungen einer Wasserturbine. 7
Überlagerung der einzelnen Schaufelimpulse. Läufer verschiedener
SchaufelzahL
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen . . . . . . . . . . 9
Zahlenebene. Umlaufender Vektor. Differentiation des Vektors nach
der Zeit. eia.
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen . . . . . . . . 12
Arbeit je Welle bei gleicher Frequenz von Kraft und Bewegung in
Abhängigkeit von Kraftgröße, Bewegungsweite, Phase. Verhältnisse bei
verschiedener Frequenz von Kraft und Bewegung.
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen . . . . . . . . . . 17
Fourierreihe. Grundschwingung und höhere Harmonische. Harmoni-
scher Analysator. RUNGE-Schema.
Aufgaben zum 1. Kapitel (Aufgaben 1-9) 24

Zweites Kapitel.
Systeme mit einem Freiheitsgrad.
8. Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . 30
Zweckmäßige KoordinatenwahL Beispiele.
9. Ableitung der Differentialgleichung 32
Federsteifigkeit, FederzahL Zähe Flüssigkeitsdämpfung (viskose Dämp-
fung), DämpfungszahL NEWTONsches Gesetz (Impulssatz). Trägheits-
kraft. Bewegungsgleichung.
10. Gleichwertige Fälle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Drehschwingungen. Elektrische Schwingungen. Gegenüberstellung ent-
sprechender Größen. Drehschwingungen: Zwei Scheiben mit verbinden-
der Welle, eingeschaltete Getriebeübersetzung. Längsschwingungen.
Bewegter Aufhängepunkt.
11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . . . . . 39
Eigenfrequenz. Konstanz der Summe von elastischer und Bewegungs-
energie. Statische Auslenkung unter Eigengewicht. Mathematisches
Pendel.
VIII Inhalt.

Eeite
12. Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Einseitig eingespannter Stab mit Einzelmasse. U-Rohr niit Flüssigkeits-
säule. Masse mit mehreren Federn. Zusammengesetzte Federzahlen.
Stab mit Einzelmasse und seitlicher Feder an anderer Stelle.
13. Freie Schwillgungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung . . . . 46
Kritische Dämpfung. Logarithmisches Dekrement. Dämpfungseinfluß
auf die Frequenz. Vektordarstellung (logarithmische Spirale). Relaxa-
tionszeit. Verhältnisse bei konstanter Reibungskraft.
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . 54
Allgemeine Lösung der Gleichung. Phase und Weite in Abhängigkeit
von der Kraftfrequenz. Resonanz. Mit dem Frequenzquadrat veränder-
licher Kraftgrößtwert. Harmonisch bewegter Aufhängepunkt.
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 59
Allgemeine Lösung der vollständigen Gleichung. Phase und Weite in
Abhängigkeit von der Kraftfrequenz und der Dämpfung. Resonanz-
schwingungsweite. Energiebeziehungen. Energiegleichgewicht im Reso-
nanzfall.
16. Frequenzmesser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Zungenfrequenzmesser mit einer verstellbaren oder mit vielen verschie-
denen Zungen.
17. Seismische Geräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Vibrometer (Schwingungsweitenmesser). Beschleunigungsmesser. Vibro-
graph. Torsiograph.
18. Elektrische Meßgeräte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Seismische Geräte. Stroboskope. Induktive Geräte. Drahtdehnungs-
messer. Torsiograph.
19. Schwingungsleitfähigkeit . . . . . . . . . . . . . 81
Federnde Aufhängung von Motoren. Dämpfungseinfluß.
20. Federnde Aufstelhing elektrischer Motoren. . . . 84
Einphasenmotoren. Lagerfederung von Kleinmotoren. Gummifederung.
21. Aufhängung von Kraftwagenmotoren . . . . . 88
Drehachse der Aufhängung. Hauptträgheitsachsen.
Aufgaben zum 2. Kapitel (Aufgaben 10-39) • . 90

Drittes Kapitel.
Zwei Freiheitsgrade.
22. Freie Schwingungen. Eigenschwingungsformen. . . . . . . . 95
Zwei gefederte Massen mit Kopplungsfeder. Frequenzgleichung. MoHR-
sches Diagramm. Energiewanderung zwischen zwei verschiedenen
Sch wingungsformen.
23. Erzwungene Schwingungen. Ungedämpfte dynamische Schwin-
gungstilger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Dynamische Schwingungstilger mit konstanter oder mit der Drehzahl
veränderlicher Eigenfrequenz.
24. Dynamische Schwingungsdämpfer . . . . . . . . . . . . . . llO
Allgemeine Gleichung. Elektrisches Gegenstück. Kurven der Weite über
der Erregungsfrequenz. Dämpfungsunabhängige Festpunkte. Günstigste
Abstimmung. Günstigste Dämpfung. LANCHESTER-Dämpfer. Ausdeh-
nung der Dämpferfeder.
Inhalt. IX
Seite
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltanks . . . . . . . 124
Rollbewegung. Metazentrische Höhe. PRAHMscher Tank mit LuftdrosseL
Passive Stabilisierung.
26. Schiffskreisel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
ScHLICKs Kreisel. SPERRYs Kreisel mit Steuerkreisel und erzwungener
Präzessionsbewegung. Aktive Stabilisierung.
27. Kraftwagenstoßdäm pfer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Achsenschwingungen. Stampfschwingungen. Reisebequemlichkeit. Stra-
ßenwellen. Gesteuerte Dämpfung.
Aufgaben zum 3. Kapitel (Aufgaben 40-60) . . . . . . . . . . . . . . 140

Viertes Kapitel.
lllehrere F-reiheitsgrade.
28. Freie Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . . . . . 143
Einflußzahlen. Satz von MAXWELL. Seil mit drei Einzelmassen. Eigen-
formen der Bewegung.
29. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung . . . . . . . . . 147
Resonanzkurven. Frequenzen, bei denen die erregte Masse stillsteht.
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung . . . . . 151
Abklingen der freien Schwingung. Resonanzweite der erzwungenen
Schwingung. Komplexe Frequenz.
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von pris-
matischen Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
32. Das Verfahren von RAYLEIGH . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Elastische und Bewegungsenergie. Fehler der errechneten Eigenfrequenz
der Grundschwingung. Verfahren mit veränderlichen Parametern nach
RITZ.
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken . . . . . . . . . . . 169
Differentialgleichung. Grenzbedingungen fester und freier Balkenenden.
Stoß einer Einzellast. Fest-freier Balken. Knotenlage beim frei-freien
Balken.
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt . . . . . . . . . . . 177
Verfahren von RAYLEJGH. Graphisches Verfahren von STODOLA. Nume-
rische Doppelintegration.
35. Eigenfunktionen und ihre Anwendungen . . . . . . . . . . . 182
Eigenschaften der Eigenfunktionen. Einflußfunktionen. Beweis des
RAYLEIGHschen Minimumsatzes. Beweis der Konvergenz des Verfahrens
von STODOLA.
36. Das Verfahren von STODOLA für Oberschwingungen 187
37. Ringe, Membranen, Platten . . . . . . . . . . . . . 190
Vollständiger Ring. Ringstück. Schwingungen in und quer zur Ring-
ebene. Kreismembran (Trommelfell).
Aufgaben zum 4. Kapitel (Aufgaben 61-80) . . . _ . . . . . . . . . . 194

Fünftes Kapitel.
Vielzylindermaschinen.
38. Störungen an Verbrennungsmotor en . . . . . . . . . . . . . 197
Einzylindermaschinen. Beschleunigungen des Kolbens, der Kurbelkröp-
fung und des Pleuels. Senkrechte und waagerechte Unwucht. Momente
der Trägheitskräfte. Gasdruckmoment um die Längsachse.
X Inhalt.

Seite
39. Dynamik des Kurbelmechanismus. . . . . . . . . . . . . . 201
Erste und zweite Harmonische der Bewegung. Geschwindigkeit und
Beschleunigung des Kolbens bei endlichem Pleuel. Kräfte 1. und 2. Ord-
nung. Umlaufende Teile. Kräfte 1. Ordnung. Teilung der Pleuelmasse
auf schwingenden Kolben und drehenden Wellenzapfen. Hauptpleuel
eines Sternmotors. Trägheitsdrehmomente 1., 2. und 3. Ordnung.
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen . . . . . . 208
Gegengewichte. Kräfte und Momente 1. und 2. Ordnung. Auswucht-
zustände verschiedener Motoren mit gleichen und verschiedenen Kolben.
Sternmotoren.
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen . . . . . . . . . . . 215
Gleichwertiges Trägheitsmoment des Kurbelmechanismus. Gleichwertige
Wellenlänge einer Kröpfung. Annäherung und Verbesserung der Eigen-
frequenzwerte. Berechnungsverfahren von HOLZER.
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs 218
Berechnung der Grundschwingung und der 1. Oberschwingung nach
HoLZER. Verfahren na:ch LEWIS.
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungsmaschinen . . . . . 229
Weite und Phase der harmonischen Komponenten des Gasdruckverlaufs.
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen . . 233
Kritische Drehzahlen. Sterndiagramme verschiedener Ordnung. Dreh-
kritische 1. und 2. Grades.
45. Dämpfung von Drehschwingungen eines Schiffschrauben-
an trie bs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
Dämpfung durch Wasserkräfte an der Schraube. Werkstoffdämpfung
durch mechanische Hysteresis.
46. D·ämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwin-
gungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
LANCHESTER-Dämpfer mit trockener Reibung. Zähe Reibung. Hydrau-
lische Kupplung nach FöTTINGER. Dynamischer Dämpfer mit ver-
änderlicher Eigenfrequenz. SARAZIN-Pendel. Zündfolgenänderung und
Drehkritische 2. Grades.
Aufgaben zum 5. Kapitel (Aufgaben 81-98) . . . . . . . . . . . . 260

Sechstes Kapitel.
Umlaufende Maschinenteile.
47. Kritische Drehzahlen . . . . . . . . . . . . 263
Exzentrizität. Biegeschwingungen umlaufender Wellen. Stabilität.
CoRIOLIS-Kraft. Nachgiebige Lager.
48. Das Verfahren von HoLZER für SchwingungenelastischerWellen 268
"-9. Auswuchtung von starren Läufern . . . . . . . . . . . . . . 270
Zusatzgewichte. Auswucht·maschinen. Zwei Auswuchtebenen. Allmäh-
liche Verbesserung des Wuchtzustandes. Vektordiagramm aus drei
Läufen. Auswuchtkörfe mit mechanischer oder elektrischer Unwucht-
veränderung. Selbsttätige Auswuchtung nach LEBLANC-THEARLE.
Große Läufer.
50. Gleichzeitige Auswuchtung in zwei Ebenen . . . . . . . . . . 277
Komplexe Unwuchteinflußzahlen. Elektrische Lösung der Gleichungen.
51. Auswuchtung biegsamer J:.,äufer. Auswuchtung im Betrieb . . 281
Verformung infolge der Unwucht ("induzierte Unwucht"). Andere
Störungen. Temperatureinflüsse.
Inhalt. XI
Seite
52. Sekundäre kritische Drehzahlen . . . . . . . . . . . 284
Mechanische Erklärung der Erscheinungen. Schwerewirkung bei ver-
änderlicher Biegesteifigkeit und bei vorhandener Unwucht.
53. Kritische Drehzahlen von Hubschraubenblättern . . 287
54. Kreiselwirkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
Geraderichtendes Scheibenmoment infolge von Fliehkräften. Federnd
aufgehängter Kreisel. Zwei kritische Frequenzen.
55. Gehäuseschwingungen in elektrischen Maschinen 296
Schallbereichfrequenzen. Einfluß der Polmassen. NutenzahL Schräge
Nuten. "Fischgrätenstellung" der Nuten.
56. Schraubenschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . 299
Erregung der Schwingungen. Eigenfrequenzerhöhung durch Fliehkräfte.
Satz von SoUTHWELL. Anwendung auf die umlaufende Schraube. Um-
laufende Kette. Versuchsergebnisse. Erregungsmöglichkeiten.
57. Schwingungen von Dampfturbinenscheiben und -schaufeln . 307
Scheibenschwingungsformen in Ruhe und beim Umlauf. Frequenz-
erhöhung durch die Fliehkräfte. Erregung durch eine im Raum still-
stehende Kraft. Schaufelschwingungen durch einen Dampfstrahl oder
ein periodisches Druckfeld.
Aufgaben zum 6. Kapitel (Aufgaben 99-112) 312

Siebentes Kapitel.
Selbsterregte Schwingungen.
58. Allgemeines ........................ 315
Selbsterregte Schwingungen als freie Schwingungen mit negativer
Dämpfung. Differentialgleichung. Dynamische oder energetische Sta-
bilität. Energiequellen.
59. Mathematische Kennzeichen der Stabilität . . . . . . • . . . 318
Komplexe Frequenz. Koeffizientenbeziehungen als Stabilitätsbedingun-
gen der kubischen und biquadratischen Frequenzgleichungen.
60. Durch Reibung verursachte In.sta bili tät . . . . . . . . . . . 322
Violinsaite. Rattern. Lager mit mangelhafter Schmierung und großem
Spiel. Längslager. Federnd aufgehängter Motor mit Scheibe. Reibung
an der Scheibe.
61. Werkstoffdämpfung und Ölfilmschmierung als Ursache der
Instabilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Neutrale Linie der Dehnung und der Spannung im gebogenen Stab bei
elastischer Hysteresis. Umlaufbewegung im Sinn und entgegengesetzt
der Wellendrehrichtung. Waagerechte und senkrechte Welle mit Ölfilm.
62. Aerodyna.misch erregte Schwingungen von Leitungsdrähten
und Profilstäben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
Luftkraftrichtung bei schrägem Anblasen von unsymmetrischen Pro-
filen. Scheinbare Windrichtung bei seitlicher Bewegung. Halbkreis-
zylinder als instabiler Querschnitt. Wirkung turbulenter Bereiche
Flaches rechtkantiges Brett. Auftrieb und Widerstand. Aerodynami-
sche Stabilitätsbedingung. KARMANsche Wirbelstraße.
63. Autorotation, Instabilität infolge endlicher Ausbildungs-
geschwindigkeit der Turbulenz . . . . . . . . . 337
Frei fallender Papierstreifen. Drehmoment und seitliche Kraft bei
entRtehender Turbulenz.
XII Inhalt.

Seite
64. Reglertanzen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Differentialgleichung für das System Regler-Maschine. Stabilitäts-
bedingung. Gleichung und Bedingung bei angekoppeltem Generator
mit großem Netz. Dämpferspule.
65. Ventile zur Brennstoffeinspritzung . . . . . . . . . . . . . . 344
Mechanische Erklärung. Gleichungen. Stabilitätsbedingung.
66. Axiale Schwingungen einer Turbine infolge von Leckdampf. 347
Dampfstrom du.rch das Labyrinth und Ausgleichsrohr. Gleichungen.
Stabilitätsbedingungen. Einfache Sonderfälle.
67. Flattern von Flugzeugflügeln . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
Kopplung von Dreh- und Biegeschwingungen. Anstellwinkelveränderung.
Drehmittelpunkt. Ergebnisse von THEODERSEN. Annäherungsrechnung
nach BLEAKNEY. Modellversuche. Die Takoma-Brücke.
68. Flattern von Kraftwagenrädern . . . . . . . . . . . . . . . 358
Kopplung von Flattererscheinungen der Räder und Trampelschwingun-
gen der Vorderachse durch Kreiselkräfte. Gegenmaßnahmen. Un-
wuchtige Räder oder Reifen.
Aufgaben zum 7. Kapitel (Aufga-ben 113-122) . . . . . . . . . . . . . 361

Achtes Kapitel.
Systeme mit zeitlich veränderlichen Koeffizienten und nichtlineare Systeme.
69. Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
Zeitlich veränderliche Federzahl oder Masse. Superposition der Lösungen.
Nichtlineare Federung.
70. Beispiele von Systemen mit veränderlicher Federzahl . . . . 365
1. Senkrechte und waagerechte Welle mit nichtkreisförmigem Quer-
schnitt. Schwereeinfluß. Erregung bei der halben kritischen Drehzahl.
2. Saite zeitlich veränderlicher Spannung. 3. Fadenpendel zeitlich ver-
änderlicher Fadenlänge. 4. Starres Pendel mit schwingendem Aufhänge-
punkt. 5. Elektrische Lokomotiven mit. seitlichen Schubstangen. 6. Syn-
chronmotoren für Uhren. 7. Kondensator zeitlich veränderlicher
Kapazität.
71. Lösung der Gleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
Stabile und instabile Lösungen. Lösung für "rechteckige" Federzahl-
schwankung. Graphische Darstellung der Lösung.
72. Mechanische Bedeutung der Ergebnisse . . . . . . . . . . . . 375
Instabile Bereiche bei veränderlicher Frequenz. Fälle 1- 7 des Abschnit-
tes 70. Veränderliche Masse.
73. Beispiele nichtlinearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . 380
Nichtlineare Feder. Federung mit Spiel oder Anschlägen. Nichtlineare
Dämpfung oder Masse.
74. Freie Schwingungen mit nichtlinearer Federung oder Dämp-
fung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
Einfluß der Weite auf die Eigenfrequenz. Berechnung einer Periode bei
beliebiger Federkurve. Gleichwertige DämpfungszahL
75. Erzwungene Schwingungen mit nichtlinearer Federung 386
Angenäherte Lösung unter Annahme einer harmonischen Bewegung.
Unstetiger Sprung der Weite bei veränderlicher Frequenz. Annäherungs-
rechnung nach RAUSCHER.
Inhalt. XIII

Seite
76. Erzwungene Schwingungen mit nichtlinearer Dämpfung . . 390
Gleichwertige DämpfungszahL Angenäherte Lösung. Konstante Dämp-
fungskraft (trockene Reibung).
77. Relaxationsschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393
Dämpfungszahl, die für kleine Weiten negativ, für große Weiten positiv
ist. Dimensionslose Darstellung. Graphische zweimalige Integration.
Eigenfrequenz. Beispiel einer elektrisch erregten mechanischen Schwin-
gung.
78. Subharmonische Resonanz 401
Unreine Störungen. Resonanz bei ganzzahligen Teilern der Eigenfrequenz.
Beispiel einer durch Unwucht erregten Eisenmasse zwischen konstanten
oder veränderlichen Magneten.
Aufgaben zum 8. Kapitel (Aufgaben 123-128) 403
Zusammenstellung wichtiger Formeln 405
Lösung der Aufgaben 411
Schrifttum . . . . . . . . . . . . . 419
Zusammenstellung der verwendeten Zeichen.
1. Einheiten (gerade Buchstaben).
Längen cm Zentimeter
Kräfte kg Kilogramm
Zeit s Sekunde
Winkel Grad (Kreis = 360°)
Bg Bogeneinheit (1 Bg = 57,3°)
Drehzahlen U/s oder Ufmin Umdrehungen je Sekunde oder Minute
Schwmgungszahlen Hz Hertz, Schwingungen je Sekunde

Z. Symbole.
y' = d yld x Differentiation nach einer Länge
x = dxfdt Differentiation nach der Zeit
SU", a Frakturbuchstaben für Vektoren

3. Bezeichnungen (kursive und griechische Buchstaben)


A Arbeit (je Schwingungswelle), Energie.
A Aerodynamischer Auftrieb (Abschnitt 62 und 67)
a Schwingungsweite
ao Schwingungsweite des Aufhängepunktes
an Beiwert (FOURIER-Koeffizient) von sinn w t
B Drehimpuls, Drall (S. 129)
b Breite
bn Beiwert (FoURIER-Koeffizient) von cos n w t
C, c Federzahlen, Drehfederzahlen
G Kapazität eines Kondensators
Cl' c·2 Konstante
D Drehmoment
d Durchmesser
E Elastizitätsmodul
Eo Größtwert der elektrischen Spannung
(BE) Bewegungsenergie
(EE) Elastische Energie (S. 163)
(FE) Fliehkraftenergie (S. 302)
e Basis der natürlichen Logarithmen
e Exzentrizität
F Querschnittsfläche
F Frequenzfunktion (S. 146)
F Flattertunktion (S. 354)
t Funktion

t Frequenz= 2: = ~, Schwingungszahl je Sekunde


G Gleitmodul, Schubmodul
G Gewicht
G Flattertunktion (S. 354)
g Erdbeschleunigung, 981 cm s- 2
Zusammenstellung der verwendeten Zeichen. XV

H Flatterfunktion (S. 354)


h Höhe, metazentrische Höhe
I Elektrischer Strom
i Imaginäre Einheit i =V -1
J, j Trägheitsmoment, äquatoriales Flächenträgheitsmoment
Jn Drehsteifigkeit ( = J., beim Kreisquerschnitt)
Jp Polares Flächenträgheitsmoment
K Reibungskraft
K Drehzahlfunktion (S. 226)
k Dämpfungszahl
L, l Länge
L Ind ukti vi tä t
ln Abstand der n-ten Kurbel von der ersten (Abschnitt 40)
M, m Masse
M Biegemoment bei Stabbiegung
M Aerodynamisches Moment (Abschnitt 67)
m Zahl
N Teilzahl, Zyliuderzahl, Blattzahl
Nl> N 2 Größen in GI. (212), S. 373
n Zahl, Übersetzungsverhältnis
p Kraft
Po Größtwert der Kraft
p Druck, Kraft oder Last je Längeneinheit oder Flächeneinheit
Q Elektrizitätsmenge, Ladung
Q Querkraft bei Stabbiegung
q Masse je Längeneinheit
R, r Radius, Kurbelradius
R ÜHMscher Widerstand
s Spannung, Zugkraft einer Saite
8 Sekundliehe Eigenfrequenz = vf2n:, entspricht f
8 Verschiebung des Aufhängepunktes (S. 378)
T Schwingungszeit, Periode
t Zeit
u Unwuchtgröße (Abschnitt 50)
u Längsverschiebung eines Stabteilchens (S. 157)
V Volumen
V Elektrische Spannung
V Unwuchtgröße (Abschnitt 50)
V Geschwindigkeit
V, W Dimensionslose Frequenzen (Abschnitt 24, S. 113)
w Elektrische Leistung
w Aerodynamischer Widerstand (Abschnitt 62)
w Quergeschwindigkeit (Abschnitt 62)
X Komplexe Verschiebung (S. 64)
X Trägheit~kraft (S. 378)
X Verschiebung, Auslenkung
X Saiten- oder Stababszisse (Abschnitt 31 bis 35)
Xo Größtwert der Auslenkung, Schwingungsweite
y Trägheitskraft (S. 378)
y Saiten- oder Stabauslenkung (Abschnitt 31 bis 35)
Yo Weite der gegenseitigen Bewegung
z Komplexe Frequenz p + iv (S. 152)
XVI Zusammenstellung der verwendeten Zeichen.

a Winkel, aerodynamischer Ausstellwinkel


Oltk Einflußgröße (S. 143, 278)
p Drehwinkel
y Spezifisches Gewicht
y Kleiner Winkel
y .Änderung der Federzahl c (Abschnitt 52, 70, 71)
LI Kleine Veränderung
LI Teillänge
LI Determinante (Abschnitt 50)
ö Kleine Veränderung, Durchsenkung
e Kleine Größe
-
7J• 7J Faktoren (S. 246)
e Winkel (S. 226)
{) Drehwinkel (S. 353)
" Drehgeschwindigkeit (S. 134)
..1 Länge (S. 377)
# Massenverhältnis mfM (S. 105)
p. + i v Komplexe Frequenz (S. 152)
N, v Eigenkreisfrequenz = 2 :n: s, entspricht w
v Eigenkreisfrequenz bei Dämpfung
e Trägheitsradius
(! Reibungskoeffizient
T Zeitdauer
r:p Winkel, Phasenwinkel
lJI Winkel, Verdrillwinkel
Q, w Kreisfrequenz= 2 :n: f, Schwingungszahl in 2 :n: Sekunden, Drehwinkel
(Bg) je Sekunde, Winkelgeschwindigkeit
Erstes Kapitel.

I. Kinematik der Schwingungen.


1. Grundbegriffe. Eine Schwingung im allgemeinen Sinn ist eine
periodische Bewegung, d. h. eine Bewegung, die sich mitallihren Einzel-
heiten nach einem bestimmten Zeitintervall T wiederholt. Dies Zeit-
intervall T wird die "Periodendauer" oder kurz die "Periode" der
Schwingung genannt. Trägt ma:n die Auslenkung x gegen die Zeit tauf,
so erhält man also eine periodische
Kurve, die im einzelnen beliebig
unregelmäßig sein kann. Abb. 1 a
zeigt als Beispiel die an einem
Punkt der Grundplatte einer
Dampfturbine in zeitlicher Folge
beobachteten Verschiebungen.
Die einfachste Art einer peri-
odischen Bewegung ist die "har- b
monische" Bewegung; in ihr kann
die Beziehung zwischen x und t
ausgedrückt werden durch
Abb. 1. Eine periodische Funktion (a) und eine
x = x 0 sin w t, (1) harmonische Funktion (b) mit der Periode T
und der Schwingungsweite x,.
wie in Abb. 1 b, die z. B. die klei-
nen Schwingungen eines einfachen Pendels darstellt. Der größte Wert
der Auslenkung (x = x 0 ) heißt die "Schwingungsweite". Die Periode T
wird gewöhnlich in Sekunden (s) gemessen, ihr Kehrwert f = 1/T ist
die "Frequenz" der Schwingung, gemessen in Schwingungswellen je s.
(Eine Weile enthält einen Berg und ein Tal.) Als Abkürzung für "Weilen
je s" wird im folgenden die aus der Elektrotechnik übernommene Be-
zeichnung "Hz" (Hertz) verwendet. Beispiele: Die Frequenz der deut-
schen elektrischen Liehtleitungen bei Wechselstrom ist gewöhnlich etwa
50 Hz; die sog. "Sekundenpendel" astronomischer Uhren haben gewöhn-
lich die Frequenz 0,5 Hz, da sie für Hin- und Herbewegung 2 s benötigen.
In (1) erscheint das Symbol w. Es wird als die "Kreisfrequenz"
bezeichnet und gemessen in Bogeneinheiten (Bg) je s (1 Bg - 57,3°).
Dieser etwas unglückliche Name ist aus der Vektordarstellung abgeleitet
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 1
2 I. Kinematik der Schwingungen.

worden, die im nächsten Abschnitt besprochen wird. Zwischen ro, I und T


gelten folgende Beziehungen: Aus (I) und Abb. I b ergibt sich, daß eine
volle Schwingungswelle stattfindet, wenn w t einen Winkel von 360°
oder 2Jt Bg durchläuft, dann nimmt die Sinusfunktion wieder denselben
Wert an. Für w t = 2Jt ist also der Zeitabschnitt t gleich der Periode T
oder
T = 2ns. (2)
w

Da I der Kehrwert von T ist, ist


w
f= 2.7rHz, {3)

w ist also auch die Anzahl der Schwingungswellen in 2 n s.


Bei umlaufenden Maschinen gibt man oft auch die Schwingungszahl
(30w)
. M'mu t e ----;- an.
Je
In einer harmonischen Bewegung, bei der die Auslenkung ·durch
x = x 0 sin w t dargestellt ist, ergibt sich durch Differentiation der
Auslenkung nach der Zeit die Geschwindigkeit
i/,a; •
di = x = x0 wcoswt, (4)
d. h. die Geschwindigkeit ist ebenfalls harmonisch und hat einen Größt-
wert vom Betrage w x 0 • Die Be-
schleunigung ist
d2x- .. -
dt 2 - x - -x0 w2 smwt,
• "'
(a)
sie ist ebenfalls harmonisch und
hat einen Größtwert ro 2 x 0 •
In Abb. 2 sind zwei Schwin-
Abb. 2. Zwei harmonische Bewegungen der· gungen dargestellt, die durch die
selben Frequenz, die um den Phasenwinkel rp
gegeneinander verschoben sind. Ausdrücke x1 = a sin ro t und
x2 = bsin (rot +P) gegeben sind.
Infolge der vorhandenen "Phasenverschiebung" p erreichen die beiden
Schwingungen ihre größte Auslenkung zu verschiedenen Zeiten, und zwar
folgen die beiden Größtwerte um p_ s hintereinander. Die beiden Schwin-
w
gungen haben denselben Wert ro, also auch dieselbe Frequenz f. Nur
dann hat der Begriff der "Phasenverschiebung" einen Sinn, denn bei
zwei Schwingungen verschiedener Frequenz ändert sich die gegenseitige
Phase in jedem Augenblick.
Beispiel. Ein an einer Feder hängender Körper schwingt senkrecht auf und ab
zwischen zwei Stellungen 1,0 und 1,5 cm über dem Boden. Während jeder Sekunde
2. Darstellung der Schwingungen durch Vektoren. 3
erreicht er seine höchste Stellung (1,5 cm über dem Boden) 20mal. Man gebe die
Werte von T, f, w und x 0 an.
Lösung. x 0 = 0,25 cm, T = 1 / 20 s, f =20Hz, w = 2 :n: f = 126 Bgfs.

2. Darstellung der Schwingungen durch Vektoren. Die Bewegung


eines schwingenden Teilchens kann durch die Projektion eines um-
laufenden Vektors dargestellt werden. Man lasse dev Vektor a (Abb. 3)
mit gleichförmiger Winkelgeschwindigkeit w in
/ ~~--
"positiver" Drehrichtung, d. h. entgegen der Uhr- w
' ', /

/ / 8 ----- '
zeigerbewegung umlaufen. Zählt man die Zeit I . o. :\
von der waagerechten Stellung des Vektors als _j___ wt_ : 1t~o
I 0 AI
Anfangspunkt, so kann die waagerechte Projektion I I
\ I
des Vektors geschrieben werden: ' I
'',, i . . "/
0 A = a cos w t, ---t--.,
Abb. 3. Darstellungeiner
und die senkrechte Projektion: harmonischen Schwin-
gung durch die waage-
rechte Projektion eines
OB=asinwt. umlaufenden Vektors.

Jede der beiden Projektionen stellt also eine harmonische Schwingung


dar, im folgenden soll jedoch immer nur die waagerechte Projektion
betrachtet werden.
Aus dieser Darstellung ergab sich der Name "Kreisfrequenz" für w.
Der Wert w der Winkelgeschwindigkeit des Vektors wird gemessen
in Bgfs, die Frequenz f wird in diesem Falle gemessPn in Ufs (Um-
drehungen je s). Hieraus ergibt sich unmittelbar
(!) = 2:rt f.
Aus x = a cos w t folgt die Geschwindigkeit
x= -a w sin w t.
Sie wird dargestellt durch die waagerechte Pro-
jektion eines Vektors der Länge a w, der mit der
gleichen Winkelgeschwindigkeit w wie der Aus-
lenkungsvektor umläuft, der aber immer um 90°
diesem Vektor vorauseilt. Die Beschleunigung ist Abb. 4. Die Vektoren der
Auslenkung, Geschwindigkeit
x= - a w 2 cos w t und Beschleunigung; sie ste-
hen senkrecht aufeinander.
und wird dargestellt durch die waagerechte Pro-
jektion eines Vektors von der Länge a w 2 , der ebenfalls mit derselben
Winkelgeschwindigkeit w umläuft, aber immer um 180° vor dem Aus-
lenkungsvektor und um 90° vor dem Geschwindigkeitsvektor voraus-
eilt (Abb. 4). Die Richtigkeit dieser Feststellung sieht man leicht
ein, wenn man den verschiedenen Vektoren durch eine ganze Um-
drehung folgt.
Diese Vektordarstellung sich wiederholender Bewegungen ist oft sehr
I*
4 I. Kinematik der Schwingungen.

zweckmäßig. Wenn z. B. ein Punkt gleichzeitig zwei Bewegungen der-


selben Frequenz unterworfen wird, die sich um den Phasenwinkel cp
unterscheiden, also z. B. a cos w t und b cos (w t - cp ), so erfordert
die Überlagerung der beiden Ausdrücke mit trigonometrischen Formeln
eine gewisse Arbeit. Die beiden Vektoren sind jedoch schnell und
leicht aufgezeichnet, und die Gesamtbewegung ergibt sich sofort als
die geometrische Summe der beiden Vektoren. Im oberen Teil der
Abb. 5 wird eine solche Summenbildung dargestellt. Das ganze Paral-
lelogramm a o betrachtet man
w als positiv umlaufend. Die gleich-
förmige Drehgeschwindigkeit ist
w, die waagerechten Projektio-
nen der verschiedenen Vektoren
stellen den zeitlichen Verlauf der
Auslenkungen dar. Der untere
Teil der Abb. 5 zeigt die Werte
dieser Projektionen im Lauf der
A ~ Zeit, dabei entspricht die Linie
--·-·-'-·--
AA dem Zeitpunkt der oberen
Zeichnung. Man sieht leicht, daß
die Summe der beiden Auslen-
kungen (gestrichelte Linie) tat-
sächlich der Projektion der
Vektorsumme von a und o gleich
ist: a cos w t ist die waage-
Abb. 5. Zusammensetzung zweier Schwingungen
rechte Projektion des Vektors a,
durch geometrische Summenbildung ihrer Vektoren. b cos (w t - cp) ist die waagerechte
Projektion von o. Die waagerechte
Projektion der geometrischen Summe dieser beiden Vektoren ist
offenbar gleich der Summe der waagerechten Projektionen der beiden
Vektorkomponenten.
Eine derartige Summenbildung zweier Vektoren ist nur zulässig,
wenn die beiden Schwingungen dieselbe Frequenz haben. Lauten die
Gleichungen der beiden Bewegungen z. B. a sin w t und a sin 2 w t, so
werden sie dargestellt durch zwei Vektoren, von denen der eine mit
einer Drehgeschwindigkeit w, der andere mit der doppelten Geschwindig-
keit 2 w umläuft. Die gegenseitige Stellung dieser beiden Vektoren
ändert sich ständig, ihre geometrische Summenbildung hat also nur
für einen bestimmten Zeitpunkt Sinn.
Ein besonderer Fall der Vektorsummenbildung nach Abb. 5 kommt
in den folgenden Kapiteln mehrfach vor, nämlich die Summe einer
Sinus- und einer Kosinuswelle gleicher Frequenz, aber verschiedener
Weite: a sin w t und b cos w t. In diesem Fall stehen die beiden Vek-
3. Schwebungen. 5

toren senkrecht aufeinander, so daß sich aus der Zeichnung (Abb. 6)


sofort ergibt: _ __
asinwt+bcoswt = Va 2 +b 2 sin(wt+rp) (6)
mit tg rp = bja.
Beispiel. Gesucht ist die Schwingungsweite der Summe der beiden Bewegungen
x 1 = 5 sin 25 t und x 2 = 10 sin (25 t + I) (x in cm, t in s).
Lösung. Die erste Bewegung wird dargestellt durch einen Vektor von 5 cm
Länge, der senkrecht nach unten gezeichnet sei. Da der Vektor in dieser Stellung
die waagerechte Projektion "Null" hat, entspricht er
der ersten Bewegung im Zeitpunkt = 0. In diesem
Augenblick hat die zweite Bewegung den Wert x 2 =
10 sin 1. Sie wird durch einen Vektor von 10 cm Länge
dargestellt, der um 1 Bg im positiven Sinn vor dem
ersten Vektor vorauseilt. Die graphische Summenbil-
dung der Vektoren ergibt einen Summenvektor von
13,4 cm Länge.
3. Schwebungen. Wenn die Auslenkung eines
Punktes, der sich längs einer geraden Linie vor- Abb. 6. Zusammensetzung
einer Sinus- u.einerKosinus-
wärts und rückwärts bewegt, als die Summe welle verschiedener Weiten.
von zwei Ausdrücken a sin w1 t und b sin w2 t
(w 1 =l= w2 ) ausgedrückt werden kann, so nennt man die Bewegung die
"Überlagerung" zweier Schwingungen verschiedener Frequenzen. Eine
solche Bewegung ist selbst keine Sinusbewegung mehr. Ein eigentüm-
licher Sonderfall tritt ein, wenn die beiden Fre-
quenzen w1 und w2 annähernd einander gleich
sind. Die erste Schwingung kann durch einen
Vektor a mit der Umlaufgeschwindigkeit w1 , die
b
zweite durch einen Vektor b mit der Umlauf-
geschwindigkeit w2 dargestellt werden. Ist w 1
ll
annähernd gleich w2 , so werden die beiden Vek- ,r"
torenwährend eines Umlaufs ungefähr denselben
gegenseitigen Phasenwinkel behalten, d. h. der
I
zwischen ihnen eingeschlossene Winkel wird sich I
n I
nur langsam ändern. Bei der geometrischen Sum- I
I
menbildung der Vektoren wird daher der Sum- I

menvektor während eines Umlaufs praktisch eine


Abb. 7. Bei Schwebungen
Sinuswelle von der Frequenz w1 ~ w 2 und einer auftretende Vektorbilder.
bestimmten Weite c darstellen (Abb. 7). Wäh-
rend einer größeren Anzahl von Umdrehungen verändert sich jedoch die
gegenseitige Stellung von a gegen b, weil w1 eben nicht genau gleich w2 ist,
so daß sich die Länge des Summenvektors c ändert. Die Gesamtbewegung
kann also annähernd beschrieben werden als eine Sinuswelle mit der Fre-
+
quenz w1 und einer Weite, die sich langsam zwischen (b a) und (b - a)
oder (wenn b gleich a ist) zwischen 2 a und 0 verändert (Abb. 7 u. 8).
6 I. Kinematik der Schwingungen.

Diese Erscheinung nennt man "Schwebung". Die Schwebungs-


frequenz ist die Zahl, die angibt, wie oft sich die Schwingungsweite je s
von einem Kleinstwert durch einen Größtwert zum nächsten Kleinstwert
verändert (A zu B in Abb. 8). Wie man sofort sieht, entspricht die
Periode einer Schwebung der Zeit, die für eine volle Umdrehung des
Vektors 6 gegenüber dem Vektor a nötig ist. Daraus ergibt sich die
Schwebungsfrequenz W 8 = w1 - w 2 •

r~~~++++++++~~~~~
:X

Abb. 8. Schwebungen.

Beispiel. Ein Körper beschreibt gleichzeitig zwei Schwingungen x 1 = 3 sin 40 t


und x 2 = 4 sin 41 t. Man bestimme die größte und kleinste Weite der zusammen-
gesetzten Bewegung und die Schwebungsfrequenz.
Lösung. Die größte Weite ist 3 + 4 = 7 cm, die kleinste Weite ist 4 - 3 = 1 cm.
Die Kreisfrequenz der Schwebung ist Ws = 41 - 40 = 1 Bgfs. Also ist fs = w,f2 :n:
= 0,158 Hz. Die Periode T 8 , d. h. die Dauer einer vollen Schwebung ist T 8 = 1/f,
= 6,28 s.

Schwebungserscheinungen kann man häufig beobachten, besonders


bei hörbaren Schallwellen. Die Überlagerung zweier Töne mit nur wenig
verschiedener Wellenlänge und annähernd derselben Lautstärke ver-
ursacht Schwellungen und Abnahmen der Gesamtlautstärke mit einer
Frequenz, die dem Unterschied der Frequenzen der beiden Töne gleich
ist. Solche Schwebungen hört man z. B. in einem verstimmten Klavier
oder in elektrischen Kraftwerken beim Anlassen eines Generators. An
elektrischen Maschinen hört man ein Brummen, dessen Hauptton die
doppelte Frequenz des Stromes oder der Spannung hat, gewöhnlich also
100Hz. Unmittelbar bevor ein Generator an das Netz angeschlossen
wird, ist seine Frequenz nur wenig von der Netzfrequenz verschieden.
Das Summen des Generators und das Summen des Netzes oder anderer
Generatoren und Transformatoren haben dann ein wenig verschiedene
Frequenzen, man hört Schwebungen.
Die Schwebungserscheinungen kann man auch trigonometrisch be-
schreiben: Die beiden Schwingungen seien a sin w1 t und b sin w2 t,
wobei w1 und w 2 sich nur um die kleine Größe e unterscheiden. Es sei
W2 = w1 +e. Dann ist

+
x = a sin w1 t b sin w 2 t
= a sin w1 t + +
b (sin w1 t cos e t cos w1 t sin e t)
= (a + +
b cos e t) sin w, t b sin e t cos w1 t.
4. Rohrleitungsschwingungen einer Wasserturbine. 7

Durch Anwendung der Formel {6) bekommt man für die zusammen-
gesetzte Schwingung die Gleichung:

x = V<a +b cos s t) 2 + b 2 sin 2 s t sin (w 1 t+ cp).


Der Phasenwinkel cp kann berechnet werden, er ist aber im vorliegenden
Fall unwesentlich. Die Quadratwurzel kann als zeitlich veränderliche
Weite der Sinusschwingung aufgefaßt werden, sie hat die Größe

x 0 (t) = Va 2 +b 2 (cos 2 et+sin 2 et)+2abcoss t


= Va 2 +b 2 +2abcoss t.
Man sieht, daß sich dieser Ausdruck mit einer Frequenz s zwischen
(a+b) und (a-b) ändert:

4. Ein Beispiel: Rohrleitungsschwingungen einer Wasserturbine. Ein


Anwendungsbeispiel der Vektordarstellung auf die Lösung einer prak-
tischen Aufgabe wird im folgenden gegeben:
In einem Wasserkraftwerk zeigten sich Schwingungen an den Rohr-
leitungen, die das Wasser zu den FRANcrs-Turbinen führten, und zwar
so heftig, daß die Sicherheit des steinernen Gebäudes bedroht war.
Die Frequenz der Schwingung
wurde zu ll3,3 Hz gemessen,
sie entsprach dem Produkt aus
der Drehzahl (400 Ujmin) und
der Schaufelzahl (17) des Tur-
binenläufers. Die Leitungen
brummten so laut, daß man es
mmge Kilometer weit hören
konnte. Gleichzeitig konnte man
die Schwebung mit 6,7 Hz zwi-
schen dem Geräusch der Leitun- ·_.r--
gen und der elektrischen Trans-
I
formatoren (amerikanische Nor-
malfrequenz 60 Hz) gut hören, Abb. 9. Schwingungen in der Leitung einer
wenn man dicht an den Transfor- FRANCIS-Turblne.

matoren des Kraftwerks stand.


Die wesentlichen Teile der Turbine sind im Grundriß schematisch
in Abb. 9 skizziert, die Turbinenachse steht senkrecht. Das Wasser
tritt aus der Leitung (I) in das Spiralgehäuse (II) ein. Hier teilt sich
der Hauptstrom durch die 18 feststehenden, nicht umlaufenden Leit-
schaufeln in 18 Teilströme. Das Wasser durchfließt dann die 17 Schaufeln
des Läufers und strömt schließlich mit einer Wendung um 90° in das
senkrechte Abflußrohr (III).
8 I. Kinematik der Schwingungen.

Einer der 18 Teilströme folgt (entgegen dem Pfeil) der in Abb. 9


mit a bezeichneten Linie. Er erhält bei jeder Umdrehung des Läufers
durch die 17 Schaufeln 17 Impulse, im Verlauf von I s also 17 ~~00
= ll3,3 Impulse, die durch das Wasser in die Leitung rückübertragen
werden. Dies geschieht nicht nur im Stroma, sondern ebenso in jedem
anderen der Teilströme. In der Leitung kommen also 18 Impulse an,
die aus 18 verschiedenen Teilströmen stammen, aber alle dieselbe
Frequenz von ll3,3 Hz haben. Wenn alle diese Im-
pulse dieselbe Phase hätten, so würden sie sich alle
arithmetisch addieren und eine sehr starke Störung
in der Leitung erzeugen.
Nimmt man an, daß" der Strom a den Höchst-
wert seines Impulses erreicht, wenn die beiden Zwi-
schenräume 1 und 1 gerade aufeinander liegen, dann
erreicht der Impuls im Strom b seinen Höchstwert
etwas[und zwar um (1 / 18 ) = 3 ~ 6 Umdrehung] eher,
nämlich in dem Augenblick, in dem die beiden Zwi-
schenräume 2 und 2 aufeinander liegen.
Der Impuls des Stromes a läuft mit Schallge-
schwindigkeit im Wasser zur Leitung zurück (d. h.
mit etwa 1440 mjs, denn die allgemeine Strömungs-
geschwindigkeit des Wassers ist im Vergleich zur
Schallgeschwindigkeit so klein, daß ihre Wirkung ver-
nachlässigt werden kann). Dasselbe gilt für den Im-
Abb. 10. Zusammen-
setzung der 18 Teil- puls des Stromes b. Der von dem Impuls b zu-
impulse im Quer- rückgelegte Weg ist jedoch etwas länger als der
schnitt.A.AderAbb.9
für einen Läufer a mit Weg für a, der Unterschied zwischen den beiden We-
17,bmitl6Schaufeln.
gen ist etwa 1/ 18 des Gehäuseumfanges. Der Impuls b
wird daher in der Leitung etwas später ankommen als der Impuls a.
In der besprochenen Maschine hoben sich nun zufällig diese beiden
Wirkungen genau auf, so daß die beiden Impulse a und b im Quer-
schnitt AA der Leitung gleichzeitig, d. h. mit derselben Phase ankamen.
Dies gilt natürlich nicht nur für a und b, sondern für alle Teilströme.
In der Vektordarstellung addieren sich also die Strömungsvektoren wie
in Abb. IOa, der Gesamtimpuls in AA ist sehr groß.
Um die Störung zu beseitigen, wurde der vorhandene Läufer mit
17 Schaufeln aus der Turbine entfernt und durch einen Läufer mit
16 Schaufeln ersetzt. Diese Maßnahme verändert die Zeitdifferenz
nicht, die von den verschiedenen Weglängen der Teilströme a; b usw.
herrührt, aber sie verändert das Zeitintervall zwischen den Impulsen
der verschiedenen Ströme. Wenn die Schaufeln 1 sich gerade gegenüber-
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen. 9

stehen, wird der Abstand zwischen den Schaufeln 2 gerade doppelt so


groß wie vorher. Die umlaufende Schaufel 2 gibt also in dem Augen-
blick ihren Impuls, wenn auch gerade die Schaufel 9 ihren Impuls gibt,
während bei dem ursprünglichen Läufer die umlaufende Schaufel 9 in
diesem Augenblick gerade mitten zwischen zwei feststehenden Schaufeln
stand (Abb. 9). Während sich beim ersten Läufer alle Impulse in
gleicher Phase überlagerten, erreichen nunmehr die beiden Impulse von
den Schaufeln 1 und 9, 2 und 10 usw. den Querschnitt AA in entgegen-
gesetzter Phase (Abb. lOb). In diesem Querschnitt ist also der Phasen-
winkel zwischen den Impulsen zweier aufeinanderfolgender Teilströme
!
1 0 = 20°, und die 18 Teilimpulse setzen sich zu einem Diagramm mit
verschwindender Vektorsumme zusammen.
Die bisher durchgeführte idealisierte Überlegung würde bedeuten,
daß nach dem Auswechseln des Läufers die Schwingung vollständig
verschwunden sein müßte. Dies ist jedoch in Wirklichkeit nicht der Fall,
da die gegebene Erklärung nur annähernd gilt und viele Einflüsse nicht
berücksichtigt worden sind (z. B. wurde das wirkliche Gehäuse durch
einen engen Kanal ersetzt, in dem die Krümmung der Impulswellen-
front, die Brechung der Wellen an den verschiedenen Widerständen
und die Wirkung der Dämpfung vernachlässigt wurden). Tatsächlich
wurde durch die Maßnahme die Weite der Leitungsschwingung nur auf
ein Drittel ihres ursprünglichen Wertes herabgesetzt, aber auch dies
bedeutete bereits eine befriedigende Lösung der Aufgabe.
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen. In den letzten Ab-
schnitten wurde gezeigt, daß umlaufende Vektoren harmonische Be-
wegungen darstellen können, daß die geometrische Sum,me zweier
Vektoren der Summe zweier harmonischer Bewegungen derselben Fre-
quenz entspricht, und daß die Differentiation einer solchen Bewegung
nach der Zeit als eine Multiplikation mitwund ein Vorwärtsdrehen des
darstellenden Vektors um 90° aufgefaßt werden kann. Nach einiger
Übung sind daher solche umlaufenden Vektoren ein Mittel zur Dar-
stellung harmonischer Wellen, das viel einfacher ist als die Betrachtung
der Sinuswellen selbst.
Für numerische Berechnungen ist jedoch das Vektorverfahren nicht
zweckmäßig, da es notwendig wird, die Vektoren in ihre waagerechte
und senkrechte Komponente zu zerlegen. Wenn z. B. zwei Bewegungen
wie in Abb. 5, S. 4, summiert werden sollen, so schreibt man
c = a+b
und meint damit geometrische Summenbildung. Um die Länge von c,
d. h. die Weite der Summenbewegung zu berechnen, setzt man
a = ax+ay,
10 I. Kinematik der Schwingungen.

d. h. a ist die geometrische Summe von a", in der x-Richtung und ay in


der y-Richtung. Dann ist

c = a",+av+li",+liv = (a",+li",)+(av+liv)·
Ist a", die Länge von a", usw., so ergibt sich schließlich die Länge von c:

Dies Verfahren ist etwas langwierig, man verliert deshalb die meisten der
Vorteile wieder, die man durch Einführung der Vektoren gewonnen hat.
Es gibt jedoch ein einfacheres Verfahren, Vektoren numerisch zu
behandeln, nämlich die Verwendung komplexer Zahlen. Eine komplexe
Zahl kann graphisch dargestellt werden durch
einen Punkt in einer Ebene, in der die reellen
Zahlen I, 2, 3 usw. waagerecht und die ima-
ginären Zahlen i, 2 i, 3 i usw. senkrecht auf-
getragen werden; dabei ist i = V I die "ima-
-1 1 2 J ginäre Einheit". In Abb.ll ist z. B. der Punkt
+3 2 i dargestellt. Verbindetmanden Nullpunkt
-~ mit einem Punkt der komplexen Ebene, so kann
Abb. 11. Vektordarstellung diese Verbindungslinie, d. h. ein nach außen wei-
in der komplexen Ebene.
sender Vektor, durch den Endpunkt, d. h. eine
komplexe Zahl, dargestellt werden. Bezeichnet man den Winkel des
Vektors gegen die waagerechte Achse mit cx und die Länge des Vek-
tors mit a, so kann man ihn darstellen als
a (cos cx + i sin cx).
Harmonische Bewegungen werden durch gleichförmig umlaufende
Vektoren dargestellt. Ersetzt man den festen Winkel cx in der Gleichung
durch den veränderlichen Winkel w t, so erhält man
a (cos w t + i sin w t). (7)
Dieser Ausdruck stellt einen mit der Drehgeschwindigkeit w umlaufenden
Vektor dar, dessen waagerechte Projektion eine harmonische Bewegung
wiedergibt. Diese waagerechte Projektion ist auch der reelle Teil
von (7).
·wenn man sagt, daß "ein Vektor eine harmonische Bewegung dar-
stellt", so meint man, daß die waagerechte Projektion des umlaufenden
Vektors diese Bewegung wiedergibt. Ebenso soll mit der Ausdrucks-
weise, daß "eine komplexe Zahl eine harmonische Bewegung darstellt",
gesagt sein, daß der reelle Teil einer solchen Zahl, geschrieben in der
Form (7), diese Bewegung wiedergibt.
5. Vektordarstellung durch komplexe Zahlen. 11

Beispiel. Das Beispiel von S. 5 ist mit komplexen Zahlen zu lösen.


Lösung. Der erste Vektor wird dargestellt durch - 5 i, der zweite durch
- 10 i cos 57° + 10 sin 57° = -5,4 i + 8,4. Die Summe der beiden ist 8,4 - 10,4 i,
dies stellt einen Vektor der Länge V(8,4) 2 + (10,4) 2 = 13,4 dar.

Eine Differentiation von (7) nach der Zeit hat das Ergebnis
a ( - w sin w t + i w cos w t) = i w a (cos w t + i sin w t),
denn nach Definition von i gilt i 2 = -I. Die Differentiation der kom-
plexen Zahl (7) nach der Zeit ist demnach gleichbedeutend mit einer
Multiplikation mit i w.
In der Vektordarstellung wird durch Differentiation die Länge des
Vektors mit w multipliziert und der Vektor um 90° nach vorne gedreht.
Daraus müßte folgen, daß die Multiplikation einer komplexen Zahl mit
i gleichbedeutend ist mit einer Drehung ihres darstellenden Vektors um
einen rechten Winkel im positiven Sinne ohne .Änderung seiner Länge.
Daß dies wirklich so ist, sieht man leicht ein:
bi
i(a+ib) = -b+ia.
Abb.I2 zeigt, daß dieser Vektor die angegebene
Richtung und Länge hat.
Führt man irgendwelche Rechnungen mit -_--~0:-----~~-__"a..J._
diesen komplexen Zahlen durch, so gelten die
gewöhnlichen Regeln der Algebra. Bei jedem Abb. 12. Multiplikation eines
Vektors mit i (positive
Schritt müßte man eigentlich daran denken, Drehung des Vektors um 90°).
daß die Bewegung immer nur durch den reellen
Teil dessen, was man hinschreibt, dargestellt wird. Gewöhnlich braucht
das jedoch nicht zu geschehen, sondern man führt die algebraischen
Rechnungen einfach ohne Rücksicht auf ihre physikalische Bedeutung
durch; der reelle Teil des Rechnungsergebnisses wird schließlich wieder
physikalisch gedeutet.
Bei einfachen Aufgaben braucht man das komplexe Verfahren kaum
anzuwenden, da man die Lösung ebenso leicht unmittelbar erhält. Bei
verwickelteren Aufgaben, wie siez. B. im Abschnitt 24 behandelt werden,
ist jedoch die Arbeitsersparnis durch Verwendung der komplexen Dar-
stellung erheblich.
Der Ausdruck (7) wird manchmal auch in anderer Form geschrieben:
a(cos w t+i sin w t) = a eiwt (8)
oder, wenn a = I und w t = IX ist,
eir1. = cos IX+ i sin IX. (8a)

Die rechte Seite dieser letzten Gleichung ist eine gewöhnliche komplexe
Zahl, die linke Seite kann am einfachsten durch eine Potenzreihe erläu-
12 I. Kinematik der Schwingungen.

tert werden. Die Potenzreihenentwicklung von e"' lautet:


xz
t x + 2 ! + 3 ! + ···.
a,a
e"' = l

Ersetzt man x durch i a, so ergibt sich


a a
+ z oc - 2 ! - z 3 ! + 4 ! + ···
. . a 2 • 3 4
e'" = l

= (l - :: + :~ - ···} + i (a - :: + :: - · · · ) .
Die rechte Seite ist eine komplexe Zahl, die nach Definition ei« dar-
stellt. Man sieht, daß die Klammerausdrücke die Potenzreihenentwick-
lungen von cos a und sin a darstellen, so daß sich die Formel (8a) ergibt.
Eine einfache graphische Darstellung des Ergebnisses kann in der
komplexen Ebene der Abb. 11 gegeben werden. Man betrachte einen
Kreis mit dem Radius l in dieser Ebene. Jeder Punkt des Kreises
hat eine waagerechte Projektion cos a und eine senkrechte Projektion
sin a, stellt also die Zahl cos a + i sin a = eicx dar. Die Zahl ei« wird also
durch einen Punkt auf dem Einheitskreis dargestellt, der vom Punkt +I
auf der reellen Achse um den Winkel a entfernt ist. Ist a nun gleich
w t, so ergibt sich, daß eiwt einen umlaufenden Einheitsvektor darstellt,
dessen waagerechte Projektion eine harmonische Schwingung mit der
Weite 1 und der Frequenz w bedeutet.
Auf S. 48 wird sich Gelegenheit bieten, den Ausdruck (8a) zu ver-
wenden.
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen. Eine für viele
Anwendungen wichtige Größe ist die von einer harmonisch veränderlichen
Kraft auf eine harmonische Bewegung der gleichen Frequenz geleistete
Arbeit. Die Kraft P = P 0 sin (w t +q;) wirke in der Bewegungsrichtung
auf einen Körper, dessen Bewegung durch x = x 0 sinw t gegeben ist.
Die von der Kraft während einer kleinen Verschiebung d x geleistete
Arbeit ist P dx, dies kann auch als P ~: dt geschrieben werden.
Während einer Welle der Schwingung ändert sich w t von 0 bis 2Jt
und also t von 0 bis 2 n-. Die während einer Welle geleistete Arbeit ist
w
2n

J J
w 2n 2n

P~; dt = ~ P~: d(w t) = P 0 x0 Jsin(w t + q;) cosw td(w t)


0 0 0
2n
= P 0 x0 Jcosw t(sinw tcos q; + cos w t sin q;) d(w t)
0
2n 2n
= P 0 x0 cos q; Jsinw t cos w t d(w t) + P 0 x 0 sin q; Jcos2 w t d(w t).
0 0
Einer Integraltafel kann man entnehmen, daß das erste Integral den
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen. 13

Wert 0, das zweite den Wertn hat; die während einer Welle geleistete
Arbeit ist also: A = JT P 0 x 0 sin cp. (9)
Das Ergebnis kann man auch durch ein graphisches Verfahren er-
halten, wobei man der obigen Rechnung Schritt für Schritt folgt: Die
Kraft und die Bewegung können durch die Vektoren \ß 0
und fo dargestellt werden (Abb. 13). Nun zerlege man die "/:o
Kraft in ihre Komponenten P 0 cos cp und P 0 sin cp. Die
erste dieser Komponenten ist in Phase mit der Bewegung, /
die zweite eilt der Bewegung fo um 90° voraus. Diese Zer-
legung ist ebenso zulässig wie die geometrische Summen-
bildung von Vektoren (vgl. Abschnitt 2).
Die geleistete Arbeit wird dadurch ebenfalls in zwei
Teile zerlegt; ein Teil kommt von einer Kraft in Phase mit
der Bewegung, der andere Teil von einer Kraft, die der ---'4--+--
Bewegung um 90° vorauseilt.
D er ers t e T ei.1 d"1eser A r b e1"t 1st
. 1n. Abb . 14 a Wie
. d erge- Abb.13.Kraftund
Bewegung dersel·
b D . O d"
ge en. 1e r ma en sm t · d d" V h" b
1e ersc 1e ungen x un d d"1e benFrequenz.
in Phase wirksame Kraftkomponente. Zwischen A und B ist die Kraft
positiv (aufwärts) und der Körper bewegt sich ebenfalls aufwärts, es
wird also positive Arbeit geleistet. Zwischen B und C bewegt sich der
Körper gegen den Gleichgewichtspunkt hin abwärts, während die Kraft
immer noch positiv gerichtet ist (aufwärts, mit allmählich sich verrin-
gernder Größe), so daß negative Arbeit geleistet wird. Die positive Arbeit

wt

Abb. 14. Kraft und Bewegung in gleicher Phase ergeben verschwindende Arbeitssumme
je Ganzwelle; Kraft und Bewegung um 90° gegeneinander versetzt ergeben den größten
Arbeitsbetrag je Ganzwelle.

zwischenA undBist ebenso groß wie die negativeArbeitzwischen Bund 0,


über eine ganzeWeile wird alsoinsgesamtüberhaupt keine Arbeit geleistet:
Wenn eine harmonische Kraft auf einen Körper wirkt, der sich in einer
harmonischen Schwingung der gleichen Frequenz bewegt, so leistet die Kraft-
komponente, die sich in Phase mit der Verschiebung befindet, keine Arbeit.
In Abschnitt 2 wurde gezeigt, daß die Geschwindigkeit durch einen
Vektor dargestellt wird, der der Verschiebung um 90° vorauseilt. Der
soeben festgestellte Satz kann also auch in folgende Worte gefaßt werden:
Eine Kraft leistet nur mit der Komponente Arbeit, die in Phase mit der
Geschwindigkeit ist.
14 I. Kinematik der Schwingungen.

Die andere Komponente der Kraft ist in Abb. 14 b gezeichnet. Im


Zeitabschnitt AB nimmt die Verschiebung zu, die Bewegung ist auf-
wärts gerichtet. Die Kraft ist positiv, d. h. auch aufwärts gerichtet,
so daß positive Arbeit geleistet wird. Im Zeitabschnitt BO ist die Be-
wegung abwärts gerichtet, aber die Kraft ebenfalls abwärts, so daß
die geleistete Arbeit wieder positiv ist. Man entnimmt der Abb. 14 b,
daß aus Symmetriegründen die im Zeitabschnitt AB geleistete Arbeit
gleich der Arbeit ist, die im Zeitabschnitt BO geleistet wird. Die Gesamt-
arbeit während einer ganzen Welle AD ist also viermal so groß wie die
im Stück AB geleistete Arbeitsmenge.
Zur Berechnung des Arbeitsbetrages wird wieder die Definitions-
gleichung

verwendet. Die während einer Periode geleistete Arbeit ist demnach gleich
dem Zeitintegral des Produktes von Kraft und Geschwindigkeit. Nach
Abb. 14 b ist die Kraft
P = (P 0 sin cp) cos w t,
die Geschwindigkeit hat den Wert v = x 0 w cos w t, so daß sich für die
während einer Welle geleistete Arbeit ergibt:
T T
JP
0
0 J
sin cp cos w t · x 0 w cos w t d t = P 0 x 0 sin cp cos 2 w t d (w t).
0

Der Wert des bestimmten Integrals auf der rechten Seite kann aus
Abb.15 abgeleitet werden, in der die Kurve I die Funktion cos w t und die
Kurve 11 die Funktion cos 2 w -t
darstellt. Die Kurve cos 2 w t ist
eine Kosinuskurve um die ge-
strichelte GeradeA A als N ullinie;
sie hat die doppelte Frequenz von
cos w t, wie man auch sofort tri-
gonometrisch nachweisen kann:
Abb. 15.
2"c
cos 2 cx = 21 (I+ cos2 cx).
Zur Ableitung der Beziehung J cos• a da ~ "·
Das Rechteck 1-2-3-4
0
wird durch die Kurve II in zwei
Teile zerlegt, die offenbar dieselbe Form und denselben Flächeninhalt ha-
ben. Die Entfernung 1-4 ist gleich "I", die Entfernung 3-4 beträgt 90°
n n
oder 2 Bg. Der Inhalt des ganzen Rechtecks ist also 2, die Fläche
unter der Kurve II ist die Hälfte davon. Der Wert des bestimmten
Integrals zwischen den Grenzen 0 und f ist~' zwischen den Grenzen
6. Arbeitsleistung bei harmonischen Bewegungen. 15

0 und T ergibt sich :n:. Die während einer Welle geleistete Arbeit hat
also den Wert: A =:rtP0 x 0 sincp. (9)
Im nächsten Abschnitt wird der Fall behandelt, daß eine periodische
Kraft oder eiiJl.e periodische Bewegung "unrein" ist, d. h., daß sie außer
der "Grund-Harmonischen" auch die "höheren Harmonischen" enthält.
In diesem Zusammenhang muß dann auch die Arbeit bestimmt werden,
die von einer harmonischen Kraft mit einer bestimmten Frequenz
auf eine harmonische Be-
wegung mit einer anderen
Frequenz geleistet wird. Die
Kraft verändere sich mit
einer Frequenz, die ein
ganzzahliges Vielfaches von
w ist, z. B. n w; die Fre- 2n
Abb.16. ZurAbleitungderBeziehungf sinn <X sinm<XdiX ~o
quenz der Bewegung sei ein 0
(n+m).
anderes· ganzzahliges Viel-
faches von w, z. B. m w. Es wird nun gezeigt werden, daß die von
dieser Kraft auf eine derartige Bewegung während einer ganzen Welle
der Frequenz w geleistete Arbeit den Wert Null hat.
Die Kraft sei durch P = P 0 sinn w t und die Bewegung sei durch
+
x = x 0 sin (m w t cp) gegeben. Die geleistete Arbeit je Grundwellen-
2n
dauer T =-hat den Wert
w
T T
J Pd x = J
0
P ~~ d t = J
0
P 0 sin n w t · x 0 m w cos (m w t + cp) d t.
Es ist
cos (m w t + cp) = cos m w t cos cp - sin m w t sin cp.
Dabei ist cp unabhängig von der Zeit und kann vor das Integral gezogen
werden, das Integral spaltet sich also in zwei Teile von der Form
T T
Jsinnwtsinmwtdt
0
und fsinnwtcosmwtdt.
0
Diese beiden Integrale haben den Wert Null, wenn m von n verschieden
ist, wie man leicht einsieht:
Es ist sin nwt sinmwt =d~ cos(n- m) w t -% cos(n+m) w t. Eben-
so ist sinnwt cosmwt=% sin(n+m)wt+% sin(n-m)wt. Für
T = 2n sind diese Wellen über ein ganzzahliges Vielfaches von 2 :n: zu
w
integrieren, ergeben also Null.
Als anschauliches Beispiel zum mechanischen Verständnis dieser
Tatsache diene das erste Integral mit n = 4 und m = 5, dieser Fall ist
in Abb. 16 dargestellt. Die Höhen der beiden Wellen sind verschieden
groß gezeichnet, damit man sie etwas leichter unterscheiden kann. Die
16 I. Kinematik der Schwingungen.

Integration erstreckt sich über das Zeitintervall AB. Die Ordinaten


der beiden Kurven sind miteinander zu multiplizieren und dann zu inte-
grieren. Man betrachte zwei Punkte, den einen etwas rechts von A und
den anderen ebenso viel links von C. Nahe bei A sind beide Wellen
positiv; nahe bei C ist die eine po1:itiv, die andere negativ, aber die
absoluten Werte der beiden Ordinaten sind dieselben wie nahe bei A.
Der Beitrag eines Stückeheus nahe bei A zum Gesamtwert des Integrals
hebt also den Beitrag des entsprechenden Stückeheus nahe bei C auf.
Dieses gegenseitige Auslöschen erfolgt nun nicht nur für die Kurven-
teile nahe bei A und C, sondern allgemein für je zwei Bereiche, von
denen der eine ebensoviel rechts von A liegt, wie der andere links von C.
Das Integral über dem Abschnitt AD hebt also den Integralwert des
Abschnittes CD gerade auf, ebenso sieht man, daß das Integral über
C B verschwindet.
Na.türlich verschwindet nur die Gesamtsumme der über eine halbe
oder ganze Grundwelle geleisteten Arbeit. Fängt man bei A an, so sind
zunächst beide Kurven (Kraft und Geschwindigkeit) positiv, so daß
positive Arbeit geleistet wird. Diese Arbeit wird jedoch später zurück-
gewonnen, in der Zwischenzeit muß sie also in Form von Lageenergie
oder Bewegungsenergie aufgespeichert sein.
Dieselbe Betrachtung kann man für jedes Wertepaarmund n durch-
führen, ebenfalls für Integrale mit Kosinuswellen. Wenn m gleich n
wird, so liegt der bereits besprochene Fall gleicher Frequenzen vor; auch
dann wird keine Arbeit geleistet, wenn Kraft und Verschiebung in Phase
sind. Nur im Fall m = n und einer Phasenverschiebung von 90° zwischen
Kraft und Auslenkung ist die von der n-ten Kraftharmonischen je Kraft-
welle geleistete Arbeit nach (9) gleich n P 0 x 0 ; auf eine Ganzwelle der
Hauptfrequenz w fallen n solcher Wellen, die im Verlauf einer Raupt-
frequenzwelle geleistete Arbeit ist also nn P 0 x 0 •
Die erhaltenen Ergebnisse können wie folgt zusammengefaßt werden:
1. Eine harmonische Kraft wirke auf eine harmonische Auslenkung
oder Geschwindigkeit, deren Frequenz von der Frequenz der Kraft ver-
schieden ist. Während eines Zeitintervalls, das eine ganze Anzahl Kraft-
wellen und eine (andere) ganze Anzahl Geschwindigkeitswellen enthält,
wird dann keine Gesamtarbeit geleistet.
2. Eine harmonische Kraft wirke auf eine harmonische Geschwindigkeit
derselben Frequenz mit einer gegenseitigen Phasenverschiebung von 90°.
Während einer ganzen Welle wird dann keine Gesamtarbeit geleistet.
3 .. Eine harmonische Kraft mit dem Größtwert P 0 und der Frequenz w
wirke auf eine harmonische Geschwindigkeit derselben Frequenz und gleicher
Phase mit dem Größtwert v0 = x 0 w. Die während einer ganzen Welle
geleistete Arbeit ist dann n P 0 V 0 /w = n P 0 x 0 •
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 17

Beispiel. Eine Kraft 10 sin 2 :n: 60 t (Einheiten: kg und s) wirkt auf eine Aus-
lenkung von 0,1 sin ( 2 :n: 60 t - ~) (Einheiten: cm und s). Wie groß ist die ge-
leistete Arbeit während der ersten Sekunde und während der ersten Millisekunde
(= 0,001 s)?
Lösung. Die Kraft ist um 45° gegen die Auslenkung phasenverschoben. Sie
10
V
kann in zwei Komponenten mit den Größtwerten 2 kg zerlegt werden, von
denen die eine in Phase, die andere um 90° gegen die Auslenkung verschoben ist.
Die mit der Auslenkung in Phase wirksame Komponente leistet während einer
Welle keine Gesamtarbeit. Die gegen die Auslenkung um 90° phasenverschobene
10
Komponente leistet je Welle :n: P 0 x 0 = :n: 112 · 1 / 10 = 2,22 kg cm Arbeit. Während
der ersten Sekunde finden 60 Wellen statt, so daß die gesamte geleistete Arbeit
den Wert hat: 60 · 2,22 = 144 kg cm.
Während der ersten Millisekunde finden 60/1000 = 0,06 Wellen statt, so daß
die Vektoren des Diagramms nur um 0,06 · 360° = 21,6° umlaufen. (9) gilt nur
für eine volle Welle, d. h. einen vollen Umlauf des Vektors. Für Teile eines Um-
laufs muß die Integration vollständig durchgeführt werden:
A = J P dx = J P 0 sin w t x 0 w · cos (w t - rp) dt,
21,6°
= P 0 x 0 Jsin (w t) cos (w t - rp) d (w t),
0
21,6°
J
= 10 · 1 / 10 • sin (w t) [cos (w t) cos rp + sin (w t) sin rp] d(w t),
0
~~ ~~
= cos p J sin (w t) cos (w t) d(w t) + sin p J sin 2 (w t) d(w t),
0 0
= Y. cos p sin 2 (w t) + sin p [Y. w t - y. sin2 w t] ~ 1 • 6 "

= % cos45° sin2 21,6° + sin 45° · Y. :~:~ - sin 45° · Y. · sin43,2°,

y.. 0, 707.0,368 + 0, 707. 114,6 - 0, 707 . -4-


2 21,6 0,685
=

= 0,048 + 0,133 - 0,021 = + 0,060 cm kg.


Dies ist beträchtlich weniger als 1 / 1000 der Arbeit, die während einer ganzen
Sekunde geleistet wird, denn während dieser ersten Millisekunde ist die Kraft
sehr klein, sie steigt von 0 bis 0,368 P 0 •
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. Eine periodische Be-
wegung hat die Eigenschaft, sich selbst mit allen Einzellleiten nach einem
gewissen Zeitintervall, der Periode, zu wiederholen. Alle harmonischen
Bewegungen -sind periodisch, aber viele periodische Bewegungen sind
nicht harmonisch. Abb. 17 stellt z. B. die Bewegung dar;

x =
.
asmwt + 2a sm. 2 wt,
also die Überlagerung zweier Sinuswellen verschiedener Frequenz. Sie
ist periodisch, aber nicht harmonisch.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 2
18 I. Kinematik der Schwingungen.

Man kann mathematisch beweisen, daß jede periodische Kurve f(t)


von der Frequenz w in eine Reihe von Sinuskurven der Frequenzen
w, 2 w, 3 w, 4 w usw. zerlegt wer-
den kann, es ist
f(t) = A 0 +A 1 sin (w t+ q? 1 ) +
+ A 2 sin (2 w t + q? 2 ) + · ·. ·, (10)
vorausgesetzt, daß f(t) nach jedem
I
I
I
Intervall T = 2Jt/w sich selbst wie-
I
\ I derholt. Die Schwingungsweiten
'" A 1 , A 2 usw. der verschiedenen Wel-
len und ihre Phasenwinkel q; 1 , q? 2
usw. können analytisch bestimmt
Abb. 17. Darstellung der Summe zweier harmoni-
werden, wenn f(t) gegeben ist. Die
scher Bewegungen verschiedener J<'requenz. (Die Reihe (10) wird als "FouRIER-
Summe ist nicht harmonisch.)
Reihe" bezeichnet.
Das zweite Glied wird die "Grundschwingung" oder "erste Har-
monische" von j(t) genannt, allgemein heißt das (n 1)-te Glied An sin +
+
(n w t ??n) die "n-te Harmonische" von f(t). Da
sin (n w t + (/? n) = sin n w t cos (/? n + cos n w t sin (/? n,
kann die Reihe auch geschrieben werden:
f(t) au+a 1 sin w t+a 2 sin 21:9 t+· ··+an sin nw t+· · · }
=
+ b1 cos w t + b2 cos 2 w t + · · ·+ b n cos n w t + · · · (lüa)
Das konstante Glied a 0 stellt die mittlere Höhe der Kurve /(t) während
einer Welle dar. Für eine Kurve, die während einer Welle ebensoviel
über der Nullinie wie unter ihr liegt, verschwindet a 0 • Die Größen
av ... , a,., ... , bv ... , bn, . . . können durch Anwendung der drei
Arbeitssätze des vorigen Abschnitts bestimmt werden.
Man betrachte zu diesem Zweck f(t) als eine Kraft und lasse diese
(nichtharmonische) Kraft auf einen Punkt wirken, der die harmonische
Geschwindigkeit sinn w t hat. Nun betrachte man die Kraft f(t) als die
Summe der Glieder ihrer FoURIER-Reihe und bestimme die Arbeit, die
jer!es einzelne harmonische Glied für sich leistet. Alle Teile der Kraft
außer a" sinn w t und b11 cos n u> t haben Frequenzen, die von der Ge-
schwindigkeitsfrequenz n w verschieden sind, so daß von ihnen keine
Arbeit je Welle geleistet wird. Außerdem ist bn cos n w t um 90° gegen die
Geschwindigkeit phasenverschoben, so daß dieses Glied ebenfalls keine
Arbeit leistet. Die gesamte geleistete Arbeit rührt also von der Kraft
an sinn w t auf die Geschwindigkeit sinn w t her, sie hat den Wert
Jt an___!__ je Welle der Frequenz n w. Je Welle der Grundfrequenz
nw
(die n-mal so lang ist) ist die Arbeit :n: a.,.
w
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 19

Die Größe an ist also ~-mal so groß wie die Arbeit, die die voll-
:n:
ständige nichtharmonische Kraft f(t) auf die Geschwindigkeit sinn w t
während einer Kraftperiode leistet; oder mathematisch:
2"
OJ

an=: {f(t)sinnwtdt. (lla)


b
Nimmt man eine Geschwindigkeit cos n w t anstatt sin n w t und wieder-
holt die Rechnung, so ergibt sich der Wert bn ebenso:
2"
OJ

bn= :Jf(t)cosnwtdt. (llb)


0
Zwischen a,., bn und den Werten An und cp,. in (10) gelten die Be-
ziehungen (6), S. 5, so daß sich ergibt:
A! = a; + b~ , tg Cf!n = ~
a,.
.
Die von einer nichtharmonischen Kraft der Frequenz w auf eine
harmonische Geschwindigkeit der Frequenz n w geleistete Arbeit ist also
nur gleich der Arbeit der in Phase mit der Geschwindigkeit befindlichen
Komponente der n-ten Kraftharmonischen; die Arbeit aller anderen
Kraftharmonischen, integriert über eine vollständige Kraftwelle, ver-
schwindet.
Mit Hilfe der Formeln (ll) kann man die Werte von a,. und b,. für
jede irgendwie gegebene periodische Kurve berechnen. Der Zweig der
Mathematik, der sich mit dieser Berechnung beschäftigt, ist die "har-
monische Analyse".
Beispiel. Die Kurve c der Abb. 278 (S. 381) zeigt angenähert die Dämpfungs-
kraft, die von turbulenter Luft auf einen harmonisch bewegten Körper ausgeübt
wird. Wenn der Koordinatenanfang der Abb. 278 um Y. Wellenlänge nach links
verschoben wird, lautet der mathematische Ausdruck für die Kurve:
f (w t) = sin 2 w t für 0 < w t < :n:
j(wt)=-sin 2 wt für :n:<wt<2:n:.
Man finde die Weite der Grundharmonischen dieser Kurve.
Lösung. Die Kurve ist "antimetrisch", d. h. ihre Ordinaten haben gleichen
Wert, aber entgegengesetztes Vorzeichen in zwei Kurvenpunkten, die um den
gleichen Betrag rechts und links vorn Nullpunkt liegen. Sinuswellen sind anti-
metrisch, Kosinuswellen sind symmetrisch, also kann eine antimetrische Kurve
keine Kosinuskomponenten enthalten, alle bn verschwinden. Man sieht dies auch,
wenn man (11 b) in der Art der Abb. 16 aufgetragen denkt. Die verschiedenen
Anteile des Integrals löschen sich gegenseitig aus. b0 verschwindet, weil die Kurve
der Abb. 278 die mittlere Höhe Null hat. Für die Sinuskomponenten gilt nach (lla):

a,. = _!_
:n: 0
"
[J sin 2 w t sinn w t d (w t) -
2"

"
Jsin 2 w t sinn w t d(w t)J.
2*
20 I. Kinematik der Schwingungen.

Wegen sin 2 w t = Y.(l - cos 2 w t) und wegen der letzten Gleichung auf S. 15
ist also
sin 2 w t sinn w t = Y. sinn w t - Y. sin (n. + 2) w t - Y. sin (n- 2} w t.
Das unbestimmte Integral hiervon ist

2n cos n w t+ 4 (n+ 2 ) cos (n + 2} w t +


-1 1 1
F (w t) = 4 (n _ 2 ) cos (n- 2) w t.

Dabei ist F (2 n) = F (0} und es folgt


1
+ F (n}]
r-
an=- [F (n}- F (0)- F (0)

J
:7l

2 1 1 1 4 cos n :7l - 1
=;;(cosnn-l) 2n +4(n+2)+4(n-2) =;;n(n2 -4)"

Für gerade Werte von n ist a,. = 0, für ungerade Zahlen n ist
-8 1 8
an=--
n n(n2 - 4)
' z. B. a1 = 3n = 0,85.

Die Weite der Grundschwingung ergibt sich also zu 85% der größten Höhe der
Kurve selbst.
Die Auswertung der Integrale (ll) durch Berechnung kann nur für
wenige einfache Formen von I (t) durchgeführt werden. Ist I (t) eine Kurve,
die aus einer wirklichen Schwingungsuntersuchung oder aus einem Indi-
katordiagramm gewonnen wurde, so ist der mathematische Ausdruck
für diese Kurve zunächst unbekannt. Die Integrale können jedoch aus
der vorliegenden Kurve graphisch oder numerisch oder mit Hilfe eines
mechanisch arbeitenden "harmonischen Analysators" unmittelbar aus-
gewertet werden.
Ein harmonischer Analysator arbeitet nach demselben Grundsatz wie
der Dampfmaschinenindikator von WATT. Der Indikator durchläuft eine
geschlossene Kurve, deren Ordinate der Dampfdruck (oder die Kolben-
kraft) und deren Abszisse die Kolbenverschiebung ist. Die Fläche dieser
geschlossenen Kurve ist die vom Kolben je Umlauf geleistete Arbeit.
Die Formeln (ll) besagen, daß die Koeffizienten a,. oder b,. ein Viel-
faches der Arbeit sind, die je Welle von der Kraft l(t) auf eine gewisse
Verschiebung geleistet wird. Die Geschwindigkeit dieser Verschiebung
ist durch sinn w t gegeben. Nun ist aber sinn w t die Geschwindigkeit
der Verschiebung - 1 cos n w t, so daß (lla) auch in folgender Form
nw
geschrieben werden kann:

a,. = -ljl(t) d (cosn w t) =-Ich Pds.


nw - nn J
f
Das Symbol bedeutet, daß man die Integration über die geschlossene
Kraft-Weg-Kurve erstrecken soll, die während einer Welle der Kraft l(t)
beschrieben wird.
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 21
Das Gerät ist in Abb. 18 schematisch dargestellt. Die Kurven-
scheibe A stellt eine Welle der Kurve f(t) dar, die ·analysiert werden
soll. Die Kurvenscheibe A ist auf einer Zahnstange mit Zahnrad B
befestigt. Der Arm C wird so geführt, daß er sich nur in seiner Längs-
richtung bewegen kann, er wird durch eine Feder leicht gegen die Kur-
venscheibe A gedrückt. Die senkrechte Bewegung des Armes C und des
an ihm befestigten Stiftes D wird durch f(t) ausgedrückt. Die TafelE
bewegt sich waagerecht und wird mit einem Führungsstift von der
Welle F angetrieben, die durch passende Zwischenräder mit B so ver-
bunden ist, daß F n-mal umläuft, wenn A sich durch die Diagrammlänge
(d. h. eine Kraftwelle) bewegt. Dem Gerät wird ein Satz Zahnräder mit-
gegeben, so daß durch
Auswechseln eines Ge-
trieberades durch ein E
anderes jedes Über-
setzungsverhältnis n
von 1 bis 30 hergestellt
werden kann.
Die waagerechte
Bewegung der Platte
E wird durch sin n w t
oder durch cos n w t
Abb. 18. Grundsätzliche Anordnung einesharmonischen Analysators.
wiedergegeben,je nach-
dem wie die Zahnräder zum Eingriff gebracht sind. Der Punkt D wird
also eine geschlossene Kurve auf der Tafel beschreiben, deren Flächen-
inhalt dem Wert von an oder bn multipliziert mit der Konstanten_!_
n:n:
entspricht. Statt diese Kurve wirklich zu zeichnen, trägt das Gerät
gewöhnlich ein Planimeter, dessen Drehpunkt auf E und dessen Fahr-
stift an D befestigt ist; der Flächeninhalt wird dann unmittelbar am
Planimeter abgelesen.
Harmonische Analysatoren sind auch nach anderen Grundsätzen
gebaut worden. Erwähnt sei eine optische Methode, die die Schall-
aufzeichnungen eines Tonfilms verwendet (vgl. Schrifttum). Elektrische
harmonische Analysatoren, die sehr schnell die Werte aller Koeffizienten
An = Va~ + b~ [vgl. (10) und (10a)] ergeben, jedoch nicht die Phasen-
winkel Cfn bzw. die Größen ~n, sind käuflich erhältlich, insbesondere
n
für Schall- und Lärmanalyse. Die zu analysierende Funktion wird zu-
nächst in periodische, elektrische Spannungsschwankungen umgesetzt,
z. B. durch ein Mikrophon. Diese Spannungen werden nach entsprechen-
der Verstärkung durch ein Bandfilter geleitet, das alle Frequenzen bis
auf ein schmales Frequenzband unterdrückt. Die durchgehende Fre-
22 I. Kinematik der Schwingungen.

quenz kann von etwa 10 bis 10000 Hz verändert werden. Ein kleiner
Motor verstellt während ständiger gleichmäßiger periodischer Erregung
dieses Filter durch das ganze Frequenzspektrum, während die Ampli-
tude der durchgelassenen Frequenz auf einem Registrierstreifen aufge-
zeichnet wird. So erhält man in wenigen Minuten ein unmittelbar abies-
bares Biid aller harmonischen Amplituden, aufgetragen über den Fre-
quenzen von 10 bis 10000 Hz.
Zur numerischen Berechnung der FoURIER-Koeffizienten, d. h. zur
Auswertung der Integrale (ll), gibt es eine Reihe von Methoden, wenn
die Funktion f(t) in Form einer Kurve gegeben ist. Man schreibt die
Formeln dann zweckmäßig in der Gestalt
1 2~ 1 2~
an = -
nu
J g (q;) sinn q; d q;, bn = -
no
J g (q;) cos n q; d q;,
dabei ist q; = w t etwa als Winkel aufzufassen. Um diese Integrale
zahlenmäßig auszuwerten, teilt man die Grundwellenlänge 2n der
Kurve in N gleiche Teile der Teillänge L1 = 2; . (Im folgenden Beispiel
mit N = 48 ist also L1 = 7,5°.) Die Ordinaten der Kurve f(t) [bzw. g(q;)]
in den N Teilpunkten seien mit y 0 , y 1 , y 2 usw. bezeichnet, also
Yk = g(k LI) = f (k:} . Mit dieser Bezeichnung lassen sich die ange-
gebenen Integrale angenähert als endliche Summen darstellen:

1 N-1
a". ~- _2yksin(nkL1)·L1 }
n k=O
(11 c)
1 N-1
bn ,~- _2ykcos(nkL1)·L1.
n k=u

Je feiner die Unterteilung der Grundwellenlänge vorgenommen wird


- also je größer N und je kleiner L1 werden-, um so besser nähert die
Summe den Integralwert an. Soll beispielsweise die 5. Harmonische
einer Kurve gefunden werden, so hat man die Grundwellenlänge in eine
zweckmäßige Zahl (z. B. 48) von gleichen Teilstücken (z. B. 7,5°) zu
teilen, dann die Ordinaten y 0 , y1 , ••• bis y 47 zu messen, die Produkte
y1 sin (5 · 7,5°), y 2 sin (10 · 7,5°) usw. zu bilden, diese Produkte zu
addieren und die Summe mit~=
n
1
2 4 zu multiplizieren. Die Sinuswerte,
die in diesen Produkten auftreten, weisen gewisse Regelmäßigkeiten auf.
Im gewählten Fall seien beispielsweise herausgegriffen k = 1, 23, 25
und 47. Hier ist
sin (5 · 7,5°) = sin 37,5°,
sin (23 · 5 · 7,5°) = sin (5 · 180°- 37,5°),
sin (25 · 5. 7,5°) = +
sin (5 · 180° 37,5°),
sin (47. 5. 7,5°) = sin (5 · 360°- 37,5°).
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 23

Die Teilsumme der vier zugehörigen Glieder der zu bildenden Gesamt-


+
summe ist also (y1 y 23 - y 25 - y 47 ) sin 37,5°. Um die Vorteile dieser
Regelmäßigkeiten bei der Summierung auszunützen, gab RUNGE das
auf den folgenden Seiten mitgeteilte Schema an. In dieser Tabelle sind
die großen Zahlen immer dieselben, während die klein gedruckten
Zahlen sich auf ein bestimmtes Beispiel beziehen, und zwar auf die S. 19
besprochene Funktion f(w t) = sin 2 w t. Zunächst werden die 48 Teil·
punktordinaten der Funktion in die ersten beiden Reihen eingetra-
gen. Beispielsweise ist y 9 = sin 2 (9. 7,5°) = sin 2 82,5° = 0,924 2 = 0,854
unter "9" eingetragen, direkt darunter steht y 39 = -0,854. Weil hier
eine antimetrische Kurve vorliegt, sind die Werte der zweiten Zeile
gleich und entgegengesetzt den Werten der ersten Zeile. Die dritte und
vierte Zeile enthalten die Summen c und dieDifferenzend der darüber-
stehenden Zahlen. Wegen der Antimetrie ist c hier überall gleich J'.:ull.
Die c-Werte der dritten Zeile werden nun in das zweite Zahlenfeld
links, die d-Werte der vierten Zeile in das zweite Feld rechts eingetragen,
dabei werden durch die Anordnung der Zahlen die Symmetrieeigen-
schaften der Funktionen sin und cos ausgenutzt. Wie oben werden die
übereinanderstehenden Zahlen addiert und subtrahiert; die Ergebnisse
(Summen e und Differenzen h) werden in die folgenden Zahlenfelder
eingetragen und das Verfahren wird bis zum letzten Zahlenfeld fort-
gesetzt. Die Differenzen f und die Summen g werden lediglich nach der
angegebenen Vorschrift zu den Zahlen i und j zusammengefaßt. Die
unten angegebenen A- Werte sind die Zahlen sin 7,5°, sin 15° usw. Die
harmonischen Amplituden a 1 bis b24 ergeben sich nun aus den errechneten
Zahlen d, f, g bis w nach den Formeln auf S. 28 und 29. Sie entsprechen
(llc) mit geeigneter Zusammenfassung. Als Beispiel sei die dritte harmo-
nische Sinuswelle betrachtet. Nach (llc) ist

:3a 3 = 24a 3 = y0 sin0° + y1 sin3 L1 + · · · + y 47 sin141 L1


= {y1 - y 47 ) sin 3 L1 + (y 2 - y 46 ) sin 6 L1 + · · · +y 24 sm 72 J.
Unter Verwendung der Zeichen d, f, g usw. aus dem RONGE-Schema
läßt sich hierfür schreiben:

24 a 3 = d 1 sin 3 LI +
d 2 sin 6 LI + ··· + d 23 sin 69 LI
= (d 1 +
d23 ) sin 3 LI + •· · + +
(d11 d 13) sin 33 LI + d 12 sin 36 LI
= fh sin 3 LI +
fh sin 21 LI +
g9 sin 27 LI
+ g2 sin 6 LI +
g6 sin 18 LI +g10 sin 30 LI
+ g3 sin 9 LI +
g5 sin 15 LI +g11 sin 33 LI
+ g4 sin -12 LI +
g8 sin 24 LI - d 12
= j 1 sin 3 LI +
j 2 sin 6 LI + j 3 sin 9 LI +g4 - d 12
= g4- d12 + Aa fi + As i2 + A9 fa·
24 I. Kinematik der Schwingungen.

Ebenso sind alle anderen Zeilen entstanden. Wird die als Beispiel
vorliegende Kurve sin 2 w t auf diese Weise behandelt, so ergeben sich
die folgenden Zahlenwerte für die einzelnen Koeffizienten, denen auch
die strengen, aus dem Integral direkt berechneten Werte zum Vergleich
gegenübergestellt sind.
Ta belle 1.

Nach RuNGE-Schema
exakt . . . . . . . I 0,8461-0,170
0,848 -0,170
1-0,02461-0,00731-0,0081
--0,0243 -0,0033 -0,0037

Die höheren ungeraden Harmonischen bis a 22 sind so klein, daß sie


nicht wesentlich sind, z. B. a 21 , das sich als -0,0005 nach RUNGE und
zu -0,0003 (exakt) ergibt.
In dieser Darstellung des RUNGE-Verfahrens sind die Formeln (llc)
nur als Annäherung der Integrale (lla) und (ll b) betrachtet worden.
Sie haben aber noch eine weitere Bedeutung: Wenn man nicht eine
unendliche Reihe, sondern nur eine endliche Reihe mit beispielsweise
23 a-Gliedern (Sinusgliedern) und 25 b-Gliedern (Kosinusgliedern) vor-
gibt, und wenn man weiter diese 48 Koeffizienten als Unbekannte auf-
faßt und dadurch bestimmt, daß man in den 48 Teilpunkten verlangt,
daß die Reihe exakt die vorgegebenen Kurvenwerte y 0 , y1 , ••• , y 47
annimmt, so hat man 48 Gleichungen mit 48 Unbekannten zu lösen.
Die Gleichungen (llc) stellen nun gerade die Lösung des Gleichungs-
systems dar. Die aus dem RUNGE-Schema errechneten Koeffizienten
ergeben also eine endliche FouRIER-Reihe, die genau durch die 48
bezeichneten Kurvenpunkte geht. Nähere Einzelheiten hierzu findet
der Leser bei RUNGE (Schrifttum).

Aufgaben.
1. Eine Kraft P 0 sin w t wirkt auf eine Verschiebung x = x 0 sin (w t 30°), da· +
bei ist P 0 = 5 kg, x 0 = 2 cm, w = 62,8 Bgfs. Man berechne a) die während der
ersten Sekunde geleistete Arbeit, b) die während der ersten 1 / 40 s geleistete Arbeit.
2. Ein Körper schwingt auf einer Platte mit trockener Reibung harmonisch
hin und her. Die zwischen Körper und Platte wirksame Reibungskraft sei unab-
hängig von der Geschwindigkeit, d. h. sie sei ausgedrückt durch:
j(t) = K für 0 < w t < Jr und j(t) = -K für Jr < w t < 2 Jr.
Der Verlauf von f (t) ist in Abb. 19 dargestellt. Man berechne die harmonischen
Koeffizienten dieser Kraft nach (11) und ~eige, daß

f (t) = Jr~ K (sin w t + ~3 sin 3 w t + ~5 sin 5 w t + · · ·) .


7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 25
3. Eine periodische Kurve j(t) habe einen zeitlichen Verlauf nach Abb. 20.
Man beweise, daß

~ {\ sin w t - _!_
f (t) = ;n;2 sin 3 w t + _!_ sin 5 w t - . · · } .
32 52

4. In Abb. 18 sei die zu analysierende Kurve A eine reine Sinuswelle, so daß


a 1 = 1, während alle anderen Koeffizienten a und b verschwinden. Man zeichne

f(t} 11
~~----~--~~----4---_;~~-
-1

Abb. 19. Zeitlicher Veflauf der Abb. 20.


Kraft in Aufgabe 2. ZeitlicherVerlauf der Kraft in Aufgabe 3.

die Form der vom Stift D auf der Platte E beschriebenen Kurve, wenn die Welle F'
bei voller Verschiebung von A einmal umläuft. Die geschlossene Kurve auf E
hängt von der Phase von F gegen A ab. Man zeige, daß sich durch eine Phasen-
verschiebung von 90° die Kurve auf der Platte E von einem Kreis zu einer geraden
Linie unter 45° verändert. 'Man bestimme die Fläche der kreisrunden E-Kurve
und zeige, daß a 1 = 1 und b1 = 0 ist.
5. Man zeichne die E-Kurve von Aufgabe 4 für den Fall, daß F für eine volle
Verschiebung von A zweimal, dreimal usw. umläuft und zeige, daß der vom Plani-
meter gemessene Flächeninhalt in allen diesen Fällen gleich Null ist.
6. Man leite (6) S. 5 trigonometrisch ab.
7. Eine rechteckige Kurve (Abb. 21) habe den Wert+ a während 3/ 8 der Peri-
ode, den Wert -a während 5 / 8 f(t)
der Periode. Man bestimme die
FOURIER-Koeffizienten. -
8. Eine Kurve sei aus Para-
beibogen zusammengesetzt. Filr
T
0
ix 2JC -
wt

-l/2<x< +Z/2 sei y=a( 2 tf. ...__


Abb. 21. Zeitlicher Verlauf der Funktion in Aufgabe 7.
die übrige Kurve bestehe aus
periodischer Wiederholung dieses Bogens (Spiegelung an der senkrechten Geraden
x = -l/2 und x = +
l/2). Man berechne die FoURIER-Koeffizienten.
9. Das Drehmoment in einem Dieselmotor (vgl. S. 230) habe folgende Ordinaten:

Tabelle 2.
Yo = 0 y7 = 0,675 y 14 = 0,160 y 35 = - 0,005 y 42 = - 0,270
y1 = 0,500 y 8 = 0,575 Yls = 0,115 y 36 - = 0,020 y 43 = - 0,350
y 2 = 0,980 y9 = 0,450 YlG = 0,080 y 37 = - 0,040 y44 = - 0,430
y 3 = 1,120 YlO = 0,375 y 17 = 0,045 y 38 = - 0,075 y45 = - 0,475
y4 = 1,060 y 11 = 0,310 y 18 = 0,020 y 39 = - 0,115 y46 = - 0,495
y 5 = 0,940 y 12 = 0,260 y 19 = 0,005 y 40 = - 0,155 y 47 = - 0,315
y6 = 0,810 y13 = 0,210 Y2o bis Ya4 = 0 y 41 = - 0,190
Man bestimme nach dem RUNGE-Schema die verschiedenen Harmonischen.
26 I. Kinematik der Schwingungen.

Tabelle 3a

0 1 10
2 3 4 5 6 7 8 9
(24) (47) (38)
(46) (45) ( 44) (43) (42) ( 41) (40) (39)
- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -
y 0,000 o,ou 0,068 0,146 0,250 0,370 o;5oo 0,630 0,750 0,854 0,932
- -- - --
- -- -- -- -- -- - - - - -
0,000 -0,017 -0,068 -0,146 -0,250 -0,370 -0,500 -0,630 -0,750 -0,854 -0,932
- -- -- -- -- -- -- -- -- - -0 -
Summe: o 0 0 0
-
0
-1,864
0,0 0 0 0 0 0
- - - -- -- -- -- - - -- - - -
Diff.: d 0,000 0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708

0 1 2 3 4 75 8 9 10
6 11
(12) (23) (22) (21) (20) (19)
(17) (16) (15) (18)
(14) (13)

c
------
0 0 0
-0- - -- -- -- -- -- -- -- -
0 0 0 0 (J 0 0 0
- - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - -
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - - - -- -- -- -- -- -- -- -
Summe:e 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - -- -- -- -- -- -- - - -- -
Diff.: I 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 2 3 4 5
/1 - I, -- 19 = il = 0
0
(6) (11) (10) (9) (8) (7) l2- fs- !10 = i2 = o
------------
e 0 0 0 0 0 0
Ia- ls - fu = ia = 0
------------
0 0 0 0 0 0
- - - -- - - -- -
Summe:k 0 0 0 0 0 0
---- -- ----
Diff.: l 0 0 0 0 0 0

0 2 1 02 1
(3) (4) (5) (4)
(3) (5) A1 = 0,131
- - - -- - ---- -- A2 = 0,259
k 0 0 0 0 0 0 A3 = 0,383
- -- -- - -- -- -- A 4 = 0,500
0 0 0 0 0 0 A 5 = 0,609
- -- - -- -- A 6 = 0,707
Summe:p 0 0 0 Summe: r 0 0 0
---- -- --
Diff.: q 0 0 0 Diff.: s 0 0
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 27

(nach RUNGE).

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
(37) (36) (35) {34) (33) (32) {31) (30) (29) (28) (27) (26) {25)
--- --- --- --- ------ --- --- ------ --- --- ---
0,983 1,000 0,983 0,932 0,854 0,750 0,630 0,500 0,370 0,250 0,146 0,068 0,017
--- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
-0,983 -1,000 -0,983 -0,932 -0,854 -0,750 -0,630 -0,500 -0,370 -0,250 -0,146 -0,068 -0,017
--- --- --- --- ------ --- ------ --- --- --- ---
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ---
1,966 2,000 1,966 1,864 1,708 1,5oo 1 1,260 i 1,000 0,740 0,500 0,292 0,136 0,034

0 1 2 3 10 411 5 6 7 8 9
{12) {23) (22) {21) (14-) {13)
{20) (19) ( 18) {17) {16) {15)
d
0,000
- -- -- -- -- - - -- - - -- - - -
0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708 1,864
-1,966
-
------------------ --
2,000 0,034 0,136 0,292 0,500 0,740 1,000 1,260 1,500 1,708 1,864 1,966
- -- - - - - - - - - -- - - -- -- -
Summe: g 2,000 0,068 0,272 0,584 1,000 1,480 2,000 2,520 3,00 3,416 3,728 3,932
---- ----------------
Diff.: h -2,000 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

gl + g,- g9 = jl = -0,828 0 1 2 3 4 5
g2 + g6 - glO = j2 = -1,456 (6) {11) {10) (9) (8) (7)
--------
g3 + g6- gn = j 3 = -1,868 h -2,000 0 0 0 0 0
----------
0 0 0 0 0 0
--------
Summe:m -2,000 0 0 0 0 0
--------
Diff.: n -2,000 0 0 0 0 0

0 1 2 0 1 2
A, = 0,793 (3) (5) ( 4) {3) (5) ( 4)
As = 0,866 --- --- --- - - - - - - ---
A9 = 0,924 m -2,0
0 0 n -2,0 0 0
A10 = 0,966 --- --- --- --- --- ---
A 11 = 0,991 0 0 0 2 0 0
--- --- --- ---
Summe: t -2,0 0 () Summe:v -2,0 0 0
--- --- --- ---
Diff.: u -2,0 0 0 Diff.: w -2,0 0 0
28 I. Kinematik der Schwingungen.

Tabelle 3 b (nach RUNGE).


Sinusglieder.
(Für die FoURIER-Analyse mit 48 Ordinaten.)
24 al = + dtz + Atgt + Azgz + Aaga + A4g4 + Asgs + Asgs + A1g1 + Aags+
+ Aggg + A1og1o + Augu
24 +
a2 = h6 + A2 m1 + A 4m 2 +- A 6 m 3 + A 8 m 4 + A10 m5
24 +
aa = (g4- dtzl + Aaft + Aafz +Agfa
24 +
a4 = n 3 + A 4 v 1 + A 8 v2
24 +
as = dtz- Atgs + Azgto- Aag9 + A4g4 -f- Asgt- Aags + A7gn- Aags +
+ Agga + Atogz - Ang;
24 a6 = + (m 2 - h6 ) + A 6 (u 1 + m3)
24 a7 = - dtz + Atg7 + Azgto + Aaga - A4g4 - Asgu- Aaga + A1g1 + Asgs +
+ Aggg + Atogz - Augs
24 a8 = +
A 8 (w 1 + w2 )
24 ag = - (g4 - dtzl - Aafa + Aafz + A9ft
U~=+~+~~+~~-~~-~~+~~
24 an = - dtz - Adn + Azgz + Aag9 - A4g4 - Asg? + Asgs + A1gs- Asgs-
- A9g3 + Atogto + Angt
24 a12 = +
v1 - n 3
24 ata = + d12 - Atgu - Azgz + Aag9 + A4g4 - Asg? - Aaga + A1gs + Aags-
- A9g3 - AlOglO + Allgl
24 a14 = - h6 + +
A 2m 5 - A 4m 2 - A 6 m3 +
A 8 m4 A 10 m 1
24 als=+ (g4- dtzl- Aafa- Asfz + A9ft
24 a 16 = +
A 8(w 1 - w2 )
24 at7 = +
dtz + +
Atg7 - Azgto. +
Aaga + A4g4- Asgn + Asrls A1g1- Asgs +
+ A9g9 - Atogz -- Augs
24 a18 = - (m 2 - h6 ) + +
A 6(u 1 m 3)
24 at9 = - dtz- Atgs - Azgto - Aagg- A4g4 + Asgt + Asgs + A7gn + Asgs +
+ Agga - Atogz - Ang7
24 a 20 = + +
n3 A 4 v 1 - A 3 v2
24 azt = - (g4- dtz) + Aaft- Aafz +Agfa
24 azz = - hs + Azmt - A4m2 + Asma- Aam4 +Atoms
24 aza = - dtz + Atgt - Azgz + Aaga - A4!l4 + Asgs - Asgs + A1fh - Aags +
+ Aggg- Atogto + Angu
7. Nichtharmonische periodische Bewegungen. 29

Tabelle 3 b (nach RuNGE).


Zweites Kapitel.

Systeme mit einem Freiheitsgrad.


8. Freiheitsgrade. Ein mechanisches System hat "einen Freiheits-
grad", wenn seine geometrische Lage in jedem Augenblick durch eine
einzige Zahl angegeben werden kann. Man betrachte beispielsweise einen
sich in einem Zylinder bewegenden Kolben. Seine Lage kann in jedem
Augenblick durch Angabe des Abstandes vom Zvlinderende bestimmt
werden, es handelt sich also um ein System mit einem
Freiheitsgrad. Ein anderes Beispiel ist eine Kurbelwelle
in festen Lagern. Hier ist die Stellung des Systems voll-
ständig bestimmt durch den Winkel zwischen einer Kur-
bel und der senkrechten Ebene. Ein an einer Feder hän-
gendes Gewicht, das sich in einer Führung nur aufwärts und
abwärts bewegen kann, ist das klassische Beispiel eines
Schwingungssystems mit einem Freiheitsgrad (Abb. 24).
Im allgemeinen sind n Zahlen nötig, um die Lage eines
mechanischen Systems zu bestimmen. Das System hat
dann n Freiheitsgrade. Eine Scheibe, die sich in ihrer
Abb. 22. Anord·
nung mit zwei Ebene ungehindert bewegen kann, hat drei Freiheitsgrade:
Freiheitsgraden. die x- und y-Verschiebung des Schwerpunkts und den
Drehwinkel um den Schwerpunkt. Ein Zylinder, der eine geneigte Ebene
abwärts rollt, hat einen Freiheitsgrad; wenn er sich aber teils rollend,
teils gleitend abwärts bewegt, hat er zwei Freiheitsgrade, nämlich die
Verschiebung und die Drehung.
Ein starrer Körper, der sich frei im Raum bewegt, hat sechs Freiheits-
grade, drei Verschiebungen und drei Drehungen. Man braucht also auch
sechs Zahlen oder "Koordinaten", um seine Stellung festzulegen, z. B.
die Verschiebungen x, y, z und die Drehungen rp , 1p, X·
Ein System aus zwei starren Körpern, die durch F edern verbunden
und so geführt sind, daß jeder Körper sich nur längs einer geraden Linie
bewegen, aber nicht drehen kann, hat zwei Freiheitsgrade (Abb. 22).
Die beiden Größen, die die Stellung eines solchen Systems bestimmen,
kann man ziemlich willkürlich wählen. Man kann beispielsweise den
Abstand eines festen Punktes 0 vom ersten Körper mit xv den Abstand
des Punktes 0 vom zweiten Körper mit x 2 bezeichnen, dann sind x 1
8. Freiheitsgrade. 31

und x 2 die beiden Koordinaten. Man kann aber auch den Abstand des
Punktes 0 vom Schwerpunkt der beiden Körper als eine Koordinate
wählen und sie mit y 1 bezeichnen. Als zweite Koordinate kann man dann
z. B. den Abstand zwischen den beiden Körpern y 2 = x 2 - x1 wählen.
Das Zahlenpaar Xv x 2 beschreibt die Stellung des Systems vollständig,
ebenso das Zahlenpaar y1 , y 2 • Die Wahl von y 1 und y 2 hat im vorliegenden
Fall einen gewissen praktischen Vorteil, da man sich gewöhnlich nicht
so sehr für die Lage des Gesamtsystems als vielmehr für seine inneren
Spannungen interessiert. Die Federspannung in Abb. 22 ist durch y 2
vollständig bestimmt, so daß für ihre Berechnung die Kenntnis von y1
nicht erforderlich ist. Die zweckmäßige Koordinatenwahl eines Systems
mit mehreren Freiheitsgraden kann
die Rechnungsdurchfüh rung oft er-
heblich vereinfachen.
or=====-~_=;:A·x
Es ist übrigens nicht gesagt, daß ~
Abb. 23. Balken mit unendlich vielen
der Gesamtaufbau eines Systems Freiheitsgraden.
mit nur einem Freiheitsgrad auch
immer sehr einfach ist. Eine Zwölfzylinder-Verbr ennungsmaschine mit
einer steifen Kurbelwelle und starr im Raum befestigtem Zylinderblock
mitallihren sich bewegenden Kolben, Stangen, Ventilen, der Nocken-
welle usw. hat nur einen einzigen Freiheitsgrad, denn eine einzige Zahl
(z. B. der Winkel, um den die Kurbelwelle sich gedreht hat) bestimmt
vollständig die Lage aller beweglichen Teile der Maschine. Ist jedoch
der Zylinderblock auf biegsamen Federn befestigt, so daß er sich in
jeder Richtung frei bewegen kann (bei manchen Kraftwagenmotoren ist
das heute der Fall), so hat das System sieben Freiheitsgrade, näm-
lich die sechs Freiheitsgrade des starren Zylinderblockkörper s im freien
Raum und den Drehwinkel der starren Kurbelwelle als siebente Ko-
ordinate.
Ein vollständig biegsames Systemhat unendlich viele Freiheitsgrade.
Man denke z. B. an einen biegsamen Balken auf zwei Lagern. Durch
eine entsprechende äußere Belastung kann man innerhalb der Grenzen
der Balkenfestigkeit diesen Balken in jede beliebige Form biegen
(Abb. 23). Zur vollständigen Beschreibung dieser Kurve braucht man
eine Funktion y = f(x), die einer unendlichen Anzahl von Zahlen gleich-
wertig ist. In jedem Ort x längs des Balkens kann man innerhalb ge-
wisser Grenzen unabhängig von der Lage der anderen Balkenteile eine
Durchbiegung y vorgeben, die vollständige Beschreibung der Balken-
form erfordert also so viele Werte y wie Punkte x längs des Balkens
vorhanden sind, d. h. unendlich viele. Wie im Fall der Abb. 22 ist auch
y = f(x) nicht die einzige Zahlenreihe, die zur Bestimmung der Lage
verwendet werden kann. Eine andere Möglichkeit der Bestimmung der
Durchbiegungskurve besteht in der Angabe der Werte aller FouRIER-
32 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Koeffizienten an und bn [(11), S. 19], die ebenfalls eine unendliche


Anzahl bilden.
9. Ableitung der Differentialgleichung. Eine Masse m hänge nach
Abb. 24 an einer Feder, deren oberes Ende fest aufgehängt ist. Die
"Steifigkeit" der Feder wird gemessen durch ihre "Federzahl" c. c be-
deutet die Anzahl Kilogramm Zugkraft, die nötig ist, um die Feder um
1 cm zu verlängern, c·hat also die DimensiOn kg/cm. Zwischen der Masse
und der festen Aufhängung sei noch ein Öl- oder Luft-Dämpfgerät vor-
gesehen. Dieses Gerät kann keine Kraft auf die Masse übertragen, solange
sie in Ruhe ist. Sobald sie sich aber bewegt, wirkt die "Dämpfungs-
kraft" des Dämpfers mit dem Wert k x oder k ~;, d. h.
proportional znr Geschwindigkeit und gegen sie ge-
richtet. Die Größe k bedeutet die Dämpfungskraft
(kg), die bei einer Geschwindigkeit x = 1 cm/s auf den
Körper wirkt. k wird als der Koeffizient der zähen
Flüssigkeitsdämpfung ("viskose" Dämpfung) oder kurz
als "Dämpfungszahl" bezeichnet, die Dimension von
-y- k . t kg
J lS cm/s •
Die Dämpfung, die in einem wirklichen mecha-
Abb.24. Schwingungs-nischen System auftritt, folgt nicht immer einem so
system mit einem
Freiheitsgrad. einfachen Gesetz wie dieser k X-Beziehung, verwickel-
tere Fälle kommen häufig vor. In Aufgabe 2 (Abb. 19,
S. 25) wurde bereits die Dämpfungskraft der "trockenen Reibung"
erwähnt, die man als konstant, d. h. geschwindigkeitsunabhängig be-
trachten kann. Man sollte vermuten, daß bei dieser einfachen Annahme
auch die Wirkungen dieser Kraft durch besonders einfache Formeln
gegeben werden. Es wird sich später zeigen, daß diese Annahme durch-
aus nicht zutrifft. Die mathematische Theorie dieser trockenen Reibung
und anderer Dämpfungsgesetze ist im allgemeinen ziemlich umständlich
(vgl. Abschnitte 73, 74 und 76), während bei zäher Flüssigkeitsdämpfung
die mathematische Behandlung verhältnismäßig einfach ist.
Eine äußere Kraft P 0 sinw t wirke auf die Masse, dabei sei diese
Kraft durch irgendeinen Mechanismus erzeugt, der im einzelnen nicht
behandelt wird. Um die Vorstellung zu beleben, sei z. B. angenommen,
daß die Kraft durch jemanden ausgeübt wird, der die Masse mit der
Hand stößt und zieht.
Die Aufgabe besteht darin, die Bewegung der Masse m unter der
Wirkung dieser äußeren Kraft zu berechnen. Oder mit anderen Worten:
Der Abstand zwischen der augenblicklichen Stellung der Masse während
ihrer Bewegung und ihrer Gleichgewichtsstellung habe den Wert x, seine
Größe soll als Funktion von der Zeit dargestellt werden.
9. Ableitung der Differentialgleichung. 33
Die im folgenden abgeleitete "Bewegungsgleichung" ist die mathe-
matische Form des Gesetzes von NEWTON:
Kraft = Masse X Beschleunigung
bzw. des "Impulssatzes":
Kraft X Zeitzuwachs = Masse X Geschwindigkeitszuwachs.
Die auf die Masse wirkenden Ki-äfte seien als positiv bezeichnet,
wenn sie wie positive Verschiebungen abwärts gerichtet sind, als negativ,
wenn sie aufwärts gerichtet sind.
Die Federkraft hat die Größe c x, denn sie verschwindet, wenn keine
Auslenkung x vorhanden ist. Ist x = 1 cm, so ist die Federkraft nach
Definition c kg, für jeden anderen Wert von x hat die Federkraft also
den Wert c x kg, solange die Feder dem HooKEschen Gesetz der Pro-
portionalität zwischen Kraft und Dehnung folgt.
Das Vorzeichen der Federkraft ist negativ, denn die Feder drückt
aufwärts auf die Masse, wenn die Verschiebung abwärts erfolgt, oder die
Federkraft ist negativ, wenn x positiv ist. Die Federkraft wird also
ausgedrückt durch - c x.
Die Dämpfungskraft, die auf die Masse wirkt, ist ebenfalls negativ
und hat den Wert -k x, denn sie ist gegen die Geschwindigkeit x ge-
richtet, d. h. sie wirkt aufwärts (negativ), wenn abwärts (positiv)x
gerichtet ist. Die drei abwärts gerichteten Kräfte sind also:
-cx-kx+P0 sinwt.
Aus dem Impulssatz ergibt sich

- cx - k x. +p 0
. w t = m ([j2
sm d2 x
= m x..
oder
-m x -c x -k x+P 0 sinw t = 0
oder
m x+k x+c X= Po sin w t. (12)
In der Ableitung wurde die Wirkung der Schwerkraft fortgelassen.
Die Auslenkung x wurde von der Gleichgewichtslage aus gemessen,
d. h. von der Lage, in der die abwärts gerichtete Kraft m g im Gleich-
gewicht gehalten wird von einer aufwärts gerichteten Federkraft c c5
(dabei ist c5 die Federdurchbiegung infolge der Schwere). Es wäre mög-
lich, x1 von der Lage der ungespannten Feder aus zu rechnen, dann wäre
+
x1 = x c5. In (12) muß dann x durch x1 ersetzt werden, und auf der
rechten Seite muß eine Kraft m g hinzugefügt werden. Dies führt schließ-
lich zum gleichen Ergebnis (12).
Gleichung (12) ist die Differentialgleichung der Bewegung eines Sy-
stems mit einem Freiheitsgrad. Die vier Glieder in (12), mit dem rieb-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 3
34 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

tigen Vorzeichen versehen, sind die Trägheitskraft, die Dämpfungskraft,


die Federkraft und die äußere Kraft.
Vor der Berechnung des Wertes x aus (12), d. h. vor der Lösung
der Differentialgleichung, seien noch einige andere Fälle betrachtet, die
auf dieselbe Gleichung führen.

10. Gleichwertige Fälle. Abb. 25 stellt eine Scheibe mit dem Träg-
heitsmoment J dar, die auf einer Welle mit der Drehsteifigkeit c befestigt
ist; c bedeutet in diesem Fall das Drehmoment (kgcm), das nötig ist,
um eine Drehung der Scheibe um 1 Bg hervorzurufen, die Dimension
von c ist also kg cm. Die Bestimmung der Dreh-
bewegung der Scheibe unter dem Einfluß eines von
außen her wirkenden Drehmomentes D sin w t ist
ebenfalls eine Aufgabe mit einem Freiheitsgrad, denn
die Drehbewegung der Scheibe aus ihrer Gleichge-
wichtslage kann durch eine einzige Zahl, den Dreh-
winkel rp, beschrieben werden.
Aus dem Impulssatz für einen sich drehenden
Körper folgt:
Drehmoment = Trägheitsmoment X
X Drehbeschleunigung
Abb. 25.
Drehschwingungs- J d2rp J"
system mit einem = di,2= rp.
Freiheitsgrad.
Wie in der vorigen Aufgabe wirken hier drei Dreh-
momente auf die Scheibe: das Federmoment, das Dämpfungsmoment
und das äußere Moment. Das Federmoment ist - c rp, wobei rp in Bg
gemessen wird. Das negative Vorzeichen muß aus demselben Grund wie
bei der Federkraft im vorigen Abschnitt gewählt werden. Das Dämpfungs-
moment ist- kcp, hervorgerufen durch irgendeinen Dämpfer mit flüssiger
Reibung, der in der Abb. 25 nicht mitgezeichnet wurde. Die "Dämpfungs-
zahl" k bei dieser Aufgabe ist das Moment, das auf die Scheibe bei einer
Drehgeschwindigkeit von 1 Bgjs ausgeübt wird. Das äußere Dreh-
moment ist D sin w t, so daß der Impulssatz zu der Differentialgleichung
führt:
+ +
J rji k q; c rp = D sin w t , (12a)

sie hat dieselbe Form wie (12).


Ein drittes Beispiel bildet ein elektrischer Stromkreis mit einem
Wechselstromgenerator, einem Kondensator C, einem WiderstandRund
einer Spule (Selbstinduktion) L, alle hintereinander geschaltet. Statt
des Impulssatzes benutzt man die Beziehung, daß in jedem Augenblick
die Spannung E des Generators (E = E 0 sin w t) der Summe der drei
Spannungen an C, Rund L gleich ist. Es sei I der augenblickliche Wert
10. Gleichwertige Fälle. 35
des Stromes in der in Abb. 26 angegebenen Richtung. Dann ist der
dl .
Spannungsabfall an der Spule V2 V 3 = L ~t =LI. Der Spannungs-
-

abfall am Widerstand ist V 3 - V 4 = R I. Für den Kondensator gilt


die Beziehung Q = CV, wobei Q die Ladung, G die Kapazität und V
die Spannung ist. Die Ladung Q kann als Funktion von I wie folgt
ausgedrückt werden: Wenn der Strom I während eines Zeitelements dt
fließt, ist die durch den Kreis geförderte Elektrizitätsmenge gleich
I dt. Diese Menge fließt nicht durch den Kondensator, sondern erhöht
seine Ladung. Es ist
R
dQ =I dt. J

Hieraus folgt

I=dQ=Q oder Q=Jidt.


dt
Abb. 26. Elektrischer Stromkreis mit
einem Freiheitsgrad.
Daß in diesem elektrischen Stromkreis
nun dieselben Zusammenhänge vorliegen wie bei der schwingenden Masse
der Abb. 24, sieht man besser, wenn man die Ladung Q statt des ge-
bräuchlicheren Stromes I einführt. Die verschiedenen Spannungsstufen
können dann geschrieben werden:
vl- v2 = Q;c
. ..
Y2- V3 =LI= L Q
V3- V4 = R I= R Q.
Da die Summe dieser drei Spannungsstufen gleich der Generator-
spannung sein muß, lautet die Differentialgleichung
..
LQ + RQ. + CQ
1
=
.
E 0 smwt. (12b)
Die Gleichung hat genau dieselbe Form wie (12).
Die lineare und die Drehbewegung sowie der elektrische Fall führen
also alle zu derselben Differentialgleichung. Die Übertragung von einem
Fall auf den anderen folgt unmittelbar aus der folgenden Gegenüber-
stellung (Tabelle 4, S. 36).
Jedem mechanischen Zusammenhang entspricht ein gleichartiger
elektrischer Zusammenhang und umgekehrt. Beispielsweise lautete ein
Satz: "Der Spannungsabfall an der Induktion L hat den Wert LL"
In der mechanischen Ausdrucksweise würde der Satz lauten: "Die Kraft
an der Masse m hat den Wert m v."
Eine mechanische Feststellung
wäre: "Die in der Masse aufgespeicherte Energie ist Yzm v2." Der ent-
sprechende elektrische Satz lautet: "Die in der Spule aufgespeicherte
Energie ist YzL I2."
Diese drei Fälle sind nicht die einzigen, die durch (12) bestimmt
sind. Jedes System mit Trägheit, Federkraft und einer zur Geschwindig-
3*
36 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Tabelle 4. Gegenüberstellung gleichwertiger Größen.

Geradlinige Bewegung Drehbewegung Elektrischer Strom

Masse m Trägheitsmoment J Induktivität L


Federung, Feder- c Drehsteifigkeit, c I/Kapazität 1/C
zahl Drehfederzahl
Dämpfung, k Drehdämpfung k Widerstand R
Dämpfungszahl
Äußere Kraft P0 sinwt Äußeres Moment Dsinwt Äußere Spannung E0 sinwt
Verschiebung, X Verdrehung, q; Kondensator- Q
Auslenkung Drehwinkel ladung
Geschwindigkeit X=V Winkelgeschwin- cjl=fl Strom Q=l
digkeit

keit proportionalen Dämpfung, für das die Verschiebungen durch eine


einzige Zahl geschrieben werden können, gehört zu dieser Klasse.
Man betrachte z. B. zwei Scheiben mit den
'(l-Osin&Jt Trägheitsmomenten J 1 und J 2 , die durch eine
c Welle der Drehsteifigkeit c verbunden sind (Abb.
27). Auf die erste Scheibe wirke das Dreh-
moment D sin m t, die vorhandene Dämpfung sei
proportional zur Verdrillungsgeschwindigkeit der
.12'-- Welle, ihre Dämpfungszahl sei k.
Wie wird die
Abb. 27. · Drehschwingungen
zweier Scheiben auf einer Bewegung verlaufen? Es sind zwei Scheiben
elastischen Welle. vorhanden, jede von ihnen kann eine Winkel-
stellung einnehmen, die wegen der möglichen elastischen Wellenver-
drillung unabhängig von der Stellung der anderen Scheibe ist. Das
System hat also zwei Freiheitsgrade. Der Ingenieur wird meistens nur
an einer Größe wesentlich interessiert sein, nämlich am Drillwinkel der
Welle. Es ist möglich, den zeitlichen Verlauf dieser Größe zu bestimmen,
indem man die Differenz der beiden Drehbewegungen als einen Frei-
heitsgrad auffaßt. tp1 und tp 2 seien die Drehbewegungen der beiden Schei-
ben, dann ist tp1 -- tp 2 die Wellendrillung, c (tp1 - tp 2 ) das Wellenmoment
und k (rj 1 - rj 2) das Dämpfungsmoment. Wendet man den Impulssatz
auf die erste Scheibe an, so erhält man

D sin m t = J 1 cp 1 + c(tpl- tp 2) + k(cfl- rP2).


Ebenso gilt für die zweite Scheibe:

0 = J2fP2 + c(rp2- fJJ1) + k(rj2- rP1).


Teilt man die erste Gleichung durch Jl' die zweite durch J 2 und zieht
die Ergebnisse voneinander ab, so folgt:

D.
Tsmmt
1
("
= fP1- q;J)
.. + (cT + Tc)(IP1- rp2) + (kT
1 2 1
+ ;-k)(·IP1- IP2).
2
.
10. Gleichwertige Fälle. 37
Man setze nun (rp1 - rp 2 ) = 1p und multipliziere die ganze Gleichung
.
J1J2
m1t J +
J . So ergibt sich
1 2

J
1
+J
Jl J2
2
··
1p + k 1p· + c 1p = J
J2 D
1
+ .
J sm w t.
2
(12 c)
Dies ist wieder eine Gleichung der Form (12). Natürlich sagt uns die
Lösung der Gleichung nur etwas über die Drillung der Welle, d. h. über
die gegenseitige Bewegung der beiden Scheiben aus. Über die Bewegung
jeder einzelnen Scheibe gewinnt man keine Aussage.
In Abb. 28 ist eine Abart von der Anordnung der Abb. 27 darge-
stellt, in deren Welle ein Zahnradpaar eingeschaltet ist. Die Scheiben
sollen wieder die Trägheitsmomente J 1
und J 2 haben, die Zahnräder Z 1 und Z 2
sollen keine weitere Trägheit besitzen. Die
Getriebezähne sollen außerdem steif sein,
so daß die elastische Verdrehung auf die
Wellen c1 und c2 beschränkt ist. Das Zahn-
radverhältnis sei n. -4
Abb. 2~. Drehschwingungssystem
Die Differentialgleichung der Abb. 28 mit Getriebe, das auf Abb. 27
könnte unmittelbar aus dem Impulssatz zurückgeführt werden kann.
abgeleitet werden, es soll jedoch Abb. 28 durch Entfernung der Zahn-
räder und durch Ersatz von c2 , J 2 und 1p durch andere, "gleichwertige"
Größen in Abb. 27 übergeführt werden, so daß die Differentialgleichung
(12c) angewendet werden kann.
In der Anordnung von Abb. 27 kann die Federzahl c versuchsmäßig
bestimmt werden, indem man J 2 einspannt und an J 1 ein konstantes
Drehmoment D anlegt. Dies bewirkt eine Drehung von J 1 um einen
Winkel rp 0 , und es ist c = D.
lf!o
Man kann nun diesen Versuch in Abb. 28 wiederholen, d. h. man
spannt J 2 fest und läßt das Drehmoment D an J 1 wirken. Wegen der
Getriebeübersetzung hat das Drehmoment in der Welle c2 die Größe
!!..,
n
und der Drillwinkel von c2 hat daher den Wert !!._. Da J 2
n~
eingespannt ist, ist dies der Drehwinkel des Zahnrades Z 2 • Der Dreh-
winkel des Zahnrades Z 1 ist n-mal kleiner, also gleich !i--. Zählt
man hierzu noch den Drillwinkel !!.Cl der Welle cl' so erhäl~ ~an die
Drehbewegung cp von J 1 . Für ! bekommt man schließlich die gleich-
e
wertige Größe:
- I5 - C,. n 1c
cl_<p_l+ 2 2•

Ebenso kann man die Trägheitsmomente untersuchen. Das Trägheits-


moment J 2 in Abb. 27 konnte durch folgenden Gedankenversuch be-
38 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

stimmt werden: Man erteile J 1 (oder der ganzen Welle c) eine konstante
Drehbeschleunigung a. Dann würde die Welle im Schnitt A ein Dreh-
moment D von der Größe a J 2 (von rechts kommend) erfahren. Also
ist J 2 = !2.
IX
Wiederholt man diesen Versuch in Abb. 28, so wird aus
der Drehbeschleunigung a in Cl und zl eine Drehbeschleunigung n a
in c2 • Das Drehmoment in c2 hat also den Wert n a J 2 • Dies Dreh-
moment wirkt auch am Zahnrad Z 2 • Durch die Übersetzung von Z 2
auf Z1 wird es n-fach vergrößert, so daß das Drehmoment in A den
Wert n 2 a J 2 hat. Die gleichwertige Größe zu J 2 im getriebelosen System
ist also n 2 J 2 • Allgemein kann deshalb ein untersetztes System (Abb. 28)
auf ein gleichwertiges nicht untersetztes System (Abb. 27) durch fol-
gende Regel zurückgeführt werden: Man teile das System in einzelne
Teile, von denen jedes in sich dieselbe Drehgeschwindigkeit hat (in
Abb. 28 gibt es zwei solche Teile, im allgemeinen können es mehrere sein).
Man wähle eins von diesen Teilen als Hauptteil und ordne jedem der
anderen Teile eine Zahl n zu, so daß n das Verhältnis zur Drehgeschwin-
digkeit des Grundteils ist. (n > 1 für Geschwindigkeiten höher als die
Grundgeschwindigkeit, der Wert von n für den Grundteil ist gleich "1".)
Dann entferne man alle Zahnräder und multipliziere alle Federzahlen c
und alle Trägheitsmomente J mit den zugehörigen Faktoren n 2 • Die
Differentialgleichung des hierdurch entstandenen getriebelosen Systems
ist dann dieselbe wie die Gleichung der ursprünglichen übersetzten
Anordnung.
Als letztes Beispiel diene wieder wie im ersten eine an einer Feder
hängende Masse. Jedoch soll jetzt nicht wie in Abb. 24 eine Kraft
P 0 sin w t auf die Masse wirken, sondern das obere Ende A der Feder
soll mit einer Schwingungsweite a 0 harmonisch auf und ab bewegt
werden, wobei die Bewegung von A durch a 0 sin w t gegeben sei. Man
kann dann zeigen, daß die Bewegung des oberen Federendes genau einer
auf die aufgehängte Masse wirkenden Kraft entspricht.
Die Abwärtsbewegung der Masse sei wieder mit x bezeichnet. Das
Ende der Feder bewegt sich nach der Formel a 0 sin w t, die Feder-
ausdehnung hat also in jedem Zeitpunkt die Größe, x- a 0 sinw t. Die
Federkraft ist als(j -c(x- a 0 sin w t) und die Dämpfungskraft hat den
Wert - k(x- a0 w cos w t). Aus dem Impulssatz folgt:
m x + c (x - a0 sin w t) + k (x - a0 w cos w t) = 0
oder
m kx+ x+
c x = c a0 sin w t +
k a0 w cos w t.
Nach (6) (S. 5) ist auch die Summe einer Sinus- und einer Kosinus-
welle der gleichen Frequenz wieder eine harmonische Funktion, so daß
sich schließlich ergibt:
m x + k x+ c x = Vcc a + (lc a
0) 2 0 w) 2 sin (w t + qo). (12d)
11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. 39
Die Bewegung des oberen Federendes mit der Schwingungsweite a 0 ist
also gleichwertig einer auf die Masse wirkenden Kraft mit der Weite
V(c a 0 ) 2 + (k a, 0 w) 2 • Das Glied c a0 in dieser Wurzel bedeutet dabei
physikalisch die größte Federkraft, die der größten Verschiebung des
Federendes A entspricht, wenn die Masse festgeklemmt ist: Das Glied
k a 0 w ist die größte Dämpfungskraft bei festgeklemmter Masse. Die
ganze rechte Seite von (12d) ist also die Kraft, die bei der Bewegung
am oberen Ende der Feder ausgeübt werden muß, wenn die Masse fest-
geklemmt, d. h., wenn die x-Bewegung verhindert wird.
Beispiel. Man stelle die Differentialgleichung der gegenseitigen Bewegung y
zwischen der Masse und dem Aufhängepunkt von Abb. 24 auf, wenn P 0 verschwindet
und der Aufhängepunkt harmonisch auf und ab bewegt wird: y = x - a0 sin w t.
Lösung. Man erhält durch Differentiation:
x = y +a sin w t
x= y + a
0
w cos w t
x= y - a
0
0 w2 sin w t.
Durch Einsetzung in (12d) ergibt sich:

m y- m a0 w 2 sin w t + k y+ k a w cos w t + cy +c a sin w t


+k a
0 0
= c a 0 sin w t 0 w cos w t
oder
m y+ k y+ c y = m a0 w2 sin w t. (12e)
Die gegenseitige Bewegung zwischen der Masse und dem bewegten Aufhängepunkt
ist also dieselbe wie die absolute Bewegung der Masse bei ruhender Aufhängung und
mit einer auf die Masse wirkenden periodischen Kraft mit dem Höchstwert m a0 w 2 •
Die rechte Seite von (12e) stellt die Trägheitskraft einer Masse dar, die sich mit
einer Schwingungsweise a 0 harmonisch bewegt, sie kann also auch aufgefaßt werden
als die Kraft, die am oberen Ende der Feder bei der Bewegung ausgeübt werden
muß, wenn die Feder völlig starr ist, d. h., wenn die y-Bewegung verhindert wird.

11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. Vor der Behandlung der


allgemeinen Gleichung (12) ist es zweckmäßig, zuerst einige wichtige
vereinfachte Fälle zu untersuchen. Wenn keine äußere Kraft P 0 sin w t
und keine Dämpfung vorhanden ist (k = 0), so vereinfacht sich der
Ausdruck (12) zu
(13)
oder
c
x = -~x
m
oder in Worten: Die Auslenkung x ist eine Funktion der Zeit, mit der
Eigenschaft, daß nach zweimaliger Differentiation dieselbe Funktion
wieder erhalten wird, multipliziert mit einer negativen Konstanten.
Bekanntlich gibt es derartige Funktionen, z. B. sin (X t oder cos (X t, und
ein Versuch zeigt, daß sin t Jß und cos t Jß tatsächlich Lösungen von
40 li. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

(13) sind. Die allgemeinste Form der Lösung von (13) lautet

x = 0 1 sint W+ 0 2 cost V~, (14)


wobei 0 1 und 0 2 willkürliche Konstanten sind. Man kann sich durch
zweimalige Differentiation von (14) leicht davon überzeugen, daß (13)
erfüllt ist. Es soll hier nicht bewiesen werden, daß es außer (14) keine
Lösung von (13) gibt, diese Tatsache möge der Leser als mathematisch
gesichert hinnehmen.
Man kann die Lösung auch noch in anderer Form schreiben, wie
sich auf S. 48 noch ergeben wird.
Die Lösung (14) muß nun physikalisch gedeutet werden. Zunächst
ist das Ergebnis (14) noch sehr unbestimmt, denn den Konstanten 0 1
und 0 2 kann man irgendwelche
beliebige Werte zuschreiben. Die
Frage selbst war aber ebenfalls
noch nicht vollständig bestimmt.
Das Ergebnis (14) beschreibt alle
überhaupt möglichen Bewegun-
Abb. 29. Ungedämpfte freie Schwingung mit der
gen des betrachteten Systems,
Anfangsbedingung x = x,, x= o für t = o. beispielsweise enthält es auch
den einfachen Fall 0 1 = 0 2 = 0,
also x = 0, d. h. den Fall der immer in Ruhe bleibenden Masse.
Es sei nun genauer vorgeschrieben, daß die Masse zuerst aus ihrer
Gleichgewichtsstellung nach x = x 0 gebracht werden soll und dort ohne
anfängliche Geschwindigkeit losgelassen wird. Die Zeit soll vom Augen-
blick des Loslassens an gemessen werden. Damit werden zwei Anfangs-
bedingungen festgelegt:
für t = 0 ist x = x0 und x= 0.
Die erste Bedingung, eingesetzt in (14), ergibt:
x0 = 01 • 0 +0 2 • I oder 02 = x0 •
Für die zweite Bedingung muß GI. (14) differenziert werden, dann erhält
man
0 = 01 W· 1 - 0 2 V~ 0 · oder 01 = 0.
Die Einsetzung dieser Ergebnisse in (14) führt zu der speziellen Lösung

x = x 0 cost V~. (14a)


Die Lösung stellt eine ungedämpfte harmonische Schwingung dar; eine
vollständige Welle dieser Schwingung findet statt, wenn t ~ den
Winkel 360° oder 2n Bg durchläuft (Abb. 29). Bezeichnet man die
11. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. 41

Dauer einer Welle (die Periode) mit T, so erhält man

T V~= 2:n; oder T = 2:n; v~. (15)

Der Ausdruck ~ wird mit v abgekürzt und die dem System eigen-
tümliche "Eigenkreisfrequenz" des Systems genannt. Dieser Wert v ist
nach S. 3 die Winkelgeschwindigkeit des umlaufenden Vektors, der
die Schwingungsbewegung darstellt. Den Kehrwert von T oder die
sekundliehe Eigenfrequenz bezeichnet man mit s, sie hat den Wert

1
8=-=--=,-
V~ V
(16)
T 2n 2n
und wird gemessen in Hz, d. h. Schwingungen je s. Ersetzt man also m
durch eine doppelt so schwere Masse 2m, so erfolgt die Schwingung
V2-mal so langsam wie vorher. Ebenso wird die Schwingung V2-mal
so schnell, wenn man die Federzahl verdoppelt und alles andere gleich
läßt. Weil keine äußere Kraft P 0 sin w t wirksam ist, nennt man diese
Schwingung eine "freie" Schwingung.
Geht man von der Annahme aus, daß die Bewegung harmonisch ist,
so kann man die Frequenz sehr einfach aus einer Energiebetrachtung
errechnen. In der Mitte einer Schwingung beim Durchgang durch die
Nullage hat die Masse beträchtliche Bewegungsenergie, während sie in
jedem Umkehrpunkt der Bewegung für einen Augenblick stillsteht, d. h.
überhaupt keine Bewegungsenergie enthält. In diesem Umkehraugen-
blick ist nun aber die Feder in einem Zustand höchster Dehnung oder
Verkürzung, es ist also ein Größtbetrag elastischer Energie in ihr auf-
gespeichert, während umgekehrt im Augenblick des Durchgangs durch
die Nullage die Feder überhaupt keine elastische Energie enthält. In
jeder Stellung zwischen der Nullage und den Umkehrpunkten ist sowohl
elastische wie Bewegungsenergie vorhanden. Ihre Summe ist konstant,
da keine äußeren Kräfte auf das System wirken. Die Bewegungs
energie in der Mitte einer Schwingung muß also gleich sein der elasti-
schen Energie in einem Umkehrpunkt.
Diese Energien sind nun leicht zu berechnen. Die Federkraft in der
Stellung x ist c x. Bei einer Vergrößerung der Verschiebung um dx
wird die Arbeit c x d x geleistet. Die elastische Energie (potentielle oder
Lagenenergie) in der Feder bei einer Gesamtfederdehnung x ist also

Jc x dx
X

= Yz c x 2 • Die Bewegungsenergie im Körper ist in jedem Augen-


o
blick Yz m v 2 • Bei einer Bewegung x = x 0 sin v t ist v = x 0 v cos v t. Die
Bewegungsenergie im Augenblick des Durchgangs durch die Nullage
ergibt sich aus dem Höchstwert von v für cos v t = 1, dann ist v = v x 0 ,
42 JI. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

d. h. die Bewegungsenergie erreicht den Wert % m v2 x~. Dieser Aus-


druck muß der höchsten Lagenenergie für x = x 0 gleich sein, also ist
% C X~= % m v 2 X~.
Hieraus folgt v2 = !l._, unabhängig von der Größe x 0 • Dieses "Energie-
rn
verfahren" der Frequenzberechnung ist von großer praktischer Bedeu-
tung. In Kapitel 4 und 6 werden verwickeltere Systeme behandelt;
dabei zeigt sich, daß eine Frequenzbestimmung aus der Differential-
gleichung oft so umständlich ist, daß man sie für praktische Rechnungen
nicht verwenden kann. In solchen Fällen führt ein verallgemeinertes
Energieverfahren, das Nähenmgsverfahren von RAYLEIGH, mit ge-
ringerer Mühe zum Ergebnis (Abschnitt 32).

Die Formel v = ~ kann man auch in etwas veränderter Form


schreiben: Das Gewicht der Masse m infolge der Erdbeschleunigung ist
m g, die durch dieses Gewicht bewirkte Federdehnung ist m (f. Man
c
bezeichnet sie als statische Auslenkung oder Durchsenkung Ost der
Feder unter dem Gewicht. Es ist
c
Ost = m (f also
c m
oder
V= V:.t. (17)

Wenn man o in cm ausdrückt und einen Mittelwert g = 981 cmjs 2


annimmt, so ergibt sich die sekundliehe Frequenz zu

s = ~
v 981 v-1- ,{1
1; = 5,0 V~ Hz. (17 a)

In 1 min hat man also 300 VcL Schwingungen. Diese Beziehung ist
für die schnelle überschlägige Schätzung von Eigenfrequenzen oder
kritischen Drehzahlen sehr zweckmäßig, sie wird in Abb. 30 graphisch
dargestellt.
Bei dieser Gelegenheit sei daran erinnert, daß die Schwingungszeit
eines mathematischen Pendels der Länge l bei kleinen Schwingungs-

weiten den Wert 2n- V~ hat. Die Frequenz eines solchen Pendels ist

also ~ V~ =
2 5,0 0 Hz. Bei der Frequenzberechnung entspricht also

die statische Durchsenkung Ost genau der Pendellänge l des mathe-


matischen Pendels.
12. Beispiele. 43

12. Beispiele. Dieser Abschnitt behandelt einige Zahlenbeispiele zur


Anwendung der Grundgleichung (16).
1. Ein Stahlstab von 1 · 2 cm Querschnitt ist fest an einem Ende
eingespannt und trägt am anderen Ende eine Masse von 10 kg Gewicht
36
Hz
32 \.
\. 1800
28 U/min
'\.

'
"'
20 1200

16
I'..
12
.....

""
lo..",.
600
8 ..... !" t--.
r-- !'--.
0402 o,oJ 409 o,os o,o8 0,1 0
o,ts 0,2 43 O,'f qs qs o,a 1,0 ~cm2

~la/-
Abb. 30. Zusammenhang zwischen der Eigenfrequenz und der statischen Durchbiegung unter dem
Eigengewicht bei uugedämpften Systemen mit einem Freiheitsgrad [GI. (17a)].

(Abb. 31). Man bei"timme a) die Frequenz der Schwingung, wenn der
Abstand zwischen Masse und Wand 60 cm ist, b) die bezogene Änderung
der Frequenz infolge einer Stabverkürzung um 5 mm.
a) Das Gewicht des Stabes selbst ist 1 · 2 · 60 cm 3 · 0,0079 kg/cm3
oder etwa 0,95 kg. Die Teile des Stabes an seinem Ende nahe der Masse
schwingen etwa mit derselben Weite wie die
Masse, während die Teile nahe der Einspan-
nung kaum schwingen. Dieser Tatsache trägt
11====0
Abb. 31. Eingespannter Stab
man Rechnung, indem man einen Teil der mit Endmasse.
Stabmasse zur Masse am Ende hinzufügt. Auf
S. 177 wird gezeigt, daß annähernd 74 der Stabmasse zur Endmasse
hinzugefügt werden muß. Die Masse m in (16) wird also mit m =
1~~~4 = 0,0104 kg cm-1 s2 angenommen. Eine Kraft P am Ende des
Balkens gibt eine Durchbiegung o= P 3 ~ J. Die Federzahl ist nach
Definition
P 3EJ
c = T = _l_a_·

Das Trägheitsmoment des Querschnitts ist J 1 = 1/ 12 b h 3 = 2/ 3 cm 4 oder


44 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

J 2 = If6cm4, je nachdem, ob die Schwingung in der steiferen oder


weicheren Federrichtung erfolgt. Mit J 1 ist die Eigenfrequenz

= 1fC = v3. 2,1. 106. 2fa =~ 43 4 B I .


v vm- 60 3 • o,o1o4 , g s

Die Eigenschwingungszahl 8 ist 2v:rc = 6,9 Hz. Wenn der Stab in der
Richtung der geringeren Federsteifigkeit des Querschnitts schwingt,
ist J 2 = Y4 J 1 , 8 wird also die Hälfte des angegebenen Wertes, d. h.
3,45 Hz.
b) Die Veränderung der Frequenz durch eine Veränderung der Länge
kann man wie folgt berechnen: Die Federzahl c ist proportional zu fa,
die Frequenz ist also proportional zu~= Z- 312• Verkürzt
man den Stab um 1%, so erhöht sich die Frequenz um
1,5%. Die Verkürzung des Stabes um 5 mm (= 5 j 6 %) er-
höht also 8 um 5 / 4 %.
2. Als zweites Beispiel sei ein U-Rohr mit konstanter
F Querschnittsfläche behandelt, das mit Flüssigkeit gefüllt
ist (Abb. 32). Die Gesamtlänge der Flüssigkeitssäule sei
l, der Rohrquerschnitt sei F, und die Flüssigkeitsmasse
je cm 3 sei q. Wenn die Flüssigkeit vorwärts und rückwärts
Abb. 32. schwingt, ist die bewegte Masse m = q F l. Eine richtige
Schwingungen
einer Flüssig- "Feder" ist in dieser Aufgabe nicht vorhanden, sondern
keitssäule in
einem U-Rohr. die Schwerkraft will den Flüssigkeitsspiegel wieder in seine
Gleichgewichtslage zurückbringen. Es handelt sich also
um eine Rückstellkraft, deren Federzahl nach Definition als Kraft je
Auslenkungseinheit bereehnet werden muß. Hebt man den Flüssigkeits-
spiegel in einem Arm des Rohres um l cm, so fällt er im anderen Arm
um l cm, so daß ein unausgeglichenes Gewicht von 2 cm Flüssigkeits-
säule auftritt. Das Gewicht. entspricht einer Kraft von 2 q F g, und die-
ser Wert entspricht der FederzahL Die Eigenfrequenz ist also

1/2g
V= v~ =
2g(qF) _
l(qF) - VT"
3. In den Systemen von Abb. 33 ist eine Masse m an zwei Federn
c1 und c2 in drei verschiedenen Arten aufgehängt. Die Fälle 33a und 33b
sind jedoch dynamisch vollständig gleichwertig, da eine Abwärts-
bewegung um 1 cm in beiden Fällen eine Aufwärtskraft von (c1 c2) kg +
hervorruft. Die Eigenfrequenz solcher Svsteme ist

V= VC1!c2.
12. Beispiele. 45

In Abb. 33c liegt ein anderer Fall vor. Man drücke auf die Masse mit
der Kraft I kg abwärts. Diese Kraft wird durch beide Federn in voller
Höhe durchgeleitet. Ihre beiden Verlängerungen sind !_ und !_, die
cl c2

Gesamtverlängerung je kg ist also .!. +.!.. Nach Definition entspricht


ci c2 1
dies dem Kehrwert der zusammengesetzten Federzahl ;; . Daraus folgt
1
C.= 1 1 a c
-+-
Cl c2
oder in Worten: Die zusammengesetzte
Federzahl verschiedener nebeneinander ge-
schalteter Federn ist c = .E c11 ; für hinter-
einander geschaltete Federn wird die Feder-
zahl aus ~..!.ermittelt.
.!.c = ~ c,.
Eine gegebene Schraubenfeder der Stei-
Abb. 33. Drei Systeme mit zusammen.
figkeit c werde in zwei gleiche Teile ge- gesetzten Federn, die dem System der
Abb. 24 (mit k = 0) entsprechen. Ne·
schnitten. Jedes Teil hat dann die Steifig- beneinanderschaltung (a und b) und
Hintereinanderschaltung (c).
keit 2 c (man braucht die doppelte Last,
um der halben Feder dieselbe Auslenkung zu geben wie der ganzen Feder).
Setzt man die beiden halben Federn hintereinander, also wieder zur
ursprünglichen Feder zusammen, so findet man richtig .!. = 21 + 21 •
c c c
Man beachte, daß diese Regel für zusammengesetzte Federzahlen der
Regel zur Bestimmung des elektrischen Gesamtwiderstandes von neben-
einander und hintereinander geschalteten Einzelwiderständen entspricht.
4. Als letztes Beispiel sei in die-

~I
sem Abschnitt die Anordnung der
Abb. 34 besprochen. Ein masseloser
unbiegsamer Balken ist an einem
Ende drehbar gelagert und trägt . a-i-----b
~-------l----------~
am anderen Ende eine M;asse m. Abb. 34. Feder c, die einer unmittelbar
an der
Im Abstand a vom Drehpunkt ist Masse m angreifenden Feder c (~) •
entspricht.
eine Feder mit der Federzahl c be-
festigt. Man bestimme die Eigenfrequenz des Systems. Die Schwingung
soll als so klein betrachtet werden, daß sich die Masse nur eben fühlbar
auf und ab bewegt. Bei der Ableitung der Bewegungsgleichung (S. 33)
x
trat als Kraft m die Federkraft auf, die. auf die Masse wirkt. Ebenso
muß auch in diesem Fall festgestellt werden: Welche Kraft muß auf
die Masse wirken, um sie um I cm auszulenken ? Diese Kraft sei P.
Aus dem Gleichgewicht ergibt sich die Federkraft zu~a P. Wenn die
Auslenkung der Masse 1 cm ist, so ist die Federdehnung Tcm. Dies
46 Il. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

führt zu einer Federkraft c f. Daraus ergibt sich

!p = ; c oder p = ( ~ r
c.

Die an der Masse wirksame Federzahl ist also c (rY. Man sieht, daß
sich die wirksame "Steifigkeit" der Federung sehr schnell vermindert,
wenn sie nach links geschoben wird. Die Eigenfrequenz ist P = ~1 1Vri_.
m;
Man kann die Rechnung ebenso mit dem Energieverfahren (S. 41)
durchführen: Die Bewegung der Masse sei x = x 0 sin P t, dabei ist P bis-
her unbekannt. Die Weite der Federbewegung ist x 0 ~, und die größte
elastische Energie in der Feder hat den Wert Y/c o2 = Y2 c(xoyr
Die Bewegungsenergie der Masse hat den Wert Y2 m v2 = Y2 m v2 x~.
Setzt man die beiden Energien gleich, so fällt x 0 heraus, und es er-
gibt sich ca2
y2-
- mt 2 •

Einige der Aufgaben am Ende dieses Kapitels werden auf dieselbe Art

W
nach dem Energieverfahren leichter und schneller gelöst als durch un-
mittelbaren Ansatz der Formel, die den Ausdruck verwendet.
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. Nach (14)
oder (14a) behält eine ungedämpfte freie Schwingung für alle Zeiten
dieselbe Weite. Sieht man von astronomischen Vorgängen ab, so lehrt
die Erfahrung, daß in Wirklichkeit alle freien Schwingungen mit der
Zeit abklingen. Für jede praktische Anwendung muß also in (12) auch
x
das Dämpfungsglied Je berücksichtigt werden:
m x + Je x + c x = 0. (18)
Wie auf S. 32 sei noch einmal erwähnt, daß der Ansatz k die einfachste x
mathematische Form eines Dämpfungsgliedes darstellt und ziemlich gut
die Bedingungen der "flüssigen" Dämpfung, also z. B. die Verhältnisse
in einem Öldämpfer wiedergibt. Andere Dämpfungsgesetze werden später
besprochen (Abschnitt 73). Die Lösung von (18) setzt die Kenntnis von
Funktionen voraus, die sich bei der Differentiation nach der Zeit nur
um einen konstanten Faktor verändern. Die einzige Funktion dieser
Art ist x = ezt, wobei t die Zeit undzeine unbekannte Konstante ist.
Man setzt also versuchsweise diese Funktion in (18) ein, kann dann
die ganze Gleichung durch ez t dividieren und erhält schließlich statt
der ursprünglichen Differentialgleichung eine sehr viel einfachere alge-
braische Gleichung, deren Lösung man leicht untersuchen kann.
Mit dem Ansatz x = ez t erhält man aus Gl. (18):
(m z 2 + k z + c) ezt = 0. (19)
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdärnpfung. 47

Ka.nn man diese Gleichung befriedigen, so war die Annahme x = e• t


berechtigt. Für endliche Zeiten kann e• t niemals verschwinden, der
Klammerausdruck muß also den Wert Null haben. Damit wird (19)
eine quadratische Gleichung in z mit zwei Wurzeln z1 und z2 :

Zt,2=-2~±V(2:r-~- (20)
Die beiden Funktionen e•,t und e'•t sind Lösungen von (18). Der Leser
möge wie auf S. 40 als mathematisch gesichert hinnehmen, daß die Formel
x = 0 1 e<,t + 0 2 e'•t (21)
mit den willkürlichen Konstanten 0 1 und 0 2 die allgemeinste Lösung
von (18) darstellt. Wie auf S. 40 werden 0 1 und 0 2 durch zwei mecha-
nische Anfangsbedingungen des Vorgangs 1
bestimmt.
Untersucht man die physikalische Be-
deutung dieser Gleichung, so muß man
zwei Fälle unterscheiden, je nachdem ob
die Ausdrücke von z in (20) reell oder ol----'"~--=~""".~~-=~
I
komplex sind. Für (2~r > ~ ist der /
Ausdruck unter der Wurzel positiv. Beide I
Werte für z sind dann reell, und zwar /
beide negativ, weil die Quadratwurzel _1
kleiner ist als das erste Glied -2 k • (21) be- Abb. 35. Bewegungen eines Systems
m mit einem Freiheitsgrad bei Dämpfung
schreibt dann also eine Lösung, die aus oberhalb der kritischen Dämpfung h.
der Summe zweier abnehmender Exponentialkurven besteht, die Form
solcher Kurven ist in Abb. 35 dargestellt. Als anschauliches Beispiel
ist der Eall 0 1 = I, 0 2 = -2 als gestrichelte Linie mit eingezeichnet.
Unabhängig von einer bestimmten Wahl der Konstanten 0 1 und
0 2 zeigt die Abbildung, daß die Bewegung keine "Schwingung" ist,
sondern eigentlich nur ein Zurückkriechen zur Gleichgewichtsstellung.
Physikalisch bedeutet dies: für ( 2~r > ~ ist eben die Dämpfung k
außergewöhnlich groß und wirksam.
Für einen besonderen Wert k verschwindet der Radikand der Qua-
dratwurzel, es gibt nur eine reelle Doppelwurzel z. Die Dämpfung k, bei
der dieser Übergang stattfindet, heißt die "kritische" Dämpfung kk:

k~:=2mV~ =2mv=2vmc=2:. (22)


Es sei hier kurz vermerkt, daß in diesem Ausnahmefall die Lösung
von (18) die Form annimmt:
48 li. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Für kleinere Werte von k ergibt (20) zwei komplexe Werte z. Die
Lösung (21) hat in der mitgeteilten Schreibart dann zunächst keinen
Sinn. Man schreibt dann:

(20a)

mit i = V"=J.
Die Wurzel 1st nun eine reelle Zahl, aber in beiden
Werten von z ist i enthalten. Die Lösung (21} enthält also Ausdrücke
der Form ei"'t, deren Bedeutung in (8a) S. 11 näher untersucht wurde.
Mit (20a) und (8a) erhält man aus (21) die Formel:
k
--t
x = e ~"' [Cdcosvt + isinvt) + C2 (cosvt- isinvt)]
I· } (23)
= e
--t
~ rn [ ( C1 + C2 ) cos Vt + i (C1 - -
C2 ) sin V t].
Da C1 und C2 willkürliche Konstanten sind, sind auch (C1 C2 ) und +
i(C1 - C2 ) willkürlich, man kann diese zusammengesetzten Ausdrücke
einfach mit C~ und C~ bezeichnen. Also wird schließlich
k

X = e
~-t
2 rtl [ c~ cos Vt + c; sin Vt], (24a)
mit
(24b)

Dies ist die allgemeine Lösung bei einer Dämpfung k, die kleiner als
die kritische Dämpfung kk ist. Sie besteht aus zwei Faktoren, der erste
nimmt exponentiell ab (Abb. 35), der zweite ist eine Sinuskurve. Die
1 A vollständige Lösung ist eine "ge-
dämpfte Sinuswelle", sie liegt im
Raum zwischen der Exponential-
kurve undihrem Spiegelbild (Abb.
36). Je kleiner die Dämpfungs-
zahl k ist, um so flacher wird die
Exponentialkurveund um so mehr
Abb. 36. Freie Schwingung eines Systems mit
einem Freiheitsgrad bei Dämpfung unterhalb der Wellen kann man beobachten, bis
kritischen Dämpfung h. die Schwingungsweite unter die
Beobachtungsgrenze gesunken ist. Auch der Fall k = 0 [vgl. (13) und
(14) S. 40] ist als Grenzfall in dieser Formel enthalten.
Das Maß dieses Abklingens kann man durch Betrachtung zweier
aufeinanderfolgender Höchstwerte der Kurve (A - B, B- C usw.) be-
rechnen: Während des Zeitintervalls zwischen zwei solchen Höchst-
werten, d. h. während 2_n s vermindert sich die Weite der Schwingung
V k
(die in diesen Scheitelpunkten praktisch mit e- 2m t übereinstimmt) von
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 49

k k ( 2")
e- 2m t auf e- 2m t + T . Der zweite dieser öeiden Ausdrücke ist gleich
"k
dem ersten, multipliziert mit dem konstanten Faktor e- mv. Man sieht
sofort, daß dieser Faktor für irgend zwei aufeinanderfolgende Scheitel-
punkte unabhängig von der Schwingungsweite und von der Zeit immer
derselbe ist. Das Verhältnis zwischen zwei aufeinanderfolgenden Scheitel-
werten ist also konstant, d. h. die Weite nimmt in einer geometrischen
Reihe ab.
Ist xn die Höhe des n-ten Maximums der Schwingung, Xn+l das
"k
nächstfolgende Maximum, so ist ~ = e m;;. Der (natürliche) Log-
x,.+l
arithmus hiervon ergibt sich zu
ln~ = :n:~= 2:n:kfkk •
x,.+l m v VI - (kfkk)2
Diese Größe nennt man das "logarithmische De-
krement". Für kleine Dämpfungszahlen k ist sie
angenähert gleich 2.n: k/kk, bei kleinen Werten von (J 0 0,5
ist außerdem In (1 + tJ) ~ (J: Für kleine Dämpfung k/kk-
ist also das Verhältnis des Unterschiedes zweier Abb. 37. Eigenfrequenz
eines gedämpften Systems
aufeinanderfolgender Schwingungsweiten zur Weite mit einem Freiheitsgrad in
Abhängigkeit von der
selbst x,.- x,.+1 2:n: k Dämpfung [GI. (24b)].
x,. kk .
v
Die Frequenz der Schwingung nimmt nach (24 b) mit steigender
Dämpfung ab. Nach (22) kann man dafür in dimensionsloser Form
schreiben

Diese Beziehung ist in Abb. 37 dargestellt. Als Ordinate wurde das


Verhältnis der gedämpften zur ungedämpften Eigenfrequenz aufge-
tragen, die Abszisse stellt das Verhältnis der wirksamen zur kritischen
Dämpfungszahl dar. Für kritische Dämpfung (k = kk) ist die Eigen-
frequenz v natürlich gleich Null. Die Kurve ist ein Kreis, sie wurde
auch für negative Werte von k noch etwas fortgesetzt, die Bedeutung
dieses Kurvenarmes wird später (Abschnitt 58) erklärt. Wegen der
waagerechten Kreistangente bei k = 0 ist die Eigenfrequenz für alle
technischen Werte der Dämpfung (k/kk < 0,2) praktisch konstant.

Es
. -
ISt 'II ~ 'II = lfc
Vm.
Die ungedämpfte freie harmonische Schwingung wird durch einen
umlaufenden Vektor dargestellt, dessen Endpunkt einen Kreis be-
schreibt. Im vorliegenden Fall der gedämpften Schwingung kann man
diese Darstellung immer noch verwenden, wenn man die Länge des
Vektors mit der Zeit verkürzt. Bei jeder Umdrehung verkürzt sich der
Vektor um eine Größe, die seiner augenblicklichen Länge proportional
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 4
50 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

ist, d. h. er vermindert sich in einer geometrischen Folge, der Endpunkt


des Vektors beschreibt also eine logarithmische Spirale (Abb. 38a).
Nach (24) erhält man die Höhen einer Kurve in der Form von Abb. 36
aus Abb. 38a, wenn man als Funktion der Zeit die waagerechte Projek-
tion des mit der Drehgeschwindigkeit 1i gleichförmig umlaufenden Vek-
tors aufträgt, dessen Endpunkt auf der Spirale liegt.
Ein besonderer Fall einer gedämpften Schwingung tritt ein, wenn die
Masse oder Trägheit des Systems vernachlässigbar klein ist, so daß
praktisch nur die Feder und ein Dämpfer übrigbleiben. Man erhält
dabei die Bewegung des (masselosen) Dämpfungskolbens, der z. B. aus
einer anfänglichen Auslenkung x 0 losgelassen werde. Die Differential-
x
gleichung lautet: k + c x = 0. Sie kann
unmittelbar gelöst werden, indem man
schreibt:
!_ !!:3_ = - dt.
C X
Daraus folgt:
k Jdx
t=-- k
-=--(lnx+const).
:rrtJ C X C

Für t = 0 soll die Auslenkung x = x 0 sein,


die Konstante hat also den Wert -In x 0 •
Die Lösung lautet:
-c
Abb. 38a. Vektordarstellung einer -k X Tt
gedämpften freien Schwingung. t = - I n - oder x = x 0 e . (25)
c x0
Diese Beziehung wird durch die eine der ausgezeichneten Kurven in
Abb. 35 dargestellt. Der Exponent der e-Funktion muß eine dimensions-
lose Größe sein, so daß kfc die Dimension einer Zeit haben muß; tat-
sächlich ist k = kg cm-1 s, c = kg cm- 1 • Als "Relaxa.tionszeit" wird
die Zeit bezeichnet, in der sich die Auslenkung x des Systems auf den
e-ten Teil ihres ursprünglichen Wertes vermindert (,,relaxiert"). Beim
masselosen Dämpfer hat sie also den Wert kfc. In Abschnitt 77 tritt
dieser Wert wieder auf.
Beispiel. Im System von Abb. 34 S. 45 habe die Masse ein Gewicht 0,1 kg,
die Feder eine Steifigkeit 10 kgfcm, es sei l = 4 cm, a = b = 2 cm, außerdem sei
ein Dämpfer in der Mitte des Balkens befestigt, d. h. in demselben Punkt, in dem
die Feder an ihm befestigt ist. Der Dämpfer bewirke eine Kraft von 0,01 kg für
eine Geschwindigkeit von 1 cmfs. Man bestimme
a) das Abklingungsverhältnis der freien Schwingung,
b) die kritische Dämpfungszahl im Dämpfer,
c) die Bewegung im Fall kritischer Dämpfung bei verschwindender Anfangs-
geschwindigkeit,
d) die Relaxationszeit im Fall verschwindender Masse und kritischer Dämpfung.
Lösung. Man beantwortet zunächst die Frage b) nach (22). Die Eigenfrequenz

im ungedämpften Fall ist v = ~. Nach den Ausführungen auf S. 46 ist die


13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 51

ca 2 c
gleichwertige Federzahl von Abb. 34 gleich 12 = 4 = 2,5 kgfcm. Also ist.

v= V 981
2,5 · (),1 = 157 Bg/s.

Die kritische Dämpfungszahl des Systems, d. h. die kritische Dämpfungszahl einer


an der Masse wirksamen Dämpfung, ist nach (22)
0.1
2 · 981 · 157 = 0,0320 kg cm 1 s.

Da der Dämpfer in Wirklichkeit in der .Mitte des Balkens angebracht ist,


muß er eine viermal größere Dämpfungszahl aufweisen, ebenso wie die Feder
viermal so steif sein muß wie die gleichwertige Feder (vgl. S. 46). Die kritische
Dämpfungszahl an der Feder hat den Wert
kk = 0,128 kg cm-1 s.
Das Abklingungsverhältnis der Frage a) findet man aus (24). Aus Frage b)
ergibt sich, daß die tatsächliche Dämpfung 1 / 13 der kritischen Dämpfung ist, so
daß nach Abb. 37 der Unterschied zwischen v und v vernachlässigbar klein ist.
- _!_t
Die Schwingungen klingen ab wie e 2m , für eine volle Welle (zwei aufeinander·
folgende Auslenkungen nach derselben Seite) ist
1 2n 2n 2n
t = T = - =-::::-"""- = - = 1 / 25 s.
I v v 157
Als Dämpfungszahl k muß der an der Masse wirksame Wert angenommen werden,
der viermal kleiner ist als der Dämpferwert, also ist k gleich
0 01
Das Verhältnis --':l .
zwischen zwei aufeinanderfolgenden Weiten ist:
k 0.01. 981
Xn+I = e- :2m t = e 4·~·25·0,1 =e- 0 •49 =0,61.
Xn

Zu c) entnehmen wir der Bemerkung unter (22) den Ansatz mit x = x0 und
:i; = 0 fürt = 0, also wegen

Schließlich ergibt sich zu d) die Relaxationszeit im Falle verschwindender Masse


k. 0,032 0,128
zu - = - - = - - = 0 0128 s. In dieser Zeit würde im Falle c) die Massfr
c 2,5 10 ,
Xo
auf den Wert x = 0,41 x0 = 2 , 46 zurückgegangen sein, während sie auf den

Relaxationswert X= e = 2.718
Xo Xo
= 0,368 Xo erst etwas später kommt.

4*
52 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Es wurde bereits in Abschnitt 9 erwähnt, daß die geschwindigkeits-


unabhängige, konstante Reibungskraft durchaus nicht einfachere Er-
gebnisse liefert als die zähe Flüssigkeitsdämpfun g. In Abschnitt 76
werden diese Verhältnisse näher untersucht. Lediglich einige Größen der
freien Schwingung lassen sich bei dieser "trockenen" Reibung leicht
angeben.
Während einer Halbschwingung von einem Umkehrpunkt zum
nächsten hat der Körper immer dieselbe Bewegungsrichtung. Die
(konstante) Reibungskraft wirkt also immer in derselben, der Bewegung
entgegengesetzten Richtung (Abb. 19, S. 25). Ihre Größe sei K. Die Diffe-
rentialgleichung der Bewegung
während einer solchen Halb-
schwingung von + x bis - x
lautet also:
x-
m K + c x = 0. (18a)
Man kann dies auch schreiben:
mx+c(x-x")=O
mit xk = Kjc. Verschiebt man
nun den Koordinatenanfangs -
punkt der x-Zählung in den
bisher mit x = + xk bezeich-
Abb. 39a. Verminderung der Weit.e einer freien
Schwingung bei konstanter Reibungskraft K. neten Punkt, so erhält man
mx+ c x = 0. (13)
Der Körper schwingt also während der Halbschwingung ebenso, als
wenn er völlig ungedämpft, aber um einen anderen Nullpunkt, eine freie
harmonische Schwingung unter der Wirkung der Federzahl c ausführte.
Das bedeutet, daß er zur Ausführung der Halbschwingung dieselbe Zeit
braucht wie bei fehlender Dämpfung, lediglich der nächste Umkehr-
punkt verschiebt sich nach Abb. 39a um den Betrag 2 xk gegen den
Nullpunkt hin. Beginnt die Halbschwingung mit x = + x1 , so liegt der
nächste Umkehrpunkt bei x = - x1 + 2 x", die Schwingungsweite hat
sich demnach von x1 auf (x1 - 2 Kjc) vermindert.
Im Augenblick der Schwingungsumkehr wechselt nun die Reibungs-
kraft ihr Vorzeichen, da sie immer der augenblicklichen Bewegungs-
richtung entgegengesetzt ist. Während der nächsten Halbschwingung
lautet die Bewegungsgleichung also:
mx+K+cx=O (18b)
oder
m x+ c(x + xk) = 0.
Verschiebt man diesmal den Koordinatenanfangs punkt nach x = - xk,
so erhält man wieder (13), und es ergibt sich eine Bewegung genau
wie bei der ersten betrachteten Halbschwingung, nun aber in entgegen-
13. Freie Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 53

gesetzter Richtung. Abermals vermindert sich die Schwingungsweite um


2 Kjc, denn der nächste Umkehrpunkt verschiebt sich wieder um 2 xk
gegen den Nullpunkt hin (Abb. 39a). Nach einer vollen V\7 elle, deren
Zeitdauer gegenüber der ungedämpften Bewegung nicht verändert ist,
hat sich also die Schwingungsweite um 4 Kjc vermindert. Diese Weit~n­
abnahme ist unabhängig von der Weite selbst
und errechnet sich bei allen folgenden Weilen
zu dem gleichen Wert, die aufeinanderfolgen-
den Schwingungsweiten bilden also eine linear
abnehmende (arithmetische) Reihe. Die Rech-
nung läßt sich so über n Wellen fortsetzen,
bis die ursprüngliche Auslenkung x 1 durch
die Weitenverminderung n · 4 Kjc aufge-
braucht ist. Der Körper kommt dann endgültig Abb. asb. Vektordarstellung einer
durch konstante Reibungskraft ge.
zur Ruhe. dämpften freien Schwingung.

Bei der Vektordarstellung dieses Vorgangs erhält man eine Figur, die
sich stückweise aus Halbkreisen zusammensetzt und die im allgemeinen
nicht genau im Nullpunkt endet (Abb. 38b). Schließlich reicht die Feder-
kraft nicht mehr aus, um den Körper gegen die Reibungskraft zu bewegen.
Sieht man von der genauen
Lage des letzten Halbwellenend- 7: ~----~
punktes ab, so gilt demnach für
die Gesamtzahl n aller ausge-
führten Schwingungen:
c
n = x14K.

Da die Schwingungszeit einer


Welle wie bei der freien Schwin- Abb. 39b. Verlauf der freien Schwingung bei
konstanter Reibungskraft .K bis zum Stillstand.
gung nach (15) (S. 41) bestimmt
ist, ist also die Gesamtdauer 7: der Bewegung von der Auslenkung x 1
bis zum Stillstand (Abb. 39b):

r = n T = x1 - c
• 2n
vm
- = n
X1 -
Vmc
--
4K c 2 K .

Schließlich ist auch die während einer Schwingungswelle von der


Dämpfungskraft geleistete Arbeit leicht zu errechnen, da während
einer Halbschwingung die konstante Kraft K über einen Weg Arbeit
leistet, der der doppelten Schwingungsweite entspricht. Während einer
Ganzschwingung ist also die Dämpfungsarbeit

A = 2K. 2 X= 4K x, (26)

dabei ist x die mittlere Schwingungsweite.


54 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

14. Erzwungene Sehwingungen ohne Dämpfung. Ein anderer wich-


tiger Sonderfall von (12) tritt auf, wenn die Dämpfung verschwindet,
während die übrigen Glieder vorhanden sind:
m x+ e x = P 0 sin w t. (27)
Man kann aus dem Bau der Gleichung vermuten, daß sie durch eine
Funktion x = x 0 sin w t befriedigt wird. Tatsächlich erhält man durch
Einsetzung dieser Funktion in (27) :
-m w 2 x 0 sin w t + eX 0 sin w t = P 0 sin w t,
also

oder
Po P 0fe
Xo = -,-e------'m'--m-•"'")
( mm 2 1 - (wjv) 2 '
1--
e
Pofe .
X= 1- (wfv)• smw t. (28)

Der Ausdruck P 0fe im Zähler hat eine einfache mechanische Bedeutung,


er ist die statische Auslenkung der Feder unter der konstanten Last P 0 •
Schreibt man:
P 0 /e = Xst.
so erhält man:
X 1 .
1 - (wfv)• sm w t. (28a)
Xst

Der Ausdruck stellt "eine" Lösung von (27) dar, er kann aber nicht
die allgemeinste Lösung sein, die zwei willkürliche Integrationskon-
stanten enthalten tnuß. Man entnimmt aber (14) eine Lösung, die
keinen Anteil für die rechte Seite der Gleichung beiträgt; fügt man
sie hinzu, so muß demnach die Gleichung befriedigt bleiben. Die all-
gemeine Lösung von (27) lautet tatsächlich:
.
x = 0 1 sm:vt + O2 cos:vt + 1 -(wfv)2 smwt.
Xst •
(29)

Die ersten beiden Glieder sind die ungedämpfte freie Schwingung, das
dritte Glied ist die ungedämpfte erzwungene Schwingung. Wieder wer-
den in jedem speziellen Fall 0 1 und 0 2 durch die Anfangsbedingungen
wie auf S. 40 bestimmt.
Die Lösung (29) stellt ein Beispiel für folgenden mathematisch be-
weisbaren Satz dar:
Die allgemeine Lösung (29) der vollständigen Differentialgleichung
(27) ist gleich der Summe der allgemeinen Lösung (14) von (13) mit
verschwindender rechter Seite und einer "partikulären" Teillösung (28)
der vollständigen Gleichung.
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 55

Die ersten beiden Glieder von (29) (freie Schwingung) bilden eine
Sinnswelle mit der "freien" Eigenfrequenz v, das dritte Glied (erzwungene
Schwingung) ist eine Welle mit der erzwungenen Frequenz w. Die Wahl
des Wertes w, d. h. die Frequenz der störenden Kraft, ist völlig beliebig,
w und v sind also vollständig unabhängig voneinander. Die Lösung (29)
als Summe zweier Sinuswellen mit verschiedenen Frequenzen ist selbst
keineharmonische Funktion
(vgl. Abb. 46c, S. 66).
Da die freien Schwin- 6 !"'
:
I
gungen bereits behandelt
wurden, wird im folgenden 5 I
I
die physikalische Bedeutung I
der Teillösung (28a) unter- ~
sucht. Die "dimensionslose" 3 I I
~ \
Sinuswelle xfxst hat eine \
1 t 2
V
"\Veite l-(w/v) 2 , die von
;r 1 A ./ ''
dem Frequenzverhältniswjv
abhängt. Abb. 40 stellt diese
';t
0
.......
-- -- -- -- !
Beziehung dar.
1 wjv
:;; ~
3

Aus (28a) folgt unmit- -1


telbar, daß für wjv < 1 die _2
V
Ordinaten positiv sind, für
wjv > 1 sind sie negativ. -3
I
Man erkennt die Bedeutung
-'I
dieser negativen Schwin-
gungsweiten, wenn man -5
noch einmal auf (27) und Abb. 40. Bewegungsweite x 0 einer federnd aufgehängten
Masse mit der Eigenfrequenz v unter der Wirkung einer
die Annahme x = x 0 sin w t harmonischen äußeren Kraft mit konstantem Größtwert
nnd der Frequenz w. Xst entspricht der statischen Aus-
zurückgeht. Dort sieht man lenkung unter der größten Kraft [GI. (28)].
unmittelbar, daßfürw/v > 1,
d. h. w 2 m > c der Wert x 0 negativ sein muß. Man kann aber schreiben:
- x 0 sin w t = +x 0 sin (w t + 180°).
Eine negative Schwingungsweite ist also gleichwertig einer positiven
Weite einer Welle, die um 180° gegen die ursprüngliche Welle phasen-
verschoben ist. Mechanisch bedeutet dies: Für wjv < 1 sind Kraft und
Bewegung in Phase, für wjv > 1 sind sie gegeneinander gerichtet. Für
wjv < 1 befindet sich die Masse unter der Gleichgewichtsstellung, wenn
die Kraft abwärts stößt, für wjv > 1 befindet sie sich über der Gleich-
gewichtsstellung, während die Kraft abwärts stößt.
Gewöhnlich ist diese Phasenbeziehung von geringer Bedeutung,
während die Weite technisch sehr wesentlich ist. Man kann daher für
56 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

die meisten Untersuchungen das negative Vorzeichen vernachlässigen


und in Abb. 40 die gestrichelte Linie einführen. In drei wichtigen Punkten
A, Bund 0 dieser Abbildung kann man den Wert der Ordinate sofort
rein mechanisch ableiten: Im Punkt A, sehr dicht bei w = 0, ist die
erzwungene Frequenz außerordentlich klein, die Masse wird also durch
die Kraft einfach um den Betrag ihrer statischen Auslenkung bewegt.
Die Höhe der Kurve nahe dem Punkt A muß also nahezu gleich I sein.
Andererseits bewegt sich bei hohen Frequenzen (wfv ~I) die Kraft so
schnell auf und ab, daß die Masse einfach keine Zeit hat, der Kraft zu
folgen, die Bewegung bleibt sehr klein (Punkt B).
Der wichtigste Fall tritt im Punkt 0 ein, hier wird die Schwingungs-
weite unendlich groß. Man kann dies auch mechanisch einsehen: An
der Stelle wfv = I fällt die erzwungene Frequenz genau mit der Eigen-
frequenz zusammen. Die Kraft kann dann die Masse immer zur richtigen
Zeit in der richtigen Richtung stoßen, und die Schwingung kann unbe-
grenzt wachsen. Man denke z. B. an ein Pendel, das immer gerade in
der Richtung seiner augenblicklichen Bewegung beschleunigt wird.
Bekanntlich kann man dann mit verhältnismäßig kleiner Kraft sehr
große Schwingungen erzeugen. Diese wichtige Erscheinung heißt "Reso-
nanz", die Eigenfrequenz nennt man daher manchmal auch die "Reso-
nanzfrequenz''.
In diesem Sonderfall führt die Glerchung (27) zu einer anderen
"partikulären" Lösung. Mit w = v = ~ wird nämlich die Gleichung
durch den Ansatz x = 0 t cos v t befriedigt. Ein ähnlicher Ansatz
wurde schon unter (22), S. 47, erwähnt. Führt man ihn in (27) ein, so
folgt 0 = - Po = - ~0 • Der zeitliche Bewegungsverlauf wird also
2mv 2 vcm
beschrieben durch
.
X = 0 1 Sill V t + 0 2 COS V t - Po
------;= t COS V t. (29a)
2Vmc

C1 und 0 2 werden wieder durch die Anfangsbedingungen bestimmt.


Betrachtet man beispielsweise den Vorgang aus der Ruhe heraus, also
mit x = 0 und x= 0 für t = 0, so folgt 0 2 = 0 und 0 1 = Po, und man
2c
erhält
x= Po (sin vt- vt cos vt). (29b)
2c

Man sieht, daß die Schwingungsweite linear mit der Zeit anwächst.
Der Körper erreicht nach kurzer Resonanzbewegung seine Begrenzungen
oder ein Bruch tritt ein. Da andererseits zum "Aufschaukeln" einer
größeren Schwingungsweite eine gewisse Zeit erforderlich ist, darf eine
14. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 57
"Resonanzstelle" kurzzeitig "durchfahren" werden, ohne daß eine un-
mittelbare Bruchgefahr besteht.
Bisher wurde stets eine äußere Kraft angenommen, deren Größt-
wert P 0 unabhängig von der Frequenz ist. Ein anderer technisch wich-
tiger Fall liegt vor, wenn P 0 proportional zu w 2 ist. Abb. 41 stellt z. B.
einen Balken auf zwei Lagern vor, der einen nicht ausgewuchteten Motor
in der Mitte trägt. Während des Laufs erfährt die Motorachse eine um-
laufende Fliehkraft m1 w 2 r, wenn m1 die Unwuchtmasse und r ihr Ab-
stand von der vVellenmitte ist. Diese umlaufende Kraft kann man in
eine senkrechte Komponente m1 w 2 r sin w t und eine waagerechte Kom-
ponente m1 w 2 r cos w t zerlegen. Der Fall wird anschaulich einfach, wenn
z. B. der Balken flach und
breit ist, also gegen waage-
rechte Verschiebungen sehr
steif, gegen senkrechte Be- Abb. 41. Unausgewuchteter Motor auf federndem Balken.
wegungen sehr weich ist. Harmonische erregende Kraft der Größe m w' a,
(vl!l. Abb. 42).
Dann bekommt man ein
System mit einem Freiheitsgrad mit einer Masse m (Motormasse) und
einer Feder c = 48 l~J (Balkensteifigkeit). Auf diesen Balken wirkt eine
senkrechte Störungskraft mit dem Größtwert m1 w2 r, die also propor-
tional zum Quadrat der Frequenz ist.
Ein anderes Beispiel dieser Art wurde auf S. 38 besprochen. In
einer Anordnung nach Abb. 24 war keine äußere Kraft P 0 vorhanden,
sondern die Aufhängung wurde nach dem Gesetz a 0 sin w t bewegt.
Die relative Bewegung y zwischen der Masse und der Aufhängung ver-
hielt sich so, wie wenn eme Kraft m a 0 w 2 sin w t bei ruhender Auf-
hängung auf die Masse wirksam wäre. Dieser Fall ist deswegen SE'hr
wichtig, weil die meisten schwingungszeichnenden Systeme (Vibro-
graphen) nach diesem Prinzip gebaut sind (vgl. Abschnitt 17).
Die Resonanzkurve für die beiden eben genannten Fälle kann man
aus (28) unmittelbar ableiten, wenn man P 0 durch m w 2 a0 ersetzt.
Dann ist
m w 2 a0 fc (wfv) 2
Yo = 1 - (wfv)2 = ao 1 - (wfv)2
oder
(wfv)2
1 - (wfv) 2 ·
(30)
Wie auf S. 38 ist a 0 die Schwingungsweite am oberen Ende der Feder,
während y die relative Bewegung zwischen der Masse und dem oberen
Federende, d. h. die Federdehnung darstellt. Das Ergebnis (30) wird durch
Abb. 42 wiedergegeben. Die Ordinaten der drei Punkte A, B und 0 in
dieser Abbildung kann man wie in Abb. 40 mechanisch ableiten: Bei A
ist die Frequenz nahezu gleich Null; das obere Federende wird sehr lang-
58 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

sam auf und ab bewegt, die Masse folgt dieser Bewegung und die Feder
dehnt sich nicht, es ist Yo = 0. Bei B erfolgt die Bewegung des oberen
Federendes sehr schnell, so daß die Masse überhaupt nicht folgen kann
und still im Raum stehenbleibt. Die relative Bewegung ist dann gleich
der Bewegung des oberen Federendes, es ist y 0 ja 0 = I. Im Punkt 0 erhält
man Resonanz, so daß die Dehnung der Feder wie in (29a) und (29b)
(S. 56) theoretisch unbegrenzt wächst. Dieses letzte Ergebnis stimmt
offensichtlich nicht mit der Erfahrung überein, man muß die Wir-
7
kung der vorhandenen Dämp-
I
I
[" fung berücksichtigen; dies ge-
6 schieht in Abschnitt 15.
I
s I
I
I
1-
~
Beispiel. Ein Umformeraggre-
gat bestehe aus einem Wechsel-
strommotor mit einer Erreger-
:\ frequenz von 25 Hz und einem

/:
Gleichstromgenerator. Das Aggre-
\ gat sei für 200 PS Leistung und

llr'.I~-
2 725 Ufrnin gebaut, das mittlere
............
I-- 8 Vollastmoment D habe also den
-- -- -- - t-- - t-- - r-- 200·75·100
Wert 725 _2 n/6 0 = Hl800 kg crn.
A ........
0 2 Die Verbindungswelle habe eintn
J
W/V- Durchmesser von 9 crn und eine
Abb. 42. 1. Bewegungsweit<l Yo einer federnd aufgehängten Länge von 36 crn. Das Trägheits-
Masse mit der Eigenfrequenz v unter der Wirkung einer
Kraft mit dem Größtwert m w' a0 und der Frequenz w. moment des Motorläufers sei
2. Weite y 0 der gegenseitigen Bewegung unter der Wir- 280 kg crn s 2 , das des Generators
kung einer harmonischen Bewegung des Federendes mit
der Schwingungsweite a 0 und der Frequenz w. sei 800 kg cm s 2 • Das wirksame
Drehmoment des Motors ist nicht
konstant (vgl. S. 85), sondern verändert sich zwischen Null und dem doppelten
Vollastmoment mit der doppelten Spannungsfrequenz, d. h. mit 50 Hz. Das An-
triebsrnornent hat also den Wert D +
D sin (2 n 50 t), während das Gegenmoment
vorn Generator zeitlich konstant ist. Man bestimme die höchste Spannung in der
Welle bei voller Belastung.
Lösung. Man bestimmt zuerst die Drehfederzahl der Stahlwelle:
c =Moment je 1 Bg Verdrehung
GJ 0 G d4 n 8·10 5 ·65,6·10 2 ·3,14
= - l - = T 3"2 = 36 . 32 = 143·105 kg cmfBg.

Das System ist in Abb. 27 (S. 36) stark vereinfacht skizziert, seine Differential-
gleichung ist (12c) (S. 37). Die Eigenfrequenz ist

·~~~
143 ·105 ·1000
200. 800 = 299 Bg/s.

Die erzwungene Frequenz ist 50 Hz oder


w=2nf=314Bgfs.
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 59

Das System wird also mit einer Frequenz erregt, die 5% größer als die Resonanz·
frequenz ist, so daß nach (28) die Wirkung des Drehmoments um den Faktor
1
1 - (1,05)2 = 9, 75
vergrößert werden muß. Aus (12c) (S. 37) entnimmt man, daß das fragliche
800
Moment 1000 D oder 4 / 5 des Größtwertes der wechselnden Komponente des
Momentes ist. Das Gesamtmoment besteht aus einem mittleren konstanten Anteil
D und einem wechselnden Anteil der gleichen Größe. Das größte Moment der
Welle hat demnach den Wert
D + 9,75 · 4/ 5 D = 8,8 D.
Infolge des mittleren Drehmoments D tritt in der Welle eine größte Schub-
spannung -r: auf, ihre Größe beträgt
_Dr -D d 32 _16D_5,1·19800 _ 8 k I 2
-r:- J-;--
2 d47C- da 7C - 9a - 13 ,5 g cm .

Wegen der Nähe der Resonanz muß dieser Wert mit 8,8 multipliziert werden, so
daß die wirkliche größte Schubbeanspruchung den Wert -r: = 1220 kgJcm 2 hat.
Je nach dem Werkstoff wird dieser Wert nahe bei oder über der Ermüdungsschub-
festigkeit liegen, so daß ein Bruch erwartet werden muß.
Der Entwurf kann durch Verminderung des Wellendurchmessers auf 8 cm
verbessert werden. Dann vermindert sich c auf 89, die Eigenfrequenz liegt bei
236 Bgfs, so daß ro = 1,33 v ist. Der Vergrößerungsfaktor bekommt dann den
Wert 1,30. Die mittlere stationäre Schubspannung hat dann den Wert 197 kgfcm 2,
die höchste Schubspannung beträgt also 197(1 +
1,3 · 4 / 5 ) = 400 kgfcm 2 , diesen
Wert kann man als sicher zulassen.

15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. Nach


den vorbereitenden letzten Abschnitten wird im folgenden die voll-
ständige Gleichung (12) behandelt:
m x+ k x + c x = P 0 sin w t. (12)
Man kann zeigen, daß der allgemeine Satz von S. 54 hier ebenfalls
gilt. Nach diesem Satz besteht die vollständige Lösung von (12) aus
der Summe der vollständigen Lösung von (18) [diese Gleichung ent-
spricht (12) mit verschwindender rechter Seite] und einer "partikulären"
Teillösung der vollständigen Gleichung (12). Die Lösung der Gleichung
mit verschwindender rechter Seite ist bereits in (24) gegeben, also ist

-~t
x = e 2m (01 sin v t
-
+ 0 2 cos v- t) + Teillösung. (31)
Es ist demnach nur noch notwendig, eine Teillösung anzugeben. Wie in
Abschnitt 14 könnte man x = x 0 sin w t für eine Lösung halten, aber
x
dann würde das Glied k den Ausdruck cos w t ergeben, so daß diese
Annahme sicher falsch ist. Man kann aber den allgemeineren Ansatz
x = A sin w t + B cos w t
60 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

in (12) einsetzen. Dann ergeben sich zwar Ausdrücke mit sin w t und
cos w t, man hat aber zwei Größen A und B zur Verfügung, durch deren
Bestimmung man eine Teillösung bilden kann. Im folgenden soll das
Ergebnis auf eine etwas andere Weise abgeleitet werden, damit der
Zusammenhang etwas klarer mechanisch verständlich wird.
Es sei angenommen, daß die Lösung eine Sinuswelle mit der er-
zwungenen Frequenz w ist, dann sind alle vier Kräfte von (12) Sinus-
wellen dieser Frequenz und können durch Vektoren dargestellt werden.
Wie auf S. l l erklärt wurde, ist dabei eine Diffe-
rentiation gleichbedeutend mit einer Multiplikation der
Vektorlänge mit w und einer Vorwärtsdrehung um 90°.
Die Verschiebung sei dargestellt durch x = x 0
sin (w t - q;), dabei sind x 0 und rp noch unbekannt.
Man zeichnet diese Verschiebung als einen Vektor
senkrecht nach oben (Abb. 43, gestrichelter Vektor).
Die Federkraft - c x hat einen Größtwert c x 0 und ist
in Abb. 43 abwärts gerichtet. Die Dämpfungskraft
x
- k hat einen Größtwert k w x 0 und eilt der Feder-
kraft um 90° voraus. Die Trägheitskraft - m eilt x
der Dämpfungskraft um 90° voraus und hat einen
c:z:o Größtwert m w 2 x. Die äußere Kraft P 0 sin w t eilt der
Verschiebung x 0 sin (w t- rp) um den Winkel rp voraus.
Abb. 43. Vektordar·
stellung der Kräfte In Abb. 43 sind alle diese Vektoren eingezeichnet, x 0
bei gedämpften er-
zwungenen Schwin- und rp sind aber unbekannt.
gungen. Der Impulssatz oder die gleichbedeutende Beziehung
(12) verlangt, daß die Summe der vier Kräfte jederzeit
verschwindet. Dies bedeutet, daß die geometrische Summe der vier
Vektoren in Abb. 43 verschwindet. Hieraus folgt schließlich, daß so-
wohl die waagerechte wie die senkrechte Komponente dieser Resul-
tierenden verschwinden muß. Oder in Formeln:
Senkrechte Komponente: c x0 - m w 2 x0 - P 0 cos rp = 0
Waagerechte Komponente: kw x 0 - P 0 sin rp = 0.
Aus diesen beiden Gleichungen kann man die Unbekannten x 0 und rp
berechnen:

Po c
Xo = :;;V-=,(k:=w=)=:c2=+==(c=-=m=w~2)=::2 (32a)

t _ kw
grp- c-mw 2 (32b)
15. Ermvungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 61

Mit Hilfe des mechanisch-elektrischen "Wörterbuchs" von S. 26 kann


man dieses Ergebnis auch sogleich in elektrische Zusammenhänge über-
setzen. Im Stromkreis der Abb. 26 gilt:
Q _ E0
0
- v(Rw)2+ (~ -Lw2r
oder
Qow= J Eo . (33)
VR2+(Lw- w~r
Es ist I = ~~, Q = Q0 sin w t, also I= Q0 w cos w t. Die linke Seite von
(33) ist der Größtwert des Stromes. Die Quadratwurzel im Nenner auf der
rechten Seite heißt "Im-
5
I
pedanz", sie ist eine be-
kannte Größe der Elektro- i_I
k/k~r~O
technik. I I I
Die Weite x 0 und der
Phasenwinkel cp sind in II ~k=dl25
(32a) und (32b) durch I I I
"dimensionslose" Größen I I, I
oder Zahlenverhältnisse
ausgedrückt. In ihnen er- 2 1\ k/k,.~o,zo

scheint das Frequenzver-


~ 1\
hältnis wjv und das Dämp-
fungsverhältnis kfkk, wo- ~
_tcr5so ~
1 r<

~
~
bei kk die "kritische Dämp-
~
fung" aus (22) ist. P 0 jc ist
die "statische Durchbie-
I :-- ~ ~~
gung" Xst der Feder unter 0 1 .3
der Last P 0 • Abb. 44a. Weiten der erzwungenen Schwingung einer An·
Ordnung nach A bb. 24 bis 28 in Abhängigkeit von der Stör-
Der Inhalt der Glei- frequenz für verschiedene Dämpfungszahlen.
chungen ist in Abb. 44a
und b dargestellt. Das Bild der Schwingungsweiten (Abb. 44a) enthält
eine Kurvenfamilie mit einzelnen Kurven für je einen Wert der Dämp-
fung k. Alle Kurven liegen unter der Kurve für verschwindende Dämp-
fung, die natürlich dieselbe ist wie die Kurve der Abb. 40. Die Weite
einer erzwungenen Schwingung wird also durch die Dämpfung vermin-
dert. Man sieht außerdem aus der Abbildung, daß die Größtwerte der
verschiedenen Kurven nicht mehr bei wjv = l, sondern bei einer etwas
kleineren Frequenz liegen. Im Fall der gedämpften Schwingung müssen
streng genommen drei verschiedene Frequenzen unterschieden werden,
die nur für k = 0 zusammenfallen, nämlich
62 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

l. v = ~ = "ungedämpfte Eigenfrequenz",
v
2. = Vcfm- (k/2m) 2 = v VI-
(k/kk) 2 "gedämpfte Eigenfrequenz",
3. die "Frequenz der größten erzwungenen Weite" oder ,.Resonanz-
frequenz". vR = v VI- 2 (k,kk) 2•
Bei kleinen Dämpfungswerten liegen diese drei Frequenzen so dicht
beieinander, daß oft "Resonanz" bei v oder iJ angenommen wird.
Das Phasenwinkelbild
18o'l
l
-
1.
kA~o k/k"~o,~ (Abb. 44b) sei ebenfalls
[>: k/h-0.20 f..-- ~ kurz besprochen. Für ver-

(;
150
schwindende Dämpfung
V
/
~ ~~ wurde festgestellt, daß

~v
/ unterhalb des Resonanz-
V k/lr"=1,0 punktes Kraft und Ver-
schiebunginPhase (q;= 0),
über der Resonanz aber

~
v
um I80° phasenverscho-
I ben sind. Die Phasenwin-
kelkurve zeigt daher im

30 I/ 11 Resonanzpunkt einen un-


stetigen Sprung. Dies folgt

0
~~~ 1 J
auch aus (32b), wenn man
die Dämpfung k außer-
W/'P- 2 ordentlich klein annimmt.
Abb. 44 b. Phasenwinkel zwischen Kraft und Verschiebung Unterhalb der Resonanz
in Abhängigkeit von der Störfrequenz für verschiedene
Dämpfungszahlen. ist der Nenner positiv, so
daß tg q; eine sehr kleine
positive Zahl ist. In der Umgebung des Resonanzpunktes geht tg q;
plötzlich nach + oo, dann über der Resonanz von - oo her anstei-
gend schnell zu einer sehr kleinen negativen Zahl. Der Winkel q;
selbst liegt entweder dicht bei 0° oder ein wenig unter I80°. Für
w = v wird q; stets 90°. Im (theoretischen) Fall k = 0 ist q; entweder
0° oder I80 und bei w = v unbestimmt.
Die anderen Kurven der Abb. 44b stellen die Phasenwinkel bei nicht
verschwindender Dämpfung dar. Mit steigender Dämpfung werden die
Unstetigkeiten der ungedämpften Kurven ausgeglichen, sowohl für die
Schwingungsweite als auch für die Phase.
Im Vektorbild der Abb. 43 sei noch untersucht, wie sich die Weite
und der Phasenwinkel mit der Frequenz ändert. Bei sehr langsamen
Schwingungen (w ~ 0) sind Dämpfungen und Trägheitskräfte vernach-
lässigbar klein, also ist P 0 = c x 0 , q; = 0. Mit wachsender Frequenz
wächst der Dämpfungsvektor, aber die Trägheitskraft wächst noch
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 63

schneller. Der Phasenwinkel kann nicht mehr verschwinden, da P 0


eine waagerechte Komponente nach links haben muß, die der Kraft
- w x 0 das Gleichgewicht hält. Der Vektor der Trägheitskraft wächst,
bis er so groß wird wie die Federkraft, dann muß cp = 90° und P 0 = k w x 0
sein. Dies tritt für w = v ein, denn dann ist m w 2 x 0 = c x 0 oder w 2 = cfm.
Der Phasenwinkel hat also in diesem Fall unabhängig von der DämpfmJg
den Wert 90°. Oberhalb dieser Frequenz wächst m w 2 x 0 stärker als c x 0 ,
so daß P 0 abwärts gerichtet ist und cp größer als 90° wird. Für sehr hohe
Frequenzen wird c x 0 vernachlässigbar klein gegen m w2 x 0 , so daß P 0
aufgebraucht wird, um die Trägheitskraft auszugleichen, cp hat den
Wert 180°.
Bei kleinen Frequenzen der äußeren Kraft wirkt sie gegen die Feder-
kraft, bei hohen Frequenzen wirkt sie gegen die Trägheitskraft, im
Resonanzfall hält sie der Dämpfungskraft das Gleichgewicht.
Die bei diesem Vorgang geltenden Energiebeziehungen vermitteln
einen weiteren Einblick in das mechanische Verhalten des Systems.
Für sehr langsame Bewegungen ist cp = 0, so daß nach den Ausführungen
auf S. 13 in diesem Fall im Lauf einer ganzen Schwingungsperiode
keine Arbeit geleistet wird, d. h. während einer Periode wird keine
mechanische Energie in Wärme verwandelt. Von der Gleichgewichts-
stellung aus bewegt sich die äußere Kraft durch eine gewissP- Strecke bis
zum Scheitelpunkt der WP-lle, sie leistet also sicher Arbeit, die in der
Feder aufgespeichert wird. Während der nächsten ViertelwP-lle wirkt die
äußere Kraft gegen die Bewegungsrichtung, und die Feder gibt ihre auf-
gespeicherte Energie wieder ab. Bei kleinen Kraftfrequenzen wird also
die Arbeit der äußeren Kraft nur in elastische Energie umgewandelt
und nicht in Wärme. Bei der Resonanzfrequenz ist cp = 90° und die je
Schwingungswelle geleistete Arbeit hat nach S. 15 den Wert :n: P 0 x 0 •
Die äußere Kraft ist in diesem Fall gleich und entgegengesetzt der
Dämpfungskraft, so daß die Arbeit von der Dämpfung vollständig
vernichtet oder "zerstreut", d. h. in Wärme umgewandelt wird. Die
Federkraft und die Trägheitskraft sind bei der Resonanzfrequenz gleich
und entgegengesetzt und ebenfalls in Phase mit der Verschiebung. Jede
von diesen Kräften leistet während einer Viertelperiode Arbeit, die aber
als Energie aufgespeichert und während der nächsten Viertelperiode wieder
zurückgewonnen wird. Dabei wird die Arbeit der Federkraft als elastische
Energie in der Feder und die Arbeit der Trägheitskraft als Bewegungs-
energie der Masse aufgespeichert.
Man kann diese Energiebeziehungen auch zur Berechnung der
"Resonanzweite'' verwenden. Die Dämpfungskraft hat den Größtwert
k Xmax = k w x 0 und ist um 90° gegen die Auslenkung x 0 phasenver-
schoben. Die je Schwingungsperiode geleistete Dämpfungsarbeithat dem-
nach den WertJt k w x~. Die Arbeit, die von der äußeren Kraft während
64 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

einer Periode geleistet wird, hat den Wert ;n; P 0 x 0 • Die beiden Arbeits-
mengen müssen gleich sein:
(34)
Diese Beziehung ist in Abb. 45 dargestellt, in ihr ist über der Weite
als Abszisse die im Resonanzfall von der äußeren Kraft P 0 und von der
Dämpfungskraft je Periode geleistete Arbeit aufgetragen. Wo sich die
beiden Kurven schneiden, herrscht Energiegleichgewicht, d. h. die zu-
gehörige Weite x 0 stellt sich selbständig ein. Wenn in einem Augen-
blick die Schwingungsweite größer als x 0 wäre, würde die Energie-
abfuhr durch die Dämpfung größer als die
Energiezufuhr, die Bewegungsenergie des
Systems würde dadurch so lange vermindert,
bis die Gleichgewichtsweite sich wiederher-
gestellt hat.
Löst man (34) nach x 0 , so erhält man

(34a)

Streng genommen wird diese Weite bei der


C'
Eigenfrequenz w = v erreicht, bei der der Pha-
Abb. 45. Arbeit je Schwingungs-
senwinkel gleich 90° ist, d. h. die Rechnung
peri odP, die von einer harmonischen
Kraft und von zäher ~Flüssigkeits-
entspricht nicht genau der Frequenz der
dämpfung bei verschiedenen
Schwingungsweiten geleistet wird.
größten Weite. Diese beiden Frequenzen liegen
jedoch so dicht beieinander, daß die durchgeführte Rechnung den
Wert der größten Weite mit sehr guter Annäherung wiedergibt.
Im vorliegenden Fall des Systems mit einem Freiheitsgrad hätte man
das Ergebnis unmittelbar aus (32a) mit w = v = ~ ableiten können,
das Verfahren der angenäherten Berechnung der Resonanzweite wird
aber wichtig in später besprochenen verwickelteren Fällen, in denen eine
genaue Berechnung zu mühsam wäre (vgl. S. 241 und 386).
(32a) und (32b) sind die wichtigsten Gleichungen dieses Buches.
Sie werdennun noch einmal auf andere Art, nämlich mittels der Vektor-
darstellung dmch komplexe Zahlen (Abschnitt 5) abgeleitet. Hiermit soll
die Wichtigkeit der Ergebnisse noch einmal betont werden, gleichzeitig
diene die Rechnung als eine Einführung zu den verwickelteren Fällen
(Abschnitt 24), in denen die komplexe Darstellung eine große Arbeits-
ersparnis bedeutet.
Jeder der vier Vektoren von Abb. 43 kann durch eine komplexe
Zahl dargestellt werden. Wenn die Verschiebung durch die komplexe
Zahl X gegeben wird, so hat nach den Ausführungen auf S. 11 die erste
Ableitung X die Form i w X, die zweite Ableitung X die Form - w 2 X.
15. Erzwungene Schwingungen mit zäher Flüssigkeitsdämpfung. 65

Der Vektor der äußeren Kraft, als komplexe Zahl geschrieben, sei mit
P' bezeichnet. (12) erhält dann die Form:
- m w2 X + i w k X + c X = P'
oder
(- m w2 + i w k + c) X= P'.
Löst man nach den Regeln der ge
wöhnlichen Algebra nach X auf,
so ist
P'
X= -mw2+iwk+c"
Hier ist P' immer noch komplex.
Betrachtet man aber die Abb. 43
zu einem anderen Zeitpunkt (w t
= - 90°, Abb. 43a), so daß P' auf
der reellen Achse liegt, dann wird
P' = P 0 und man kann den Aus-
druck für x leicht in die Form Abb. 43 a. Dasselbe wie Abb. 43, aber so gedreht,
a + i b bringen.
daß P reell ist.

X= Po
(-mw 2 +c)+iwk
= p (-mw 2 +c)-iwk
0 [(-m w2 + c) + i w k] [(-m w2 + c)- i w k]
= p -mw 2 +c-iwk
o(-mw2+c)2 +w2 k2.
Dies ist eine komplexe Zahl, deren reeller Teil in Abb. 43a die Länge OA
und deren (neg:o>tiver) imaginärer Teil die Länge 0 B d~Jrstellt. Daraus
folgt:
t = Imaginärteil -wk
[ vgl. (32b )]
g rp Realteil 2 c-mw
und
x 0 = Vektorlänge = V(Realteil) 2 + (Imaginärteil) 2

P 0 V(-mw 2 +c)2+w2k2 P0
(-m w2 + c)Z + w2 k2 = V(-m w2 + c)2 +w2 k2 . [ vgl. (32a)]

Das Ergebnis stimmt natürlich mit dem Ergebnis der anderen Rech-
nungsart (S. 60) überein.
Sämtliche Ergebnisse der letzten Seiten beziehen sich auf die "Teil-
lösung" von (31) (S. 59), d. h. auf das Glied mit der Frequenz der
äußeren Kraft, also die "erzwungene" Schwingung. Die allgemeine
Lösung besteht aber aus einer Überlagerung gedämpfter freier Schwin-
gungen und erzwungener Schwingungen. Im Lauf der Zeit verschwinden
jedoch die gedämpften freien Schwingungen, während die erzwungene
Schwingung allein übrigbleibt. Die erzwungene Schwingung wird des-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 5
66 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

halb als "stationäre" Schwingung des "Beharrungszustandes" bezeich-


net, während die freien Schwingungen stets abklingende, "vorüber-
gehende" Schwingungen sind. Die Werte der Konstanten 0 1 und C2
in (31) (S. 59) hängen von den Anfangsbedingungen ab und können
aus diesen Bedingungen analytisch berechnet werden, ähnlich wie in der
auf S. 40 durchgeführten Rechnung. Man kann sich jedoch meistens
ein Bild der gesamten Bewe-
gung durch mechanische Über-
legungen verschaffen. Ein Bei-
spiel hierzu bildet folgende
a Aufgabe:
Auf eine federnd aufge-
hängte Masse wirkt eine äußere
harmonische Kraft, deren Fre-
quenz achtmal so langsam wie
die Eigenfrequenz des Systems
ist. Die Masse wird mit einer
Klemme festgehalten, während
die äußere Kraft wirkt. Plötz-
lich wird die Klemme frei ge-
geben. Wieverläuftdiegesamte
Bewegung ? Die Dämpfung des
Systems sei dabei so groß, daß
c die Weite d'er freien Schwin-
gung für jede Welle um 10%
abnimmt.
Die Lösung der Aufgabe
ist erst möglich, wenn noch
Abb. 46 a-c. Überlagerung einer abklingenden freien und eine weitere Bedingung gestellt
einer erzwungenen Schwingung. wird: Es muß bestimmt wer-
den, in welchem Augenblick
während des Kraftverlaufs die Masse gelöst wird. Es sei also außer
dem vorgeschrieben, daß die Lösung der Masse in einem Phasenaugen-
blick erfolge, in dem die stationäre erzwungene Schwingung gerade ihre
größte Weite hätte. Aus den Anfangsbedingungen der Aufgabe folgt,
daß im Augenblick des Loslassens die Masse keine Auslenkung und keine
Geschwindigkeit hat. Nach der letzten Vorschrift soll aber die er-
x
zwungene Schwingung mit x = x 0 und = 0 beginnen. Diese beiden
Bedingungen können nur dadurch erfüllt werden, daß die freie Schwin-
x
gung mit x = -x0 und = 0 anfängt. Dann beginnt die zusammen-
gesetzte oder gesamte Bewegung im Punkt x = 0 mit der Geschwindig-
x
keit = 0. Abb. 46a zeigt die freie Schwingung, Abb. 46b die erzwun-
gene Schwingung, Abb. 46c stellt die zusammengesetzte Bewegung dar.
16. Frequenzmesser. 67

Man sieht, daß die freie Schwingung sehr schnell verschwindet, und
daß die größte Weite beim Bewegungsbeginn etwa zweimal so groß ist
wie die schließliehe beständige Schwingungsweite. Ist der Unterschied
zwischen freier und erzwungener Frequenz klein und die Dämpfung
ebenfalls gering, so würde das Diagramm am Anfang Schwebungen
zwischen den beiden Schwingungen aufweisen (vgl. S. 6). Wegen der
Dämpfung werden solche Schwebungen nach einiger Zeit verschwinden.
Um im Beharrungszustand Schwebungen zu bekommen, müssen zwei
verschiedene erzwungene Schwingungen überlagert werden.

Beispiel. Ein Kraftwagen hat als "federnde Masse" einen Hauptkörper von
1500 kg Gewicht. Er ist auf vier gleichen Federn befestigt, die sich unter dem Ge-
wicht um 20 cm durchbiegen. Jeder der vier vorhandenen Stoßdämpfer gibt eine
Dämpfungskraft von 1,5 kg für eine Geschwindigkeit von 1 cmfs. Der Wagen steht
mit allen vier Rädern auf einer Versuchsplatte, die in Resonanz mit der Wagen-
eigenschwingung mit einer größten Auslenkung von 2 cm aufwärts und abwärts
bewegt wird. Man finde die Schwingungsweite des Wagenkörpers auf seinen Federn
unter der Annahme, daß der Schw;;Jrpunkt in der Mitte der vier Räder liegt.

Lösung. Aus (17a} folgt die Eigenfrequenz zu v=2ns=2n·5V1/dstat


V
= 10n = 7,0 Bgfs. Die Dämpfungszahl des Systems (4 Stoßdämpfer) ist k = 4 · 1,5
20
= 6 kg cm- 1 s. Die Differentialgleichung der Bewegung ist (12d} auf S. 38. Im
Resonanzfall wirkt die Bewegung des Federendes wie eine äußere Kraft mit dem
V<c
Größtwert P 0 !'::! + a
a 0) 2 c a
(k 0 v) 2 • Hier ist = 1500 kg = 75 kgfcm, 0 = 2 cm,
20cm
k = 6 kg cm- 1 s, v = 7,0. Also ist P 0 = V(150) 2+ (84) 2 = 172 kg. Aus (34a) ~r­
gibt sich die Schwingungsweite des Wagenkörpers zu

P0 172
Xo = k w- = 42 = 4,1 cm .

16. Frequenzmesser. Abb. 42 (S. 58) bietet die Grundlage zum Ver-
ständnis der meisten Schwingungsmesser. Schwingungen sind manchmal
periodische Bewegungen ziemlich verwickeHer W ellenform. Liegt diese
Wellenform als Kurve gezeichnet vor, so sind alle Größen der Schwingung
bestimmbar; in vielen Fällen ist aber diese vollständige Kenntnis gar
nicht notwendig. Es genügt oft, daß man nur die Frequenz oder nur die
Weite oder nur die Beschleunigung der Bewegung kennt. Beispielsweise
gibt die Kenntnis der Frequenz einer Störung sehr oft schon einen An-
haltspunkt, wo die Quelle der Störung zu suchen ist. Zur Messung dieser
einzelnen Größen genügen Geräte, die sehr viel einfacher und billiger
gebaut werden können, als wenn man die vollständige Wellenform be-
stimmen will. In diesem Abschnitt werden die einfachsten Frequenz-
messer behandelt.
In vielen Fällen ist die Schwingung ziemlich rein, d. h. die Grund-
harmonische hat eine viel größere Weite als irgendeine der höheren
5*
68 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Harmonischen. Die Frequenzmessung kann man dann gewöhnlich ziem-


lich leicht durchführen. Die Frequenzmesser beruhen fast alle auf dem
Resonanzprinzip. Für Frequenzen unter etwa 100 Hz sind Zungengeräte
zweckmäßig und gebräuchlich. Zwei Arten dieser Geräte werden her-
gestellt, Geräte mit einer einzigen verstellbaren Zunge und Geräte mit
einer ganzen Reihe von verschiedenen Zungen.
Das Frequenzmeßgerät mit einer Zunge besteht aus einem Streifen
Federstahl, der an einem Ende festgespannt und am anderen frei ist.
Die Länge des freien Teils des Streifens kann man durch Drehung eines
Knopfes verstellen, dabei wird ein Schraubenmechanismus in der Ein-
spannung bestätigt. Die Eigenfrequenz des Streifens ist auf diese Weise
willkürlich veränderlich, den Wert der Eigenfrequenz (Hz) für jede
Zungenlänge oder Drehknopfstellung liest man auf der Zunge oder dem
Knopf unmittelbar ab. Die Werte der Frequenz kann man rechnerisch
abschätzen (vgl. Abb. 123 a S. 175), zuverlässiger ist aber die versuchs-
mäßige Eichung des Geräts. Im Gebrauch wird das eingespannte Ende
fest gegen das schwingende Objekt gedrückt, so daß die Einspannstelle
der Zunge an der zu messenden Schwingung teilnimmt. Durch langsames
Drehen der Schraube wird die freie Länge der Zunge allmählich ver-
ändert, bis bei einer bestimmten Zungenlänge Resonanz mit der äußeren
Schwingung auftritt, so daß man am freien Zungenende eine große
Schwingungsweite beobachtet. Die Frequenz wird dann abgelesen.
Beispiel. Ein Frequenzmesser mit einer einzelnen Zunge veränderlicher Länge
bestehe aus einem Streifen Federstahl mit dem Querschnitt 0,4 · 0,04 cm und
trage ein Gewicht von 7 g an seinem Ende. Wie groß muß die größte freie Länge
des Streifens sein, wenn das Gerät Frequenzen von 6 bis 60 Hz messen soll?
Lösung. Die Federzahl eines eingespannten Balkens ist 3 E Jfl 3 • Das Trägheits-
moment desQuerschnittsistJ =b h 3 /12=4 4 • 10- 7/12=21,3 · 10- 7 cm 4 • Die Biege-
steifigkeitEJ ist also 2 · 10 6 • 21,3 · 10- 7 = 4,26 kg cm 2, daraus folgt die Federzahl
c = 12,8fl 3 • Die Masse am Ende beträgt m = 0,007/981 = 7,15. I0- 6 kg cm-1 s2.
Die Masse je cm des Streifens ist q = 0,4 · 0,04 · 0,008/981 = 0,13 · 10- 6 kg cm- 2 s 2.
Etwa Y4 der Streifenlänge muß zur Endmasse hinzugefügt werden (vgl. S. 177), also
ist insgesamt als Masse wirksam: m + q lf4 = {7,15 + 0,03l) 10- 6 kg cm- 1 s 2. Die
Frequenz der größten Länge ist 6Hz oder w2 = (2 n · 6) 2 = 1420 (Bg/s) 2. Nach GI. (16)
ist w2 =(cfm)=1420= 12 •8 ' 106 oder [3(1 +0004l) = 12 •8 ' 106 1200.
{7,15+0,03l) l3 , 7,15·1420
Diese Gleichung kann man durch allmähliche Annäherung lösen. Da das zweite
Glied in der Klammer (Masse des Streifens) klein ist gegen das erste Glied
(Endmasse), vernachlässigt man das zweite Glied als ersten Versuch:

za = 1200 oder l = 10,6 cm.

Hiermit bekommt der Klammerausdruck den Wert 1 + 0,04 = 1,04, so daß sich
als genügende Annäherung ergibt

za = 1200/1,04 = 1150, also l = 10,5 cm.


17. Seismische Geräte. 69
Die zweite Art von Frequenzmessern besteht aus einem leichten
Kasten b (Abb. 47), der viele kleine an einem Ende eingespannte federnde
Zungen a enthält. Die Zungen haben verschiedene, über einen bestimmten
Bereich gleichmäßig verteilte Eigenfrequenzen und sind im Kasten in
einer oder mehreren Reihen so nebeneinander angeordnet, daß die Reihe
ihrer Frequenzen eine gleichförmig ansteigende Zahlenfolge bildet. Zur
Frequenzmessung wird der Kasten an der schwingenden Maschine be-
festigt; dabei bewegen sich die meisten der Zungen kaum, nur eine oder
zwei von ihnen, deren Eigenfrequenz sehr dicht bei der erzwungenen
Schwingung liegt, schwingen mit beträchtlicher Weite. Zur leichteren
Beobachtung dieser Erscheinung streicht man die Innenseite des Kastens

·········•I··········
Abb. 47. Zungenfrequenzrnesser.

tiefschwarz an und heftet an die freien Enden der Zungen weiße


Spitzen c.
Geräte dieser Art werden vielfach ve:rwendet, insbesondere sind sie
als Frequenzmesser für Wechselstrom gebräuchlich. Die mechanische
Erregung der Zungen wird dann durch eine elektrische, d. h. magnetische
Erregung ersetzt. Zu diesem Zweck werden eine oder mehrere strom-
durchflossene Spulen im Kasten über den Zungen angeordnet, so daß
die Zungen unter der Wirkung eines mit der Spannungsfrequenz wech-
selnden Magnetfeldes eine wechselnde magnetische Kraft erfahren.

17. Seismische Geräte. Für die Messung der Weite einer Schwingung
verwendet man gewöhnlich seismische Geräte. Sie bestehen aus einer
Masse, die im Inneren eines Kastens federnd aufgehängt ist. Der Kasten
wird dann an der schwingenden Maschine befestigt, die Weite der gegen-
seitigen Bewegung zwischen der Masse und dem Kasten stellt sich bei
den verschiedenen Frequenzen der Bewegung nach der Kurve Abb. 42
(S. 58) ein. Aus dieser Kurve ergibt sich, daß man bei Frequenzen, die
groß sind gegen die Eigenfrequenz des Gerätes, eine Auslenkungsgröße y 0
erhält, die praktisch ebenso groß ist wie die Weite a 0 der Bewegung.
Um also eine Anordnung zur Weitenmessung oder ein "Vibrometer"
zu erhalten, darf das Gerät höchstens eine Eigenfrequenz haben, die ein
Drittel oder die Hälfte der kleinsten zu messenden Frequenz beträgt.
Falls die Bewegung unrein ist, d. h. höhere Harmonische enthält, so
bietet dies keinerlei Schwierigkeit, da jede höhere Harmonische eine
70 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

höhere Frequenz als die Grundschwingung hat und daher noch genauer
dargestellt wird.
Eine seismische Masse auf Federn kann auch Beschleunigungen
anzeigen. Ist die Bewegung a 0 sin w t, so ist die entsprechende Beschleu-
nigung -a 0 w 2 sin w t mit dem Größtwert a 0 w 2 • Der linke Arm von
Abb. 42 von wfv = 0 bis etwa wjv = 0,5 kann aber praktisch durch eine
Kurve y 0 = b w 2 dargestellt werden. Die Gleichung der Abb. 42 lautet
(w/v) 2
(30)
1 - (wfv) 2 •

Für kleine Werte von wjv weicht der Nenner nur wenig vom Wert l ab,
so daß man für kleine w
I
I schreiben kann:
jkATo
I
I

1,5
I, /
faraft- k/kr0,5
oder

• lV ~V -'71ir~r=q7 - 1 2
Yo- p2a 0 w .

Hierbei ist ~ eine Gerät-


,~
0
- ;o
W/P-
2,0
v
konstante, die unabhängig
von der Frequenz der äußeren
Abb. 48. Vergleich zwischen der Parabel des idealen
Beschleunigungsmessers mit den Resonanzkurven bei Schwingung ist. Daher stellt
verschiedenen Dämpfungszahlen (vgl. Abb. 42, S. 58).
der äußerste linke Teil von
Abb. 42 tatsächlich die Beschleunigung bei VerschiedenenFrequenzen dar.
Ein Beschleunigungsmesser ist ein seismisches Gerät mit einer Eigen-
frequenz, die mindestens doppelt so hoch ist wie die höchste Frequenz
der zu mes::enden Beschleunigung. Diese Feststellung bedeutet aber
gleichzeitig, daß bei allen nicht streng reinen Schwingungen Schwierig-
keiten auftreten werden ..Jede unreine Bewegung enthält höhere Harmo-
nische mit Frequenzen, die über der Grundfrequenz liegen; es kann oft
vorkommen, daß eine dieser Frequenzen sehr nahe bei der Eigenfrequenz
des Gerätes liegt und die Messung fälscht. Diese Störung ist den Be-
schleunigungsmessern eigentümlich, während bei den Vibrometern die
Gefahr einer unerwünschten Resonanz nur dann vorliegt, wenn die
gemessene Grundfrequenz kleiner ist als die Eigenfrequenz des Geräts.
In den Beschleunigungsmessern wird daher zweckmäßig eine Dämpfung
vorgesehen. Ihre Wirkung wird in Abb. 48 gezeigt. Außer der ursprüng-
lichen Kurve aus Abb. 42 (für kfkk = 0) und der Parabel der Beschleu-
nigung (gestrichelt) sind hier zwei weitere Kurven eingezeichnet, näm-
lich die Kurven für 0,5 und 0,7 der vollen kritischen Dämpfung. Diese
beiden Kurven nähern sich der erwünschten Para bei besser als die
Linie der ungedämpften Schwingung, außerdem haben sie beide keine
17. Seismische Geräte. 71

Resonanzspitze. Ein Beschleunigungsmesser mit einer Dämpfung etwas


über dem halben kritischen Dämpfungswert wird also Beschleunigungen
bis zu etwa % der Gerätfrequenz ohne wesentlichen Fehler anzeigen,
während er auf die höheren Harmonischen wenig oder gar nicht anspricht.
Die Gleichung der Kurven der Abb. 48 wurde unmittelbar aus der
Lösung der Differentialgleichung (12e) S. 39 abgeleitet. In der Lösung
(32a) (S. 60) ersetzt man P 0 durch m w 2 a 0 ; so entsteht die Gleichung
der Abb. 48:

v( ::r + ( :k : r
1- 2

Dem Leser sei empfohlen, die Formel für


einige Punkte der Abbildung nachzurechnen.
Die Gleichung (32b) fürden Phasenwinkel
kann unverändert für diesen Fall übcrnom- Abb.49. Vibrometer für waagerechte
und senkrechte Bewegungen.
men werden. Zu der entsprechendenAbb.44 b
k
sei bemerkt, daß für Dämpfungswerte k,. zwischen 0,5 und 0,7 die Kurve
unterhalb der Resonanz nur wenig von einer Geraden (der Diagonalen
des linken unteren Tafelrechtecks) abweicht. Dies hat den Vorteil, daß
bei der Ablesung ein durch die Phaseneinflüsse möglicher Fehler ver-
mieden wird. Für jede Harmonische einer zusammengesetzten Welle
weist das Instrument einen anderen Phasenwinkel zwischen der wirk-
lichen Welle und ihrer Anzeige auf. Ist dieser Winkel der Frequenz
proportional, so ist - da die absolute Phasenverschiebung aus dem
Produkt von Phasenwinkel und Wellenlänge besteht - die im Verlauf
der Zeit angezeigte Wellengestalt von der gleichen Form wie die wirk-
liche Welle.
Die ältesten seismischen Geräte sind die Seismographen zur Auf-
zeichnung von Erdbebenschwingungen. Die elastisch aufgehängte Masse
dieser Geräte ist oft sohr groß, sie wiegen 1 t oder mehr. Die Eigen-
frequenz ist sehr klein, etwa von der Größenordnung 0,1 Hz.
Für technische Anwendungen wird eine große Auswahl verschiedener
tragbarer Geräte hergestellt, die ein Gewicht von etwa 10 kg (für den
allgemeinen Gebrauch) bis zu einigen hundert Gramm (für Flugzeug-
verwendung) haben. Der Hauptunterschied zwischen den verschiedenen
Geräten liegt in der Art ihrer Anzeige. In den einfachsten Anordnungen
ist ein Drehzeiger am Rahmeu des Gerätes befestigt, der durch einen
auf der seismischen Masse ruhenden Stift betätigt wird. Abb. 49 zeigt
eine solche Anordnung mit einem Zeiger für die waagerechten und einem
für die senkrechten Schwingungen. Die Schwingungsbewegung erfolgt
gewöhnlich so schnell, daß man die Spitze des Zeigers nur in den beiden
72 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Umkehrpunkten wahrnimmt, der Abstand zwischen diesen beiden


Punkten entspricht dann der doppelten Schwingungsweite.
Diese Anordnung wird z. B. dadurch verfeinert, daß man den Dreh-
zeiger durch einen kleinen Spiegel ersetzt, dem durch die Schwingung
eine drehende Bewegung erteilt wird. Das Licht einer kleinen Schein-
werferlampe fällt durch einen Schlitz und wird dann von dem schwin-
genden Spiegel auf einen Streifen Mattglas zurückgeworfen. Wenn der
Spiegel stillsteht, ist das Bild des Schlitzes eine dünne Linie, bei vor-
handenen Spiegelschwingungen verbreitert sich diese Linie zu einem
außen scharf begrenzten Lichtband.
Alle Geräte mit dieser Art Anzeigevorrichtung heißen Vibrometer,
während die selbsttätig aufzeichnenden Vibrographen meistens eine
Schreibvorrichtung aufweisen, die größer ist als der seismische Teil des
Gerätes. Manche tragen eine leichte Schreibfeder, die auf einem weißen
oder berußten, von einem Uhrwerk angetriebenen Papierstreifen schreibt,
manche kratzen die Anzeige auf Streifen oder Platten aus Zelluloid oder
Glas, die anschließend unter dem Mikroskop untersucht werden, manche
werfen einen Lichtstrahl auf einen laufenden photographischen Film-
streifen.
Vibrographen werden in der Regel ohne besondere Dämpfungsvor-
richtung gebaut. Die im übrigen gleich gebauten Beschleunigungsmesser
enthalten jedoch (vgl. Abb. 48) einen Dämpfer, manchmal als Dämp-
fungskolben in Luft oder Öl, gewöhnlich aber als elektromagnetischen
Dämpfer. Bei derartigen Dämpfern trägt die seismische Masse eine Zunge
oder dünne Kupferplatte, die sich parallel zu ihrer eigenen Ebene in dem
engen Schlitz zwischen den beiden Polen eines kräftigen Elektromagneten
bewegt. Die Bewegung der Zunge induziert Wirbelströme in ihr selbst,
und diese Ströme entwickeln eine· Dämpfungskraft proportional zur
Geschwindigkeit.
Beispiel. Man verwendet den Vibrographen manchmal ganz ohne den seis-
mischen Teil, d. h. als reines Anzeigegerät. In diesem Fall wird das Instrument an
einem schwingungsfreien Ort aufgestellt, z. B. auf einer schweren Masse befestigt,
die an einem Fabrikkran aufgehängt ist. Die einzige Verbindung mit dem schwingen-
den Maschinenteil ist eine Nadel, die mit einer Feder gegen das schwingende Teil
gedrückt wird; das andere Ende der Nadel betätigt den Anzeigemechanismus.
Man finde den Federdruck, der auf die Nadel wirken muß, um sie mit einem nach
der Gleichung a0 sin w t schwingenden Teil in Berührung zu halten. Die Masse
der Nadel und der damit verbundenen bewegten Teile des Anzeigegeräts sei m.
Lösung. Wäre überhaupt keine Feder vorhanden, so würde das schwingende
Teil den Kontakt mit der Nadel verlieren, sobald das Teil eine Beschleunigung
erfährt. Wäre kein Kontakt vorhanden, so hätte die Beschleunigung der Nadel
gegen das Objekt den Wert Pfm, wobei P der Federdruck ist. Diese Beschleunigung
muß mindestens der größten Beschleunigung des schwingenden Teils gleich sein,
also ist Pfm = a0 w2 oder P = m a0 w2 •
17. Seismische Geräte. 73

Zur Untersuchung von Drehschwingungen verwendet man ein seis-


misches Gerät, das eine Abänderung des gewöhnlichen Vibrographen
darstellt. Statt einer Masse auf linearen Federn enthält der "Torsio-
graph" eine an einer Drehfeder befestigte schwere Schwungscheibe. Auf
der Welle b ist eine leichte Aluminiumrolle a (Abb. 50) verkeilt. Die
schwere Schwungscheibe c ist mit der Welle durch eine weiche Dreh-
feder d verbunden. Wenn die Rolle festgehalten wird, kann die Schwung-
scheibe mit einer niedrigen Eigenfrequenz um die Welle freie Dreh-
schwingungen ausführen. Wird der Rolle eine hin- und herschwingende
Drehbewegung erteilt, so wird die gegenseitige Bewegung zwischen
Schwungscheibe und Rolle wegen der gleichen Bedeutung von Abb. 24
und 25 (S. 32 u. 34) wieder
durch das Diagramm der
Abb. 42 beherrscht.
Torsiographen dieser
Art werden zur Messung
der Drehschwingungen
von Kurbelwellen von
langsamen oder mittel-
schnellen Verbrennungs-
maschinen verwendet, der
Abb. 50. Seismischer Teil eines Torsiographen.
zu messenden Schwingung
ist dann auch noch eine gleichförmige Umdrehung der Kurbelwelle
überlagert. Man treibt dann die Rolle a von der Kurbelwelle über
einen leichten Baumwollriemen an. Wenn die Kurbelwelle gleichförmig
umläuft, so läuft nach dem Abklingen der Anlaufstörungen die
Schwungscheibe ebenfalls gleichförmig um und zwischen a und c erfolgt
keine gegenseitige Bewegung. Wenn aber die Welle ungleichförmig
umläuft, wenn also der Drehung eine Drehschwingung überlagert ist,
so folgt nur die leichte Rolle a der Wellenbewegung vollständig. Die
Schwungscheibe c hat jedoch so viel Trägheit, daß sie weiter mit
gleichförmiger Drehgeschwindigkeit umläuft. Die Schwingung er-
scheint also als eine gegenseitige Bewegung zwischen a und c. Sie
wird durch ein System von kleinen Kniehebeln umgelenkt und in
die Vorwärts- und Rückwärtsbewegung eines Stiftes übersetzt, der
in der hohlen Welle b untergebracht ist. Der Stift betätigt eine Feder,
die auf einem uhrwerkgetriebenen Papierstreifen einen Schrieb erzeugt.
Das Instrument ist seit Jahrzehnten als Geiger-Vibrograph oder Torsio-
graph bekannt. Er ist z. B. für langsame Schiffsmaschinen noch heute
verwendbar. Bei schnellaufenden Dieselmotoren stören in dieser älteren
Bauart die dann auftretenden örtlichen Resonanzerscheinungen der
Schreibvorrichtung, außerdem reicht die Anzeigevergrößerung nicht aus.
Mechanische Geräteneuerer Bauart (SUMMERs-Torsiograph) arbeiten zu-
74 li. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

friedenstellend bis zu 10000 U/min und ergeben einen Schrieb in Form


eines Polardiagramms.
Beispiel. Die Schwungscheibe c des Torsiographen von Abb. 50 sei angenähert
dargestellt durch eine volle Stahlscheibe von 11 cm Durchmesser und 5 cm Dicke.
Der äußere Durchmesser der Rolle sei 13 cm. Man halte nun die Schwungscheibe c
fest, wickle einen Faden um die Rolle und hänge ein Gewicht von 0,3 kg an das
freie Ende des Fadens. Unter der Wirkung dieser Kraft drehe sich der Umfang
der Rolle um 1,5 cm, d. h. das Gewicht sinke um 1,5 cm. Man bestimme den Anzeige-
fehler des Geräts, wenn damit die Messung einer Drehschwingung von 3Hz vor-
genommen wird. Außerdem ist der Fehler in der angezeigten Weite der dritten
Harmonischen dieser Schwingung anzugeben.

Lösung. Zuerst muß die Eigenfrequenz des Geräts berechnet werden. Die Dreh-
steifigkeit c (kg cmfBg) folgt aus der Tatsache, daß ein Moment von 0,3 kg · 6,5 cm

eine Drehauslenkung von ~:: Bg hervorbringt. Also ist

0,3 ·--
c = -- 6,5 6.5 =
= ---
2
8,45 k g cm /Bg.
1,516,5 5
Das Gewicht der Schwungscheibe ist % n 11 2 • 5 · 0,008 = 3,8 kg. Ihr Trägheits-
. -m r2
moment 1st 5,52_ 0,0585 kg cm s 2. D'1e E'1genf requenz 1st
. a Iso
2- = 3,8 · 981 2 =

v 1
= ;/c
J =
8,45
0 ,0585 = ],r::--:--:-::c
v 144,3 = 12.0 Bg/s,

s = .!::.._ = 1,92 Hz.


2n

Die zu messende Frequenz ist 56% größer. Nach (30) ist das Verhältnis der an-
gezeigten zur wirklichen Weite
1,56 2 2,43
1-1,562 = 1,43 = 1' 70 '

Die Frequenz der dritten Harmonischen ist 9(1,92 = 4,7mal so groß wie die Eigen-
schwingungen des Gerätes, ihr Vergrößerungsfaktor hat also den Wert

4,7 2 22,1
1-4,7 2 = 21,1 = 1' 05 '

18. Elektrische Meßgeräte. Die schnelle Entwicklung der Röhren-


technik in den letzten Jahrzehnten hat auch die Konstruktion einer
Reihe von Instrumenten möglich gemacht, die im allgemeinen viel
kleiner und empfindlicher sind als die im vorigen Abschnitt beschriebenen
mechanischen Geräte. Die meisten dieser elektrischen Instrumente sind
"seismische" Geräte für lineare oder Drehschwingungen, d. h. sie ar-
beiten nach demselben Prinzip wie die früheren, jedoch werden in ihnen
durch Spulen die mechanischen Schwingungen in elektrische Spannungen
umgewandelt. Diese elektrischen Spannungen werden dann verstärkt
18. Elektrische Meßgeräte. 75
und oszil!ographisch abgelesen oder registriert. Abb. 5la zeigt schema-
tisch den Querschnitt eines kreisrunden Gebers für lineare Schwin-
gungen (Typ SPERRY-MIT). Die elektrische Vorrichtung im Inneren
des Geräts, das knapp 3 cm Durchmesser und ein Gewicht von rund
50 Gramm hat, entspricht etwa einem dynamischen Lautsprecher in
einem Rundfunkgerät. Der Stahlkörper a ruht als seismische Masse auf
den Federn c. Durch eine (nicht dargestellte) Führung wird erzwungen,
daß der Körper sich nur senkrecht, aber
nicht seitlich bewegen kann. Im hohlen
Inneren von a ist um den mittleren Zapfen
eine Gleichstromspule b gewickelt, so daß
a zu einem Magneten gemacht werden
kann. Manchmal wird auch a einfach als
permanenter Stahlmagnet ausgebildet.
In dem Umdrehungskörper befindet sich
ein schmaler, mit einem radialen Magnet- Abb. 51a. Beißmisch-elektrischer Geber
feld durchsetzter Ringspalt, in den ein für lineare Bewegung.
Papierzylinder e mit einer sehr feinen
Drahtwickelung hineinragt. Dieser Zylinder ist am Gehäusedeckel be-
festigt. Das ganze Gerät wird an dem zu untersuchenden Maschinen-
teil fixiert. Jede Bewegung des Magnets y in der senkrechten Richtung
bedeutet eine Bewegung des Magnetfeldes gegen die Spule e und er-
zeugt in ihr eine Wechselspannung. Diese Spannung, die der Geschwin-
digkeit der gegenseitigen Bewegung proportional ist, wird nun einem
Verstärker zugeführt und nach ausreichender
Vergrößerung auf einem Oszillographenfilm auf-
genommen. Hierfür zweckmäßige Oszillographen
sind in den letzten Jahrzehnten entwickelt
worden.
Ein Torsiographengeber ähnlicher Art ist in
Abb. 51 b wiedergegeben, wobei der Drehschwin-
gungskörper a dem Drehkörper c in Abb. 50 ent-
spricht. Dieses seismische Element ist als Magnet
mit Nord- und Südpol ausgebildet. Es kann sich Abb. 51 b.
Seismisch-elektrischer Geber
auf einer weichen Drehfeder um den Zapfen für Drehbewegung.
drehen, der fest mit der zu untersuchenden
Welle verbunden wird. Der Zapfen d trägt eine feine Spule e. Das
Magnetfeld zwischen den Polen durchsetzt den Zapfen d, jede Dreh-
bewegung des Körpers a gegen d erzeugt eine Spannungsschwankung,
die der Winkelgeschwindigkeit dieser Relativbewegung proportional ist.
Die Oszillographischen Aufnahmen der beiden beschriebenen Geräte
zeigen also nicht die Weite, sondern die Geschwindigkeit der vorliegen-
den Schwingung an. Das ist zwar an sich kein besonderer Nachteil, es
76 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

ist aber für manche Anwendungen angenehmer, einen unmittelbaren


Schrieb der Schwingungsweite zu erhalten, ohne daß man erst aus dem
Schrieb des Gerätes durch numerische oder graphische Integration die
Weite ermitteln muß. Dies kann elektrisch mittels eines "integrierenden
Stromkreises" geschehen, der in Abb. 51 c skizziert ist. Hier ist e wieder
die feine Spule, die eine der Geschwindigkeit proportionale Spannung
abgibt. Diese Spannung wird an einen Stromkreis mit Widerstand und
Kapazität gelegt, der so dimensioniert
ist, daß die Spannung am Widerstand
erheblich größer ist als die Spannung am
Kondensator. Die Spannung am Wider-
stand ist IR, die am Kondensator ist
ji dt, und wenn die erstgenannte viel
Abb. 51c. Integrierender Stromkreis zur
_!__c·

gro""ßer ist als die zwe1·te, darf man sie


Umwandlung des Geschwindigkeitswertes
in den Weitenwert.
angenähert der Gesamtspannung der
Spule e gleichsetzen. Wenn nun aber die Spannung V direkt proportional
dem Strom I und damit der Geschwindigkeit der zu messenden Schwin-
gung ist, so ist die Spannung am Kondensator unmittelbar proportio-
J
nal zu I dt, d. h. dem Integral über die Geschwindigkeit, das ist aber
die gesuchte Größe. Das Vektordiagramm in Abb. 51 c illustriert
diese Beziehung für eine Harmonische der Frequenz w, denn hier ist
J.sin w t d t = ---;;;-
-1
cos w t. Die integrierte Kondensatorspannung, die
man an das Gitter der ersten Verstär-
kerröhre legt, ist bei dieser Anordnung
nur ein kleiner Teil der Gesamtspan-
nung. Die Empfindlichkeit der Anord-
nung ist also um einen entsprechenden
Faktor vermindert, und es ist eine ent-
sprechende Verstärkerstufe notwendig.
Verstärker mit einem von der Fre-
Abb. 51d. Induktions-Bewegungsmesser.
quenz unabhängigen Vergrößerungsfak-
tor können leicht für Frequenzen zwischen 10 und 8000 Hz gebaut
werden, neuerdings ist es auch gelungen, sie für kleinere Frequenzen
herzustellen und damit den ganzen bei mechanischen Schwingungen
vorkommenden FrequenzbereiCh zu überdecken.
Für Schwingungen sehr niedriger Frequen~en verwendet man ein
anderes elektrisches Prinzip, die Veränderung der Induktivität, vgl.
Abb. 51 d, e und f.
In Abb. 51 d sind die beiden Teile a fest miteinander verbunden und
tragen Spulen c, die mit Wechselstrom konstanter Spannung und einer
Frequenz gespeist werden, die hoch gegen die zu messende Frequenz i"lt.
18. Elektrische Meßgeräte. 77
Der gewöhnliche 50-Hz-Wechselstrom reicht für Messungen von Schwin-
gungen unter etwa12Hz aus. Bei Messungen schnellerer Schwingungen
müssen die Spulen durch Wechselstrom höherer Frequenz, z. B. 500Hz,
gespeist werden. Die Spannung der Wechselstromquelle wird an die
beiden in Reihe geschalteten Spulen c gelegt. Ein Querhaupt b, wie die
U-förmigen Teile a aus Eisenlamellen zusammengesetzt, ist zwischen
den Teilen a so montiert, daß die Luftspalte zwischen a und b so klein
wie möglich sind. Das Querhaupt b kann sich zwischen den Teilen a
hin- und herbewegen, so daß die Luftspalte ihre
Dicke mit der Schwingung ändern. Sind die bei-
den Luftspalte auf beiden Seiten von b gleich
dick, so wird die Gesamtwechselspannung in
zwei gleiche Spulenteile geteilt. Ist jedoch der
eine Luftspalt weiter als der andere, so ist der
Spannungsabfall an den beiden Spulen verschie-
den groß. Das Gerät wird nach Abb. 5Ie in eine
Brückenschaltung gelegt, in der die beiden Spu-
len c durch zwei entsprechende gleiche Wider- Abb. 5le. Brückenschaltung
für den induktiven Geber.
ständ~ d ausgeglichen werden.
Bei gleich großen Luftspalten und also gleichen Spannungen an den
beiden Spulen c zeigt das Instrument in der WHEATSTONESchen Brücke
Stromlosigkeit an. Bei verschiedenen Luftspalten entspricht der Aus-
schlag am Instrument dem Unterschied der Spaltdicken. Der durch
das Instrument gehende Strom hat natürlich die Frequenz der Spulen-
erregung, so daß man etwa in einem Oszillographen ein Bild wie in
Abb. 51 f oben beobachtet.
Die schnellen Schwingun-
gen entsprechen der Er-
regerfrequenz, die langsa-
meren Veränderungen der
einhüllenden Kurve stel-
len die interessierenden
Veränderungen der Spalte Abb. 51f. Ablesung im Brückeninstrument 5le bei Verwen-
dar. Zur leichteren Ab- dung hochfrequenten Wechselstroms.
Jesung wird manchmal in
die Brücke vor das Instrument noch ein Gleichrichter eingeschaltet, der
die Ausschläge des Instruments von der oberen Gestalt in die untere
Form (Abb. 5lf) wandelt. Das Gerät der Abb. 5ld kann als seismisches
Instrument verwendet werden, wobei die Teile a seismisch abgefedert
werden und das Querhaupt b fest mit dem zu untersuchenden Gegenstand
verbunden wird. Man kann es auch als Dehnungsmesser brauchen, wenn
die Teile a mit einem Punkt des zu vermessenden Gegenstandes, das
Teil b mit einem anderen Punkt des Gegenstandes fest verbunden sind.
78 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Man kann ein solches Gerät auch in einer anderen Schaltung für
statische Messungen verwenden, etwa dadurch, daß man die von den
Spulen c abgegriffenen Spannungen nicht auf eine WHEATSTONE-Brücke
mit festen Widerständen, sondern auf eine Brücke mit wiederum einem
Instrument nach Abb. 51 d leitet. Durch ablesbare Mikrometerverstel-
lung des Querhauptes b verändert man die Luftspalte dieses zweiten
Instrumentes so lange, bis die Brücke wieder stromlos ist. Die Mikro-
meterablesung in dieser Kompensationsstellu ng ist dann ein Maß für
die Querhauptstellung auch des ersten (Geber-) Instruments. Es ist bei-
spielsweise so möglich, etwa die Leistung
einer Schiffsschraube aus Drehzahl und Dreh-
moment zu errechnen, indem man das über-
tragene Drehmoment aus der in der Schrau-
benwelle vorhandene elastischen Verdrillung
Abb. 51g. Drahtdehnungsgeber. mißt. Diese elastische Verdrillung überträgt
man auf das geschilderte Gerät, in dem man
Teil a mit einem Wellenquerschnitt, Teil b mit einem anderen Wellen-
querschnitt verbindet und bei umlaufender Welle die elektrischen Span-
nungen an den Spulenenden durch Schleifringe abnimmt.
Ein in den letzten Jahren besonders wichtig gewordenes Gerät ist
der Drahtwiderstandsme sser, der besonders in den Vereinigten Staaten
(zunächst von SIMMONS und DATWYLER, später durch RUGE und DE
FoREST) entwickelt worden ist. Es ist heute weitverbreitet und wird
zu den verschiedensten Zwecken verwandt. Der Dehnungsmesser besteht
aus sehr dünnem Draht (etwa 0,02 mm)
hohen elektrischen Widerstandes, z. B. aus
Constantan oder ChromnickeL Der Draht
ist in Windungen nach Abb. 5Ig zwischen
zwei dünnen Papierblättchen montiert, so
daß seine Gesamtlänge mehrere Zentimeter,
sein Gesamtwiderstand einige hundert Ohm
beträgt. Dieser Geber wird auf das zu unter-
Abb. 51h. Schaltung für den Draht- suchende Objekt fest aufgeklebt. Wird das
dehnungsgeber 51 g.
Objekt gedehnt, so dehnt sich der Draht
mit ihm, und sein elektrischer Widerstand ändert sich. Dabei ändert
sich der Drahtwiderstand etwa 3mal mehr als die Drahtlänge. Bei
einem Stahlobjekt würde also einer Spannung von etwa 20 kg/mm 2 eine
Verläugerung von etwa 1°/00 und eine Widerstandsänderun g Yon etwa
3Q/00 entsprechen, d. h. es würde sich ein Drahtwiderstand von etwa
500 Ohm um etwa 1,5 Ohm verändern.
Abb. 5lh zeigt eine mögliche Schaltung zur Messung dieses Effektes.
Die Batteriespannung wird auf den Dehnungsmeßdraht a und den festen
Widerstand b geteilt. Verändert sich die Drahtlänge und damit sein
18. Elektrische Meßgeräte. 79
Widerstand, so ändert sich die Spannung zwischen den Drahtenden, und
diese Veränderung wird dem Gitter einer Verstärkerröhre zugeführt,
verstärkt und in einem Oszillographen abgelesen.
Abb. 5li zeigt die Anwendung des Verfahrens zur Drillwinkelmessung
an einer Welle. Bei einer tordierten Welle treten die größten Dehnungen
bzw. größten Kürzungen der Oberflächenelemente unter einer Neigung
von 45° gegen die Wellenachse auf. Werden also zwei Geber wie skizziert
aufgekittet und die Welle tordiert, so wird die eine Drahtgruppe ge-
dehnt, die andere verkürzt. Die Spannung einer Batterie wird also auf
die beiden hintereinandergeschalteten Drähte ungleich verteilt, und die
Spannungsschwankungen in der Brücke
sind ein Maß für die Widerstandsänderun-
gen, d. h. für das in der Welle übertragene
Drehmoment.
Der besondere Vorteil der beschriebenen
Drahtdehnungsmesser liegt in ihrem sehr
geringen Gewicht. Bei der Spannungsmes-
sung schnell umlaufender Luftschrauben Abb. 51 i. Messung einer Verdrillung
oder Turbinenschaufeln, bei denen Zentri- durch zwei Drahtdehnungsgeber.
fugalbeschleunigungenvon mehreren tau-
send Erdschweren auftreten, sind leichte, beschleunigungsunempfind-
liche Geber erforderlich. Die Einführung dieser Drahtwiderstands-
geräte war daher beispielsweise für die Vermessung von Luftschrau-
benschwingungen von entscheidender Bedeutung.
Verlaufen die untersuchten Schwingungen mit sehr niedrigen Fre-
quenzen, so kann der elektrische Effekt nicht unmittelbar beobachtet
werden, man verwendet vielmehr wie in Abb. 5lf hochfrequenten
Wechselstrom. In einer amerikanischen Handelsausfühnmg des Gerätes
("Dynalog") wird eine Trägerfrequenz von IOOO Hz in einem Röhren-
oszillator erzeugt. In der Brückenschaltung, etwa nach Abb. 5Ie, sind
die beiden Drahtgeber c und zwei Kondensatoren d vorgesehen, von
denen einer fest, der andere veränderlich ist. Der Ausgleichstrom in der
Brücke wird nicht durch ein Amperemeter, sondern durch einen kleinen
Motor geleitet, dessen Drehung über eine Welle die Kapazität des ver-
änderlichen Kondensators d so lange verstellt, bis das Gleichgewicht
wiederhergestellt ist und der Ausgleichstrom verschwindet. Die Stellung
der Kondensatorwelle wird abgelesen und ist ein Maß für den Dehnungs-
unterschied der beiden Geber c, der hiermit auf etwa I% des Gesamt-
meßbereichs genau abgelesen werden kann. Der Gesamtbereich ent-
spricht einer Dehnung von ungefähr I 0 00 •
Zu diesem Dynaloggerät sind weitere Geber verfügbar, die nicht auf
Dehnung, sondern auf Flüssigkeits- oder Gasdruck reagieren. Sie sehen
etwa wie Zündkerzen aus und werden in die Druckleitungen einge-
80 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

schraubt. Sie enthalten ein elastisches Glied, das sich infolge des Flüssig-
keitsdruckesverformt und an dem die Drahtwiderstände befestigt sind.
Geräte ~ieser Art sind für Meßbereiche bis 40 at und bis 1500 at erhält-
lich, Geräte mit höherer Empfindlichkeit eignen sich für Druckschwan-
kungsmeßbereiche von 0,25 at bei einem Ruhedruck von 35 at.
Als weiteres wichtiges Gerät sei das Stroboskop genannt. Es ist eine
Einrichtung, um äußerst kurzzeitige, schnell aufeinanderfolgende Licht-
"Blitze" hervorzubringen; mit ihrer Hilfe scheinen schnellschwingende
Bewegungen stillzustehen oder sehr langsam zu verlaufen. Man be-
leuchte beispielsweise einen schwingenden Gegenstand mit strobo-
skopischem Licht einer Frequenz, die der Schwingungsfrequenz genau
gleich ist. Man sieht dann während eines Blitzes den Gegenstand einen
kurzen Augenblick in einer bestimmten Stellung; dann ist es eine Weile
dunkel, d. h. der Gegenstand ist unsichtbar, während er sich in seinem
Umlauf bewegt. Nach einer Welle, wenn also der Gegenstand sich wieder
an genau derselben Stelle befindet, erfolgt wieder ein Lichtblitz. Das
Auge vereinigt diese einzelnen Erscheinungen zu einem scheinbar ruhen-
den Bild des Gegenstandes. Ist die Frequenz der Lichtblitze ein wenig
von der Frequenz der Bewegung verschieden, so findet die Schwingung
scheinbar sehr langsam statt, wie man sich leicht überlegen kann. Damit
das Auge ein ruhiges, nicht flackerndes Bild empfindet, müssen minde-
stens etwa 15 Lichtblitze je s aufeinanderfolgen, ebenso wie bei einer
Filmvorführung. Die Schärfe des erhaltenen Bildes hängt davon ab,
wieviel sich der Gegenstand während des Lichtblitzes bewegt, d. h. das
Bild wird um so schärfer, je kürzer die Dauer des einzelnen Blitzes ist.
Anderseits muß mit kürzer werdender Blitzdauer die Lichtstärke ent-
sprechend anwachsen, wenn man ein gut sichtbares Bild behalten will.
Beide Bedingungen können durch die moderne Röhrentechnik befrie-
digend erfüllt werden, so daß man heute Stroboskope für höchste An-
sprüche baut. Die Frequenz der Lichtblitze kann dabei an einer ge-
eichten Skala wie im Rundfunkempfänger abgelesen werden. Strobo-
skope dieser Art kann man als Frequenz- und Weitenmesser verwen-
den, wenn die Weiten genügend groß sind, um sie unmittelbar zu
.beobachten.
Für kleinere Weiten verbindet man das Stroboskop zweckmäßig
mit einem seismisch befestigten Mikroskop. Man stellt das raumfest
ruhende Mikroskop z. B. auf eine eingeritzte Marke am schwingenden
Gegenstand scharf ein und beleuchtet diese Marke mit stroboskopischem
Licht. Die Beobachtung entspricht dann dem gewöhnlichen strobo-
skopischen Verfahren.
In modernen Stroboskopen werden gelegentlich zwei oder mehr
Lampen vom gleichen Strom gespeist und leuchten gleichzeitig auf.
Mit einem solchen Gerät kann man besonders einfach die Phasen-
19. SchwingungsleitfähigkeiL 81

beziehungen zwischen verschiedenen Teilen feststellen. Beispielsweise


soll festgestellt werden, ob zwei mit derselben Frequenz schwingende
Punkte einer Maschine in Phase oder entgegengesetzt schwingen. Zu
diesem Zweck nimmt jeder von zwei Beobachtern eine Lampe desselben
Stroboskops, dessen Leuchtfrequenz die Schwingung sehr langsam er-
scheinen läßt. Sie beobachten nun die beiden Punkte, wobei der eine
Beobachter jedesmal ein Zeichen gibt, wenn seine Schwingung eine
der beiden äußersten Lagen erreicht. Der andere Beobachter kann
dann leicht feststellen, ob seine Bewegung in Phase oder entgegen-
gesetzt erfolgt.
Beispiel. Ein Punkt soll stroboskopisch beobachtet werden, der 60 mm von
der Wellenmitte mit 10000 Ufmin umläuft. Die Unschärfe soll weniger als 0,5 mm
betragen. Die Höchstdauer der Lichtblitze ist zu bestimmen.
10000 .
Lösung. Der beobachtete Punkt legt 2 :n: • 60 · 6 0 = 62800 mm Je s zurück.
Die Lichtblitzdauer darf also höchstens 1 / 120000 s betragen.

Ein auf ganz anderem Grundsatz beruhender Torsiograph wurde


in Amerika entwickelt. Auf die zu untersuchende Welle wird eine dünne
Scheibe mit einer großen Zahl gleichmäßig über den Scheibenumfang
verteilter Zähne aufgesetzt. Diese Zähne laufen zwischen zwei fest-
stehenden kleinen Elektromagneten hindurch und erzeugen in deren
Windungen Spannungen mit der Frequenz der durchlaufenden Zähne.
Diese Frequenz ist nur konstant, wenn die Welle gleichmäßig umläuft.
Andernfalls, also etwa bei Drehschwingungen der Welle, sind die
Spannungsschwankungswellen manchmal dichter zusammengedrängt,
manchmal weiter auseinandergezogen. Überlagert man diese ungleich-
mäßigen Spannungen, bzw. Ströme, einer streng gleichförmigen Wechsel-
spannung, wie sie von einem Röhrenoszillator geliefert wird, so treten
zwischen den beiden vVcllenzügen Phasendifferenzen auf, deren Ver-
änderungen nach Größe und Frequenz unmittelbar den Ungleichförmig-
keiten, d. h. den Schwingungen der umlaufenden vVelle entsprechen.
Durch geeignete Schaltung läßt sich der zeitliche Verlauf des Effektes
im Oszillographen unmittelbar ablesen. Der Vorteil des Verfahrens ist,
daß man keine Schleifringe benötigt und daß man die Scheibe auf
knappstem Raum unterbringen kann. Besonders bemerkenswert ist, daß
als Vergleichselement nicht ein konstant schwingungsfrei umlaufendes
Schwungrad, sondern ein elektrischer Oszillator konstanter Frequenz
verwendet wird.

19. Sehwingungsleitfähigkeit. Sehr häufig werden nicht ausge-


wuchtete Maschinen in einem Gebäude aufgestellt, in dem Schwingungen
unerwünscht sind, beispielsweise Wechselstrommotoren zum Betriebe
eines Aufzugs in einer Klinik oder in einem Hotel oder der Motor in
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 6
82 JI. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

einem Kraftwagen. Die Aufgabe besteht darin, die Maschine in dem


Gebäude oder Kraftwagen derart zu befestigen, daß in ihm keine Schwin-
gungen auftreten.
Die allgemeine Lösung dieser Aufgabe besteht in federnder Auf-
hängung, so daß Abb. 40 und 42 (S. 55 u. 58) wieder die Grundlagen
für die richtige Ausführung einer solchen Befestigung enthalten. In
Abb. 52 ist die Maschine als eine Masse m dargestellt, auf die eine Kraft
P 0 sin w t wirkt. In Abb. 52a ist sie fest mit ihrer Unterlage verbunden,
in Abb. 52b dagegen ist sie auf Federn befestigt, die gegen senkrechte
Bewegung eine Federsteifigkeit desGesamtwerteschaben (für Abb. 52a
ist c = oo). Die Grundplatte sei als starr angenommen. Wird nun P 0
..., konstant gehalten und die Frequenz
~ R~ geändert, so verändert sich die Be-

:
~ / :~ . wegungsweite von m entsprechend
der Kurve in Abb. 40.
Zur Lösung der Aufgabe muß zu-
erst die Größe der Kraft bestimmt
werden, die von der Maschine auf
b
die Grundplatte übertragen wird.
Abb. 52a und b. Federnde Lagerung, die die
Schwingungsübertragung auf die Grundplatte Wegen der Federanordnung wirkt
verhindert.
ausschließlich die Federkraft mit
dem Größtwert c x 0 auf die Grundplatte, von etwa vorhandener Dämp-
fung sei zunächst abgesehen. Die Ordinaten von Abb. 40 stellen das Ver-
hältnis der größten Verschiebung x 0 der Masse zur statischen Auslenkung
Xst = Po dar. Also ist:
c
.
0 r dmate x0 x0 c x0
= - = -p
Xst
I = -p
oC o
Federkraft übertragene Kraft S h · I · tf· h · k ·t
Störungkraft = Störungskraft = c wmgungs CI a Ig 81 •

Die Aufgabe ist gelöst, wenn es gelingt, dieses Verhältnis gleich Null
oder wenigstens sehr klein zu machen.
In Abb. 52a ist c = oo, also ist die Eigenfrequenz unendlich groß.
Die Frequenz w der störenden Kraft ist verschwindend klein gegen die
Eigenfrequenz, d. h. es liegen die Verhältnisse des Punktes A in Abb. 40
vor, die übertragene Kraft gleicht der Störungskraft. Dies ist anschau-
lich selbstverständlich, denn wegen der festen Verbindung kann sich die
Masse m nicht bewegen, d. h. die ganze Kraft P wird unmittelbar auf
die Grundplatte übertragen. Aus Abb. 40 geht hervor, daß man im
Gegenteil die Eigenfrequenz der Federung möglichst klein gegen die
Störungsfrequenz machen muß, mit anderen Worten: Die Feder muß
sehr weich sein.
19. Schwingungsleitfähigkeit. 83

Aus (28a) zu Abb. 40 entnimmt man genauer, daß für v > ~ diP.
Federung mehr schadet als nützt, denn die Schwingungsleitfähigkeit
wird hierbei größer als I. Für v = 1/ 6 w ist dagegen die Schwingungs-
leitfähigkeit bereits auf 1/ 24 gesunken, so daß diese Größenordnung der
Eigenfrequenz für praktische Zwecke schon oft genügen wird. Manch-
mal wird man sich zu noch kleineren Werten von v, d. h. zu noch
weicheren Federn entschließen.
Im vorhergehenden wurde die federnde Aufhängung als völlig dämp-
fungsfrei angenommen, d. h. es wurden Verhältnisse untersucht, wie sie
z. R. bei reiner Stahlfederung vorliegen. Man wird bei einer derartigen
Federung jedoch oft ein Gummi- oder Korkpolster
verwenden, dann ist die Dämpfung nicht vernach-
lässigbar. Das System kann man durch Abb. 53 sche-
matisch darstellen; die Bewegungsweite von m wird
dann durch Abb. 44a (S. 61) gegeben. In diesem Fall
ist jedoch die Größe der Auslenkung nicht proportional
zur Größe der übertragenen Kraft, wie es bei ver-
Abb. 53. Federnde La·
schwindender Dämpfung der Fall war, denn der gerungmitDämJJfung.
Höchstwert der übertragenen Kraft setzt sich aus der
Federkraft c x 0 und der Dämpfungskraft k w x 0 zusammen. Nach den
Ausführungen aufS. 62 schließen diese beiden Kräfte (die mit der Ver-
schiebung bzw. der Geschwindigkeit in Phase sind) einen Phasenwinkel
von 90° zwischen sich ein. Ihre Summe, die die gesamte übertragene
Kraft darstellt, ist also nach (6) (S. 5)

(35)

Die Weite x 0 ist durch (32a) (S. 60) gegeben, aus (35) folgt also als
Wert der übertragenen Kraft:

P 0 stellt die äußere Kraft dar, also ergibt sich mit 2 c = kk v für das

V (
Verhältnis der übertragenen zur äußereB Kraft:

I+ 2 - -
k (I) )2
Schwingungsleitfähigkeit = kk v 2 • (36)
(1 -00v2-2)2 + (2kk w)
k- -
v

Dies führt im Fall verschwindender Dämpfung kfkk = 0 wieder richtig.


6*
84 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

auf (28a) (S. 54). Die Beziehung wird in Abb. 54 graphisch dargestellt.
Man sieht, daß die Dämpfung nur im Bereich wfv < 1,41 vorteilhaft ist,
also gerade dort, wo die Federaufhängung die Verhältnisse verschlechtert,
für alle Werte von wfv, bei denen die Federaufhängung günstig ist, macht
die Gegenwart von Dämpfung die Übertragungsfähigkeit größer, d. h.
die ganze Anlage schlechter.
Diese Feststellung ist nicht ganz so wichtig, wie sie klingt, denn einer-
seits ist die verschlechternde Wirkung der Dämpfung nicht groß und kann
leicht durch entsprechend
weichere Federn ausge-
glichen werden, d. h. da-
f2 durch, daß man sich in
~ Abb. 54 etwas mehr nach
t rechts bewegt, anderseits
~ ist der Vorteil der vorhau-
~
§ denen Dämpfung in der
·t 1 Nähe des Resonanzpunk-
~ tes wfv = I so groß,
daß sie für etwa vor-
kommende Fälle unbeab-
sichtigt auftretender Re-
0 3 sonanz sehr wünschens-
wert ist. Eine kleine
Ahb. 54. Dämpfungseinfluß auf die Schwingungsleitfähigkeit
einer federnden Lagerung (günstig für w < v V2, ungünstig Dämpfung in den Federn
für w> v V2\ wird daher im allgemeinen
zweckmäßig sein.
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. Befestigungsvor-
richtungen mit geringer Schwingungsleitfähigkeit sind besonders wesent-
lich bei Geräten und Maschinen, die grundsätzlich unwuchtig sind oder
einen periodisch veränderlichen Drehmomentenverlauf aufweisen. Solche
schwankenden Drehmomente treten vor allem in elektrischen EiD-
phasengeneratoren oder -motoren und Verbrennungsmaschinen auf. In
diesem Abschnitt werden die Verhältnisse bei Einphasenmotoren be-
handelt.
Bekanntlich wird das Drehmoment in jeder elektrischen Maschine
durch die Kraftwirkung des magnetischen Feldes auf die stromführenden
Leiter erzeugt. Das magnetische Feld selbst wird von einem durch die
Feldwicklung fließenden Strom erregt. Ist der Erregerstrom beispiels-
weise ein Einphasenwechselstrom von 50 Hz, so geht der durch die Feld-
spulen fließende Strom IOOmal je s durch den Wert Null. Bei ver-
schwindendem Strom verschwindet aber auch das Magnetfeld und das
Drehmoment. Schon hieraus ergibt sich, daß das Drehmoment einer
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. 85

derartigen Maschine irgendeine periodische Funktion mit 100 Hz sein


muß; im folgenden wird der Zusammenhang näher dargelegt.
In einer elektrischen Maschine gleicht die augenblickliche Leistung
in Watt (W) dem Produkt von Spannung und Strom, W =EI.
Die Spannung der Maschine verändere sich nach der Formel E =
E 0 sin w t, dabei ist w = 50· 2Jt Bgjs, ebenso sei I= 10 sin (w t - q;),
80 ist die Leistung

W = E 0 I 0 sin w t sin (w t - rp)


= E 0 10 sin w t (sin w t cos rp - cos w t sin rp)
= E 0 I 0 (sin 2 w t cos rp - sin w t cos w t sin rp)
= E~Io [cos q; (1- cos 2 w t)- sin rp sin 2 w t]

= -Eolo
2- [cos rp- cos (2 w t - rp)].

Abb. 55. Drehmoment eines Einphasenwechselstrommotors (Momentfrequenz = doppelte Spannungs-


frequenz).

Der Ausdruck besteht aus zwei Gliedern; eines ist unabhängig von
der Zeit und stellt einen ständigen Kraftfluß dar (d. h. die Leistung. für
die die Maschine gebaut ist), das,zweite verändert sich harmonisch mit
der Frequenz 2 w. Dieses zweite Glied leistet über eine längere Zeit-
spanne keine Arbeit, denn seine positiven Teile werden durch die ent-
sprechenden negativen Teile aufgehoben.
Aus der Leistung ergibt sich das Drehmoment nach der Formel:

= Momen t ·w·m k eIgesc h wm


. Arbeit Moment-Winkel . d"1gk e1"t .
Lmstung = 8ekund e Sek unde

Ist die Winkelgeschwindigkeit praktisch konstant, so gelten also alle


Beziehungen für die Leistung ebenso auch für das Drehmoment. Für eine
derartige Maschine ergibt sich also eine Abhängigkeit des Drehmomentes
von der Zeit, wie sie in Abb. 55 dargestellt ist. In dem gezeichneten
Fall ist die Weite der Drehmomentenschwingung (a) doppelt so groß
wie die im Mittel übertragene Drehmomentengröße (b) der Maschine.
86 11. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Dieses Beispiel ist nicht etwa übertrieben ungünstig, denn der gün-
stigste überhaupt mögliche Zustand tritt ein für a = b mit q; = 0.
Dann verschwindet das Drehmoment 100mal je s, wird aber nicht
negativ.
Die Maschine besteht aus zwei Teilen, dem Läufer und dem Ständer.
Auf den Ständer wirkt ein entgegengesetzt gleiches Drehmoment wie auf
den Läufer. Ist der Ständer fest mit seiner Grundplatte verbunden, so
liegt der zu Abb. 52a gleichwertige Drehfall vor: das Ständermoment
wird unmittelbar auf die Grundplatte übertragen und kann sich von
hier nach allen Seiten ausbreiten. Die so erregte schwingende Bewegung
des Gebäudes oder des Erdbodens ist gewöhnlich sehr klein; es kann aber
zufällig sein, daß in "Wellenreich-
weite" von der Schwingungswelle
irgendwo ein Gebäude oder Ge-
bäudeteil steht, das eine Eigen-
frequenz von ebenfalls 100 Hz
hat. Diese Gebäude wird die
Bewegung aufnehmen und durch
Resonanz vergrößern. Man be-
richtet über einen Fall einer An-
zahl großer Einphasengenerato-
ren mit 120Hz, die in einem Kel-
Abh. 56a. Federnde Lagerung des Ständers eines
großen Einphasengenerators. lergeschoß in der Stadt New York
eingebaut waren. Die Bewohner
eines Wohnhauses, das einige Häuserblocks von der Aufstellung der Gene-
ratoren entfernt lag, beschwerten sich über heftigen störenden Lärm, wäh-
rend die Nachbarn, die viel dichter an der Lärmstelle wohnten, nicht
gestört wurden. Die Erklärung beruhte darauf, daß die Beschwerde-
führenden in ihren Zimmern unglücklicherweise Fußböden oder Zimmer-
decken hatten, deren Eigenfrequenz gerade bei 120Hz lag und die in-
folgedessen stark tönten. Die Störung wurde beseitigt, indem man die
Generatoren nach der Skizze Abb. ~6a auf Federn lagerte. Da die
Störung ein reines Drehmoment ohne senkrechte resultierende Kraft ist ,
müssen die Federn so angeordnet werden, daß der Ständer sich drehen,
d. h. dem wirksamen Drehmoment nachgeben kann. Die Steifigkeit der
Feder muß so gewählt werden, daß die Eigendrehfrequenzen des Ständers
auf den Federn kleiner als etwa 1/ 5 der Störfrequenz ist. Es sei bemerkt,
daß die (nichtgezeichneten) Lager des Läufers nicht mit dem Stator
verbunden, sondern unmittelbar starr auf der Grundplatte befestigt
wird.
In der wirklichen Konstruktion für eine große Maschine sind die
Federn der Abb. 56a gewöhnlich keine Schraubenfedern, sondern auf
Biegung beanspruchte Federstahlbalken, deren Längsrichtung parallel
20. Federnde Aufstellung elektrischer Motoren. 87

zur Drehachse des Läufers ist. In Abb. 56b ist die Skizze einer solchen
Konstruktion wiedergegeben, a bezeichnet den Ständer, b die als starr
angenommene Stütze, c den federnden Balken, der in vier Punkten
belastet wird.
Neuerdings werden häufig kleine Einphasenmotoren für Haushalt-
zwecke verwendet, z. B. für elektrische Kühlmaschinen oder Wasch-
maschinen. Diese Motoren treiben die Arbeitswelle manchmal über ein
Zahnradpaar an, so daß die Lager des Läufers nur in der Drehrich-
tung federn dürfen, während
sie wegen des Zahnradeingriffs
gegen senkrechte oder seitliche
Verschiebungen sehr st,eif be-
festigt sein müssen. Zwei Mög-
lichkeiten, derartige Befesti-
gungen zu erreichen, seien im
folgenden beschrieben. In beiden
sind die Läuferlager fest in den
Ständer eingebaut, im Gegen- Abb. 56b. Skizze der Federausführung in Abb. 56a.
satz zur Anordnung in Abb. 56a,
bei der sich die Federung zwischen dem (festen) Läuferlager und dem
(federnd hängenden) Ständer befand. Der Gesamtmotor ist hier federnd
mit der Grundplatte verbunden.
In der ersten Anordnung, Abb. 57, ist jedes Ende des Ständers in
l'inen dicken Gummiring a eingesetzt, der seinerseits in der festen Stütze b
ruht. Gummi kann innerhalb der Elastizitätsgrenze außerordentlich
stark verformt werden, ist jedoch gleichzeitig außerordentlich wider-
standsfähig gegen Volumenverände-
rung: ·vYenn ein Gummiband auf seine
doppelte Länge gedehnt wird, ver-
mindert sich sein Querschnitt auf die
Hälfte (mit anderen Worten: Gummi
hat eine Querdehnungszahl %). Wenn
man durch entsprechende Einkap-
Abb. 57. Drehfedernde Lagerung eines Motors
selung den Gummiring daran ver- in einem Gummiring a.
hindert, seitlich herauszuquellen, bil-
det er einen ziemlich steifen Widerstand gegen seitliche und senkrechte
Bewegungen. Bei einer Drehung der Achse im F uß wird der Gummiring
jedoch nur in sich ohne äußere Formveränderung verschoben, so daß
die Drehfederung die erwünschte Weichheit aufweist.
Eine andere Art, diese Federungseigenschaft zu erreichen, ist in
Abb. 58 dargestellt. Das Lager ist auf einem Stahlstreifen befestigt,
der so gebogen ist, daß er zwei unter 45° geneigte Teile und drei waage-
rechte Teile enthält, er ist dabei gleichzeitig Feder und Stützfuß. Man
88 U. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

befestigt das Lager also an zwei unter 45° geneigten, an beiden Enden
eingespannten Balken. Dabei gehen die Mittellinien der beiden Balken
durch den Mittelpunkt des Lagers. Senkrechte und waagerechte Ver-
schiebungen des Lagers können nur erfolgen, wenn die Balken sich in
ihrer Längsrichtung dehnen oder verkürzen, Drehungen des Lagers be-
anspruchen die Balken nur auf Bie-
gung. Man wählt nun die Abmessungen
der Stahlstreifen so, daß sie gegen
Biegung nachgiebig sind, aber verhält-
nismäßig hohe Längssteifigkeit aufwei-
sen. Die Gesamtfederung hat dann die
erwünschten Eigenschaften.
Abb. 58. Drehfedernde Lagerung kleiner
Motoren auf einem biegsamen Streifen.
21. Aufhängung von Kraftwagen-
motoren. Alle Verbrennungsmasch inen
haben einen mehr oder weniger stark schwankenden periodischen
Drehmomentenverla uf. Für eine Viertaktmaschine mit n Zylindern ist
z. B. die Frequenz der Ungleichförmigkeit ~mal so groß wie die sekund-
liehe Drehzahl (vgl. Abschnitt 43). Ohne auf Einzelheiten einzugehen,
sei hier nur festgestellt, daß eine derartige Ungleichförmigkeit des Dreh-
momentes vorhanden ist. Ist
der Motor starr am Rahmen
A
des Kraftwagens befestigt, so
ergeben diese Drehmomenten-
schwankungen entgegenge-
setzte Momente auf den Wa-
gen, die sehr unangenehm fühl-
bar werden. Die zweckmäßige
Abb. 59. Aufhängung eines Kraftwagenmotors an einer AbhilfegegendieseEr scheinun-
Drehachse AA mit Haltefeder B.
gen beruhtwiederineiner gegen
die Drehbewegungen weich federnden Aufhängung, deren Eigenfrequenz
beträchtlich kleiner als die Frequenz der Ungleichförmigkeit sein muß.
In einer recht erfolgreichen Konstruktion hängt der ganze Motor-
block vorne und hinten auf je einem "V\'ellenzapfen, die sich in starr am
Rahmen befestigten Lagern bewegen. Der Motorblock kann sich also
um eine Achse drehen, die etwa zur Drehmomentenachse parallel ist
und die durch den Schwerpunkt geht (Linie AA in Abb. 59). Durch eine
eingespannte Feder B zwischen Block und Rahmen wird die freie Drehung
des Motors um die Achse AA verhindert. Die Steifigkeit dieser Feder
wird so gewählt, daß die Dreheigenfrequenz de~ aufgehängten Motors
genügend klein bleibt.
Ein Vierzylindermotor hat außer dem ungleichförmigen Drehmoment
auch noch einige senkrechte und waagerechte Trägheitskräfte (Ab-
21. Aufhängung von Kraftwagenmotoren. 89
schnitt 40), die ebenfalls Kräfte auf A und B übertragen. Aus diesem
Grunde sind sowohl die Lager A als das Federende B in Gummi ein-
gelassen.
In wirkJichen Ausführungen ist die Achse AA nicht ganz parallel
zur Drehmomentenachse. Da im allgemeinen die Drehmomentenachse
keine Hauptträgheitsachse ist, kann die Drehfederung um eine andere
Achse tatsächlich günstiger sein.
Jeder steife Körper hat drei Hauptträgheitsachsen. Man betrachte
z. B. ein längliches rechteckiges Stück Stahl (Abb. 60) und befestige es
an einer leichten Welle, die durch den Schwerpunkt geht, aber nicht mit
einer Hauptträgheitsachse (hier
einer Symmetrieachse) zusam-
menfällt. Der Stab und die Welle
liegen in der Zeichenebene. Man
lasse plötzlich ein Drehmoment
auf die Welle wirken und unter-
suche die dadurch bewirkte Be- Abb. 60. Drehbeschleunigung um eine Achse, die
schleunigung. Der Drehsinn sei nicht Trägheitshauptachse ist.
so, daß der obere Teil des Stabes
in das Papier hinein, der untere Teil aus der Papierebene heraus
beschleunigt wird (in Abb. 60 durch Kreuze und Punkte angedeutet).
Multipliziert mit der Masse der betreffenden Elemente werden diese
Beschleunigungen zu Trägheitskräften. Diese Trägheitskräfte, multipli-
ziert mit ihrem Abstand von der Welle, bilden ein Drehmoment, das dem
wirksamen äußeren Drehmoment entgegengesetzt gleich ist. Außerdem
ergeben diese Kräfte, multipliziert mit ihrem Abstand von der senk-
rechten gestrichelten Linie, ein Drehmoment um diese Linie als Achse.
Dieses Moment bewirkt ebenfaJls Lagerkräfte, und zwar wird im vor-
liegenden Beispiel das rechte Lager gegen den Leser hin aus dem Papier
heraus, das linke Lager in das Papier hinein beschleunigt. Wären die
festen Lager nicht vorhanden, so würde sich also der Körper unter dem
Einfluß dieses Drehmoments nicht um die Drehmomentenachse drehen,
sondern um eine Achse, die eben keine wirksamen Lagerkräfte erfordert.
Diese Achse fällt nur dann mit der Drehmomentenachse zusammen,
wenn die Drehmomentenachse eine Trägheitshauptachse ist. Die ge-
nannte "freie" Achse ist nun die günstigste Drehachse für schwingungs-
freie Motoraufhängung, da die Lager dann überhaupt keine schwingen-
den Kräfte erfahren.
Man baut noch einige andere Aufhängungen von Kraftwagenmotoren,
die meisten von ihnen sind aber grundsätzlich ähnlich der Abb. 59. Ge-
nannt sei noch eine Aufhängungsart, die aus einer Gummifederung am
hinteren Ende des Motors und zwei dicht nebeneinanderliegenden
Gummifederungen ganz vorne in derselben Höhe besteht. Diese Auf-
90 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

hängung entspricht etwa einem einzelnen Lager A und der Haltefeder B


in Abb. 59.
Beispiel. Ein Vierzylindermotor von 200 kg Gewicht sei nach Abb. 59 auf-
gehängt. Der Trägheitsradius des Motors um die Achse A A sei 15 cm, der Ab-
stand a sei 45 cm, die Länge l der Haltefeder 10 cm. Der Durchmesser der Wagen-
räder sei 75 cm. Im großen Gang sei die Übersetzung zwischen Motorwelle und
Rad 5 : 1. Die Motoraufhängung soll in Resonanz schwingen, wenn die Motor-
drehzahl einer Fahrgeschwindigkeit von 3,6 km/h = 1 m/s im großen Gang ent-
spricht. Man berechne a) die Federkonstante der Haltefeder, b) die Geschwindig-
keit, bei der Störungen zu erwarten sind, wenn einer der Zylinder eine Zündungs-
störung aufweist.
Lösung. a) Der Umfang der Räder ist 75 :rc = 236 cm. Bei der kritischen Ge-
schwindigkeit laufen die Räder mit 0,425 U/s, die Maschine also mit 5 · 0,425
= 2,13 U/s. Die Drehmomentenperiode des Motors ist durch die Folge der Ver-
brennungstakte gegeben. Da beim'Viertakt-Vierzylindermotor je Umdrehung zwei
Arbeitstakte erfolgen, sind dies 4,26 Perioden je s. Die Eigenfrequenz des Motors
in der Aufhängung muß also bei 4,26 Hz liegen oder bei w = 2 :rc • 4,26 = 26,8 Bgfs.
Dann ist ro 2 y·
= 720 = Hier ist c das Moment, das von der Haltefeder bei einer
Verdrehung von 1 Bg ausgeübt wird. Die Auslenkung des oberen Endes der Halte-
feder für eine Drehung von (/! Bg ist 45 (/! (cm). Wenn c1 die Federkraft (kg) der
Haltefeder für 1 cm Ausschlag ist, so hat die Federkraft den Wert 45 (/! c1 (kg),
die auf einen Hebelarm von 45 cm wirkt, also ein Drehmoment von 45 · 45 (/! c1 ( cm kg)
hervorbringt. Dara'us folgt
C = 45 • 45 C1 = 2020 Cl •
J - 200 (152) - 45 8 k 2
- 981 - ' cm gs '

2020 c1
w2 =- -- =
45,8
44c1 = 720.

Es ergibt sich c1 = 16,4 kg cm.


b) Wenn ein Zylinder infolge mangelhafter Zündung anders arbeitet als die
übrigen, so entsteht noch eine Störung für je zwei Umdrehungen der Maschine
im Momentenverlauf. Diese Störung ist also viermal so langsam wie die unter a)
behandelte Ungleichförmigkeit, sie kommt also zur Resonanz mit der Eigenfrequenz
des Motorblocks bei einer Geschwindigkeit von 4 · 3,6 = 15 kmfh.

Aufgaben.
10. Man leite die Ergebnisse (32a) und (32b) nach dem Verfahren ab, das
unmittelbar unter (31) angegeben ist.
11. Man leite (28) durch das Energieverfahren ab.
12. Ein Läufer vom Gewicht G und vom Trägheitsmoment J um seine Sym-
metrieachse liegt mit seinen Wellenenden auf zwei Lagern mit dem Krümmungs-
radius R (Abb. 61). Der Radius der Wellenenden ist r. Wenn der Läufer ohne zu
gleiten rollt, führt er kleine harmonische Schwingungen um den tiefsten Punkt
seiner Bahn aus. Man berechne die Frequenz dieser Bewegung (Energieverfahren,
vgl. S. 41 u. 46).
Aufgaben. 91
13. Bei einer Anordnung wie in Aufgabe 12 sei die Führungsschiene gerade
(R = co), und der Läufer trage eine Unwuchtmasse vom Gewicht G1 in einem
Abstand r 1 von der Achse. Die Bewegungsfrequenz ist zu bestimmen.
14. Zwei zylindrische Rollen sind in einem mittleren gegenseitigen Abstand 2a
parallel zueinander drehbar gelagert. Sie drehen sich mit großer Drehgeschwindig-
keit w in entgegengesetzter Richtung (Abb. 62). Auf ihren obersten Punkten ruht
ein Balken von der Länge l und vom Gewicht G. Zwischen dem Balken und den
Rollen wirke trockene Reibung mit einem Reibungskoeffizienten f!· Der Balken
bewegt sich in seiner Längsrichtung vorwärts und rückwärts. a) Man berechne

~--------- l------------~

6 A

Abb. 61. Rollende Lage- Abb. 62. Stab auf gegenläufigen Rollen mit
rung (Aufgabe 12). trockener Reibung (Aufgabe 14).

die Frequenz der Bewegung. b) Wenn das EndeAdes Balkens etwas in die Zeichen-
ebene hinein-, das Ende B etwas aus der Zeichenebene herausgestoßen wird, ist
dann das Gleichgewicht stabil oder instabil?
16. Ein Pendel besteht aus einer steifen gewichtslosen Stange der Länge l,
die eine Masse m an ihrem Ende trägt (Abb. 63). In einem Abstand a vom oberen
Ende sind zwei Federn c an der Stange befestigt. Man berechne die Frequenz der
Schwingungen mit kleiner Weite.

Abb. 63.
Pendel mit Federung Abb. 64. Pendelnder Stab mit Endmasse
(Aufgabe 15). (Aufgabe 19).

16. Man vertausche in Abb. 63 unten und oben und ermittle a) die Beziehung
zwischen a, m und l,.für die das Gleichgewicht stabil ist, b) die Schwingungsfrequenz.
17. Man berechne die Frequenz des Ständers von Abb. 56a. Die lineare Steifig-
keit jeder der vier Federn sei c, ihr mittlerer Abstand von der Läufermitte sei a,
das Trägheitsmoment des Ständers sei J.
18. Man berechne die Frequenz der Aufgabe 17 für das Federsystem der
Abb. 56 b. Die Federbalken c bestehen aus rechtkantigen Stahlstreifen mit einem
Elastizitätsmodul E, ihre Abmessungen sind lp l 2 , Bund h (Abb. 56b).
19. Ein steifer, gewichtsloser waagerechter Balken der Länge l sei an einem
Ende allseitig drehbar gelagert und trage am anderen Ende eine Masse m (Abb. 64).
92 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

Er werde durch einen unnachgiebigen Faden der Länge h gehalten. Wenn die
Masse senkrecht aus der Zeichenebene herausgestoßen und dann losgelassen wird,
schwingt sie. Man berechne die Frequenz.
20. Eine Masse m ist in der Mitte eines dünnen Drahtes von der Querschnitts-
fläche F und der Gesamtlänge l befestigt, der mit einer großen ZugspannungS kg
zwischen zwei unbeweglichen Lagern gespannt ist. Der Elastizitätsmodul des
Drahtes sei E. Man berechne die Frequenz der Schwingungen der Masse in einer
Ebene senkrecht zum Draht.
21. Ein starrer schwerer Zylinder vom Durchmesser D, der Länge l und der
Masse m kann über eine waagerechte Oberfläche rollen. Zwei Federn c sind in der
Mitte von l in einem Abstand a über der Zylindermitte angebracht (Abb. 65).
Man bestimme die Frequenz.
22. Man bilde einen Ausdruck für die Längsfederzahl c einer zylindrischen
Schraubenfeder mit dem Schubmodul G, dem Drahtdurchmesser d, dem Wendel-

m.

Abb. 67.
Abb. 65. Zylinder mit Federung Abb. 66. Federanordnung Schwingungsellipse
(Aufgabe 21). in Aufgabe 26. (Aufgabe 27).

durchmesser D und n Windungen. Man bestimme den Zahlenwert von c für eine
Stahlfeder mit G = 8 · 105 kg cm 2 , d = 0,25 cm, D = 4,0 cm und n = 10.
23. Man bilde einen Ausdruck für die Drehfederzahl einer zylindrischen Schrau-
benfeder, d. h. einer Schraubenfeder, an deren Enden ein Drehmoment um die
Längsachse der Feder angreift. Man berechne den Zahlenwert von c für die Feder
der Aufgabe 22.
24. Berechne die Biegefederzahl c einer Schraubenfeder, d. h . das an den Enden
angebrachte Biegemoment, bezogen auf den infolge des Moments eintretenden
Neigungswinkel der Schraubenenden gegeneinander. Man berechne den Zahlenwert
für die Feder der Aufgabe 22.
25. Man gebe die Ausdrücke für die Federzahlen folgender Anordnungen an:
a) Balken der Biegesteifigkeit E J und der Länge l, an einem Ende eingespannt,
mit einer Masse am freien Ende, b) Balken der Gesamtlängelauf zwei Stützen,
mit einer Masse in der Mitte, c) Balken der Gesamtlänge l, an beiden Enden ein-
gespannt, mit einer Masse in der Mitte.
26. Man berechne dle Frequenz der kleinen senkrechten Schwingungen der_
Masse m in Abb. 66. Die beiden Balken sind als steif und gewichtslos angenommen.
Die Masse befindet sich in der Mitte zwischen c3 und c4 , c3 befindet sich in der
Mitte zwischen c1 und c2 • Die Masse ist' so geführt, daß sie sich nur aufwärts und
abwärts bewegen kann, sie kann sich frei drehen und hat kein Trägheitsmoment.
27. Ein Punkt einer Maschine führt gleichzeitig eine waagerechte und eine
senkrechte Schwingung derselben Frequenz aus. Betrachtet man den Punkt mit
einem seismisch befestigten Mikroskop (S. 80), so beobachtet man seine Bahn als
eine Ellipse wie in Abb. 67. Die Längenhund AB seien auf diese Weise unmittelbar
gemessen. a) Man berechne hieraus den Phasenwinkel zwischen der waagerechten
Aufgaben. 93
und senkrechten Bewegung. b) Welche Form nimmt die Ellipse an für q; = 0?
c) Welche Form erhält die Elhpse für t:p = 90°?
28. Ein gedämpftes schwingendes System besteht aus einer Feder mit
c = 4 kgfcm und einem Gewicht von 5 kg. Es ist so gedämpft, daß jede Schwin-
gungsweite 99% der vorhergehenden ist, d. h. das System hat 1% Weitenverlust
je Schwingungswelle. Man bestimme a) die Frequenz durch Formeln und aus
Abb. 30 (S. 43), b) die Dämpfungszahl, c) den Größtwert der Kraft, die nötig ist,
um das System im Resonanzfall mit einer Weite von 1 cm schwingen zu lassen.
d) In welchem Verhältnis vergrößert sich die Weite von Welle zu Welle, wenn in
der Resonanzfrequenz bei einer ursprünglichen Weite von 1 cm die erregende Kraft
verdoppelt wird? e) Wie groß ist die schließlich erreichte Weite, auf die sich das
System unter dem Einfluß dieser doppelten Kraft einstellt? f) Man stelle die
Beziehung zwischen der Weite und der Zeit bei dieser
wachsenden Schwingung auf.
29. Man bilde den Ausdruck für das schließlich er-
reichte beständige Drehmoment bei verschwindender
Dämpfung a) in der Welle c der Abb. 27, S. 36, b) in der
Welle c2 der Abb. 28.
30. Eine statische Auswuchtsmaschine (Abschnitt 48)
bestehe aus einem Lager B, das um einen Winkel <X gegen
die Senkrechte geneigt ist (Abb. 68). Ein Läufer, der in
diesem Lager aufgehängt ist, habe ein Trägheitsmoment J
und eine Unwucht m im Abstand r von der Wellenmitte.
Man stelle die Differentialgleichung der Schwingungen des
Läufers auf, dabei sei der Drehwinkel t:p die veränder-
liche Größe. Man bestimme die Eigenfrequenz für kleine
Abb. 68. Lagerung zum
Schwingungen q;. Auswuchten (Aufgabe 30).
31. Man errechne die Eigenfrequenz der kleinen Schwin-
gungen eines Vollzylinders mit Halbkreisquerschnitt, dessen kreiszylindrische Ober-
fläche auf einer waagerechten Ebene abrollt ohne zu gleiten.
32. Ein einfaches c-m-System befindet sich in Ruhe. Währ.end einer kurzen
Zeit t0 wirkt eine konstante Kraft P auf die Masse, dann wird sie wieder entfernt.
Wie verläuft die anschließende Bewegung der Masse?
33. Man stelle die Bewegungsgleichungen eines Systems nach Abb. 28 auf,
dann bringe man sie durch Elimination auf die Form einer Differentialgleichung
der Veränderlichen 1p = q; 1 - n1 q; 2• Dies ist ein Winkel, der bei unverdrillter Welle
verschwindet. Hiermit bestätige man die Gleichungen von S. 37.
34. Ein gewichtsloser, starrer Stab ist an einem Ende drehbar aufgehängt.
Im Abstand l vom Drehpunkt befindet sich eine Masse m, im Abstand 2 l ein
Dämpfer k, im Abstand 3 l eine Feder c und eine äußere periodische Kraft P sin w t.
Man stelle die Differentialgleichung auf und berechne unter Annahme kleiner, ~ber
nicht verschwindender Dämpfung die Eigenfrequenz, die Weite d'3r erzwungenen
Schwingung an der Stelle des Kraftangriffs bei Resonanz (w = v, S. 62) und bei
. E . 1_
emer rregung m1t w = 2 v.

35. Eine volle Kreisscheibe der Masse m mit dem Radius r hängt waagerecht
an drei gleichlangen, senkrechten Fäden, die an drei gleich weit voneinander ent-
fernten Punkten des Kreisumfangs befestigt sind.
94 II. Systeme mit einem Freiheitsgrad.

a) Die Scheibe wird urrr ihre senkrechte Mittelachse ein wenig aus der Ruhelage
herausgedreht und losgelassen. Man berechne die Frequenz der Drehbewegung.
b) Die Scheibe wird ohne Drehung ein wenig seitlich bewegt und losgelassen.
Man berechne die Frequenz der Schwingungsbewegung.
36. Man bestätige die auf S. 71 getroffene Feststellung, daß keine Verzerrung
des Wellenbildes eintritt, wenn das Gerät im Phasendiagramm (Abb. 44b) eine
lineare Beziehung zwischen cp und wfv für cp = 0 bis 90° aufweist.
37. Eine Masse m hängt an einer Feder c mit einem Dämpfer k. Der obere
Aufhängepunkt der Feder erfährt eine erzwungene Bewegung a0 sin w t. Man
berechne die vom Aufhängepunkt her auf das System geleistete Arbeit je Periode,
wenn sich der stationäre Zustand eingeschwungen hat. Man bediene sich dabei
einer dimensionslosen Darstellung.
38. Im System der Abb. 24 und 44a wird die größte Arbeit nicht genau bei
w = v geleistet, weil hier x 0 nicht sein Maximum hat. Man beweise, daß sich die
wahre maximale Arbeit aus der angegebenen Größen P 0 x 0 (dabei ist x 0 für w = v zu

ermitteln) durch Multiplikation mit dem Faktor V~-= ~i~:~~) 2 ergibt. Man stelle
fest, daß dieser Faktor selbst bei mittlerer Dämpfung (k = 0,2 k~c) noch vernach·
lässigbar klein ist.
39. Eine große zweiflügelige Windmühle, wie sie etwa 1940 mit 50 m Durch-
messer für ein Windkraftwerk von 1250 kW gebaut wurde, laufe mit Q = 30 U/min
um eine waagerechte Achse. Die Achsenlagerung kann ihrerseits mit einer sehr
kleinen Drehgeschwindigkeit w um eine senkrechte Achse gedreht werden, um die
Flügel in die richtige Stellung gegen den Wind zu bringen.
Bei der Flügeldrehung Q wechselt das Trägheitsmoment der Flügel um die
senkrechte Achse zwischen einem Größtwert Imax bei waagerechter Flügelstellung
und einem Kleinstwert I mtn bei senkrechter, der Drehachse paralleler Flügelstellung.
a) Man finde das Verhältnis zwischen Wmax und Wmtn• wenn der Antriebs-
mechanismus der senkrechten Achse extrem weich ist und nur ganz kleine, eben
die Reibung überwindende Drehmomente übertragen werden. Überschläglich ver-
nachlässige man das Antriebsmoment ganz und betrachte eine freie Drehung um
die senkrechte Achse.
b) Man nehme einen äußerst steifen Antriebsmechanismus an, durch den eine
gleichmäßige Drehung w der senkrechten Achse streng erzwungen wird. Welches
Drehmoment muß dann um die senkrechte Achse ausgeübt werden?
Drittes Kapitel.

III. Zwei Freiheitsgrade.


22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsformen. Im vorhergehen-
den Kapitel wurden die Schwingungen eines Systems mit einem Frei-
heitsgrad besprochen. Es gibt zwar in Wirklichkeit kaum Systeme, die
den angenommenen Vereinfachungen völlig entsprechen, dennoch wird
eine Anzahl von wirklichen Fällen so gut durch das
idealisierte System wiedergegeben, daß praktisch wich-
tige Erscheinungen daran untersucht werden konnten.
Die Berechnung des Systems mit einem Freiheitsgrad
erklärt die Resonanzerscheinungen in vielen Maschinen
und die Arbeitsweise der meisten Schwingungsmesser,
sie vermittelt die Berechnung der Eigenfrequenzen einer
Anzahl von Anordnungen und eine Einsicht in die Wir-
kung federnder Aufhängung und in die Schwingungs-
leitfähigkeit.
Die Möglichkeiten der Anwendungen sind damit
ziemlich erschöpft, so daß zur Erklärung weiterer Er-
scheinungen die Theorie von weniger einfachen Sy- Abb. 69.
Ungedämpftes
stemen entwickelt werden muß. Dieses Kapitel be- Freiheitsgraden
System mit zwei
mit
handelt als einen ersten Schritt zwei Freiheitsgrade. Koppelfeder.
Mit den gewonnenen Gleichungen können die meisten
Schwingungsdämpfer, einige Vorrichtungen zur Stabilisation von Schiffen
gegen Rollbewegung auf bewegter See und die Kraftwagenstoßdämpfer
behandelt werden.
Das allgemeinste ungedämpfte System mit zwei Freiheitsgraden kann
man auf das System von Abb. 69 zurückführen. Es besteht aus zwei
Massen m 1 und m 2, die an den Federn c1 und c2 aufgehängt und durch
eine Kopplungsfeder c3 miteinander verbunden sind. Die Massen sind
dabei so geführt, daß sie nur reine senkrechte Bewegungen ausführen
können. Da sich die beiden Massen unabhängig voneinander bewegen,
liegen zwei Freiheitsgrade vor. Durch Bestimmung ihrer senkrechten
Stellungen x1 und x 2 ist die Anordnung des Systems vollständig bestimmt.
Wie im Fall der Systeme mit einem Freiheitsgrad gibt es auch h1er
eine Anzahl von elektrischen und Drehsystemen mit zwei Freiheits-
graden, die vollständig gleichwertig zu Abb. 69 sind.
96 IIJ. Zwei Freiheitsgrade.

In diesem Abschnitt werden zunächst wieder die freien Schwingungen


behandelt. Auf die Masse m 1 wirken jetzt zwei verschiedene Kräfte,
nämlich die Kraft der Hauptfeder c1 und die der Koppelfeder Ca· Die
Hauptkraft wird wie x1 abwärts positiv gezählt, sie hat die Größe
- c1 x1. Die Verkürzung der Koppelfeder ist (x1 - x 2), ihre Druck-
kraft hat die Größe Ca (x1 - x 2 ). Eine zusammengedrückte Koppelfeder
stößt die Masse m 1 aufwärts, die Kraft hat ebenfalls negatives Vor-
zeichen. Auf die Masse m 1 wirken keine weiteren Kräfte, ihre Bewegungs-
gleichung lautet also:

ml X1 =-Cl X1- Ca(Xl- X2)


oder
(37)

Die Bewegungsgleichung für die zweite Masse kann auf dieselbe


Weise abgeleitet werden. Man kann aber auch einfach Abb. 69 von unten
nach oben drehen und die Richtungen von x 1 und x 2 umkehren. Dann
nehmen m 2 und c2 die Stellungen von m 1 und c1 ein, und es gilt:

(38)

Man kann nun annehmen, daß die Massen m 1 und m 2 harmonische


Bewegungen mit gleicher Phase, mit derselben Frequenz w (bisher unbe-
kannt) und mit verschiedenen Schwingungsweiten a 1 und a 2 (ebenfalls
unbekannt) ausführen:
x 1 = a 1 s~n w t }
(39)
x 2 = a 2 s1n w t.

Dies ist lediglich ein Versuch, denn man weiß ja gar nicht, ob eine solche
Bewegung überhaupt möglich ist. Der Lösungsansatz (39) wird also
m (37) und (38) eingesetzt:

[- m 1 a 1 w2 + (c1 + ca) a 1 - Ca a 2] sin w t = 0


[- m 2 a 2 w2 + (c2 + Ca) a 2 - Ca a 1] sin w t = 0.

Diese Gleichungen müssen in jedem Zeitpunkt erfüllt sein. Die linken


Seiten stellen Sinus·wellen dar, wenn sie also in jedem Augenblick ver-
schwinden sollen, müssen die Klammerausdrücke den Wert Null haben:
a 1 (-m1 w2 + c1 + ca)- caa 2 = 0. (40a)
- c3 a 1 +a 2 (- m2w2 + c2 + ca) = 0. (40b)
Im allgemeinen ist diese Gleichung nicht erfüllt, jedoch wurde in (39)
noch nichts über die Größen a 1 und a 2 oder über die Frequenz festgesetzt.
Es wird stets möglich sein, das Verhältnis a 1 und den Wert w so zu
a2
22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsfonne n. 97

wählen, daß (40) befriedigt wird, mit diesen Werten von a1 und w
a2
wird (39) eine Lösung. Es folgt aus (40a):
~ -Ca
(41)
a2 mi w2 - ci - Ca

Aus (40 b) folgt ebenfalls eine Bedingung für das Weitenverhältnis :


~ m 2 w~- c2 -Ca
(42)
a2 -ca
Die rechten Seiten müssen gleich sein, also ist
- Ca m2 w2 - c2 - Ca
mi w2 - ci - Ca - Ca
oder

Diese Gleichung wird als "Frequenzgleichung "


bezeichnet und führt zu zwei Lösungen w 2 = vr
bzw. v~. Jede von beiden, in (41) oder (42) ein- fo~...;;o~"'i---f~.&-~f-
gesetzt, gibt einen bestimmten Wert für a1 • (39)
a2
enthält also einen richtigen Lösungsansatz, und
zwar gibt es zwei solcher Lö:mngen. Abb. 70. MoHRScher Kreis
zur Eigenfrequenzbestimmung
Leser, denen das MoHRsehe Diagramm in für Anordnungen nach
Abb. 69.
ebenen Spannungszuständen bekannt ist, wer-
den den Zusammenhang mit folgender Konstruktion erkennen:
Mit den Größen der Abb. 70 sei:
2 Ca
Wav= Vmlm2.

Die Werte wa und wb sind die Frequenzen des Systems, in dem eine der
Massen festgehaUen wird, während wab die Steifigkeit der Kopplung
ausdrückt. Mit dieser Bezeichnung kann man (43) schreiben:

w4 - w2 (w~ - wg) + (w~ wg - w~b) = 0.


Man zeichne folgende Abstände (Abb. 70):

Dann schlage man um den Punkt in der Mitte zwischen A und B als
Mittelpunkt einen Kreis durch 0. Die auf diese Weise bestimmten
Punkte D und E bestimmen die Eigenfrequenzen des Systems

vi = 0D und 1'~ = 0 E.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Aufl. 7
98 III. Zwei Freiheitsgrade.

Insbesondere fallen die beiden PunkteE und D mit A und B zusammen,


wenn keine Kopplung vorhanden ist (B C --= 0), dann sind Wa und w 0
die Eigenfrequenzen.
Für weitere Untersuchungen sollen die Formeln dadurch etwas ver-
einfacht werden, daß das System symmetrisch gemacht wird. Es sei
also c1 = c2 = c und m1 = m 2 = m. Die Frequenzgleichung vereinfacht
sich dann auf
2 c +Ca+ c (c + 2Ca) O
w - 2 w ----:;;;;----
4 =
m2 (43a)
mit den Lösungen:

V1,2= C:Ca ± V(C:Car- c(c!22ca)


oder
c
V~= m und

v1und 1•2 sind die beiden Eigenfrequenzen des Systems. Setzt man diese
Frequenzen in (4I) oder (42) ein, so wird

und

Die Ergebnisse haben einfache mechanische Bedeutung: .!:2 = +I be-


a2
deutet nach (39), daß die beiden Massen sich in der gleichen Richtung
mit unverändertem gegenseitigen Abstand bewegen. Die Koppelfeder
ist dabei völlig ungespannt. Natürlich hat die Frequenz v1 dieser Be-
wegung den Wert V~' da das System in zwei gegenseitig unbeeinflußte
Systeme mit je einem Freiheitsgrad zerfällt. ~ = - I bedeutet, daß
a2
die beiden Massen sich um dieselbe Strecke, aber gegeneinander be-
wegen. Diese Bewegung ist völlig symmetrisch, so daß der Mittelpunkt
der Koppelfeder Ca sich nicht bewegt. Wäre dieser Mittelpunkt ein-
gespannt, so würde sich die Bewegung nicht ändern. Das System ist also
ebenfalls in zwei unabhängige Systeme mit einem Freiheitsgrad zer-
fallen. Diesmal ist jedoch die Masse mit der ruhenden Umgebung durch
zwei Federn verbunden, eine mit der Federzahl c und eine andere mit
der Federzahl 2 Ca (vgl. S. 45), die Frequenz ist v =V c +m2 Ca.
Es gibt hier also zwei "Eigenformen" der Bewegung, jede mit ihrer
entsprechenden Eigenfrequenz. Gibt man dem System eine ursprüngliche
Auslenkung von x 1 = +I und x 2 = +I (Abb. 69) und läßt es dann
los, so entsteht eine reine Sinusbewegung mit der FreqYenz v1 = lV7n,
{i_
22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsformen. 99
es schwingt in der ersten Eigenform. Wenn man andererseits ursprüng-
lich die beiden Auslenkungen xi = +I und x2 = - I vorgibt, so folgt
ebenfalls eine reine Sinusschwingung mit der Frequenz v = V
c +m2 c3 ,
die zweite Eigenform.
Als ursprüngliche Auslenkung sei nun aber xi = I und x 2 = 0 ge-
geben. Aus dieser Lage werde das System losgelassen. Bisher ist noch
keine Lösung für diesen Fall vorhanden. Diese anfängliche Auslenkung
kann man aber als die Summe aus zwei Teilauslenkungen auffassen:
und
für jede dieser Anfangsbedingungen ist eine Lösung bekannt.
Man kann vermuten, daß die entstehende Bewegung sich aus diesen
beiden Teilbewegungen wie folgt zusammensetzt:

XI = % COS VI t + % COS '1'2 t }


(44)
x 2 = % cos VI t - % cos v2 t.
In der Tat befriedigt auch dieser Ansatz die Differentialgleichungen und
die Anfangsbedingungen für t = 0.
Nach (44) ist die entstehende Bewegung eine Bewegung der ersten
Eigenform mit der Weite% und der Frequenz vi, über die eine Bewegung
der zweiten Form mit der Weite% und der Frequenz v2 überlagert ist.
Sowie eine Kopplungsfeder Ca vorhanden ist, sind VI und v2 verschieden.
Die zusammengesetzte Bewegung jeder Masse ist also keine Sinus-
schwingung mehr, wie bereits in Abschnitt 3 dargelegt wurde. Ähnlich
den in Abschnitt 3 behandelten Fällen treten Schwebungen auf (Abb. 8,
S. 6), wenn die beiden Frequenzen dicht beieinander liPgen, wenn also
Ca sehr klein gegen c, oder in Worten, wenn die Koppelfeder sehr weich
gegen die Hauptfedern ist. In einem solchen Fall wird nach einer an-
fänglichen Auslenkung xi = I, x 2 = 0 zuerst mi mit einer Weite I
schwingen, während m2 praktisch stillsteht. Nach einiger Zeit wird der
Unterschied der beiden Frequenzen jedoch die Phase zwischen den
beiden Schwingungen um I80° verändert haben (vgl. Abb. 7, S. 5).
Dann ist also anstatt xi = %, x 2 =% (erste Eigenform) und xi = %,
x 2 = - % (zweite Eigenform) nunmehr

(erste Eigenform)
und
xi = -%, x 2 = +% (zweite Eigenform).

Die erste Masse steht also still, und die zweite führt Schwingungen mit
der Weite I aus. Die Erscheinung ist periodisch, die ganze Bewegung
geht also abwechselnd allmählich von der einen Masse auf die andere über.
7*
100 III. Zwei Freiheitsgrade.

Dieses Ergebnis kan:p. man auch in einer Anzahl von Versuchsanord-


nungen anschaulich vorführen, von denen in Abb. 71 fünf Möglichkeiten
gezeigt sind.
Das erste Beispiel (Abb. 7la) besteht aus zwei Pendeln, die in der
Zeichenebene schwingen können. Die Hauptfedern sind hier durch die
Rückstellkraft der Erdschwere ersetzt, die Koppelfeder ist in Form einer
sehr weichen Schraubenfeder vorgesehen. Für kleine Schwingungen (zur
Vorführung kann man die Schwingungsweite auch bis auf 30° steigern)

rc~c~
~l
c e
Abb. 71a-e. Fünf Anordnungen zur Vorführung von periodischer Energieübertragung von einer
Bewegungsform iu eine andere.

verhält sich ein Schwerependel ebenso wie ein Masse-Feder-System. Die


Federzahl c, die die Rückstellkraft für die Auslenkung 1 darstellt, ist
~ g, für ein einfaches Pendel ist v 2 = ~ = f.
Beim Vergleich der
Abb. 7la mit Abb. 69 stellt man fest, daß die Federzahl c3 der Kopp-
lungsfeder in Abb. 69 die von der Feder auf die Massen ausgeübte Kraft
ist, wenn die Massen um die Strecke 1 gegeneinander bewegt werden;
in der Anordnung der Abb. 71a muß man jedoch in Abwesenheit der
2
Schwere eine Kraft von cl~ auf jede der Massen ausüben, um sie um
1 cm gegeneinander zu bewegen (vgl. S. 45). Die Größe c3 (Abb. 69)
ist also dem Wert c~2 (Abb. 7la) gleichwertig.
Die beiden Eigenformen der Bewegung erkennt man leicht: Die
Pendel schwingen entweder miteinander oder gegeneinander, die Fre-

quenzen sind v1 = Vfund v2 = Vf


+ 2: ~: • Stößt- man das linke
Pendel um 1 cm nach links und hält das rechte Pendel an seiner Stelle,
so ist dies gleichbedeutend mit der Summe der Verschiebungen, die in
22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsformen. 101
Abb. 72b und c gezeichnet sind. Läßt man das linke Pendel los, so
führt es Schwingungennach Abb. 72a aus, das rechte Pendel steht dabei
still. Diese Bewegung kann man als die Summezweier Bewegungen mit
den Frequenzen v1 und v2 auffassen. Bei den ersten wenigen Schwingungen
wird diese Bewegung nur eines Pendels aufrechterhalten, denn die beiden
Eigenfrequenzen liegen genügend dicht beieinander, und die beiden
Schwingungen bleiben für eine kurze Zeit "im Tritt". Die zweite Eigen-
form schwingt jedoch immer etwas schneller als die erste und überholt
sie (v 2 > v1 ). Nach einem genügenden Zeitintervall (z. B. 20 Schwingun-
gen) ist sie der ersten Eigenform um 180° voraus, so daß die Erscheinung
den Abb. 72d und e entspricht. Bei der in der Abbildung dargestellten

Abb. 72 a-f. Aufspaltung einer Bewegung in zwei Eigenschwingungsformen mit verschiedenen


Eigenfrequenzen v1 und v2•

Überlagerung der beiden Schwingungen steht nun das linke Pendel still,
während das rechte Pendel mit voller Weite schwingt. Dann wieqerholt
sich der ganze Vorgang, die Energie wandert abwechselnd von einem
Pendel zum anderen, bis die vorhandene Dämpfung alle Bewegungen
auslöscht.
Im zweiten Beispiel (Abb. 71 b) schwingen die Pendel senkrecht
zur Zeichenebene. Zwei Eigenbewegungen sind möglich: die Pendel
schwingen entweder gleichzeitig in der gleichen Richtung oder sie
schwingen gegeneinander. Bei der zweiten Schwingungsform verdrillen
sie die (sehr drehweiche) Verbindungswelle, so daß die zweite Frequenz
ein wenig höher ist als die erste. Drückt man eins von den Pendeln
nach vorn, während das andere in seiner Nullstellung festgehalten wird
(dabei wird die Koppelwelle ein wenig verdrillt), und läßt dann los, so
führt dies zu derselben Erscheinung der allmählichen Übertragung der
ganzen Bewegung von einem Pendel zum anderen und zurück.
Das Beispiel Abb. 7lc zeigt ein System, das in mancher Hinsicht
einem Kraftwagenkörper auf seinen Federn ähnelt. Zwei Eigenbewe-
gungen der Masse sind möglich, nämlich ein drehungsfreies Auf- und Ab-
schwingen mit der Frequenz v1 = v~ und eine in der Zeichenebene
erfolgende Drehschwingung um den Schwerpunkt D mit einer Frequenz
v2 =V;~. Die Ableitung dieser Frequenzformeln wird dem Leser
102 III. Zwei Freiheitsgrade.

überlassen. Hebt man nun z. B. das linke Ende des Körpers um I cm


an, während das rechte Ende in seiner Nullage gehalten wird, und läßt
das System aus dieser Stellung los, so zerlegt sich die Bewegung wiedoc
in zwei ·Teile (Abb. 73a, von links nach rechts gelesen).
Wenn die Größen m, J, c und l so groß sind, daß v1 und v2 nahezu
gleich sind, so wird während der ersten wenigen Schwingungen die
Bewegung der Abb. 73a ohne ausgeprägte Änderung vor sich gehen.
Nach einer größeren Anzahl von Schwingungen wird wieder die eine
Bewegung (beispielsweise die Drehbewegung) um 180° gegenüber der
anderen voraus sein. Man lese nun Abb. 73b von rechts nach links,
und man sieht, daß der Körper nun so schwingt, daß das linke Ende
in Ruhe bleibt. Ebenso findet nach einem gleichen Zeitintervall wieder
v1 v2 die erste Bewegung statt
~ = -=:..--==::- + ~.. . :. a und so fort, bis wegen

--
~- der vorhandenen Dämp-
.... _ = -=-..:..-==::- + ~ b fung alles abklingt.
Abb. 73a-b. Energieumwandlung im Versuch der Abb. 71c. Für das Experiment
wesentlich ist das Vor-
haudensein zweier Eigenfrequenzen nahezu gleicher Größe. Nicht erforder-
lich ist eine Koppelfeder. Während man diese in Abb. 7la undbin einem
Glied des Systems erkennt, ist dies in Abb. 7lc nicht der Fall. Als "Kopp-
lung" wirkt ein Kräftespiel der Trägheitskräfte, das nicht unmittelbar er-
kennbar ist. Man versteht die Zusammenhänge leicht, wenn man die ver-
teilte Masse in zwei Massenpunkten nahe den Federn konzentriert annimmt
undetwa den rechten Federpunkt festgehaltendenkt (Abb. 73a). Die senk-
rechte Schwingung des linken Punktes ergibt dann auch kleine erregende
Drehmomente, wenn der linke Massenpunkt etwas neben der Feder liegt.
Ein zunächst besonders überraschender Versuch ist in Abb. 7ld
dargestellt. An einer Schraubenfeder hängt eine Masse, aus der seitlich
zwei Schrauben mit verstellbaren Muttern hervorstehen. Bringt man
durch Verstellung der beiden Muttern bei konstanter Masse das Träg-
heitsmoment auf einen geeigneten Wert, so bestehen die beiden Eigen-
bewegungen aus einer Auf- und Abbewegung mit einer gleichzeitigen
Drehbewegung, deren Bewegungsumkehr zu den gleichen Zeitpunkten
erfolgt. Die beiden Eigenformen unterscheiden sich durch die gegen-
seitige Phase der beiden Bewegungen: Bei der einen erfolgt während
der Abwärtsbewegung eine Rechtsdrehung und bei der Aufwärtsbe-
wegung eine Linksdrehung, bei der anderen ist es umgekehrt. Da sich
bei vorgenommener Längsdehnung die Schraubenfeder etwas entdrillen
möchte, ist das der Drehbewegung entgegenwirkende Drehmoment bei
der einen Eigenform etwas geringer als bei der anderen. Ebenso ver-
kürzt oder verlängert sich die Feder bei vorgenommener Verdrillung,
so daß die Längsfederzahl bei der einen Eigenform ebenfalls etwas kleiner
22. Freie Schwingungen, Eigenschwingungsformen. 103
ist als bei der anderen. Die Frequenzen der beiden Eigenbewegungen
sind also etwas voneinander verschieden. Die Überlagerung der beiden
Eigenformen ergibt entsprechend den Fällen der Abb. 72 und 73 eine
reine Drehbewegung oder eine reine Auf- und Abbewegung. Zieht man
also die Masse abwärts und läßt sie los, so beginnt sie zunächst drehungs-
frei auf und ab zu schwingen; nach einer Weile finden fast reine Dreh-
schwingungen ohne senkrechte Bewegungen statt, die Energie pendelt
abwechselnd von einer Schwingungsform in die andere.
Das letzte Beispiel, dargestellt durch Abb. 7Ie, ist das elektrische
Gegenstück dieser Erscheinung (vgl. S. 35). Zwei gleiche Massen (In-
duktionsspulen) L, befestigt an den gleichen Hauptfedern (Kapazitäten)
C, sind durch eine weiche Kopplungsfeder (großer Kopplungskonden-
sator C3 , denncentspricht ~)verbunden. Ein Strom, der in dem einen
Stromkreis erregt wird, wird nach einer gewissen Zeit vollständig in den
anderen Stromkreis übertragen und so fort. Elektrisch interessierte
Leser mögen sich selbst überlegen, wie der Strom in jeder der beiden
"Eigenformen" fließt, wie groß die Frequenzen sind, und mögen auch
eine der Abb. 72 oder 73 entsprechende Skizze für diesen Fall entwerfen.
Beispiel. Ein gleichförmiger Balken der Masse m und der Länge 2 l ist an jedem
Ende an je einer Feder aufgehängt (Abb. 71 c). Die Federn sind nicht gleich steif,
sondern ihre Federzahlen seien o (links) und 2 o (rechts). Man bestimme die beiden
Eigenfrequenzen und die Gestalt der entsprechenden Schwingungsform.
Lösung. Es sei x die Aufwärtsbewegung des Schwerpunkts des Balkens und
rp seine Drehbewegung (im Uhrzeigerdrehsinn). Dann ist die Verschiebung am
linken Ende gleich x +
l rp und die am rechten Ende x - l rp. Die Federkräfte sind
o (x +l rp) und 2 c (x - l rp). Also lauten die Differentialgleichungen:
m x+ o(x + l rp) + 2o(x - l rp) = 0
und
{4 / 12 m l 2) ;p + c l (x + l rp) - 2 c l (x - l rp) = 0.
Nach {40) S. 96 erhält man
(-m w2 + 3o) X0 -o l rp0 = 0
-c l x 0 + (- 1/3 m w2 l 2 +3cl 2) rp 0 = 0.
Hieraus folgt die Frequenzgleichung
(-m w 2 + 3o) {- 1/ 3 + 3c·l -c
m w2l 2 2) 2 l2 = 0
oder
IJ
w' - 12 m w2 + 24 mc )2 = 0
(

mit den Lösungen:


c IJ
vf = 2,54-
m
und V~= 9,46-.
m
Die Formen der Bewegung, die diesen Frequenzen entsprechen, findet man aus der
zweiten Differentialgleichung. Man kann sie schreiben:
x0 1 m
- - = - - - w2
l rp 0 3 c
+3.
104 III. Zwei Freiheitsgrade.

Setzt man hier die Lösungen v1 und v2 ein, so entsteht:

(-?-) = 2,16'
Cf!o 1
(_31_)
l Cf!o 2
= - 0,15.

Dies bedeutet Drehschwingungen des Stabes um einen Punkt, der bei der ersten
Eigenfrequenz um eine Entfernung 2,16 l rechts vom Stabmittelpunkt und bei der
zweiten Eigenfrequenz bei 0,15 l links von der Stabmitte liegt.

23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwin-


gtmgstilger. Ein Maschinenteil führe unter der Wirkung einer periodisch
wechselnden Kraft konstanter Frequenz unangenehme Schwingungen
aus, besonders in der Nähe der Resonanz. Zur Vermeidung der störenden
Erscheinung könnte man zuerst versuchen, die störende
Kraft zu beseitigen. Sehr oft ist dies schwierig oder gar
nicht möglich. Dann könnte man die Masse oder die
Federzahl des Systems verändern und durch diese
Maßnahme versuchen, aus der Nähe der Resonanz
zu kommen. Es gibt Fälle, wo auch dies unzweck-
mäßig oder unmöglich ist. Da unmittelbar wirkende
X; zähe F!üssigkeitsdämpfung bei sehr kleinen Schwin-
Abb. Dämpfer
scher 74. Dynami· 't
(c, m) gungswm ennur wemg
· A r b Cl't 1CIS
· t en k ann, IS
· t Sie
· e b eu-
anerregten
einem periodisch
System falls oft unzureichend. Als weitere mögliche Maßnahme
(C, M). wird nun im folgenden der Einbau eines dynamischen
Schwingungstilgers besprochen.
In Abb. 74 stellt die Vereinigung 0, M schematisch das schwin-
gende Maschinenteil dar, auf das die Kraft P 0 sin w t wirkt. Der Schwin-
gungstilger besteht aus einem verhältnismäßig kleinen Schwingungs-
system c, m und ist an der Hauptmasse M befestigt. Die Eigenfrequenz
V~ des Tilgers nach FRAHM\1909) sei so gewählt, daß sie der Frequenz w
der störenden Kraft gleich ist. Es wird sich zeigen, daß dann die
Hauptmasse M in Ruhe bleibt, während sich das kleine System c, m
gerade so bewegt, daß seine Federkraft in jedem Augenblick gleich und
entgegengesetzt zu P 0 sin w t ist. Auf die Masse M wirkt dann keine
resultierende Kraft, so daß keine Massenschwingung mehr erregt wird.
Der Beweis dieser Behauptung folgt aus den Bewegungsgleichungen.
Die Gleichungen ergeben sich aus den Ausführungen zu Abb. 69, da
in diesem Sonderfall lediglich c2 = 0 ist. Außerdem wirkt auf die erste
Masse M die äußere Kraft P 0 sin w t. Die Gin. (37) und (38) nehmen
also die Form an:

M x1 + (~ + c) x1 - c x2 :: P 0 'sin w t }
(45)
m x2 + c (x 2 - x1 ) - 0.
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 105

Für die erzwungene Schwingung dieses Systems setzt man wie bei (27)
S. 54 oder (39) S. 96 an:
x 1 = a1 s~n wt } (46)
x 2 = a 2 s1n w t.
Dies ist offensichtlich möglich, da (45) nur x1 , 1 und x 2, 2 enthält, x x
aber nicht die ersten Ableitungen x1 und 2 • Mit der Annahme (46) x
sind also alle Ausdrücke in (45) proportional zu sin w t. Wie in den
früheren Fällen dividiert man durch sin w t, und es bleiben algebraische
Gleichungen übrig. Sie lauten:

a1 (- M w2 C + +
c) - c a2 = P 0 }
(47)
-ca1 +
a 2 (-mw 2 c) = 0. +
Zur Vereinfachung sollen diese Gleichungen in eine dimensionslose Form
gebracht werden, zu diesem Zweck werden folgende Größen eingeführt:
Xst = P 0jC =statische Auslenkung des Hauptsystems,
v 2 = cjm = Eigenfrequenz des Tilgers,
N 2 = CjM = Eigenfrequenz des Hauptsystems,
. Tilgermasse
p, = mjM = Massenverhältms = H auptmasse .
Dann wird (47) zu

(47 a)

oder, durch Auflösung nach a 1 und a 2 ,

~
~: ) ( 1 + ~ - ~: ) - ~
Xst
(1 -
(48)
1

(1 - ~: ) (1 + ~ - ~: ) - ~ .
Aus der ersten dieser Gleichungen ergibt sich unmittelbar die Richtig-
keit der Behauptung: Die Bewegung der Hauptmasse (a1 ) verschwindet,
wenn der Zähler (I - ~:) verschwindet, wenn also die Eigenfrequenz
des Tilgers gerade der Frequenz der Kraft entspricht.
Für diesen Fall w = v vereinfacht sich nun der Nenner der zweiten
Gleichung, denn der erste Faktor verschwindet. Die Gleichung lautet also

a, = - cC Xst = -
P0
-c-.
106 III. Zwei Freiheitsgrade.

Die Hauptmasse steht also still, und die Tilgermasse führt eine Be-
wegung Po sin w t aus, die Kraft in der Tilgerfeder verändert sich also
c
nach dem Gesetz - P 0 :::in w t, d. r. sie ist tatsächlich immer gleich und
entgegengesetzt zur äußeren Kraft.
Die ohne den Tilger vorhandene Resonanzgefahr ist durch die Zu-
satzmasse "getilgt", ohne daß Energie verzehrt, also eine Bewegung
gedämpft wird.
(JJ
Diese Beziehungen gelten für jeden Wert des Verhältnisses N'
Die Hinzufügung eines FRAHM-Tilgers ist nun von besonderer Bedeutung,
wenn die Eigenfrequenz des ursprünglichen Systems und die des Tilgers
gleich sind, d. h. wenn im dämpferlosen Hauptsystem der Resonanz-
fall (w = N) durch den Tilger mit P =c N unterdrückt werden soll.
Im folgenden sei deshalb noch dieser Sonderfall behandelt: in ihm gilt:

P = N oder
c c oder
m M
Der Verhältniswert

gibt dann also sowohl das Verhältnis der Massen als das Federverhältnis
zwischen Tilger und Hauptsystem wieder. In diesem Fall nimmt (48)
mit'!!.=
V
Q die Form an:

x 1=
-
Xst
1- D 2
(1 - Q 2) (1 +p - Q2) - p

SlnW t}
(49)
1 sin wt
_5_
Xst (1 - Q 2) (1 +p - Q2) - p

Wie in (48) sind die beiden Nenner gleich, und zwar erhält man hier
wie dort beim Ausmultiplizieren des Nenners einen Ausdruck, in dem
(.Q 2)2, (.Q2) und ein von .Q unabhängiges Glied auftritt. Setzt man den
Nennerausdruck gleich Null, so ergibt sich eine quadratische Gleichung
in .Q2 mit zwei Wurzeln. Für zwei Werte der äußeren Frequenz w ver-
schwinden also beide Nenner von GI. (49), x1 und x 2 werden beide
unendlich groß, die beiden Frequenzen sind die Resonanz- oder Eigen-
frequenzen des Gesamtsystems. Man sieht auch sofort, daß die beiden
Nenner ihre Nullstellen für dieselben Werte w haben müssen. Andern-
falls wäre bei einem bestimmten Wert von m z. B. x1 unendlich, x 2 aber
nicht. Die Dehnung in der Tilgerfeder c, also auch die Federkraft würde
dann unendlich groß, während die Amplitude x 2 der Dämpfermasse m
endlich wäre.
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 107

Im Fall ~ = ;; = p, ergibt sich also durch Nullsetzen des Nenners:


(1 - Q2) (1 + fJ, - Q2) - fl 0

-
=

-
oder 1,5

Q4 - Q 2 (2 + p,) + 1 = 0 -1,25-
[....--
mit den Lösungen: 1,0
1'--...

vfl + :
-0,80-

D2 = ( l + ~) ± 2
• (50) ~ 0r5
Diese Beziehung ist in Abb. 75
graphisch dargestellt. Man sieht 0 0,2 O,J
beispielsweise, daß ein Tilger cfC=jL-
mit einer Masse, die 1/ 10 der Abb. 75.
M asse des H auptsystems ist, zwei hängigkeit
Eigenfrequenzen der Anordnung Abb. 74 in Ab-
von Massenverhältnis mfM [GI. (50)].
Eigenfrequenzen des zusammen-
gesetzten Systems hervorruft, die 17% über und 15% unter der Eigen-
frequenz des ursprünglichen Systems liegen.

8
l I~
8
1\ ;:
6
lj 1l
6 ll #I
II IJ fL=f I }I fl=i
I
IJ !I V=/{
I i
v=JI
II 11 :
lll1\ ,L\ .... __
V
2
/I I

~ VI\ ,..-/ I
l ' II -,-- I I ~
v-
!' I;
I
I i
-2 -2
I
: I
: I
-'f
I
I I
I
-6
I
I I -ll :~
iI _\1
I I
I I
-8 -8
/15 48 ~0 1,25 1,5 z,o 45 qa ~o 1,25 ~
w/!1- wjff-
Abb. 76. Schwingungsweite der Hauptmasse (x,) und der Tilgermasse (x,), der Anordnung Abb. 74
in Abhängigkeit von der Störfrequenz ro. (m/M ~ c/C ~ 1 f5 .)

Das Hauptergebnis (49) ist in Abb. 76a für p, = 1/ 5, d. h. für einen


Dämpfer mit 1/ 5 der Masse des Hauptsystems dargestellt.
Man folge der Kurve in Abb. 76a mit steigendem Frequenzverhältnis
W W X
-N = -v • Für w = 0 ist___!_= l, mit steigendem w ist x1 zuerst sicher
Xst
108 III. Zwei Freiheitsgrade.

positiv, denn Zähler wie Nenner von (49a) sind positiv. Bei der ersten
Resonanz geht der Nenner durch Null und wird negativ, also wird x1
Xst
negativ. Noch später, bei w = N =v wird auch der Zähler negativ,
also .2 wieder positiv, schließlich wechselt bei der zweiten Resonanz
Xst
der Nenner noch einmal das Vorzeichen, so daß x 1 schließlich negativ
wird.
Das { x2 )-Diagramm geht durch ähnliche Veränderungen, aber der
Xst
Zähler bleibt überall positiv, so daß nur in den Resonanzpunkten die
Vorzeichen wechseln. Es ergab sich bereits aus den Ausführungen zu
Abb. 40 (S. 55), daß derartige Vorzeichenwechsellediglich einen Sprung
von 180° im Phasenwinkel bedeuten, es genügt also, statt der negativen
Äste deren Spiegelbilder (gestrichelt) zu zeichnen.
Die bisher erhaltenen Ergebnisse können für gewisse Anwendungen
vorteilhaft auch noch etwas anders ausgelegt werden. In Abb. 74 sei
statt des FRAHM-Tilgers c, m eine gleichwertige Ersatzmasse m. vor-
gesehen, die fest mit der Hauptmasse M verbunden ist. Diese Ersatz-
masse sei so gewählt, daß die Bewegung x 1 dieselbe ist wie mit dem Tilger.
Da der Tilger natürlich etwas anderes ist als eine einfache Masse, kann
die Ersatzmasse nicht für alle Störfrequenzen w dieselbe sein. Vom Tilger
wird auf das Hauptsystem eine abwärts gerichtete Federkraft c(x2 - x1 )
ausgeübt, die nach (45) gleich - m x 2 ist. Eine an M befestigte Masse me
würde eine reine Trägheitskraft - me x1 auf die Masse ausüben. Damit
diese der wirklichen Tilgerkraft gleich ist, müßte also wegen (46) und
(47a) gelten:

Dies ist die aus Abb. 40 wohlbekannte Beziehung. Das System des
FRAHMschen dynamischen Schwingungstilgers kann also durch eine
gleichwertige am Hauptsystem befestigte Masse m 6 ersetzt werden, wo-
bei m. positiv ist für kleine Störfrequenzen, unendlich groß ist bei Er-
regung mit der Tilgerfrequenz v und negativ ist für höhere Erregungs-
frequenzen. Diese Art der Betrachtung der Wirkungsweise des Schwin-
gungstilgers wird sich auf S. 253 noch als zweckmäßig erweisen.
Nach Abb. 76a, die die Schwingungen der Hauptmasse darstellt, ist
der ungedämpfte dynamische Tilger nur in den Fällen zweckmäßig, wo
die Frequenz der störenden Kraft nahezu konstant ist. Dann kann man
die Maschine bei ~ = -~- = 1 mit verschwindender, d. h. sehr kleiner
Schwingungsweite laufen lassen. Derartige Verhältnisse liegen z. B. bei
allen Geräten vor, die unmittelbar mit elektrischen Synchronmotoren
oder Synchrongeneratoren gekoppelt sind. In Maschinen mit veränder-
23. Erzwungene Schwingungen, ungedämpfte dynamische Schwingungstilger. 109

licher Drehzahl, wie z. B. Verbrennungskraftmaschinen für Kraftwagen,


wäre diese Anordnung jedoch völlig zwecklos, da durch den Tilger
lediglich das ursprüngliche System mit einer Resonanzdrehzahl in ein
anderes System mit zwei Resonanzdrehzahlen verwandelt wird.
In derartigen Fällen kann der dynamische Dämpfer nur dann zu
einer wesentlichen Verbesserung der Verhältnisse führen, wenn in seiner
Feder außerdem zähe oder andere Reibung für Vernichtung von Schwin-
gungsenergie sorgt. Davon handelt der nächste Abschnitt.
Eine erwähnenswerte Anwendung fand der dynamische Tilger vor
einiger Zeit in einer elektrischen Haarschneidema.schine. Die grund-
sätzliche Anordnung ist in Abb. 77 wiedergegeben; sie besteht aus einem
Wechselstrommagneten
........
a, der beim Anschluß an
das Lichtnetz (50 Hz)
eine mit 100 Hz ver-
änderliche Kraft auf ein
schwingendes System b
ausübt. Das Systembist Abb. 77. Elektrische Haarschneidemaschine mit dynamischem
auf eine Frequenz von Dämpfer (a Magnet, b schwingender Hebel, c Zapfen, d Messer,
e Messerführung, f Dämpfer).
etwa 20% neben der
Resonanz abgestimmt, so daß die Bewegung des Messers d nicht allzu-
sehr von der Dämpfung abhängt. Die Messersch:r;teide schwingt dann
mit einer Weite, deren Größe ziemlich unabhängig davon ist, ob sie viel
Haar oder gar kein Haar schneidet. Daf' gesamte Haarschneidegerät
als ein Körper im freien Raum bewegt sich um seinen Schwerpunkt als
Ruhepunkt. Dabei bleiben auch die Hauptträgheitsachsen in Ruhe. Da
die Teile b und d in Bewegung sind, muß also das Gehäuse eine ent-
sprechende Gegenbewegung ausführen. Hierdurch werden auf die Hand
des Frisörs unangenehme Schwingungen übertragen, die eine in diesem
Buch sonst nicht behandelte Art von Widerstand (Käuferwiderstand)
hervorrufen. Man vermindert diese Nachteile erheblich durch Einbau
eines dynamischen Schwingungstilgers 1, der genau auf 100Hz ab-
gestimmt ist, da er am Ort der Masse I jede Bewegung des Gehäuses
unterdrückt. Bei stroboskopischer Beobachtung sieht man deutlich, daß
die Massen d und I in entgegengesetzter Phase schwingen. Die skizzierte
Anordnung arbeitet etwas unvollkommen, weil die Masse I an einer
anderen Stelle liegen müßte. Wenn in einem gewi:;:sen Zeitpunkt das
Messerdeine große Trägheitskraft nach oben aufwmst, wirkt am über-
stehenden Ende b eine kleine Trägheitskraft abwärts. Die Resultierende
der Trägheitskräfte des Systems b-d liegt also etwas links außerhalb vom
Messer d. Der Schwingungstilger bringt einen Punkt zur Ruhe, der etwas
rechts von der Tilgermasse I liegt, um diesen Punkt herum wird jedoch
das Gehäuse kleine Drehschwingungen ausführen. Völlige Schwingungs-
llO III. Zwei Freiheitsgrade.

freiheitdes Gehäuse<; könnte man also von zwei dynamischen, auf 100 Hz
abgestimmten Tilgern erreichen, die einen gewissen Abstand vonein-
ander haben. Die beiden Tilgermassen werden dann selbsttätig solche
Schwingungsweiten annehmen, daß die Trägheitswirkungen des b-d-Sy-
stems nach Größe und Lage richtig aufgehoben werden. Man kann es
auch so darstellen, daß dtuch die beiden Tilgermassen zwei Gehäuse-
punkte, d.h. praktisch das gesamte Ge-
häuse, in Ruhe gehalten werden.
Zur Anwendung auf ein Drehschwin-
gungssystem, z. B. die Kurbelwelle in
einem Verbrennungsmotor, nimmt der
FRAHM-Tilger die Gestalt einer Schwin-
a b gungsscheibe an, die sich um die Wellen-
Abb. 78a, b . Drehschwingungstilger mit achse dreht und durch eine Dreh-
elastischer Federung (a und mit zentri-
fugaler Rückstellkraft (b). federung in ihrer Lage gehalten wird
(Abb. 78a). Da die Drehimpulse in einer
solchen Motorwelle mit der Zündungsfolge gehen, haben sie eine zur
Drehzahl proportionale Frequenz. Der elastische Tilger ist also nur bei
einer bestimmten Drehzahl wirksam, während bei benachbarten Dreh-
zahlen erhebliche Amplituden auftreten (Abb. 76a). Zur Abstellung
dieses Mangels sind Anordnungen vorgeschlagen worden, in der die
elastische Federung durch zentrifugale Rückstellkräfte ersetzt werden
(Abb. 78b). Ein Pendel der skizzierten Art schwingt
wie ein Schwerependel, aber in einem Beschleunigungs-
feld r w2 • Beim Schwerependel ist die P endelfrequenz
durch Vf gegeben, hier ist sie demnach gleich w v~,
ist also der Drehzahl proportional. Ein solches Flieh-
kraftpendel kann also für alle Drehzahlen stets richtig
abgestimmt werden. Weitere Einzelheiten hierzu folgen
in Abschnitt 46.
Abb. 79. 24. Dynamisehe Schwingungsdämpfer. Die Anordnung
Gedämpfter dy-
namischer Schwin- des Gerätes ist in Abb. 79 dargestellt, sie unterscheidet
gungsdämpfer (c,
k, m) an einem pe- sich von Abb. 74 nur durch die Gegenwart des gegen die
riodisch erregten
System (C, M). Dämpferfeder wirkenden Öldämpfers. Die Anwendung
des Impulssatzes auf die Hauptmasse M ergibt
M xl + 0 xl + c(xl- Xz) + k(xl -- x2) = Po sin (1) t. (51)
Für die Dämpfermasse m gilt:
m x2 + c(x2- xl) + k(x2- :i-1) = 0. (52)
Die Ableitung der Gleichungen entspricht genau den früheren Fällen
(vgl. S. 96 u. 104) und wird dem Leser überlassen. Die vier Ausdrücke
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. lll

der linken Seite von (51) bezeichnen die Trägheitskraft von M, die Kraft
der Hauptfeder, der Dämpferfeder und die Kraft des Öldämpfers.
Im folgenden sei nur die Lösung für die erzwungenen Schwingungen
behandelt, da die abklingenden freien Schwingungen nicht wesentlich
sind. x 1 und x 2 sind also harmonische Bewegungen der Frequenz w,
sie können durch Vektoren dargestellt werden. Jeder Ausdruck in (51)
und (52) wird dann durch einen mit der Geschwindigkeit w umlaufenden
Vektor gegeben. Zur Lösung werden die Vektoren als komplexe Zahlen X
dargestellt, die Gleichungen lauten dann:
- M w 2 X1 +
C X1 +
c(X1 - X 2 ) +
i w k(X 1 - X 2 ) =Po
-m w 2 X 2 +
c(X 2 - X 1 ) +
i w k(X 2 - X 1 ) = 0
oder
[ -M w2 + + + i w k] X [c + i w k] X =Po}
C c 1 - 2 (53 )
+
- [c + [-mw + c + iwk]X = 0,
iwk]X 1 2 2

dabei sind X 1 und X 2 unbekannte komplexe Zahlen, die anderen Größen


sind reell. Die Bewegung X 1 der Hauptmasse ist die wichtigere, es sei
daher der Wert von X 2 aus der zweiten Gleichung in die erste eingesetzt.
Dies ergibt:
X =P (c-mw 2 )+iwk (54
1 0 [(-Mw 2 +C)(-mw2 +c)-mw 2 cJ+iwk[-Mw 2 +C-mw2]' )

Für Leser, die etwas mit Wechselstrom ver-


traut sind, kann dies Ergebnis auch noch über ~=!1!'-----l
die Gleichungen des gleichwertigen elektrischen
Systems abgeleitet werden (Abb. 80), die Über-
tragung in elektrische Beziehungen soll dabei Fr
rein anschaulich erfolgen:
Die Ausdehnung (oder Geschwindigkeit) der
Feder C, die Auslenkung (oder Geschwindigkeit)
1,-12
von Mund die Auslenkung (oder Geschwindig-
Abb. 80. Elektrische Anord ·
keit) der Kraft Po sind gleich xl (oder Xl). nung, die Abb. 79 entspricht
1 (!, C, r entspricht dem Dämpfm.)
Entsprechend sind die elektrischen Größen -=,
c
L und E 0 durch denselben Strom [ 1 verbunden und müssen hinter-
einander geschaltet sein. Die Geschwindigkeit in c und im Dämpfer
. . I
(X1 - X 2 ) sind ebenfalls einander gleich, so daß -=- und r elektrisch
c
hintereinander geschaltet sein müssen, aber von einem Strom durch-
flossen werden, der von dem Hauptstrom durch L, C und E 0 ver-
schieden ist. Die Geschwindigkeit von m ist X2 , dies ist gleich dem Unter-
schied der Geschwindigkeit von M (d.h. X1 ) und der Geschwindigkeit
in der Dämpferfeder (X 1 -- X2 ). Also muß der Strom 12 durch l gleich
112 III. Zwei Freiheitsgrade.

sein dem Unterschied von 1 1 und (/1 - 12 ). Alle elektrischen Größen


sind dann den entsprechenden mechanischen Größen gleichwertig.
Im Hauptstrom I 1 gilt: Der Widerstand einer Spule ist i w L, der
des Kondensators ist ~, der des ÜHM·schen Widerstandes ist R.
iwC
Hintereinander geschaltete Widerstände, komplex ausgedrückt, addieren
sich unmittelbar, nebeneinander geschaltete Widerstände addieren sich
mit ihren Kehrwerten. Der Widerstand des er-Armes ist also r + ~.
~WC.

der des Armeslist i w l. Die beiden parallelen Arme haben einen Wider-
stand 1
1 1 .

r+~ + iwl
~WC

Hierzu muß der Widerstand der anderen hintereinander geschalteten


Elemente hinzugezählt werden, dies gibt
. L
tW
1
+---+ 1
-E
iwC 1 +-1- Jl ·

r
+ i wc
1 iw l

Wenn man einige algebraische Umformungen dieses Ausdrucks vornimmt


und ihn wieder in mechanische Ausdrücke übersetzt, so folgt (54).
Den komplexen Ausdruck (54) kann man auf die Form bringen:
X 1 =Po (a +i b), (54a)
wobei a und b reell sind und i nicht enthalten. Die Auslenkung x1 be-
steht also aus zwei Komponenten, deren eine in Phase mit der Kraft P 0
ist, während die andere um eine Viertelumdrehung vorauseilt (vgl.
Abb. 43a, S. 65). Addiert man die beiden Vektoren geometrisch, so er-
gibt sich die Länge des Summenvektors:
x1 =Po Va2 + b2.
Bisher ist jedoch Z 1 in der Form gegeben:
A +iB
X1=PoC+iD' (55a)
Statt dessen kann man schreiben:
(A+iB)(C-iD) (AC+BD)+i(BC-AD)
X 1 =P0 (C+iD)(C-iD)=Po C2+D2
Die Länge x 1 des Vektors X 1 ergibt sich also aus
~ = v(A C +D B) 2 + (BC- AD)2 = A2C2 + ß2fl2 + ß2C2 +A2fl2
Po (C2 + fl2)2 (C2 + fl2)2
(A2+ß2)(C2+fl2)_ A2+ß2
( c2 + fl2) (c2 + fl2) - c2 + fl2 '
(55b)
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. 113

Anwendung dieser Gleichung auf (54) ergibt:


x~ = (c - m w2)2 + w2 k2
P~ [(-M w2+ 0) (- mw 2 +c)- mw 2cJ 2+w 2k2[ -M w2+ C- mw2]2' (56 )
dies ist die Schwingungsweite der Hauptmasse M.
Das Ergebnis muß sich für einige besondere Fälle auf bereits er-
haltene Ergebnisse zurückführen lassen. Dem Leser wird empfohlen,
die Rechnung für einige der folgenden Fälle durchzuführen: I. c = cx::> ;

2. c = 0, k = 0; 3. k = cx::>; 4. k = 0, w = N= VZ V:·;
= 5. m = 0.
Der allgemeine Ausdruck (56) gibt den Wert x 1 für alle möglichen
Fälle, dabei ist x1 eine Funktion von 7 Veränderlichen: P 0 , w, k, C, c, M
und m. Die Anzahl der Veränderlichen kann man jedoch vermindern,
wenn man zweckmäßige Größen einführt. Man schreibt daher besser
(56) in dimensionsloser Form, d. h. man führt folgende Symbole ein:
.. . Dämpfermasse
p, =- miM
_ = Massenverhaltms = H aupt masse ,
v = V
cjm = Eigenfrequenz des Dämpfers,
N = VC!M = Eigenfrequenz des Hauptsystems,
v = v/N = Eigenfrequenzverhältnis,
w = wjN = Frequenzverhältnis der erzwungenen Frequenz,
Xst = P 0 /C = Statische Auslenkung des Systems,

kk = 2m N = "Kritische Dämpfung" (S. 47).


Nach einigen algebraischen Umformungen erhält man hiermit aus (56):

....=1_ (2*wr +(w2-v2)2


(57)
Xst (2 :k wf (w2- 1 + P. w2)2 + [p. y2 w2- (w2- 1) (w2- y2)]2

Diesist diedimensionslose Schwingungsweite x1 der Hauptmasse als Funk


Xst
k
tiondervierwillkürlichen Veränderlichenp,, k~~:' vund w. Abb.81 (S.114)
zeigt eine Kurve x1 als Funktion vom Frequenzverhältnis W für ein
Xst
bestimmtes System v = 1, p, = 1 / 20 und für verschiedene Werte der
k
Dämpfung kk. Mit anderen Worten: die Abbildung stellt das Verhalten
eines Systems dar, in dem die Hauptmasse 20mal so groß wie die Dämp-
fermasse ist, während die Dämpferfrequenz gleich ist der Frequenz des
Hauptsystems (V= I). Man verfolge z. B. den Verlauf bei allmählich
steigender Dämpfung: Für k = 0 erhält man Abb. 76a, ein bekanntes
Ergebnis. Für k = cx::> sind die beiden Massen fest zusammengepreßt,
man hat ein System mit einem Freiheitsgrad und mit einer Masse 21/ 20 M.
Den Hartog-Mesmer, Schwlngnngen, 2. Anfl. 8
114 III. Zwei Freiheitsgrade.

k
Zwei andere Kurven sind in Abb. 81 gezeichnet, nämlich für k~c = 0,10
und 0,32.
Wenn man einen Dämpfer in das System einschaltet, so soll dieser
die Resonanzspitze auf einen möglichst niedrigen Wert bringen. Mit k = 0
ist die Spitze unendlich, mit k = w ist sie auch unendlich. Irgendwo
dazwischen muß es einen Wert von k geben, für den die Spitze einenge-
ringsten Wert annimmt.
Den Zusammenhang kann man auch mechanisch einsehen: Nach den
Ausführungen auf S. 63 ist die Resonanzweite eines Systems mit einem
Freiheitsgrad nur durch die Dämpfung begrenzt. Damals wurde fest-
16

k/J.-"=0 I
I
I
I
q
12

(ja
~
fl

'I

0(),6 q7 qa 49 ro 1,1 ~2 iJ
wjK-
Abb. 81. Schwingungsweite der Hauptmasse der Anordnung 79 in Abhängigkeit von der Stör·
frequenz bei verschiedenen Dämpfungszahlen im dynamischen Dämpfer. m/M = cjC = 1 / 20 •
Dämpfungsunabhängi ge Festpunkte P und Q.

gestellt, daß die Dämpfungsarbe it zerstreut, d. h. in Wärme umgewan-


delt wird. Wenn die Dämpfungskraf t beträchtliche Arbeit leistet, so
bleibt die Schwingungsweite im Resonanzpunkt klein. Diese Beziehung
gilt auch für die vorliegenden Systeme. Die von der Dämpfungskraf t
geleistete Arbeit ist gegeben durch die Kraft, multipliziert mit der Ver-
schiebung, längs deren sie wirksam ist. In unserem Falle ist die Ver-
schiebung die gegenseitige Bewegung zwischen den beiden Massen oder
die Ausdehnung der Dämpferfeder (Abb. 79). Ist k = 0, so verschwindet
die Dämpfungskraf t, es wird keine Arbeit geleistet, die Schwingungs-
weite ist also unendlich groß. Ist aber k = w, so sind die beiden Massen
so miteinander verbunden, daß sie sich nicht gegeneinander verschieben.
Bei versc)lwindende r Verschiebung wird ebenfalls keine Arbeit geleistet.
Irgendwo zwischen 0 und w gibt es eine Dämpfung, für die das Produkt
von Dämpfungskraf t und Verschiebung einen Höchstwert erreicht, dann
muß die Schwingungsweite im Resonanzpunkt ihren kleinsten Wert
annehmen.
Um diese "beste" Dämpfung zu berechnen, stellt man zunächst
eine bemerkenswerte Eigentümlichke it der Abb. 81 fest: Alle vier
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. 115

Kurven schneiden sich in den beiden Punkten P und Q (vgl. auch


Abb. 54). Dies ist kein Zufall, wie sofort bewiesen werden soll. Alle
Kurven gehen unabhängig von der Dämpfung durch diese beiden Fest-
punkte. Kann man ihre Lage berechnen, so ist die Aufgabe praktisch
gelöst, denn die günstigste Kurve ist die, die mit waagerechter Tangente
durch den höheren der beiden Festpunkte P oder Q geht. Die kleinste
erreichbare Resonanzweite bei der besten Dämpfung ist die Ordinate
dieses Punktes.
Man kann aber noch mehr tun: Durch Änderung der Abstimmung
1'
v = N des Dämpfers gegen das Hauptsystem können die beiden Fest-
punkte P und Q auf der Kurve für k = 0 auf- und abgeschoben werden,
und zwar geht durch Änderung von v der eine Punkt aufwärts und der
andere abwärts. Der günstigste Fall liegt also offenbar vor, wenn erstens
durch geeignete Wahl von v die beiden Festpunkte auf gleiche Höhe
gebracht werden und außerdem durch geeignete Wahl von ~ die Kurve
so eingerichtet wird, daß sie mit waagerechter Tangente durch einen
von ihnen geht. Später wird sich zeigen (Abb. 82), daß es praktisch
unwesentlich ist, welchen von den beiden Punkten P oder Q man hier-
für wählt.
Zunächst soll also aus (57) nachgewiesen werden, ob es Werte w
k
gibt, für die die Schwingungsweite unabhängig von kk ist. Die Gleichung
hat die Form
_5__= A (k/kk) 2 +B
Xst C (k/kk) 2 + D.
A B
Dieser Wert ist unabhängig von der Dämpfung, wenn 75 = D oder,
völlig ausgeschrieben, wenn
1 )2 ( (w2 _ v2) )2
(
w2- 1 - f.l w2 = f.l y2 w2- (w2- 1) (w2- y2) .

Man kann das Quadratzeichen auf beiden Seiten fortlassen, wenn man
das doppelte Vorzeichen± vor die rechte Seite setzt. Mit negativem
Vorzeichen ergibt sich:
u v2 w 2 - (W 2 - I) (w 2 - v2) = - (w 2 - v2) (w 2 - I u w 2). (58) +
Die Gleichung kann man sofort vereinfachen:
fl v2 w2 = -p, w2 (w2- v2)
oder +
v2 = -w 2 v 2 , d. h. w 2 = 0.
Dies Ergebnis ist selbstverständlich: Für w = 0 oder w = 0 wird die
Schwingungsweite x1 =' Xst unabhängig von der Dämpfung; alle Teile
bewegen sich so langsam, daß die Dämpfungskraft verschwindend klein
bleibt, also den Wert x1 nicht beeinflußt.
8*
116 III. Zwei Freiheitsgrade.

Mit positivem Vorzeichen der rechten Seite von (58) erhält man
nach kurzer Umrechnung:
4- 2 2 1 + v2 + P v2 + ~ = 0 (59)
w w 2+p 2+p .
Dies ist eine quadratische Gleichung in w2, sie hat zwei Lösungen, die
den gesuchten Festpunkten entsprechen. Bezeichnet man die beiden
Wurzeln der Gleichung mit wi und w;, so sind w1 und w2 die Ab-
szissen der beiden Festpunkte P und Q, sie sind noch Funktionen von
a und v.
Die nächste Aufgabe ist, die Abstimmung v so zu wählen, daß
die Ordinaten x1 von P und Q gleich werden. Man könnte zu diesem
Xst
Zweck (59) nach w1 und w2 auflösen, die Lösungswerte in (57) ein-
setzen und dann die beiden erhaltenen Ausdrücke gleichsetzen. Man
kann aber das Ergebnis einfacher finden. Zunächst ist ja in P und Q
X
der Wert von _!_ unabhängig von der Dämpfung, man wird also von
Xst
k
vornherein einen solchen Wert von kk aufsuchen, der (57) möglichst
stark vereinfacht. Dies geschieht für k = r:YJ, denn dann wird (57):

( x1
2
1 (60)
x.;- + p)]2.
)
= [1 - w2 (1
Durch Einsetzen von w1 und w2 in diese Gleichung ergibt sich
1 1
[1 - w~ (1 + p)) 2 [1- w~ (1 + p)] 2 • (61)

Bei der Behandlung dieser Gleichung ist zu beachten, daß (vgl. Be-
merkungen zu Abb. 40, S. 55) im Falle k = oo für w > v- in Glei-
l
I+p
chung (60) für x 1 ein negativer Wert einzusetzen ist. Läßt man die
Quadrate in (61) fort, so ist also auf einer der beiden Gleichungsseiten
das negative Vorzeichen einzuführen. Man erhält dann:

(62)

Nach dieser Feststellung ist die Auflösung von (59) nach w 1 und w~
nicht mehr nötig, denn bekanntlich ist der Koeffizient des linearen
Gliedes in einer quadratischen Gleichung entgegengesetzt gleich der
Summe der Wurzeln. Nach (59) ist also diese Summe:
w2 +w~ = 2(I+v2+pv2).
1 ~ 2+p .
Hiermit folgt aus (62):
(63)

Diese be~onders einfache Formel gibt die "beste" Abstimmung für jede
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. ll7

Dämpferanordnung. Für einen sehr kleinen Dämpfer (p, ~ 0) ist die


Abstimmung v ~I, d. h. die Dämpferfrequenz ist zweckmäßig dieselbe
wie die Frequenz des Hauptsystems. Für einen Dämpfer, dessen Maese
1 / 5 der Hauptmasse ist, wird v = 5 / , d. h. der Dämpfer muß I7%
6
langsamer als das Hauptsystem schwingen.
Nachdem die beste Abstimmung festliegt, ist der nächste Schritt
die Bestimmung der zu dieser Abstimmung gehörigen größten Schwin-
gungsweite x 1 Abb. 82 stellt einen Fall einer solchen Abstimmung
Xst

I
I
I
:I
I I
I I
I

I
I

\
I

J; """ -
I

Dl.!
\
I
I

\~
2

\/
-~~ ',_
-~
---
0 0,2 0,0 tl8 tO
OJ/N-
Abb. 82. Schwingungsweite der Hauptmasse der Anordnung 79 in Abhängigkelt von der Stör-
frequenz bei verschiedenen Dämpfungszahlen im dynamischen Dämpfer. Günstigste Abstimmung
(m/M = '/., •·IN = •j,). Dämpfungsunabhängige Festpunkte P und Q mit gleicher Ordinate.

für p, = % dar. Zwei Kurven sind gezeichnet. Eine geht waagerecht


durch P und geht dann nicht waagerecht durch Q, die andere geht
waagerecht durch Q und nicht durch P. Man sieht, daß man praktisch
keinen FPhler begeht, wenn man die Ordinate von P oder Q als die größte
Schwingungsweite einer Kurve annimmt. Diese Weite kann leicht be-
rechnet werden, denn in P und Q ist der Wert x1 unabhängig von
Xst
der Dämpfung, so daß man in (60) nur eine Wurzel von (59) einzu-
setzen braucht. Eine Wurzel findet man aus (62) und der Beziehung
w~ w: = (2 + p.) 2( 1 + p.)2 , die sich aus dem konstanten Glied von (59)
ergibt. Das Ergebnis ist:
xl
Xst
=VI+ 2.
p,
(64)
Dies stellt also die niedrigste Resonanzspitze dar; man erreicht sie,
wenn die Eigenfrequenz des Dämpfers von der Frequenz des Haupt-
systems in der durch (63) vorgeschriebenen Größe abweicht (Kurve I
in Abb. 83a).
Das Ergebnis (64) sei im folgenden mit anderen Fällen verglichen,
die manchmal in wirklichen Maschinen vorliegen.
IIS III. Zwei Freiheitsgrade.

Der Schwingungsdämpfer sei konstant auf V = l abgestimmt, d. h.


der kleine Dämpfer habe unabhängig von seiner Größe die Frequenz
des Hauptsystems. Die Gleichung für die beiden Festpunkte (59) wird
dann: 2
w 4 - 2w 2
2+t-t
= 0 +--
oder
w 2-l
- 2+t-t' ±V-"'-
Für die gewöhnlichen Dämpferabmessungen ist- die Spitze für den
kleineren Wert w höher als für den größeren Wert w (vgl. Abb. 81,

S2
98
'1'1
..)7
v
'10
3bl./ v
36
v
"
/
..._ J2 V
~28
;r 29 / V
~ / /
~ 20 ,/ v
16
12
~ v
/ z
8
9
v
1--
1

Q2 \' 6' 8 10 13 111 16' 18 20


l!ltf-
Abb. 83a. Schwingungsweite der Hauptmasse in Abhängigkeit von 1!!.,
m
1. bei günstigster Dämp-

fung und Abstimmung des Dämpfers [v = - 1 - , GL (64)]: 2. bei günstigster Dämpfung und fester
. 1+,u
Abstimmung des Dämpfers [v = 1, GL (65)]; 3a. bei federlosem Dämpfer mit günstigster zäher
J<'lüs"igkeitsreibuug [v = 0, GL (67)"1; 3b. bei federlosem Dämpfer mit günstigster trockener
Reibung [v = 0, GI. (68)].

vgl. auch die Lage der Festpunkte mit der Formel). Man setzt also

w2 = l - y;:t; in (60) ein mit dem Ergebnis:


XI 1 (Kurve 2 in Abb. 83a).
+(I +t-t) v;:t;
(65)
Xst
-t-t

Der "LANOHESTER-Dämpfer" (vgl. S. 246) mit zäher Reibung besteht


aus einem System nach Abb. 79, aus dem die Dämpferfeder entfernt
worden ist. Dann ist c = 0, und nach S. 113 verschwinden y und v eben-
falls. Die Gleichung der Festpunkte (59) wird:

w4 - 2w2 - 1- = 0
2+t-t '
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. ll9

so daß einer von den Festpunkten beständig bei w = 0 liegt und der
andere durch
(66)

3
..... f..- .....
1/~'
V

... ,..._ t-
"' !'.
~ 11,2~
+- !' ~
--1:. 0,20 t-- t-- r-!. - t - t- !-..
~ q16
r--
0,12
0,08
qo~

02 8 10 12 1~ 16 18 20
!!!_!_-
m a
Abb. 83b. Günstigste Dämpfungszahl: 1. bei günstigster Abstimmung (v = 1 ~1J 2. bei fester
Abstimmung (V = 1); 3. bei federlosem Dämpfer (v = 0).

52
'18
~~

'10
Jo
t v
32
...,28
./
v
g_
lJ.. ~ 1..-- 1--
v
- 3 1..-- v
~u
~ 1-""
._ zo
--§._
v f..--" 2 j....- J.....-
~

1...-- v v 1--
Ii 16
I
v V I-
4_tz ....
k:::: ~ ....-
j...o= ,....
8 k

6 8 10 12 flf 16 18 20
#.=)-
Abb. 83c. Schwingungsweite der Dämpferfeder: 1. bei günstigster Abstimmung ( v = 1 ~1 J 2. bei
fester Abstimmung (v = 1); 3. bei federlosem Dämpfer (v = 0).

gegeben ist. Die ungedämpfte und die unendlich gedämpfte Anordnung


dieser Art ergibt ein System mit einem Freiheitsgrad, denn im ersten
Fall ist die Dämpfermasse vollständig lose, im zweiten Fall ist sie fest
mit der Hauptmasse verbunden. Die Kurven dieser Geräte sind in
120 III. Zwei Freiheitsgrade.

Abb. 84 wiedergegeben, man sieht dabei auch, daß die Schwingungs-


weite des Festpunktes Q die günstigste mögliche Resonanzweite ist.
Durch Einsetzung von (66) in (60) findet man als günstigste Weite:
x1
Xst
= 1 + ~p (Kurve 3a in Abb. 83a). (67)

Die gewöhnliche Konstruktion des LANCHESTER-Dämpfers enthält jedoch


keine zähe Flüssigkeitsreibung, sondern trockene Reibung. Die Unter-
suchung dieses Falles ist erheblich umständlicher, er wird auf S. 246
besprochen. Das Ergebnis für die
~!t/kk:O günstigsteResonanzweitemiteinem
I solchen Dämpfer ist angenähert:
I
I x1 n2 2,46
I (68)
Xst 4p p
I
I (Kurve 3b in Abb. 83a).
I
I Zum Vergleich der Fälle (64),
I (65), (67) und (68), d.h.derKurven
I
\ 1 bis 3 b in Abb. 83a, wähle man
\ k=kopf einen Dämpfer mit praktisch vor-
\
\ kommender Abmessung, z. B.
' ' ....,
---- fJ = 1 / 10 oder 1 / 12 • Man sieht, daß
die federlosen Dämpfer viel weniger
w/.Y- wirksam sind als die Federtilger
Abb. 84. Schwingungsweite der Hauptmasse in oder die gedämpften dynamischen
Abhängigkeit von der Störfrequenz bei feder-
losem Dämpfer mit verschwindender, günstigster Dämpfer. Die Konstruktion der
und unendlicher Dämpfungszahl.
richtigen Feder im dynamischen
Dämpfungsunabhängige Festpunkte P und Q.
Dämpfer ist jedoch oft schwierig,
weil man die kleinen Schwingungsweiten der Hauptmasse nur auf Kosten
von großen Weiten und Spannungen in der Dämpferfeder erhält.
Zur Bestimmung der noch fehlenden Größe der Verschiebung in der
Dämpferfeder muß nun der Wert der günstigsten Dämpfung (kk)
k opt
berechnet werden. Nach den Bemerkungen über die günstigste Schwin-
k
gungsweite muß also der Wert von k~ ermittelt werden, für den die
Kurve waagerecht entweder durch P oder Q in Abb. 82 geht.
Diese Bestimmung ist nicht ganz einfach. Wü wollen von (57) aus-
gehen und hier (63) einsetzen, d. h. die Gleichung für optimale Abstim-
mung behandeln. Differentiation der entstehenden Gleichung für J" 1
nach w ergibt die Steigung der x 1 -Kurve, sie wird für den Punkt P
gleich Null gesetzt. Die Gleichung wird nach kflck aufgelöst, das Er-
gebnis (vgl. Arbeit von BROCJ':", Schrifttum) lautet

(~)2 = /1(3 - V~)


k• 8(1 +p) 3 •
24. Dynamische Schwingungsdämpfer. 121

Wenn man jedoch die Bedingung waagerechter Tangente für den


Punkt Q ansetzt, erhält man

(!!_)2 = ~(3 +V~)


kk 8(1+~) 3 •

Als günstigste Dämpfung möge der Mittelwert dieser beiden Lösungen


angesehen werden. Die Kurve geht dann mit sehr flacher Neigung durch
beide Punkte, wir können dann setzen

(k )2 3f1
kk opt = 8(1 + ~) 3
(günstigste Dämpfung für den Fall günstigster Abstimmung v = 1 ~ J.
Ebenso läßt sic:h der Fall bei konstanter Abstimmung v = 1 behandeln.
Setzt man wieder ~~ = 0 für den Punkt P, so folgt

(!!_)2 = ~(~+3)(1+~)
kk 8(1+~)

(günstigste Dämpfung für den Fall fester Dämpferabstimmung v = 1).

Ähnlich ergibt sich für den federlosen Dämpfer und ~~ = 0 für

( k )2
den Punkt Q: 1
kk = 2 (1 + ~) (2 + ~)

(günstigste Dämpfung für den Fall federlosen Dämpfers V= 0).


Die Ergebnis8e sind in Abb. 83b zusammengestellt.
Nun kann man schließlich auch die gegenseitige Bewegung y = x 2 -x1
zwischen den beiden .Massen M und m, d. h. die Dehnung und damit
die Spannung der Dämpferfeder bestimmen. Die strenge Berechnung
dieser Größe würde wieder einige Arbeit erfordern, denn man müßte
auf die ursprüngliche Differentialgleichung zurückgehen. Zur Annähe-
rung kann man statt dessen die Beziehung verwenden, daß nahe einer
größten oder Resonanzweite der Phasenwinkel zwischen Kraft und Be-
wegung 90° beträgt (vgl. S. 62).
Dievon der Kraft Pje Periode geleistete Arbeitist dann[nach (9) S.l51
A =n P 0 x1 sin 90° =Jt P 0 x1 .
Dies ist nur angenähert richtig; der Fehler ist aber gering, denn sin T
liegt dicht bei I, auch wenn cp etwas von 90° abweicht.
Andererseits ist die je Periode geleistete Dämpfungsarbeit nach der
gleichen Formel A = 7t · (größte Dämpfungskraft) · y, denn die Dämp-
122 III. Zwei Freiheitsgrade.

fungskraft ist in Phase mit der Geschwindigkeit, also um 90° gegen


die Ver.schiebung y versetzt. Also ist

A =n(kw y) y =n Iew y 2 •
Man setzt die beiden Arbeitsbeträge gleich:
nP0 x 1 =nkwy 2
oder

oder in dimensionsloser Schreibweise:

( y )2 = (x1) 1 (70)
Xst Xst k
2p.w kk.

Nach dieser Gleichung ist nun die gegenseitige Massenbewegung und


damit die Spannung in der Dämpferfeder gegeben. Für jeden Fall sind
die entsprechenden Werte für xv ,u usw. einzusetzen. Beim federlosen
Dämpfer ist die Kraft natürlich ausschließlich durch die Dämpfungs-
zahl gegeben, die Größe der gegenseitigen Bewegung entspricht aber
derselben Formel.
Die Kurven l, 2 und 3 der Abb. 83c zeigen die Ergebnisse dieser
Rechnungen. Aus dem Vergleich mit Abb. 83a sieht man, daß beim ge-
federten Dämpfer die gegenseitigen Bewegungen zwischen Hauptmas:oe
und Dämpfermasse 3- bis 4mal so groß sind wie die Bewegungen des
Hauptsystems. Die Federn müssen so bemessen werden, daß sie diesen
Dehnungen ohne Ermüdung widerstehen, diese Bedingung wird sich aber
sehr oft schon wegen des beschränkten Raumes nicht erfüllen lassen.
Vor allem aus diesem Grund verwendet man :oehr häufig den viel weniger
wirksamen federlosen Dämpfer.

Beispiel. Es soll ein Dämpfer für das System des Beispiels S. 110 (Mg= 5 kg,
m g = 0,5 kg, P 0 = 0,5 kg, C = 20 kgfcm) gebaut werden, der für alle Frequenzen
der störenden Kraft wirksam ist. Zunächst sei die Federzahl der Dämpferfeder
wie im Beispiel mit c = 2 kgfcm ( d. h. ~ = ;;. ) angenommen. Man ermittle
a) die größte Schwingungsweite der Hauptmasse, b) die günstigste Dämpfungszahl
im Dämpfer, c) die höchste Spannung in der Dämpferfeder. Dann lasse man die
Bedingung für c fallen und bestimme d) den Wert von c, der die beste überall
wirksame Leistung erreicht; e), f), g) dieselben Größen wie in a), b) und c), nun
aber für den neuen Wert von c.
Lösung. Die Antworten sind sämtlich in Abb. 83 enthalten.
X
a) Die Kurve 2, Abb. 83a oder GI. (65), ergibt ___!_
Xst
= 7,2

-Po -lf 7,2


Xst- C - 40 , also x = 40 = 0,18 cm.
24, Dynamische Schwingungsdämpfer. 123
b) Aus Kurve 2, Abb. 83b, ergibt sich
k 0,41·0,5·20n-
2m N = 0,205 oder k = 0,41 m N = 981 = 0,0131 kg cm- 1 s.

c) Kurve 2, Abb. 83c, ergibt für die gegenseitige Bewegung in der Dämpfer-
g
feder -
Xst
= 12,8, also
12,8
y= 40 = 0,32 cm.
Die Kraft ist:
c y = 2 . 0,32 = 0,64 kg .
=- 1- = 10j11 ,
r
d) Die günstigste Abstimmung folgt aus (63) .!:..__
N 1 +.u
so daß ( ~ ~~~-
r
= Da m, Mund C die Werte der Fragen a) bis c)

behalten, ist ( ~ proportional zu c. Die neue Dämpferfeder hat

also die Federzahl


100·2
c=~= 1,65kg/cm.

e) Aus Kurve 1, Abb. 83a oder aus (64), findet man _!!__ = 4,6; Abb. 85. Zahn-
Xst rad mit einge-
aus Frage a) wurde Xst = 1/ 40 bestimmt, daraus ergibt sich für die schrumpften
Diimpferrin-
größte Schwingungsweite gen aa.
4,6
x = 40 = 0,115 cm.

. k
f) Kurve 1, Abb. 83 b, gtbt 2 m N = 0,166. Der Wert von 2m N ist derselbe
wie in Frage b), .also ist
k = 0,166., 0,0131 = 0,0106kg cm -1 s.
0 205

g) Kurve 1, Abb. 83c, ergibt j!__ = 19,5, also ist


Xst

19,5
y = 40 = 0,49 cm .

Mit c = 1,65 kgfcm führt dies zur größten Federkraft 1,65 · 0,49 = 0,81 kg.
Die wichtigsten Anwendungen von Dämpfern dieser Art findet man
bei Verbrennungsmaschinen (Abschnitt 47) und bei der im nächsten
Abschnitt behandelten Schiffsstabilisation. Ein Dämpfer dieser Art kann
aber auch in einer Konstruktion vorliegen, ohne unmittelbar erkenntlich
zu sein.
Als Beispiel hierfür sei eine Vorrichtung im Getriebe von elektrischen
Straßenbahnwagen genannt, die den glockenartig tönenden Lärm der
Zahnräder wirksam dämpft. Es zeigte sich, daß mit dieser Vorrichtung
ein großer Teil des unangenehmen Straßenbahnlärms vermieden wurde.
Die Vorrichtung besteht aus zwei Ringen aus Stahl oder Gußeisen
(a a in Abb. 85), die auf der inneren Seite der Zahnradfelge einge-
124 III. Zwei Freiheitsgrade.

schrumpft sind. Wenn die Schrumpfbefest igung zu lose ist, erfolgt keine
Dämpfung ; ist sie sehr fest, so ist die Wirkung ebenfalls sehr klein.
Für einen gewissen mittleren Schrumpfdruck ist die Dämpfung jedoch
erstaunlich wirksam. Stellt man zwei gleich e Räder, eines mit und das
andere ohne Ringe aufrecht auf den Boden und schlägt die Felgen mit
einem Hammer an, so klingt das erste Rad wie ein Stück Blei, während
das andere für 10 oder mehr Sekunden tönt. Die gußeisernen Einlagen
wirken etwa wie federlose Dämpfer mit trockener Reibung.
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltanks. Eine der inter-
essantesten Anwendungen der Ergebnisse des vorigen Abschnitts ist
die Verhinderung der R ollbewegung eines Schiffes in bewegter See

Abb. 86 a u. b. Gewicht G, Im SchwerpunktS angreifend, und Auftrieb A, im MetazentrumM an-


greifend. Metazentrische Höhe h = S M.

durch gewisse im Schiff eingebaute Geräte. Zur Behandlung dieser


Frage müssen zunächst die Eigenschaften der ungedämpften Roll-
bewegung des Schiffes dargelegt werden.
Das Schiff schwimme in ruhigem Wasser (Abb. 86a); das Gewicht G
und der Auftrieb A sind dann zwei gleiche und entgegengesetzt e Kräfte,
die beide durch den Schwerpunkt S gehen. Hält man das Schiff durch
irgendein äußeres Drehmoment ·in einer etwas geneigten Stellung
(Abb. 86b), so wirkt das Gewicht G noch immer durch den Punkt S,
die Auftriebskraft A ist aber etwas ~:eitlich verschoben. Die Wir-
kungslinie dieser Kraft schneidet die Symmetrielinie des Schiffes nun
in einem durch den Umriß des Schiffes gegebenen Punkt M, dem
"Metazentrum" . Der Abstand h zwischen M und S ist die "meta -
zen trisehe Höhe".
Die Bestimmung dieser Größe aus der Schiffszeichnung ist eine der
wichtigsten Fragen im Schiffbau, denn von ihr hängt die Rollstabilität
ab. In Abb. 86b bilden die Kräfte G und A ein Drehmoment, das das
Schiff in seine senkrechte Lage zurückdrehen will. Dies ist immer der
Fall, wenn das Metazentrum über dem Schwerpunkt liegt, d. h. wenn
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltanks. 125
die metazentrische Höhe h positiv ist. Ist h negativ, so will das G-A-
Moment der Abb. 86b die Neigung des Schiffes vergrößern, das Gleich-
gewicht wäre dann instabil.
Beispiel. Ein Schiff habe einen rechteckigen Querschnitt, dessen unter die
Wasseroberfläche tauchender Abschnitt ein Quadrat mit der Seitenlänge 2 a bildet.
Der Schwerpunkt liegt auf der senkrechten Symmetrielinie in einer Höhe x über
dem Schiffsboden. Für kleine Werte von x ist das Schiff stabil, für große Werte
von x ist es statisch instabil. Man finde den Wert von x, für den das Gleichgewicht
gerade indifferent ist.
Lösung. Man betrachte ein eingetauchtes Schiffsteil vom Querschnitt 2 a · 2 a.
Dreht man das eingetauchte Stück um den Winkel tp, so ändert es sich von einem
Quadrat zu einer Fläche, die aus dem Quadrat entsteht, wenn von ihm ein kleines
Dreieck rechts fortgenommen und ein ähnliches Dreieck links hinzugefügt wird.

Die Fläche eines solchen Dreiecks ist ; a tp = a~ tp. Da der Schwerpunkt des
Dreiecks bei 1/ 3 seiner Höhe liegt, ergibt die Verschiebung des Dreiecks von rechts

nach links eine Verschiebung des Schwerpunkts einer Fläche a 22tp um eine Ent·
2a.•2
fernung - 3- . Das Produkt dieser Größen entspricht nun dem Produkt aus der
Gesamtfläche des Quadrats und der seitlichen Verschiebung (y) des Schwerpunkts
der ganzen Figur. Es wird also
a2 tp 4 a
23=4a2 y
oder

Der Schwerpunkt der eingetauchten Fläche wird aus der ursprünglichen senkrechten
Symmetrieachse heraus um diesen Betrag seitlich verschoben. Ein Lot durch
diesen neuen Schwerpunkt schneidet die Symmetrieachse in einer Entfernung
a
h = 6 über der ursprünglichen Lage des Schwerpunktes. Der Schnittpunkt ist

das Metazentrum M, er liegt also in einer Entfernung a + 6a 7a


=6 über der
Grundfläche des Schiffes. Fällt der Schwerpunkt des Schiffes mit diesem Punkt
zusammen, so ist h = 0, es herrscht indifferentes Gleichgewicht.
Jedes Schiff mit stabilem Gleichgewicht ist ein Schwingungssystem,
das nach einer Auslenkung rp in seine Gleichgewichtslage zurückpendeln
will. Für kleine Auslenkungswinkel ist die Lage von M unabhängig
von rp. Das wirksame Drehmoment ist - G h sin q:, für kleine Aus-
lenkungen kann man statt dessen angenähert schreiben - G h rp. Das
Schiff dreht sich bei der Pendelbewegung um irgendeine Längsachse,
das Trägheitsmoment des Schiffes um diese Achse sei J. Dann lautet
der Impulssatz:

Jip = - Gh rp oder .. + Gh
'P
O
--y'P= . (71)
126 III. Zwei Freiheitsgrade.

Die Gleichung entspricht (13) S. 39 für das ungedämpfte System mit


einem Freiheitsgrad. Das Schiff rollt also mit einer Eigenfrequenz

V= v~h. (72)

Die Größen von G und h kann ma.n aus den Plänen ziemlich genau
bestimmen, bevor das Schiff gebaut ist. Bei der Größe J ist man jedoch
ziemlich auf Schätzung nach der Erfahrung angewiesen, denn die Dreh-
achse, um die das Schiff rollt, ist nicht genau bekannt. Diese Achse
wäre eine Gerade durchS, wenn nicht das Wasser während des Rollens
seitliche Kräfte auf die Hülle ausüben würde. Da dies in Wirklichkeit

Abb. 87a. Alte Bauart des FRAHM-Tanks. Abb. 87b. Moderne Tankbauart.

der Fall ist, liegt der Drehmittelpunkt etwas über S. Die wirkliche Lage
der Achse bestimmt man am besten an einem Modell, in dem G gewogen,
h gerechnet oder in einem statischen Versuch, v in einem Schwingungs-
versuch gemessen wird. J und damit die Lage der Drehachse folgt
aus (72).
In bewegter See treffen die Wellen das Schiff mehr oder weniger
periodisch und üben ein periodisch veränderliches Drehmoment auf das
Schiff aus. Der Seegang ist in Wirklichkeit eine ziemlich verwickelte
Erscheinung, bei der aber eine Grundwelle stark überwiegen wird. Das
störende Drehmoment kann daher angenähert werden durch D sin w t.
Dieses Glied bildet dann die rechte Seite von (71). Wenn die Wellen-
frequenz w nahe bei der Eigenfrequenz der Rollbewegung liegt, können
die Schiffsschwingungen sehr erheblich werden, in bewegter See sind
Neigungswinkel rp bis zu 20° beobachtet worden. Nach (71) und (72) ist
das System der Abb. 86 bezüglich seiner Schwingungseigensc haften gleich-
wertig dem System von Abb. 25 (S. 34), man kann also den Schwingungs-
erscheinungen durch Hinzufügung eines Dämpfers nach Abb. 79 ent-
gegenwirken. Die erste technische Anwendung dieses Gedankens ent-
wickelte FRAHM (1902). Er baute in einem Schiff nach Abb. 87 a ein
System von zwei halbgefüllten Tanks ein, die unten durch einen Wasser-
kanal und oben durch einen Luftkanal mit einem Drosselventil V ver-
bunden waren. Dieses Dämpfungssystem entspricht annähernd der
Abb. 32, S. 44.
25. Stabilisierung eines Schiffes durch Rolltartks. 127

In neueren Konstruktionen hat man den unteren Verbindungskanal


zwischen den Tanks fortgelassen und durch das offene Meer ersetzt
(Abb. 87b). Die Tanks erstrecken sich über % der Schiffslänge und
sind durch senkrechte Wände in drei oder mehr Abteilungen unterteilt,
von denen jede einen zugehörigen Luftkanal mit Drosselventil aufweist.
Diese Konstruktion entspricht nicht mehr dem einfachen Fall von
Abb. 79, während die ältere Bauart, nach Abb. 87 a, ihm ziemlich
nahekommt.
Zur Ableitung der Differentialgleichungen wird Abb. 87 a noch dahin
vereinfacht, daß die Tanks und die beiden Verbindungskanäle einen
Kreis mit dem Radius R bilden,
dessen Mittelpunkt mit dem Dreh-
punkt des Schiffes zusammenfällt
(Abb. 88). Außerdem soll so viel
Wasser in dieses Kreisrohr mit kon-
stanter Querschnittsfläche lP ein-
gefüllt sein, daß das Rohr gerade
halb voll ist. Als Bezeichnungen wer-
den verwendet:
rp = WinkeldesSchiffes gegen zur Berechnung t:~~~~~rter Fru.HM-Tank.
seine Ruhelage.
tp = Winkel des Tankwasserspiegels gegenüber der Seeoberfläche.
tp - rp = Winkel des Tankwasserspiegels gegen eine Schiffsebene,
die bei ruhendem Schiff waagerecht liegt.
J =Trägheitsmoment des Schiffes einschließlich des bei ge-
schlossenem Ventil festgeklemmten Tankwassers, d. h. bei
(tp- rp) = 0.
j =Trägheitsmoment des Tankwassers um die Drehachse.
0 rp =statisches Drehmoment, das vom Seewasser bei einem
kleinen Winkel rp auf das Schiff bei festgeklemmtem Tank-
wasser (tp - rp) = 0 ausgeübt wird.
c tp =statisches Drehmoment, das für rp = 0 bei einem kleinen
Winkel tp vom Tank auf das Schiff ausgeübt wird.
k = Reibungsdrehmoment auf das Schiff für '!f = 1 Bgjs, wenn
rp, rp und tp verschwinden.
D sin w t =äußeres Drehmoment, das von den Seewellen auf das Schiff
ausgeübt wird. (Streng genommen geht hier auch der Win-
kel rp des Schiffes mit ein, soll aber für diese alJgemeine
Betrachtung vernachlässigt werden.)
F = Querschnittsfläche des Rohres.
y =Gewicht von I cms Wasser.
Bei der Aufstellung des Impulssatzes für das Schiff müssen vwr
äußere Momente berücksichtigt werden:
128 III. Zwei Freiheitsgrade.

I. - C cp infolge des aufrichtenden Momentes durch ruhiges See-


wasser,
2. -c (tp- cp) vom Tankwasser, das von einem Tank zum anderen
verschoben ist,
3. - k (~- "P) von der Reibung des Tankwassers und der Luft,
die sich durch die Kanäle bzw. das Drosselventil bewegen.
4. D sin w t als störendes äußeres Moment von den Seewellen. Die
Summe dieser vier Momente muß gleich J ip sein. Die Bewegungs-
gleirhung des Tankwassers findet man ebenso, die beiden Gleichungen
lauten:
J ip + C cp- c(cp- tp) +k(~- "P) = D sin w t}
73 ) (
j ip+ c tp + k ("P- ~) = 0.
Die Werte der einzelnen Konstanten kann man aus Abb. 88 ableiten:
Die "Federzahl" des Schiffes ist C = G h, die Federzahl des Tank-
wassers ist c = 2 R 2 Fy (die Ableitung wird dem Leser überlassen), die
Dämpfungszahl k wird weniger vom strömenden Tankwasser als viel-
mehr durch die Luftreibung im Drosselventil hervorgerufen.
Vergleicht man (73) mit (51) und (52) (S. llO), so sieht man, daß
sie nicht vollständig übereinstimmen. Der Unterschied besteht darin,
daß das Federmoment in der zweiten Gleichung dort proportional zu
(x 2 - x 1 ) ist, hier aber nur· zu tp. Die zahlenmäßigen Ergebnisse aus
Abb. 83 sind also nicht unmittelbar auf den FRAHM-Tank anwendbar,
jedoch gelten die allgemeinen Folgerungen aus Abb. 81:
I. Ist das Drosselventil vollständig geschlossen (k = oo ), so wird
das Rollen des Schiffs durch den Tank nicht vermindert.
2. Ist das Drosselventil vollständig offen (Je = 0), so wird das Rollen
ebenfalls nicht vermindert, es wird vielmehr für zwei verschiedene
Seewellenfrequenzen sehr groß.
3. Es gibt eine Drosselventilstellung zwischen diesen beiden, bei
der das Rollen tatsächlich bei allen Seewellenfrequenzen vermindert wird.
Diese Schlüsse müssen auch für die durch Abb. 88 idealisierte Abb. 87 a
gelten. Bei der Bauart nach Abb. 87b kann man zwar nicht ohne
weiteres angeben, wie sie sich im einzelnen verhält; immerhin werden
auch hier ähnliche Verhältnisse vorliegen.
Praktisch werden die Tanks jeder Bauart so gebaut, daß die Periode
der Wasserbewegung in ihnen angenähert gleich der Eigenperiode des
Schiffsrollens ist, sie entsprechen also den Dämpfern mit konstanter
Abstimmung (Abb. 83). Während der Fahrt stellt man dann in bewegter
See das Drosselventil im Luftkanal so ein, daß man möglichst starke
Dämpfungswirkung erreicht.
FRAHM-Tanks waren mit befriedigender Wirkung z. B. auf der
,,Bremen" und der "Europa" eingebaut, deren Rollwinkel sich durch
26. SchiffskreiseL 129

die Tanks auf etwa Ya vermindern ließ. Eine modernere Bauart "aktiver"
Tanks wird im folgenden Abschnitt erwähnt.
26. Sehiffskreisel. Ein anderes Gerät zur Dämpfung von Roll-
bewegungen ist der ScHLICKsehe Schiffskreisel (Abb. 89), dessen Wirkung
scheinbar ganz anderen Gesetzen gehorcht. Es zeigt sich aber, daß
ganz ähnliche Beziehungen wie in Abschnitt 24 gelten.
Das Gerät besteht aus einem Kreisel mit dem polaren Trägheits-
moment i, der sich mit hoher Drehzahl w um eine senkrechte Achse dreht.
Die Kreisellager A A sind in einem Rahmen befestigt, der in zwei Lagern
B B hängt, so daß der Rahmen sich um die Achse B B gegen das Schiff
drehen kann. Diese Dreh-
bewegung entspricht dem llnks ,.echls
"Stampfen" des Schiffes
um eine Querachse, wäh-
rend die Kreiseldrehung
um die senkrechte Achse
A A dem " Schlingern "
des Schiffes entspricht.
Die Achse B B liegt ü her
dem Schwerpunkt des
Kreisels und seines Rah-
Ansic/!1von rechts Ansieh/ Yon hinten
mens. Über eine Brems-
Abb. 89. SCHLICKScher Schüfskreisel. Kreisellager .A A,
trommel 0 kann die Rahmenlager B B, Bremstrommel 0.
schwingende Bewegung
des Kreiselrahmens gedämpft werden. Das Gewicht des umlaufenden
Kreisels ist von der Größenordnung 1% des Schiffsgewichts, er wird elek-
trisch angetrieben und läuft mit der höchsten Drehzahl, bei der sich die
Fliehkraftwirkungen noch mit der Kreiselfestigkeit vereinbaren lassen.
Von den Grundgleichungen der Kreiselbewegung wird hier nur ein
Satz verwendet, der ohne Beweis genannt sei: Der zusätzliche Vektor,
um den sich durch irgendwelche äußeren Kräfte der Vektor des Kreisel-
drehimpulses je Sekunde ändert, ist entgegengesetzt gleich dem Vektor
des wirksamen Kreiselgegenmomentes. Also steht bei einer Schwenkung
der Kreiselachse um eine senkrecht auf ihr stehende Schwenkachse der
Vektor des Kreiselgegenmomentes senkrecht auf der Kreiselachse und
der Schwenkachse.
Im Schiff erfolge die Kreiseldrehung von unten betrachtet im Uhr-
zeigerdrehsinn, der Vektor ~ seines Drehimpulses (Dralles) B = i w
ist also aufwärts gerichtet. Rollt das Schiff von hinten gesehen im
Uhrzeigersinn mit der Drehgeschwindigkeit rj;, so ist der Betrag der
Änderung von ~ ein Vektor der Länge B rj;, der quer zum Schiff nach
rechts gerichtet ist. Dieser Vektor stellt das Moment dar, das der
Rahmen auf den Kreisel ausübt. Das vom Kreisel auf den Rahmen
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 9
130 III. Zwei Freiheitsgrade.

ausgeübte entgegengesetzt gleiche Gegenmoment beschleunigt den


Rahmen in der Richtung wachsender 1p (Abb. 89), so daß also der
untere Teil des Rahmens gegen das Hinterende des Schiffes ge-
drückt wird.
Wenn sich anderseits der Rahmen mit einer positiven Drehgeschwin-
digkeit 1jJ dreht, so wächst der Vektor 5B je s um einen Betrag B tjJ.
Der zugehörige Vektor des Kreiselmoments weist nach der Spitze des
Schiffes hin. Dieser Vektor entspricht einem Moment, das den Kreisel
(von hinten betrachtet) im Uhrzeigersinn, das Schiff also entgegen dem
Uhrzeigersinn dreht. Diese Beziehung gilt aber nur für kleine Werte 1p,
denn wäre z. B. 1p = 90°, so liegt die Kreiselachse in der Schiffslängs-
achse, d. h. eine Rollbewegung ist dann ohne jede Wirkung.
Das Schiff ist also mit dem Kreisel in einem ähnlichen Sinn gekoppelt
wie mit dem FRAHMschen Tank, obgleich der Mechanismus im einzelnen
verschieden ist. Auch die Differentialgleichungen werden also von (51)
und' (52) verschieden sein, aber auch hier sind noch dieselben drei all-
gemeinen Schlüsse gültig:
Verläuft die Schwingungsbewegung des Rahmens ungedämpft, so
wird durch die Gegenwart des Kreisels nur die eine Eigenrollfrequenz
des Schiffes in zwei andere Eigenrollfrequenzen gespalten (wieder unter
der Voraussetzung, daß der Kreisel sich nicht völlig in die Schiffslängs-
richtung einschwenkt). Resonanz mit den Seewellenimpulsen führt zu
"unendlichen" Rollwinkeln rp des Schiffes. Ist dagegen die Schwingungs-
bewegung unendlich gedämpft, also der Rahmen starr am Schiff be-
festigt, so verursacht ein Rollen ·des Schiffes nur ein stampfendes Dreh-
moment auf den Rahmen (d. h. auf das Schiff), ebenso verwandelt der
festgeklemmte Kreisel eine stampfende Bewegung des Schiffes in ein
Rollmoment. Kann man das Schiff dabei als "fest" gegenüber der
Stampfbewegung auffassen. (wenn es z. B. sehr lang ist), kann sich also
bei einer Rollbewegung die Kreiselachse nicht um die Querachse (Stampf-
achse) schwenken, so treten lediglich Trägheitswiderstände, aber keine
dämpfenden Kreiselmomente auf. Die Schiffsbewegung erfolgt, als wenn
der Kreisel ohne Drehung fest mit dem Schiff verbunden wäre, dabei
können wieder Resonanzerscheinungen mit dem Seegang auftreten. Bei
einer zwischen diesen äußersten Fällen liegenden Dämpfung können
die beiden Resonanzspitzen wesentlich vermindert werden.
Zur Ableitung der Differentialgleichungen des Schiffskreisels sind
drei Momente zu berücksichtigen, die in der rp-Richtung auf die Schiffs-
hülle wirken: das Seewellenmoment D 0 sin w t, das Federmoment des
Wassers - G rp und das Kreiselmoment von der Größe B 1jJ und einer
Drehrichtung, die rp vermindert, wenn 1jJ positiv ist. Der Impulssatz
für das Schiff lautet dann:
J cp = - G cp- B 1jJ + D 0 sin w t. (5la)
26. SchiffskreiseL 131

In derselben Art ergibt sich die Gleichung für die Drehbewegung des
Kreiselrahmens mit dem Trägheitsmoment j.
jip=-C1p-kip+Brf;. (52a)
Die Federzahl c des Rahmens als Pendel ergibt sich zu g a, wobei g
das Gewicht des Rahmens mit dem Kreisel undaderAbstand zwischen
dem Schwerpunkt von g und der Aufhängungsachse ist. Die Gleichu'llgen
sind hier mit (5la) und (52a) bezmchnet worden, um auf ihre Ähnlich-
keit mit (51) und (52) hinzuweisen. Obwohl die beiden Gleichungs-
systeme nicht übereinstimmen, kann die Beweisführung vomAbschnitt24
ziemlich wörtlich wiederholt werden und man erhält ähnliche Ergebnisse.
Der wesentliche Unterschied liegt lediglich in der Bedeutung von fl·
m
Im dynamischen I)ämpfer der Abb. 79 war fJ = M, dagegen ist beim
ScHLICKsehen Kreisel ß2
fl=Jga·
m
Beim FRAHMschen Tank kann fJ = M nicht viel größer als 1 / 20 sein.
Beim Kreisel kann man dagegen den Wert fJ beträchtlich größer als I
machen (SCHLICK verwendete auf seinem 8500-t-Versuchsschiff "Silvana"
einen Wert fJ von annähernd 20). Man könnte aus diesem Verhältnis
der p-Werte zu dem Schluß neigen, daß ein Kreisel von der Größen-
ordnung 400mal so wirksam sein müßte wie ein FRAHM-Tank. Aus
folgendem Grunde ist das jedoch nicht de:r> Fall: Würde man die Dämp-
fung k an der Bremstrommel von Abb. 89 auf den "besten" Wert ein-
stellen (so daß die Kurve in Abb. 82 waagerecht durch Poder Q geht),
so würde der Voreilungswinkel1p des Rahmens ein Vielfaches von 360°.
In Wirklichkeit ist aber 'lfJ auf etwa 30° nach jeder Seite durch Anschläge
begrenzt. Man muß also die Dämpfung beträchtlich größer als den
Bestwert machen, um zu verhindern, daß der Kreisel zu weit schwingt,
die Wirkung der Anlage wird dadurch wesentlich beeinträchtigt. Wird
trockene Reibung in den Formeln berücksichtigt (was bei Verwen4ung
einer Bremstrommel naheliegt), so erhält man umständlichere Beziehun-
gen, die hier nicht näher behandelt werden sollen.
Sowohl die hier besprochenen Kreisel als der FRAHM-Tank werden
durch die Rollbewegungen des Schiffes selbst betätigt. Die Energie-
vernichtung erfolgt durch eine fest eingestellte Reibung. Eine voll-
kommene Lösung der Aufgabe kann man mit diesem Mittel nicht er-
reichen, denn die optimale Reibung hängt von Frequenz und Phase ab
und müßte noch irgendwie gesteuert werden. Während man die be-
sprochenen Anordnungen als "passive" Systeme bezeichnet, hat man
neuerdings "aktive" Systeme konstruiert. Im Rolltank kann das Wasser
durch eine entsprechend gesteuerte Pumpe von einer Seite des Schiffs
auf die andere gedrückt werden, beim Schiffskreisel kann die Kreisel-
9*
132 III. Zwei Freiheitsgrade.

rahmenneigung durch einen Antrieb gesteuert werden. Ein RegPlelement,


das die Rollbewegungen de'3 Schiffes "fühlt", gibt die entsprechenden
Signale, regelt also den Pump- oder Bewegungsmechanismus so, daß
das bremsende Gegenmoment immer gerade in der richtigen Phase gegen
die Rollbewegung arbeitet. Die erste dieser aktiven Anordnungen
stammt von SPERRY, der
die Kreiselrahmenneigung
nachAbb. 90a durcheinen
Motor erzwang. Der
SPERRY- Kreiselstabilisa-
tor besteht aus einem
Hauptkreisel und einem
SteuerkreiseL Der Haupt-
kreisel unterscheidet sich
vom ScHLICKsehen Krei-
sel nur dadurch, daß die
Achse B B durch den
Schwerpunkt geht und
Abb. 90a. SPERRY·Schiffskreisel wie Abb. 89, aber mit
Zahnradsegment C, das vom Motor D angetrieben wird. daß die Bremstrommel C
durch ein Zahnradseg-
ment ersetzt ist, das mittels einesZahnradesauf die Achse des Gleichstrom-
motorsD wirkt. Der Steuerkreisel (Abb. 90b u. c) hat einen Durchmesser
von etwa l2cm und ist nahezu ein genauesModell desHauptkreisels. Der
einzige Unterschied ist, daß er statt eines Zahnsegments zwei elektrische

LJ
Kontakte d1 und d 2 bedient, von
d, d2
denen einer vor, der andere hinter
hinten vorn
dem Rahmen liegt.

®
Die Anlage hat folgende Wir-
k~ngsweise: Wenn das Schiff eine
Rollgeschwindigkeit rp im Uhrzei-
e e gersinn (von hinten gesehen) hat, so
Ansicht vun hinlen .4ns/chl vonrechl.s wird der obere Teil des Steuerkrei-
Abb. 90b n. c. selrahmens in Richtung nach der
Steuerkreisel zur Sclialtung. des Motors D.
Schiffsspitze hin beschleunigt und
schließt den Kontakt d 2 • Über eine Relaisvorrichtung wird dadurch der
Antriebsmotor D so angelassen, daß er den Hauptrahmen um die Achse
B B etwa mit konstanter Drehgeschwindigkeit dreht. Die Drehrichtung
dieser Bewegung ist dieselbe wie die Drehriclttung des Steuerkreisel-
rahmens. Das Oberteil des Hauptrahmens bewegt sich also nach der
Spitze des Schiffes hin. Würde man den Hauptkreisel durch Entfernung
des Zahnrades ungesteuert sich selbst überlassen, so würde er sich eben-
falls in dieser Richtung drehen, aber mit erheblich größerer Geschwin-
digkeit. Von der Geschwindigkeit dieser Drehung hängt das der Roll-
26. SchiffskreiseL 133

bewegungentgegenwirkende Moment ab. Der Motor verzögert also diese


freie Drehung um die Schiffsquerachse und zwingt dem Rahmen eine
kleinere konstante Drehgeschwindigkeit auf. Das durch diese Drehung
entstehende Kreiselrahmenmoment um die Schiffslängsachse ist pro
portional zur Drehgeschwindigkeit um die Querachse, d. h. zur Motor-
drehzahl. Das Moment ist der Rollgeschwindigkeit entgegengesetzt.
Sobald die Rollgeschwindigkeit des Schiffes verschwindet, verschwindet
auch das Steuermoment, und der Steuerkreisel wird durch zwei Federn e
(Abb. 90c) wieder in seine ursprüngliche Stellung zurückgezogen. Wenn
das Rollen eine Geschwindigkeit in der entgegengesetzten Richtung an-
nimmt, schlägt der Steuerkreisel nach der anderen Seite aus seiner Gleich-
gewichtsJage heraus und schließt den Kontakt d 1 . Der Antriebsmotor D
wird dadurch in entgegengesetzter Drehrichtung in Betrieb gesetzt, es
wirkt also auch dann stets ein der augenblicklichen Rollgeschwindigkeit
entgegengerichtetes Drehmoment auf das Schiff. Dadurch wird ein
möglichst großer Betrag der Rollbewegungsenergie verniclltet (vgl. die
Regeln auf S. 16).
Die Richtung der gewünschten 1p-Bewegung des Hauptkreisels ergibt
sich als übereinstimmend mit der des freien Steuerkreisels. Der Motor D
dreht den Hauptkreiselrahmen in einer Richtung, in der er sich bei
freier Bewegungsmöglichkeit in den Lagern B auch von selbst drehen
würde. Man sieht aber leicht, daß im Falle völliger Drehfreiheit um diese
Achse der Rahmen sich so beschleunigt drehen würde, daß er in einem
Bruchteil der Rollperiode den Drehwinkel 1p = 90° erreicht hätte. In
dieser Stellung erf0lgt lj,ber die Rollbewegung um die Kreiselachse selbst,
der Kreisel ist wirkungslos. Der Motor D beschleunigt also den Haupt-
kreisel nur zu Beginn der Drehbewegung, dann wirkt er wie eine Bremse·
und hält die Drehung des Rahmens vor zu großen Ausschlägen zurück.
Man hat auch Anordnungen vorgeschlagen, bei denerr eine ähnliche
Wirkung nur dadurch erzielt werden sollte, daß statt des Motors D wie
beim ScHLICKsehen Kreisel nur eine Bremse vorgesehen war, deren
Bremskraft durch den Steuerkreisel elektrisch auf das richtige Maß
verstärkt oder vermindert werden konnte.
In den wirklichen Ausführungen hat der Steuerkreisel eine waage-
rechte, quer zur Schiffsachse liegende Drehachse AA, während seine
Rahmenachse B B senkrecht liegt. Die Verbindungslinie der Kontakte d 1
und d 2 bleibt wie vorher parallel zur Schiffslängsachse. Der Leser
mag sich selbst überlegen, daß mit dieser Anordnung dieselbe Wirkung
erhalten wird, wie mit der Anordnung nach Abb. 90.
SPERRY-Kreisel sind mit Erfolg auf vielen Schiffen eingebaut worden.
Das italienische Überseeschiff "Conte di Savoia" enthielt eine solche
Anordnung, mit der das regelmäßige Rollen sehr wesentlich gedämpft
werden konnte. In sehr rauher See konnten jedoch einzelne große Wellen
134 III. Zwei Freiheitsgrade.

das Schiff um bis zu 17° seitlich neigen, und da die Kreiselwirkung das
Schiff bei einer einzelnen Welle um nur etwa 2° zurückdrehen konnte,
war der größte Drehausschlag in solchen Einzelstößen auch bei Kreisel-
betätigung nicht wesentlich kleiner. Ein Kreisel, der das Schiff auch bei
schwerster See ruhig halten soll, müßte unverhältnismäßig groß sein
und ein Gewicht von etwa 5% des Schiffsgewichts aufweisen.
Eine andere vorgeschlagene, aber noch nicht gebaute Möglichkeit
der Rolldämpfung würde in der Anwendung der Auftriebskräfte von
Tragflügeln bestehen. Man denke sich zwei tragflügelartige Geräte, die
unter der Wasserlinie rechts und links seitlich aus dem Schiff heraus-
ragen. Bei der Schiffsbewegung erfährt jeder Flügel je nach seiner
Neigung gegen die Wasserströmung eine aufwärts- oder abwärts gerich-
tete Kraft. Difl Tragflügel können um Achsen quer zur Schiffslängs-
richtung gedreht werden. Man kann nun diese Drehungen durch einen
Steuerkreisel so regeln, daß bei einsetzenden Rollbewegungen jeweils
der eine Tragflügel aufwärts, der andere abwärts geneigt wird. So wird
ein Drehmoment um die Schiffslängsachse erzeugt. Um genügend große
Kräfte zu erzielen, würden zwar verhältnismäßig kleine und leichte Trag-
flügelstummel ausreichen, jedoch würde der Schiffswiderstand dadurch ein
wenig vergrößert, so daß auch bei normalerglatter Fahrt die zum Vortrieb
erforderliche Maschinenleistung ständig entsprechend vergrößert wird.
Schließlich sei erwähnt, daß auch "aktivierte" FRAHM-Tanks ver-
suchsweise auf amerikanischen Schiffen eingebaut wurden. In ihnen
konnte durch große Kreiselpumpen das Tankwasser von einer Schiffs-
seite zur anderen Seite gepumpt werdim, dabei wurde die Pumpe durch
einen Kreisel gesteuert.
Beispiel. Ein SPERRY-Kreisel mit dem Trägheitsmoment i und der Drehgesch win-
digkeit w ist in einem Schiff mit dem Trägheitsmoment J eingebaut, das nach der
Formel rp = a sin Q t rollt. Der Kreiselrahmen führt während der Rollbewegung
eine Drehbewegung um die Schiffsquerachse mit konstanter Drehgeschwindigkeit u
im dämpfenden Sinne aus (d. h. +u oder -u je nach der Richtung des Rollens).
Während dieses Vorgangs soll der Drehwinkel des Rahmens ß = 1 / 4 Tu klein
bleiben. Man bestimme das Maß des Abklingens des Rollwinkels unter der Annahme,
daß gleichzeitig keine Stampfbewegung des Schiffes eintritt.
Lösung. Der Drallvektor hat die Länge i w. Er verändert sich in der Richtung
der Rollachse je s um den konstanten Betrag i w u. Das rolldämpfende Dreh-
moment ist also i w u. Dieses konstante Moment leistet für eine Rollbewegung von
links nach rechts die Arbeit i w u · 2 a, für die vollständige Rollschwingung i w u · 4a.
(Da das Moment konstant ist, liegen dieselben Verhältnisse vor wie bei linearen
Schwingungen mit trockener Reibung, vgl. S. 53.)
Die größte Winkelgeschwindigkeit des Rollens in der Mitte einer Schwingung
ist a Q, die größte Bewegungsenergie ist also 1/ 2 · J a 2 Q2. Die Verminderung
dieses. Wertes während einer Rollschwingung muß der während dieser Schwingung
geleisteten Dämpfungsarbeit gleich sein, also ist

L1 (1/2 J a2 Q2) = J Q2 L1 ( ~2) = J Q2 Lla <X= i w ". 4 <X.


27. Kraftwagenstoßdämpfer. 135
Daraus folgt als Abnahme des Rollwinkels nach einer Schwingung
4i w"
Ll:x = J.Q2 •

Der Wert ist unabhängig von a, der Rollwinkel nimmt wie im Fall trockener Rei-
bung in einer arithmetischen Reihe ab.
27. Kraftwagenstoßdämpfer. Ein Kraftwagen der üblichen Form auf
seinen Federn und Reifen ist ein sehr verwickeltes Schwingungsgebilde.
Er enthält drei voneinander getrennte Massen (den eigentlichen Wagen-
körper, die sog. ,,federnde Masse", die Vorderachse und die Hinterachse)
und acht verschiedene Federn: die vier Wagenfedern und die vier Reifen
(Abb. 91).-Ein fester Körper frei im Raum
hat sechs Freiheitsgrade: er kann sich auf-
wärts und abwärts, hin und her, vorwärts (L

und rückwärts bewegen, außerdem kann er


drei Drehbewegungen ausführen, nämlich
e
Rollen (um eine Längsachse), Stampfen (um
eine Querachse) und Schlingern (um eine
senkrechte Achse). Da der Kraftwagen drei
soleher freier Körper enthält, hat er tat- Abb. 91. Grundsätzlicher Aufbau
eines Kraftwagens als Schwin-
sächlich 18 Freiheitsgrade. Eine ganze An- gungssystem. a Wagenkörper ("fe-
dernde Masse"), b Hauptfedern,
zahl von ihnen sind jedoch ziemlich un- c Achsen, d Reifen, e Stoßdämpfer.
wichtig, beispielsweise wird die seitliche Be-
wegung einer der Achsen bei festgehaltenem Wagenkörper durch die
große seitliche Steifigkeit der Federn und der Reifen praktisch ver-
hindert. Die wichtigsten Bewegungen sind:
l. Ein Auf- und Abschwingen des Wagenkörpers bei nahezu still-
stehenden Achsen.
2. Ein Stampfen des Körpers mit nahezu feststehenden Achsen.
3. Ein Auf- und Abschwingen jeder Achse bei nahezu ungestörtem
Wagenkörper.
4. Eine Rollbewegung der Achsen mit kleiner Bewegung des Körpers.
Die ersten beiden Bewegungen wurden bereits auf 8.102 besprochen.
Für einen vollständig symmetrischen Wagen wären die beiden Eigen-
schwingungsformen eine reine Parallelverschiebung und eine reine Dreh-
bewegung um den Schwerpunkt, in allen wirklichen (unsymmetrischen)
Fällen ist jede Schwingungsform eine Mischung dieser beiden Grund·
bewegungen. Die Eigenfrequenzen der beiden Formen liegen in modernen
Wagen dicht beieinander bei etwas unter I Hz. Die Eigenfrequenzen
der Bewegungen 3 und 4 liegen ebenfalls nahe beieinander, sind aber
wesentlich größer als die der Körperbewegungen. Bei älteren Wagen
ist die Eigenfrequenz der Achse etwa 6 bis 8Hz, in modernen Wagen, die
mit Ballonreifen und schweren AchSBn ausgerüstet sind, ist die Frequenz
niedriger. Wegen der Verschiedenheit der Körper- und der Achsfre-
136 III. Zwei Freiheitsgrade.

quenzen können beide praktisch unabhängig voneinander Schwingungen


ausfijhren; die auf den Reifen schnell schwingende Achse wird kaum
von der langsamen Kraftveränderung in den Hauptfedern beeinflußt,
ebenso erfolgt die Achsschwingung zu schnell, um über die Haupt-
federung den Wagenkörper erheblich zu stören (Abb. 40, S. 55).
Resonanzen mit einer dieser Frequenzen treten ziemlich oft auf,
man kann sie in einem älteren Wagen fast immer, in einem modernen
Wagen dann beobachten, wenn man die Stoßdämpfer entfernt. Resonanz
mit der Stampfbewegung des Körpers erhält man bei mittleren Wagen-
geschwindigkeiten bei der Fahrt über eine Straße mit langwelligen
Unebenheiten. Recht unangenehm können z. B. bei einer Fahrt mit
etwa 50 km/h über eine ältere Betonstraße die regelmäßig nach je etwa
12m aufeinanderfolgenden Fugen sein, dabei können an Wagen mit
ungenügenden Stoßdämpfern heftige Stampfschwingungen aufgeschau-
kelt werden. Die Eigenfrequenzen der Achsen kommen oft bei verhält-
nismäßig. kleinen Geschwindigkeiten in Resonanz, wenn man übet Kopf~
steinpflaster fährt. Die Achsen können dabei so schwingen, daß die
Reifen bei jeder Welle den Boden vollständig verlassen.
Die schlimmsten dieser störenden Erscheinungen hat man durch die
Einführung von Stoßdämpfern beseitigt, die Wirkung der Dämpfer be-
ruht dabei genau wie in früher besprochenen FälJen auf der Einführung
einer Dämpfung (meist zäher Flüssigkeitsdämpfung) neben der Haupt-
federung, d. h. zwischen der Achse und dem Rahmen des Körpers.
Vor der Behandlung der Dämpferwirkung soll zuerst noch der Einfluß
der Federn und Reifen selbst auf die ,,Reisebequemlichkeit" untersucht
werden.
Der Wagen bewege sich mit konstanter Geschwindigkeit vorwärts,
welche Größe gibt dann ein Maß für die "Bequemlichkeit" ?
Zur Verfügung stehen als Bewegungsgrößen die senkrechte Ver-
schiebung und ihre Ableitungen: die Geschwindigkeit, die Beschleuni-
gung und das Maß der Beschleunigungsänderung ~ t:. Die Verschiebungs-
weite selbst ist offenbar keine passende Größe, da eine Reise über einen
Berg (d. h. eine Schwingung mit einer Schwingungsweite von 1000 m
und einer Frequenz von einer Welle je Stunde) sehr angenehm sein kann.
Auch die senkrechte Geschwindigkeit ist nicht unangenehm, da eine
Fahrt mit 80 kmjh über eine steile Steigung durchaus ein Genuß
ist. Eine konstante senkrechte Beschleunigung gibt die Empfindung
eines anderen, aber konstanten Wertes der Erdschwere, dies erregt aber
noch kein unangenehmes Gefühl, wenn man sich einmal darauf ein-
gestellt hat. Beispielsweise ist es ja auch nicht unangenehm, wenn
man liegt, wenn also in Körperlängsrichtung überhaupt keine Schwer-
kraft wirkt.
27. Kraftwagenstoßdämpfer. 137

Lediglich der Stoß ("Ruck"), d. h. die zeitliche Veränderung der


d3 x
Beschleunigung (fiB ist sehr lästig, der Wert dieser Größe muß beim
"bequemen" Fahren möglichst klein gehalten werden.
Abb. 92 stellt ein Rad oder eine Achse auf seiner Reifenfederung dar.
Das Rad laufe auf einer Straße, deren Oberfläche sinusförmig gewellt
ist. Bei konstanter Fahrgeschwindigkeit erfährt die Unterseite des
Reifens eine Bewegung a 0 sin w t. Man vergleiche nun verschiedene
Räder derselben Masse m, die mit derselben Geschwindigkeit über die-
selbe Straße a 0 sin w trollen, die sich aber in der Federzahl c ihrer Reifen-
federung unterscheiden. Die durch die Feder (Reifen) auf das Rad

Im~
c~~
. 'C7
c= -x

Abb. 92. Fahrt eines Kraftwagens Abb. 93. StraßenbuckeL


über Straßenwellen.

oder die Achse übertragene Kraft P ist c-mal so groß wie die gegenseitige
Entfernungsänderung zwischen Rad und Straße, nach (30) S. 57 gilt:
mw 2 a
P= cyo =---o
1-~
oder in dimensionsloser Form: v2

(74)

Wenn also die dimensionslose Kraft~


mw a 0
senkrecht gegen die dimen-

sionslose Quadratwurzel aus der Reifenfederzahl 1vm


~ w2
aufgetragen
wird, so ergibt sich Abb. 42, S. 58.
Steife Federungen (großes c, z. B. stahlbereifte Räder) werden durch
Punkte rechts im Diagramm dargestellt, man hat also große Kraft-
übertragung. Kleine Kraftübertragung tritt ein für weiche Federn, d. h. für
Ballonreifen, die durch die äußersten Punkte links wiedergegeben werden.
Dasselbe folgt auch aus einer anderen Abschätzung. Die Straße
sei mit festen ·wellen oder mit einem einzelnen Höcker darauf gegeben,
die Straßenoberfläche sei durch y = f(x) dargestellt (Abb. 93). Für eine
Fahrgeschwindigkeit v ist x = v t. Die senkrechte Geschwindigkeit der
Radunterseite ist dann:
dy dy dy
Tt = v d(vt) = vdx,
138 III. Zwei Freiheitsgrade.

also ist die senkrechte Beschleunigung:

d (dry) '= v d(vt)


dt dt
d (dy)
dt = vdX
d (V ([X
dy) = v
2 ddxy
2
2 •

2
: ; ist unabhängig von der Geschwindigkeit eine Eigenschaft allein
der Höckerform, die senkrechte Beschleunigung wächst also mit dem
Quadrat der Geschwindigkeit. Ist das Rad steif (etwa stahlbereift), so
sind die auf das Rad und die Straße wirkenden Kräfte das Produkt aus
der Radmasse und dieser Beschleunigung, d. h. die auf Rad und Straße
wirkenden Kräfte wachsen ebenfalls mit dem Quadrat der Geschwindig-
keit. Auch für mäßige Geschwindigkeiten ergibt sich hieraus zum Schutz
der Straße und der Räder die Notwendigkeit einer weichen Bereifung,
die die Straßenunebenheiten ausgleicht.
Für die Reisebequemlichkeit sorgen dagegen vor allem die Haupt-
federn. Nimmt man die Achsenbewegung als gegeben an, so kann man
nun Abb. 92 als den Wagenkörper auf den Hauptfedern auffassen, und
die größte auf den Wagen übertragene Kraft P ist wieder durch (74)
oder durch Abb. 42 gegeben. Der Verlauf der Kraft sei' durch P sin w t.
dargestellt, so ist die Beschleunigung x= (~) sin w t und der "Ruck"
h at den Wert ...
X= ( p mw) COS W t, a1SO IS
. t ( "')
X max = p w
---;;:. se t zt man d en
Wert für P in GI. (74) ein, so ist

xmax (V~Y (74a)


aow
3
= 1-(~r
Das Glied auf der linken Seite ist der "dimensionslose Ruck"; trägt

man ihn als Ordinate gegen 1 ~ als Abszisse auf, so entsteht wieder
v~
Abb. 42. Auch die Hauptfedern müssen also in senkrechter Richtung
möglichst weich gemacht werden, d. h. die Eigenfrequenz des Wagen-
körpers auf den Federn muß möglichst klein gegen die Störfrequenz
der Achsenbewegung sein, wenn möglichst geringe Ruckbeträge auf-
treten sollen. Solange die Störungsfrequenzen groß sind, ist dabei
der Einbau einer Dämpfung schädlich (entsprechend den Zusammen-
hängen in Abb. 54, S. 84), die Störfrequenz kann aber auch gelegent-
lich niedrig sein und das System in Resonanz bringen, dann ist eine
Dämpfung sehr erwünscht.
Dabei muß noch folgendes berücksichtigt werden: Abb. 42 bezieht
sich auf stationäre erzwungene Schwingungen, d. h. auf Straßenstöße,
die mit großer Regelmäßigkeit aufeinanderfolgen. In Wirklichkeit
27. Kraftwagenstoßdämpfer. 139

kommt dies nur selten vor, da die Höcker auf der Straßenoberfläche
unregelmäßig verteilt sind, die Bewegung wird sich also tatsächlich
aus erzwungenen und freien Schwingungen zusammensetzen. Vor allem
aus diesem Grund ist eine Dämpfung sehr zweckmäßig. Sie bringt die
freien Schwingungen schnell zum Abklingen, wenn die Störung vorüber
und die Straße wieder einmal glatt ist.
Die meisten Kraftwagenstoßdämpfer verwenden die Reibung zäher
Flüssigkeiten zur Energievernichtung. Die gegenseitige Bewegung
zwischen der Achse und dem Wagenrahmen wird auf eine Kolben-
bewegung in einem ölgefüllten Zylinder übertragen. Das Öl strömt
während dieser Bewegung entweder durch kleine Kolbenöffnungen oder
durch ein federndes Kolbenventil, das sich nur unter der Wirkung eines
bestimmten Druckunterschiedes auf den beiden Seiten des Kolbens
öffnet. Die auf diese Weise erzeugte Kraft ist gegen die Bewegung der
Wagenkörperfedern gerichtet und ist etwa proportional zur Geschwindig-
keit der Kolben-, d. h. der Federbewegung.
Der günstigste Dämpfungsbetrag in diesem Stoßdämpfer hängt von
der Straßenoberfläche ab. Fährt man über eine glatte Straße mit sanften
Wellen, die ungefähr in einer Zeitfolge von I Hz aufeinanderfolgen
(d. h. etwa alle I5 m bei 50 kmjh), so ist bei einer Wageneigenfrequenz
von I Hz kritische Dämpfung nötig. Wenn anderseits die Straße kurz-
wellige Erhebungen und Senkungen aufweist, so ist eine geringere Dämp-
fung viel günstiger. In manchen Wagen ist daher ein Dämpfungsregler
eingebaut, d. h. die Durchlaßöffnungen in den Stoßdämpfern können
während der Fahrt je nach Bedarf vom Fahrer eingestellt werden. Die
Straßenunebenheiten sind jedoch so verschiedenartig, daß der Fahrer
eine derartige Möglichkeit selten wirklich ausnützen kann.
In manchen Stoßdämpfern sind Ventile eingebaut, die den Ölstrom
beim Hin- und Rückweg des Kolbens verschieden dämpfen, oder aber
das Öl wird durch Steuerventile bei der Hin- und Rückbewegung durch
verschiedene Öffnungen geleitet. Gewöhnlich ist die Anordnung so, daß
die Dämpfung groß ist, wenn Rahmen und Achse sich voneinander ent-
fernen, während der Dämpfer der gegenseitigen Näherung der beiden
Teile wenig Widerstand entgegengesetzt. Die Zweckmäßigkeit dieser
Vorrichtung soll darin bestehen, daß beim Anstieg auf eine Straßen-
erhebung die Aufwärtsbewegung möglichst nicht auf den Wagen über-
tragen werden soll, d. h. die Hauptfedern sollen sich dabei möglichst
verkürzen, ohne daß eine hohe Dämpfungskraft diese Bewegung ver-
hindert. Wenn anderseits das Rad über das abwärts gehende Stück einer
Senkung oder eines Loches läuft, so braucht das Rad nicht notwendig
der Oberfläche der Straße zu folgen, sondern kann durch die Luft darüber
hinwegfliegen. Hierzu soll die größere Dämpfung dienen, die die Feder
an ihrer schnellen Ausdehnung verhindert.
140 III. Zwei Freiheitsgrade.

Aufgaben.
40. Man berechne die Abszissen und Ordinaten der Punkte A, P und Q in
Abb. 82.
41. Man bestimme die Eigenfrequenz des Wassers im Tanksystem von Abb. 88
(S. 127) nach S. 44.
42. Man berechne die metazentrische Höhe eines prismatischen Körpers, der
aus festem Stoff des spezifischen Gewichts 1 / 2 hergestellt ist und im Wasser
schwimmt. Seine Querschnittflä~he sei
a) ein Quadrat h h, das mit einer Seite parallel zur Wasseroberfläche schwimmt,
b) ein Dreieck mit der Grundseite b und der Höhe h, das mit der Grundseite
abwärts und mit der Spitze aus dem Wasser auftauchend schwimmt,
c) dasselbe Dreieck mit der Spitze nach unten.
43. a) Man berechne die beiden Eigenfrequenzen des Systems der Abb. 94,
das aus einem gewichtslosen Stab der Länge 2 l, zwei Massen m und zwei Federn c
besteht. b) Man finde die Lage des "Knotens"
oder den Drehmittelpunkt des Stabes in jeder
der beiden Eigenbewegungen.
44. Ein gewichtsloser Faden ist mit einer
großen Spannung S (kg) zwischen zwei festen
unbeweglichen Lagern gespannt. Die Länge
Abb. 94. Anordnung von Massen und
des Fadens ist 3 l, er trägt zwei Massen m in
Federn in Aufgabe 43. den Entfernungen 1 und 2 l von einem der
Lager. Die Eigenschwingungsformen sind durch
anschauliche Überlegungen zu bestimmen und dann die beiden Eigenfrequenzen zu
berechnen (vgl. Aufgabe 20 S. 92).
45. Im ungedämpften Schwingungsdämpfer der Abb. 74 (S.104) sei das Massen-
verhältnis·M/m = 5 und der Dämpfer so gegen das Hauptsystem abgestimmt, daß
ebenfalls Cjc = 5 ist. Ferner ·sei keine äußere Kraft vorhanden. Man finde die
beiden Formen der Eigenbewegung, d. h. das Verhältnis der Schwingungsweiten
von Mund m für die beiden Eigenfrequenzen. Diese Frequenzen sind zu berechnen.
46. Im System von Aufgabe 45 sei ein Öldämpfer vorgesehen, der gegen die
Dämpferfeder wirkt (Abb. 79). Seine Dämpfungszahl sei 1 / 20 der kritischen Dämp-

fung (k =V 42~ m). Man berechne das Maß der Schwingungsweitenverminderung


je Welle in jedem der beiden Eigenfrequenzfälle unter der Annahme, daß die in
Aufgabe 45 berechneten Eigenformen der Bewegung durch diesen kleinen Dämp-
fungsbetrag nicht erheblich verändert werden.
47. Die Rollperiode der "Conte di Savoia" (vgl. S.133) ist 25 s, ihre meta-
zentrische Höhe ist 67 cm, ihr Gewicht ist 45000 t. Man berechne a) ihr Träg-
heitsmoment um die Rollachse, b) ihren größten Drehimpuls, wenn sie um 10°
nach einer Seite rollt. - Jeder der drei an Bord des Schiffes eingebauten Kreisel
hat ein Trägheitsmoment von 2,0 · 10 6 cmkgs 2 und eine Drehzahl von 800 Ujmin.
Die drei Kreiselachsen sollen von 1J! = -30° bis 1J! = + 30° geschwenkt werden,
und zwar innerhalb einerZeit (z. B. 2 s), die kurz ist im Vergleich zur halben Roll-
periode. Die Schwenkbewegung soll immer gerade in der Mitte einer Rollbewegung
und in dem Sinne stattfinden, daß sie positive Dämpfung bewirkt. c) Das Maß
des Abklingens einer Rollbewegung ist zu bestimmen unter der Annahme, daß
außer durch die Kreiselwirkung keine Dämpfungsmomente auftreten.
48. Ein Kraftwagen hat eine Hauptfeder, die unter dem Gewicht des Wagens
um 10 cm zusammengedrückt wird. Die Reifen sollen als unendlich steif ange-
Aufgaben. 141

nommen werden. Der Wagen steht auf einer Plattform, die sich erst in Ruhe
befindet und dann plötzlich mit einer Beschleunigung 2 g nach unten bewegt wird.
a) Wie weit bewegt sich die Plattform, bevor die Reifen sie verlassen? b) Der
Wagen bewege sich mit einer Geschwindigkeit von 50 kmfh, das Profil der Straße
ist zu zeichnen, das dieser mit 2 g beschleunigten Plattform entspricht. (Diese
Frage hat nur für die Vorderräder Sinn.) c) Der Wagen läuft über eine Straßen-
oberfläche mit Sinuswellen von 2,5 cm Weite (d. h. mit 5 cm Unterschied zwischen
Gipfeln und Tälern) und mit einem Abstand von 13m
zwischen je zwei Gipfeln. Stoßdämpfer sind nicht vor-
handen. Wie groß ist die kritische Geschwindigkeit des
Wagens? d) Man bestimme die senkrechte Schwingungs-
weite des Wagenkörpers bei einer Fahrgeschwindigkeit
von 65 kmfh über die Straße c.
49. Im dynamischen Schwingungstilger der Abb. 78
auf S. 110 sei:
Q = Drehgeschwindigkeit der Scheibe A,
a =Abstand des Zapfenmittelpunkts B vom Drehmittel-
punkt der Scheibe,
b = Abstand des Schwerpunktes des Pendels C vom
Zapfenmittelpunkt B,
e = Trägheitsradius von C um den Punkt B.
Man bestimme die Eigenfrequenz des Dämpfers in Ab- Abb. 95. Zu Aufgabe 50.
hängigkeit von Q, a, b und(!.
50. Ein Pendel besteht nach Abb. 95 aus zwei gleichschweren Massen an ge-
wichtslosen Fäden der Länge l. Außer der Schwere wirken zwei Federn der Steifig-
keit c auf die Massen. Bei senkrechter Pendelruhelage seien die Federn unver-
spannt. Man stelle die Bewegungsgleichungen auf und berechne die beiden Eigen-
frequenzen für kleine Ausschläge.
51. Ein gewichtsloser Stab der Länge 2l und der
Biegesteifigkeit EJ sei an einem Ende waagerecht
eingespannt und trage zwei gleiche Punktmassen m,
die eine in Stabmitte, die zweite am freien Stabende.
Man berechne die beiden Eigenfrequenzen.
52. Im Zentrifugalpendel der Abb. 78 b sei die Dreh-
zahl der Scheibe a der Abstand des Pendeldrehpunkts
vom Scheidenmittelpunkt, d der Abstand des Pendel-
schwerpunkts vom Pendeldrehpunkt, (!der Trägheits-
radius der Pendelmasse um den Pendeldrehpunkt. Abb. 96. Zu Aufgabe 54-57.
Man berechne die Pendeleigenfrequenz und versuche
ein Pendel zu entwerfen, das je Scheibenumdrehung drei Schwingungen ausführt
(vgl. Abschnitt 45).
53. Beweise, daß die günstigste Dämpfung für einen masselosen dynamischen
Dämpfer der zu Kurve 3, Abb. 83 b angegebenen Formel entspricht.
64. Man betrachte eine dreiblättrige Luftschraube idealisiert als folgendes
System: Auf einer Nabe vom Radius r mit dem Trägheitsmoment J sind drei
gewichtslose Blattfedern so montiert, daß die Blattfläche um einen Winkel cx gegen
die Propellerebene gedreht ist. In einem Abstand R von der Propellerachse trägt
jede Feder eine Punktmasse m (Abb. 96). In der (weichen) Blattfederrichtung ist
eine Blattfederkonstante c2 auf die Masse wirksam, senkrecht dazu ist die Blatt-
feder unendlich steif. Die Propellerachse habe eine Drehsteifigkeit c1 • Man stelle
die Gleichung für die beiden Eigenfrequenzen des nichtrotierenden Systems auf,
142 III. Zwei Freiheitsgrade.

wobei also bei der einen vorwiegend die Nabe, bei der anderen vorwiegend die
Blattmassen schwingen. Man stelle insbesondere fest, ob die Blattmassenfrequenz
mit steigenden'! <X steigt oder fällt.
55. In Aufgabe 54 sei die Propellerwelle drehsteif, aber in Längsrichtung
elastisch angenommen. Die Federzahl c1 ist nun also eine Längsfederzahl, die
Nabe habe die Masse M.
56. In Aufgabe 54 sei wieder c1 die Drehfederzahl
der Welle, jedoch sei J = 0 angenommen. Dafür sei nun
aber die Blattfeder in beiden Richtungen (weich und
steif) elastisch. Außer der (weichen) Federzahl c2 sei
also auch eine hohe Querfederzahl c3 vorhanden. Man
stelle wiederum die Gleichung für die beiden Eigen-
frequenzen auf:
Abb. 97. Zu Aufgabe 58. 97. In Kombination der Aufgabe 55 und 56 nehme
man zweifach elastische Blätter auf einer drehsteifen, aber
längselastischen Propellerachse an. Nabenmasse M = 0.
58. Eine Masse m hängt im Abstand l von der Decke an zwei Federn c, die
symmetrisch unter dem Winkel <X angebracht sind (Abb. 97). Der Winkel <X stellt
sich dabei unter ruhender Last bei entsprechender Ruhedehnung der Feder ein.
Man bestimme a) die Eigenfrequenz der senkrechten Rchwingung, b} die Eigen-
frequenz der waagerechten Schwingung.
99. Bei der Längs-Dreh-Feder der Abb. 71 d sei m die Masse
und 12 der Trägheitsradius (J = mg 2 } des schweren Körpers. Es
sei Cu die Längsfederkraft, c22 die Drehfederkraft, c12 = c21 die
KopplungszahL Cu wird in kg/cm, c22 in cm kg/ Bg, d . h. in
cm kg, c12 in kgjBg oder in cm kgfcm, d. h. in kg gemessen.
a} Stelle die Bewegungsgleichungen auf für die beiden
Freiheitsgrade x (Längsbewegung) und y = e · rp (Tangential-
Abb. 98. bewegung).
Zu Aufgabe 60.
b) Bestimme die beiden Eigenfrequenzen und die zugehöri-
gen Werte xfy.
c) Stelle dre Bedingung für die Größe xfy auf, bei der die beiden Eigenfre-
quenzen so dicht beieinanderliegen, daß der Schwebungseffekt deutlich eintritt.
d) Bestimme aus dieser Bedingung die Größe der beiden Werte x j y.
e) Bestimme das Verhältnis der Schwebungsfrequenz zur Eigenfrequenz in
Abhängigkeit von den Federzahlen, wobei die Differenz der beiden Eigenfrequenzen
als sehr klein gegen die Eigenfrequenz betrachtet, d. h. in Summenausdrücken
gegen sie vernachlässigt werden darf.
60. Eine Vollscheibe des Gewichtes G1 und des Radius r rollt auf einer Ebene,
ohne zu gleiten. Auf ihrer Achse ist ein gewichtsloser Stab der Länge l reibungslos
angelenkt, der eine Punktmasse vom Gewicht G2 am unteren Ende trägt, Abb. 98.
Man berechne die Eigenfrequenzen der ebenen Bewegungen des Systems.
Viertes Kapitel.
IV. Mehrere Freiheitsgrade.
28. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. Wenn die Anzahl der
Freiheitsgrade größer als zwei wird, treten gegenüber dem vorigen Kapitel
keine wesentlichen neuen Gesichtspunkte auf. Man erhält so viele Eigen-
frequenzen und so viele Bewegungsformen wie Freiheitsgrade vorhanden
sind. Der allgemeine Rechnungsgang soll in den nächsten Abschnitten
für ein System mit drei Freiheitsgraden besprochen werden. Für vier
oder mehr Freiheitsgrade verlaufen m2
die Rechnungen ebenso.
Abb. 99 stellt einen gewichtslosen
Stab auf zwei festen Lagern dar,
d er d re1· Massen ml, m2 un d m3 t rag " t Abb. 99. Zweifach gelagerte Welle mit drei
· Scheiben, System mit drei Freiheitsgraden.
Die Aufwärtsverschiebungen dieser
Massen seien mit x 1 , x 2 und x 3 bezeichnet. Die erste der Bewegungs-
gleichungen kann man erhalten, indem man für ml xl = p1 die an der
Masse angreifende elastische Kraft einsetzt. Diese Kraft ist der Unter-
schied zwischen den seitlichen Scherkräften im Stab links und rechts
von m1 , sie hängt von den drei Verschiebungen Xv x 2 und x 3 ab und
kann aus den elastischen Gleichungen der Balkenbiegungslehre er-
rechnet werden.
Bei der vorliegenden Aufgabe ist es zweckmäßiger, die Elastizität
des Stabes durch "Einflußzahlen" zu beschreiben: Eine Einflußzahl a 12
ist die Verschiebung der Masse 1 infolge einer Kraft 1 kg, die an der
Stelle der Masse 2 angreift. Es gibt drei unmittelbare. Einflußzahlen
aw a 22 und a 33 , die die Verschiebung der Masse infolge der an ihr selbst
angreifenden Einheitskraft bedeuten, und sechs gegenseitige Einfluß-
zahlen a 12 , a 21 , a 13 , a 31 , a 23 und a 32 , bei denen die Kraftangriffsstelle
vom Ort der Masse verschieden ist. Nach dem Satz von der Gegenseitig-
keit der Verschiebungen (MAXWELL) ist
a12 = !X21

oder in Worten: Die Verschiebung an einer Stelle 1 infolge einer an


einer anderen Stelle 2 angreifenden Einheitskraft ist ebenso groß wie
die Verschiebung an dieser anderen Stelle 2 infolge einer an der ersten
144 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Stelle l wirkenden Einheitskraft. Diese Einflußzahlen kann man für


jedes System aus den Elastizitätsgleichungen errechnen. Mit ihrer Ver-
wendung kann man die Bewegungsgleichungen aufstellen: In den Stel-
lungen Xv x 2 , x 3 der größten Durchbiegung des Stabes (Abb. 99) erfahren
die Massen Beschleunigungen xv x x
2, 3 , sie erfahren also Kräfte m 1 1 , x
x
m 2 x2 , m 3 3 • Diese Kräfte werden von dem Stab auf die Massen aus-
geübt. Umgekehrt üben die Massen die Trägheitskräfte -m1 -m 2 x2 ,xv
x
- m3 3 auf den Stab aus. Die Durchbiegung der ersten Masse, die durch
diese drei Kräfte entsteht, ist

XI = -all ml Xl- a12 m2 X2- ai3 m3 X3"l


Ebenso gilt für ~e zweite ~nd die dri~:e Masse: ..
(75)
X2- -a21 m1 xl- a22 m2 X2- a2a m3 x3

Xa = - a31 ml XI - a32 m2 x2 - a33 m3 X3 °


Mit diesen drei Gleichungen sind die drei unbekannten Bewegungen
x1 , x 2 und x 3 bestimmt, wenn sie auch zunächst nicht die Form der
gewohnten Impulssatzgleichungen haben.
Um die Differentialgleichungen auf algebraische Gleichungen zurück-
zuführen, setzt man wie auf S. 96

x 1 = a 1 sin wt }
x 2 = a 2 sin wt (76)
x 3 = a 3 sin w t .
Damit erhält man:
al = au mi w2 al + a12 m2 w2 a2 + ala ma w2 a3 }
a2 = a21 ml w2 al + a22 m2 w2 a2 + a2a ma w2 a3 (77a)
a 3 = a 31 m 1 w 2 a 1 + a 32 m 2 w 2 a 2 + a 33 m 3w 2 a 3.
Diese Gleichungen sind in av a 2 und a 3 homogen, was man noch klarer
bei folgender Anordnung sieht:

m 3 aia a3 = 0 }
ma a2a a3 =0 (77b)

(m3 a33- ~2) aa = 0.


Dividiert man derartige homogene Gleichungen z. B. durch av so erhält
man drei Gleichungen mit zwei Unbekannten, nämlich a2 und aa.
al ai
Bestimmt man diese beiden Unbekannten aus den ersten beiden Glei-
chungen und setzt die Ergebnisse in die dritte Gleichung ein, so kann
diese nur dann erfüllt werden, wenn zwischen den Koeffizienten von
28. Freie Schwingungen ohne Dämpfung. I45
a 1 , a 2 und a 3 eine gewisse Beziehung besteht. Man kann zeigen, daß
diese Beziehung lautet

1
m1 a:n- (1)2 m2 a:l2 ma a:Ia
1
m1 a:2I m2 a:22- (1)2 ma a:23 =Ü. (78)
1
m1 aal m2 a;a2 ma·a:aa- (1)2

Dieses Rechenverfahren entspricht genau der Rechnung für das System


mit zwei Freiheitsgraden (S. 97). Die Determinante läßt sich durch
Ausmultiplizieren als kubische Gleichung von ( ~2 ) schreiben, die wieder
als "Frequenzgleichung" bezeich-
net wird. Die drei Lösungen der
Gleichung sind die drei Eigenfre-
quenzen des Systems. Zu jeder
dieser Lösungen gehört ein Werte-
paar für a2 und aa, das eine be-
al al
stimmte Form der Schwingung be- Abb. 100a u. b. Zur Berechnung der Einfluß.
zahlen in einem gespannten Faden mit drei
stimmt. Es gibt also in diesem gleichen Massen (m, = m, = m, = m).
Falle drei Eigenbewegungen.
Diese Rechnung wird im folgenden für den einfachsten möglichen
Fall durchgeführt. In ihm sind die drei Massen einander gleich
(m1 = m2 = m 3 = m) und sind in den Viertelspunkten angebracht, der
Stab wird durch einen Faden mit der Spannung S und der Länge 4 l
ersetzt. Wird an der Stelle I eine Last l kg angebracht, so ergeben sich
Verschiebungen, wie sie in Abb.IOOb dargestellt sind. Die Zugspannung
im Faden ist S, die senkrechte Komponente der Spannung im links
von m1 liegenden Fadenteil ist~ S, rechts von m 1 hat sie den Wert 3lil S.
Die Summe dieser senkrechten Komponenten muß der Kraft I kg
gleich sein, also ist c5 = : ~· Dies ist die Auslenkung an der Stelle I

infolge einer Last I kg an der Stelle I, oder a:11 = : ~.


Die Auslenkung der Massen 2 und 3, die durch dieselbe Kraft bewirkt
werden, können ebenfalls aus A bb. 100 b entnommen werden:
2 3 l 1 l
oc21 =s·4s=2s
1 3 l 1 l
a31 = s·4s = 4s·
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Aufl. 10
146 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Die anderen Einflußzahlen findet man auf ähnliche Weise:

(X22 = sl
(79)
(X12 = (X21 = (X23 = (X32
1 l
= 2 s
(X31 = (Xl3 =
1 l
4 s. J
(Dabei bestätigt man auch die Gültigkeit des MAXWELLsehen Satzes.)
Die Bewegungsgleichungen erhält man, wenn man diesen Wert für die
Einflußzahlen in (75) einsetzt. Da jedoch die meisten Ausdrücke pro-
portional zu ";,l sind, dividiert man zur Vereinfachung durch diese
Größe und führt als Abkürzung ein:
____:__t'f = F ( = Frequenzfunktion). (80)
m w2
Dann wird (77) zu:

(!-F)a1 + ~a2 + ~a3 =0l


1
2 a 1 -t-(1-F)a2 -t- z-a
1
3 =0 (81)

~ a1 + ~ a2 + ( ! - F} a 3 = 0.
Teilt man die erste dieser Gleichungen durch a 1 , die zweite durch 2 a 1 ,
und zieht sie voneinander ab, so erhält man

(82)

Setzt man dies in die erste Gleichung von (81) ein und löst nach aa
al
auf, so folgt:
~
a1
= -7 + 4F + _!_.
F (83)

Setzt man schließlich diese beiden Verhältnisse in die dritte Gleichung


von (81) ein, so erhält man die Frequenzgleichung für F:

Fa- ~F2
2
+ 2_F-
2
-1-
4
= 0. (84)

[Das Ergbnis (84) erhält man natürlich auch durch Auflösung der Deter-
minante (78).] Die Gleichung hat drei Wurzeln F. Keine dieser Wurzeln
kann negativ sein, denn für ein negatives F wären alle vier Glieder
der linken Seite negativ; ihre Summe könnte also nicht verschwinden.
Ebenso kann man zeigen, daß kein konjugiert komplexes Wurzelpaar
vorhanden sein kann. Man erhält also (und dies gilt allgemein) für die
Frequenzgleichung des Systems mit drei Freiheitsgraden drei positive
Wurzeln, d. h. drei reelle Eigenfrequenzen.
29. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. 147

Man kann überhaupt allgemein zeigen, daß ein Schwingungssystem


mit n Freiheitsgraden mit oder ohne zähe Flüssigkeitsdämpfung stets
n reelle Eigenfrequenzen hat, d. h. die Wurzeln einer Frequenzgleichung
sind immer sämtlich reell und positiv.
Zur Lösung der kubischen Gleichung (84) setzt man am einfachsten
versuchsweise einige Werte für F ein. F = 0 macht die linke Seite
zu -.74, für F = 2 wird sie +%, offensichtlich muß also zwischen
0 und 2 mindestens eine Wurzel liegen. Ein paar Versuche zeigen, daß
F = Yz eine Wurzel ist, so daß (84) auch geschrieben werden kann:

~
Sie hat also die drei Wurzeln: v/- 459
a
,;! v/~2
b
,J

11+·
Abb. 101 a-c. Eigenschwingungsformen eines gespannten
F2 = ~ F 1,3 = 1 ±
Fadens mit drei gleichen und gleich weit voneinander
entfernten Massen.

Mit den Beziehungen (80), (82) und (83) wird die vollständige Lösung:
s
F 1 = 1,707 ' ml
l'i =059- ~ = +1,41
al
~=+1
al

F 2 = 0,500 v]=2,00 :.l ~=0 ~= -1


al al

F 3 = 0,293 'VJ = 3,41 :.l ~


a = -141
, ~ = +1.
al
1

Dies gibt drei "Eigenschwingungsformen" wie in Abb.101. Sie sind die


einzigen drei Anordnungen, in denen das System unter dem Einfluß
!Posinwt
'11---4---.. . --+---11
von Kräften, die proportional zu
den verschiedenen :ll sind, im Gleich-
gewichtsein kann (die Trägheitskräfte x, Tx Tx
2 1 ,
sind proportional zur Auslenkung). Bei
der zweiten Eigenform ist besonders
zu beachten, daß -die mittlere Masse
sich überhaupt nicht bewegt. Wäre
diese Tatsache von vornherein bekannt
gewesen, so hätte man die Frequenz
Abb. 102a-c.
sehr leicht finden können: Man konnte Erzwungene Schwingungen eines Fadens mit
drei Massen. Zwei Frequenzen, bei denen die
dann die linke Hälfte des Systems ein- erregte Masse in Rnhe bleibt.
fach als ein System mit einem Frei-
heitsgrad mit der Federzahl c = 2 ~ betrachten (vgl. Aufgabe 20, S. 92).
29. Erzwungene Schwingungen ohne Dämpfung. Auf die erste Masse
des vorigen Beispiels wirke eine wechselnde Kraft P 0 sin w t (Abb.102a).
10*
148 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Die Kraft P 0 sin w t würde eine "statische" Auslenkung bei den Massen l,
2 und 3 um die Größen a 11 P 0 sin w t, a 21 P 0 sin w t und a 31 P 0 sin w t
bewirken. Die Gleichung der erzwungenen Bewegung erhält man aus
(75), indem man diese Ausdrücke auf den recht_en Seiten hinzufügt.
Mit den Annahmen (76) kann man die Gleichungen dann auf die alge-
braische Form zurückführen:
( m 1 a 11 - ~9 ) a 1 + m 2 a 12 a 2 +
m1 a,21 al + ( m2 a22 - 1 )
"002 a2 + P0
ma a2a aa = - a21 "002

m1 aal al + m2 a32 a2 + ( ma aaa - ~2 } aa = - CXa1 :~­


Mit den Einflußzahlen (79) und mit dem in (80) gegebenen Wert von
F wird daraus:

(! - F) al + ~ a2 + ~ aa = - ! mp; 1 2

1 1 1 P0
2al+(I-F)a2+ 2aa=--2-mw2 (85)

_!_a1 +
4
_!_a 2
2
+ (~-
4
F)a3 = - ~~.
4 mw 2

Diese Gleichungen sind nicht mehr homogen in a 1, a 2 und a 3 , wie die


entsprechenden (81) für die freien Schwingungen. Sie sind vielmehr
ein System von drei Gleichungen mit drei Unbekannten und können
durch gewöhnliche Algebra gelöst werden. In der Rechnung erscheint
im Nenner die kubische Funktion (84), die sich in drei Linearfaktoren
aufspaltet:
P0 %Fl-F+ Y. }
a1 =
m w2 (F- 1, 707) (F- Q,500) (F- 0,293)
P0 %F(F-~;.)
a2 = m w2 (F- 1, 707) (F- 0,500) (F- 0,293) (86)
- Po Y.F2
a3 - m w2 (F- 1, 707) (F- 0,500) (F- 0,293) ·

Die mechanische Bedeutung dieser Ausdrücke wird am deutlichsten,


wenn man sie als Resonanzkurven entsprechend Abb. 40 (S. 55) oder
Abb. 76a und b (S. 107) aufträgt. Bei einer derartigen Zeichnung stellt F
(proportional zu ~2 ) keine zweckmäßige Veränderliche dar, man wählt

statt dessen als Abszisse die Veränderliche x == ~ = Sf~~l). DenNenner !z


kann man als das Eigenfrequenzquadrat einer Masse m mit einer
Federzahl ~auffassen, so daß x das Quadrat einer "dimensionslosen
Frequenz" darstellt. Als Ordinate y nimmt man zweckmäßig die Größen
a1Jl• 02-
Y1. 2. 3 -- - •3
l •
Der N enner -Pol
8 ware
·· d"1e s t a t";tsch e A usI en k ung 1n
.
-s-
Jr-or~----nT----.,rrT~----~

I \I \I
der Mitte des Fadens, wenn die kon \ I
2~~-4---~~~~---+~~4---~
stante Last P 0 an dieser Stelle wirken
\ \ \
würde {a22 = ~), y ist also eine "di- I \ i_ \
mensionslose Schwingungsweite".

Ii /
Mit diesen Bezeiohnungen kann

I
Y•
man (86) umschreiben in

Yl =
(x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41)
-I t-----++-+----11---+--'/1--r-----.1/1----1
(x-2) 1(87) -2
Y2 = (x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41) ) a o O,SJ 1 2 2 J _;Yt 9
-1 1-
ml
Ya = (x- 0,59) (x- 2) (x- 3,41) 3
I

;1\
I
Diese Kurven sind in Abb. l03a, b I
I

:
\'
und c dargestellt. Der Leser mag sich I
davon überzeugen, daß für den sta- I
\ I
tischen Fall x = 0 (w = 0) alle drei I
__
"'-
Ausdrücke (87) die richtigen statischen , ,., / "
--
t: ~
' ' ...
Durchbiegungen ergeben.
Man beachte, daß sich in der Yz
mittleren Gleichung für y 2 der Fak-
tor (x- 2) heraushebt. Dies bedeutet -1
/ -~ I

lf ~
mechanisch, daß die Schwingungs-
weite der mittleren. Masse bei der _2 I
zweiten Resonanz nicht unendlich b 0 o.sg 1 • 3 :1,~1

wird, während die erste und dritte :f--


ml

Masse mit unendlicher Weite schwin- 'I


I
I\
I
gen. Man sieht aus Abb. 101, daß I
I I
I
I
dies bei der zweiten Eigenform so I

\
I I
I
sein muß. I
I I
I
I

--
I
J
I I
Im Zähler von y1 fällt der qua- \ I
I
dratische Ausdruck auf. Er bedeutet,
lJ
\

' ' ... _


daß die Weite von m1 für zwei Fre- f ~

quenzen (nämlich für x = I und x = 3) YJ 0


verschwindet (Abb. l03a): Bei diesen
Frequenzen bleibt die erste Masse, _7
- I
V
auf die die Kraft wirkt, ruhig ste-
hen, während sich die beiden anderen I\ I
z-
-2
Massen bewegen. Dieser Fall ist eine o 459 1 2 2 J 491

Verallgemeinerung des dynamischen c


Schwingungstilgers von S. 107. Abb. 103a-c. Schwingungsweiten der Masse
1 (a), 2 (b) und 3 (c) des Systems der Abb.102a
bei Erregung der Masse 1.
150 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Wenn sich die erste Masse nicht bewegt, so kann man sie als fest-
geklemmt betrachten, d. h. das System wird auf ein System mit zwei
Freiheitsgraden (Abb. 102) zurückgeführt. Dieses System hat zwei
Eigenfrequenzen, die man leicht zu x = l und x = 3 errechnet. In
diesen beiden Resonanzstellen kann also das Restsystem mit zwei Frei-
heitsgraden durch unendlich kleine Erregung, d. h. unendlich kleine
schwingende Bewegung der Masse l zu endlichen Schwingungsweiten
erregt werden. Auf die Masse l in Abb. l02b oder c wirken zwei senk-

Abb. 104a, b. Schwingungsweiten der Massen 1 und 3 (a) und 2 (b) des Systems der Abb. 102a bei
Erregung der Masse 2.

rechte Kräfte, davon ist die eine die senkrechte Komponente der Faden-
spannung von rechts, und die andere die äußere Kraft P 0 sin w t.
Wenn m in Ruhe bleibt, müssen diese beiden Kräfte immer gleich und
entgegengesetzt sein.
Man könnte versucht sein, verallgemeinernd folgenden Schluß zu
ziehen: Wenn eine wechselnde Kraft auf eine Masse eines Systems mit
n Freiheitsgraden wirkt, so gibt es n - 1 Frequenzen, bei denen diese
Masse stillsteht, während das übrige System schwingt. Man muß jedoch
bei solchen Verallgemeinerungen sehr vorsichtig sein. Eine Ausnahme
von dieser Regel tritt z. B. auf, wenn die mittlere Masse des Systems
erregt wird. Die mittlere Masse liegt bei der zweiten Resonanz (Abb. 101)
in einem Knoten, die Kraft kann bei dieser Frequenz keine Arbeit an
ihr leisten, so daß keine unendlichen Schwingungsweiten aufgeschaukelt
werden können. Errechnet man die Form der drei Resonanzkurven
bei Erregung der mittleren Masse, so folgt aus der Symmetrie des
Systems, daß die Kurven für y1 und y3 gleich sein müssen. In (87)
erscheint bei y 1 und y 3 der Zähler (x- 2), in y 2 dagegen der Zähler
(x- 2) 2 • Unterhalb x = 2 sind alle drei Massen in Phase, etwa ähn-
lich wie in Abb.101a; über dieser Frequenz sind sie in entgegengesetzter
Phase, etwa wie in Abb. l01c. Bei der zweiten Eigenfrequenz muß
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 151

jedoch aus Symmetriegründen eine Anordnung wie in Abb.l05 vor-


liegen. Die Schwingungsweite der Massen l und 3 muß aus dem Wert
der erregenden Kraft so bestimmt werden, daß die Summe der s6nkrech-
ten Fadenspannungskomponenten rechts und links von m 2 gleich und
entgegengesetzt zur erregenden Kraft ist.
30. Freie m1d erzwwgene Schwingungen mit Dämpfung. Wirkt in
einem System mit mehreren Freiheitsgraden eine Dämpfung, so haben
zwei Größen besondere praktische Bedeutung, nämlich das Abklingungs-
maß der Weite der freien Schwingung und die Resonanzweite der er-
zwungenen Schwingung. Das hierfür verwendete Rechenverfahren soll
am Beispiel des Fadens mit drei gleichen und gleich weit voneinander
entfernten Massen gezeigt werden:

k
Abb. 105. Schwingungsform mit "Dämpfer· Abb. 106. Gespannter Faden mit drei gleichen
wirkung" bei Erregung der Masse 2. Massen und Dämpfung der mittleren Masse.

Es wirke eine Dämpfungskraft - k x2 auf die mittlere Masse


(Abb. 106). Diese Kraft bewirkt bei den drei Massen die Verschiebungen
- .x 12 k x 2 , - .x 22 k x 2 und - .x 32 k x 2 • Die Differentialgleichungen (75)
für die freie ~chwingung lauten:

xl = - .xu m xl - .:x12 m x2 - .xia xa -


m .X12 k i:2 }

X2 = - .X21 m xl - .X22 m x2 - .x2a m xa - .X22 k x2 (88)


Xa = - .x31 m xl - .Xa2 m x2 - .Xaa m Xa - .Xa2 k x2.

Dabei sind die verschiedenen Einflußzahlen durch (79) gegeben. Man


kann diese Gleichungen auf die Form bringen

mx.. 1 +yx
8 1 +y(x
8 1 -x2 ) =0 }

mx.. 2 + ls (x 2 - x1 ) + T8 (x 2 - x3 ) + k.x2 =
0 (89)
-
mx3 + y(x
8
3 - x2) + yx
8
3 = 0.

Die erste Gleichung von (89) findet man, indem man die zweite Gl. (88)
von dem Doppelten der ersten GI. (88) abzieht, d. h. durch Bildung
von 2 x1 - x 2• Die zweite Gleichung von (89) erhält man durch Be-
rechnung von x 1 +x3 - 2 x 2 , die dritte durch Bildung des Ausdrucks
x 2 - 2 x3 • Die Gleichungen bilden wieder den Ausdruck des NEWTON-
sehen Gesetzes für die verschiedenen Massen: das erste Glied ist die
152 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Trägheitskraft, das zweite die senkrechte Komponente der Fadenspan-


nung links von der Masse, das dritte dieselbe Komponente rechts, und
das vierte die Dämpfungskraft.
In diesem Fall des gespannten Fadens könnte man einfacher die
Gleichungen in der letzten Form unmittelbar hinschreiben, ohne die
Einflußzahlen zu verwenden. Beim elastischen Balken bilden jedoch die
Einflußzahlen die einfachste Art der Darstellung.
Es sei darauf hingewiesen, daß diese Gleichungen auch zwei andere
Systeme darstellen, nämlich die Anordnungen von Abb. 107 und 108.
In Abb. 107 können sich die Massen nur senkrecht
bewegen ;hat die Federzahleden Wert~' so stimmt das
System vollständigmitAbb.106überein . DaszweiteBei-
spiel ist ein System mit Drehschwingungen (Abb.l08).
Der Leser mag selbst die in den Abb. 100 bis 105 mitge-
a:, teilten Ergebnisse auf diese beiden Fälle übertragen.
Es ergab sich bereits in den letzten beiden Kapit~ln,
daß zur Lösung von (89) eine Annahme der Form
x = a sin w t bei vorhandener Dämpfung nicht zum
J J
c

Abb. 107. System mit


Längsschwingungen,
da.S Abb. 106 oder 108 Abb. 108. System mit Drehschwingungen, das
gleichwertig ist. Abb. 106 oder 107 gleichwertig ist.

Ergebnis führt. Man muß vielmehr mit dem Ansatz x = a e-~<t sin v t
in die Gleichungen eingehen, oder mit dem einfacheren komplexen Ansatz

x 1 =a
x 2 =a:e•t
e•t}
(90)
Xa = Ua e•t.

I
Dabei ist zeine komplexe Zahl, z = p, +
i v. Der Wert- p, ergibt den
Exponenten des Abklingens der Schwingungsweite; v ist die Eigen-
frequenz (vgl. S. 48). Mit diesem Ansatz erhält man aus (89)

{m z2 + 2 ~) a 1 8
a2 +0 =0
- 8T a 1 +(m z + k z + 2 T8) a
2 2 - T8 a 3 = 0

0 - ~ a + (mz
2 2 + 2 ~)a3 = 0.
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 153

Das Gleichungssystem ist homogen in av a 2 und a 3 und kann nur eine


Lösung haben, wenn die Determinante verschwindet:

mz2 + 2-sl s 0
s
mz 2 + kz + 2Ts s =0.

0
s

oder ausgeschrieben:

Dies ist eine Gleichung 6. Grades für z und heißt ebenfalls "Frequenz-
gleichung", obgleich z in diesem Fall eine komplexe Zahl ist, die sowohl
die Frequenz wie das Abklingungsmaß enthält. Die Größe z heißt ent-
sprechend "komplexe Frequenz".
Im vorliegenden Fall zerfällt die Gleichung in zwei Faktoren, von
denen der erste auf die Gleichung führt:

z·=
0
-~
28
ml
oder z1,2 = ±i v2S ml
mit einer Lösung der Form

Sie kann [wie in (Sa), S. 11] umgeformt werden zu

C1 cos ~t +C2 sin ~t.


Diese Lösung ergibt also eine ·Frequenz v = V~~' während das
Abklingungsmaß der Schwingungsweite verschwindet, denn z enthält
keinen reellen Teil. Die Frequenz stimmt mit der Frequenz der un-
gedämpften Anordnung überein (Abb.lül b), bei der die mittlere Masse
in einem Knoten liegt. Da. bei ruhender Masse die Dämpfungskraft keine
Arbeit leistet, ist diese Schwingungsform völlig unabhängig von der
Dämpfung.
Der andere Faktor von GI. (91) wird nach dem Ausmultiplizieren zu

z4 s
+ -mk z3 + 4 ml s k ( s )2
~ z2 + 2 ~ - z + l ~ = 0.
ml m ml

Die Gleichung hat vier Wurzeln für z. Es ist zu erwarten, daß die Wurzeln
reelle Teile haben, da in den Schwingungsformen der Abb.lOla und c
154 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

die Dämpfung Arbeit leistet. Komplexe Wurzeln treten immer in


konjugierten Paaren auf, die Lösung hat also die Form:
Za = -t-tl+ ivl
z4 = -I-tl - i vl
Zs = -t-t2+ i v2
Zs = -~~2 - i v2 .

Die zahlenmäßige Berechnung dieser Wurzeln aus den Zahlenwerten


von m, k, S und l ist selbst für die verhältnismäßig einfache Gleichung
4. Grades mühsam und soll hier nicht durchgeführt werden.
Dies strenge Rechenverfahren ist also für die zahlenmäßige Lösung
praktischer Aufgaben ungeeignet. Es wurde hier nur besprochen, weil
in Kapitel 7 Fälle behandelt werden, in denen die reellen Teile von z
positiv werden; die "Abklingungsfunktion" hat dann die Form e+.ut, d. h.
die Schwingungen klingen gar nicht ab, sondern werden aufgeschaukelt.
die Bewegung ist "selbsterregt".
Die technisch verwendeten Dämpfungszahlen sind gewöhnlich so
klein, daß die Eigenfrequenz und die Schwingungsform nur wenig von
ihnen beeinflußt werden (Abb. 37, S. 49). Man kann daher das Ab-
klingungsmaß der freien Schwingung in guter Annäherung berechnen,
indem man Schwingungsform und Frequenz so annimmt, als wenn keine
Dämpfung vorhanden wäre:
Die Schwingungsweite der mittleren Masse sei a 2 , die Eigenfrequenz
sei v, so ergibt (34) S. 64 die je Welle geleistete Dämpfungsal'beit:
A = n k v a~. Die Bewegungsenergie des Systems beim Durchgang durch
seine mittlere Lage ist
_!_
2 m v (a1
2 2 + a 2 + a 2) =
2 3 2 m v 0 a 2'
_!_ 2 (92)
wobei der Faktor 0 von der Anordnung abhängt. Diese Energie wird
für jede Welle um n k v a~ vermindert, d. h. es ist
d (_!_
2 m v2 0 a2
2) -
- m v 0 a 2 da 2-- n k v a 2"
2 2

Daraus folgt da 2 nk
a;-=mvC"
Wenn bei einer Eigenform der Bewegung eine der Massen ihre
Schwingungsweite auf die Hälfte vermindert, so tun alle anderen Massen
dasselbe, d. h. es gilt:
da 1 da 2 da 3 nk
--a;=~=~=mcv·
In der ersten Schwingungsform (Abb. IOla) ergibt sich nach (92) der
Faktor 0 = 2, also folgt aus

v
----s
= v1 = V0,59 m 1
30. Freie und erzwungene Schwingungen mit Dämpfung. 155

die bezogene Weitenverminderung je Welle:

dal
a1
= 2 04k
'
V-!_.
Sm
In der dritten Bewegungsform ist ebenfalls C = 2, aber

V3,41 ml'
~--S-

v = v3 =
also:
dal
a1
= 0,85k Vsl . m
Mit diesem Annäherungsverfahren erhält man bei den üblichen Dämp-
fungswerten genügend genaue Ergebnisse. Ist die Dämpfung k aber
nicht mehr klein gegen kk, so ist diese Rechnungsart natürlich nicht
mehr zulässig.
Für erzwungene Schwingungen mit Dämpfung ist das strenge Rechen-
verfahren noch verwickelter als für freie Schwingungen, und die zahlen-
mäßige Durchrechnung praktischer Aufgaben erfordert viel Mühe. Bei
technisch wichtigen Werten der Dämpfung kann man aber mit den
soeben verwendeten Annahmen die vor allem wichtige Resonanzweite
in sehr guter Annäherung bestimmen:
Im Resonanzfall soll also die Dämpfungskraft und die erregende
Kraft gegenüber den Trägheitskräften und den elastischen Kräften
(vgl. Abb. 43, S. 60) so klein sein, daß die Bewegungsform praktisch
ungestört bleibt. Die je Welle geleistete Dämpfungsarbeit kann dann
in derselben Art wie für die freie Schwingung errechnet werden. Im
Beharrungszustand muß die Dämpfungsarbeit der Arbeit gleich sein,
die von den erregenden Kräften auf das System geleistet wird. Der
Phasenwinkel zwischen der Kraft und der Bewegung nimmt im Reso-
nanzfall den Wert 90° an (vgl. S. 62), bei diesem Wert des Phasenwinkels
erreicht die für eine gegebene Kraft und Bewegung in das System ein-
gebrachte Energiemenge einen Höchstwert.
Als Beispiel überlagere man Abb.102 a und 106. Die von der Kraft
je Welle geleistete Arbeit ist n P 0 al' und die Resonanzweite errechnet
sich aus

Hieraus folgt:

Bei der ersten Schwingungsform ist

und v = V0,59
I S
ml

(S. 147) also


156 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Für die beiden anderen Eigenfrequenzen findet man:


(a 1 )res = oo (zweite Eigenform)

1
\al)res -- 0 , 27 kPo VWS (d ntte
· E"1genform ) .

Die wichtigste technische Anwendung findet das Verfahren bei der


Berechnung der Drehschwingungen in Kurbelwellen von Verbrennungs-
maschinen, Einzelheiten werden in Kapitel 5 besprochen.
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen v'on pris-
matischen Balken. Diese vier verschiedenen Fälle werden zusammen
behandelt, da sie auf denselben
mathematischen und mechanischen
Zusammenhängen beruhen.
In den letzten Abschnitten
wurde eine Saite mit drei Massen
untersucht. Die Saite selbst wurde
als gewichtslos vorausgesetzt, die
Massen waren in wenigen verschie-
denen Punkten konzentriert. Wenn
man die Anzahl der Massen unbe-
Abb. 109a u. b. Senkrechte Komponenten der grenzt wachsen läßt, so kommt
auf den Abschnitt dx wirkenden Zugspannungen
in einer gespannten- Saite. man zur Vorstellung der gleich-
förmigen Saite mit verteilter Masse.
Die Bewegungsgleichung findet man nach NEWTON für ein kleines
Element dx der Saite, auf das die (konstante) Zugspannung S wirkt.
Die Auslenkungskurve während der Schwingung sei durch y(x, t)
gegeben, die Ordinate hängt also vom Ort längs der Saite und von
der Zeit ab. bie senkrechte Komponente der Zugspannung S, die
links von einem bestimmten Punkt der Saite wirkt, ist bei kleinen
Auslenkungen (Abb. 109)
- say
ax·
Sie ist negativ, denn sie ist abwärts gerichtet, während y nach oben
positiv gezählt wird. Man bildet den partiellen Differentialquotienten
nach x, denn die Saite wird in einem bestimmten Zeitp11nkt betrachtet,
d. h. t bleibt während der Differentiation ein fester Wert. Rechts vom
Element dx ist die senkrechte Komponente der Zugspannung

+ say
oX
+ d(say)
oX
= say
oX
+ oX
!_(say)dx =
oX
say
oX
+ S 02 Y dx.
()x2

Die Größe ist positiv, denn sie bedeutet einen nach oben gerichteten
Zug. Da die beiden senkrechten Kräfte, die auf das Element dx wirken,
nicht gleich sind (Abb. 109b), bleibt eine überschüssige, aufwärts ge-
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von Balken. 157

richtete Kraft übrig vom Betrag


()2 y
S ax 2 dx.
Tatsächlich ist hier !:Z eine negative Größe, da die Neigung ; ~ nach
2

rechts hin abnimmt, das Element wird also nach unten beschleunigt.
Bezeichnet man die Masse je Längeneinheit der Saite mit q, so hat die
Masse des Längenelements d x den Wert qdx, und der Impulssatz lautet:
()2 y ()2y
qdx~ = S ox 2 dx.
Daraus folgt die partielle Differentialgleichung der Saitenschwingung

(93)

[Der Leser vergleiche den Aufbau II !


dieser Formel mit der ersten Formel
von (89) und mache sich die mecha-
nische Bedeutung jedes Gliedes klar.] Abb. noa. Längsschwingungen eines Stabes.
Bei den Längsschwingungen in u ~Verschiebung des Punktes x.
einem Stab liegt eine Verallgemei-
nerung von Abb. 107 (ohne Dämpfung) vor, in der mehr und kleinere
Massen sowie mehr und kürzere Federn vorhanden sind. Die Massen sind
dann nicht wie in Abb. 107 mit 1, 2 und 3 beziffert, sondern durch ihre
Lage x längs des Stabes bestimmt (Abb. llOa), die Längsverschiebung
jedes Punktes x sei mit u bezeichnet. Der Zustand der Bewegung des
Stabes ist also bekannt, wenn u(x, t), wieder eine Funktion von zwei
Veränderlichen, bestimmt ist.
Der Querschnitt x verschiebt sich nach x + u, der Querschnitt
x + dx verschiebt sich nach (x + dx) + (u + :: dx). In einem be-
stimmten Augenblick t wird die Länge dx zu

dx+ 0 xdx,
ou

d. h. :: ist die Verlängerung je Längeneinheit; im Querschnitt x des

Stabes herrscht also eine Zugspannung der Größe E :: (E = Elasti-


zitätsmodul). Würde der Stab mit einer festen Spannung gezogen, so
wäre E :: längs der Stablänge konstant und das Element dx würde

mit derselben Kraft nach links und nach rechts gezogen. Wenn sich aber die
Spannung E :: von Punkt zu Punkt ändert, so wirkt ein Kraftüber-
schuß auf das Element, der es in der Längsrichtung beschleunigt.
158 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Abb. llOb stellt den Abschnitt dx mit den beiden darauf wirkenden
Kräften dar, sie entsprechen den Spannungen, multipliziert mit der
Querschnittsfläche F. Die Kraft links ist FE ::, rechts kommt hierzu
noch der Kraftzuwachs, der dem Abszissenzuwachs dx entspricht.
Dieser Kraftzuwachs ist 0°x (FE:~) dx = FE(:::) d x.
Die Masse je Längeneinheit des Stabes sei q, so lautet der Impulssatz:
()2u ()2u ()2u ()2u
(qdx)iW =FE 0 x2dx oder qi)i2=FE 0 x2' (93a)
wobei FE die Zugsteifigkeit des Stabes ist. Das
ist dieselbe Differentialgleichung wie (93).
Hierher gehört auch die Orgelpfeife, bei der
anstatt des festen Stabes eine Luftsäule Längs-
schwingungen ausführt. Offenbar muß wieder
x x+dx
(93a) gültig sein, q bedeutet dabei die Luftmasse
Abb. llOb. Elastische Längs.
kräfte in einem Abschnitt dx je Längeneinheit der Pfeife, E ist der "Elastizi-
des Stabes der Abb.llOa. tätsmodul" der Luft. Statt der Spannung in
der obigen Ableitung erhält man hier den Druck. Bei der Elastizität fester
Körper galt:
Spannung Längenveränderung
E ursprüngliche Länge '

entsprechend gilt bei Gasen:


Druckzunahme Volumenveränderung
E ursprüngliches Volumen '
oder
dp
E =V dV"
Wie in der Elastizität wird die GrößeEin Gasen in kgjcm 2 gemessen.
(Mit der "Adiabatengleichung" p V" = const wird V:~ = E = x p.)
Aus den Abb. 106, 107 und 108 ergibt sich schließlich, daß die Dreh-
schwingung einer gleichförmigen Welle mit verteiltem Trägheitsmoment
ebenfalls zu derselben Differentialgleichung führt. In diesem Fall ist
der Drehwinkel rp(x,t) die Veränderliche und die Differentialgleichung
lautet:
(93b)

dabei ist q das Trägheitsmoment je Längeneinheit der Welle und GJD


die Wellendrehsteifigkeit. Es wird dem Leser überlassen, dieses Ergebnis
abzuleiten.
Zur Lösung von (93), (93a) oder (93b) geht man davon aus, daß die
Saite mit einer Eigenfrequenz in irgendeiner Eigenform y (x) harmonisch
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von Balken. 159

schwingt. Ob eine derartige Annahme richtig ist, wird sich zeigen. Die
Annahme läßt sich darstellen:

y(x, t) = y(x) sin w t. (94)

Setzt man sie in (93) ein, so entsteht

d2y (x)
dx 2
+ qw2 ( ) =
S y x
0
' (95)

d. h. eine gewöhnliche Differentialgleichung. Während sich in allen


vorhergehenden Aufgaben durch derartige Annahmen die gewöhnlichen
Differentialgleichungen zu algebraischen Gleichungen vereinfachten,
wird hier eine partielle Differentialgleichung auf eine gewöhnliche Diffe-
rentialgleichung zurückgeführt.
Man sieht, daß (95) dieselbe mathematische Form wie (13) S. 39
hat, oder in Worten: Die Auslenkung der Saite als Funktion des Raums
verhält sich ebenso wie der Ausschlag eines Systems mit einem Freiheits-
grad als Funktion der Zeit.
Die allgemeine Lösung von (95) ist durch (14) gegeben:

y(x) = C1 sin.x l~
Vs- + C2 cosx vqw2
S' (96)

damit ist die Form der Saite im Augenblick der größten Schwingungs-
weite bestimmt. Die Integrationskonstanten C1 und C2 können aus der
Bedingung bestimmt werden, daß an den Saitenenden die Auslenkung
verschwinden muß, oder
y = 0 für x = 0 und x = l.
Die Einführung von x = 0 ergibt

y(0)=0=C1 ·0+C2 -l, also C2 =0.


Mit x = l erhält man
y(l)= 0 = C1 sinl ~. (97)

Dies kann entweder durch C1 = 0 befriedigt werden, dann bleibt aber


die Saite immer in Ruhe, oder dadurch, daß man dem Argument der
Sinusfunktion einen Wert gibt, der ein ganzzahliges Vielfaches von n
oder 180° ist:
z l~
V8- = o, n, 2 n, 3 n ... , (9s J

d. h. wenn man die Stablänge zu 1 / 2 , I, 3 / 2 usw. Wellenlängen annimmt.


Bei gegebenem l, q und S werden hieraus die Eigenfrequenzen w = v
160 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

bestimmt, die entsprechenden Eigenformen findet man sofort durch


Einsetzung von (98) in (96). Die Ergebnisse sind in Abb. 111 dargestellt.
Es gibt eine unendliche Anzahl von elastischen Eigenkurven und
entsprechend eine unendliche Anzahl von Eigenfrequenzen. Die Be-
wegung in jeder dieser Eigenformen erfolgt so, daß die Auslenkung
jedes Punktes der Saite sich harmonisch mit der Zeit ändert und die

~=---------=~ v, = T vr Kurvenform sich selbst ähnlich


bleibt. Wird also eine Saite in

IL-----=~----.........1 Vz = ~ vr eine der Formen von Abb.111 aus-


gelenkt Und dann losgelassen, SO
kehrt sie in ihre ursprüngliche Lage
zurück in einem Zeitintervall, das
IL__ _Jo..---+----30 1J= 3 t I{' durch die Eigenperiode der Schwin-
gung gegeben ist. Bei dieser Fre-
Abb. 111. Die ersten drei Eigenschwingungsfor· quenz und Form sind Trägheits-
men einer gleichförmig gespannten Saite (bzw.
d~r Längs· oder Drehschwingungen eines beid-
kräfte und Federkräfte jedesSaiten-
seitig eingespannten Stabes). elementes zu jedem Zeitpunkt mit-
einander im Gleichgewicht.
Wird die Saite ursprünglich in eine Form ausgelenkt, die von den
Eigenformen (Abb. 111) verschieden ist (z. B. nach der Form der
Abb. 112), so kann man diese Form als die Summe der Glieder einer
(FoURIER-) Reihe von Eigenformen auffassen (vgl. S. 18). Jede FouRIER-
Komponente führt dann eine Bewegung aus, bei der sie sich selbst ähn-
lich bleibt, aber jede schwingt in ihrer eigenen
Eigenfrequenz. Ist z. B. Ys Periode der Grund-
/ form verstrichen, so hat sich die Weite dieser
Grundkomponente auf 0,707 ihres ursprüng-
lichen Wertes vermindert, die zweite Kompo-
nente hat gerade die Weite Null, während die
vierte Form sich gerade in der entgegen-
r1..,:::::::=:::::::::::......._;;;;:::=:::::~ 2. gesetzten Lage befindet. Die Form der Abb.112
bleibt also während der Bewegung nicht er-
~====""""=--:::""""=~ 3. halten. Da die Oberschwingungsperioden aber
Abb. 112.
alle ganzzahlig in der Grundschwingungs-
Form einer augezupften Saite periode enthalten sind, kehrt nach einer voll-
mit ihren ersten drei harmo·
nischen Komponenten. ständigen Welle der Grundschwingung die ur-
sprüngliche Form zurück.
Die Formen der Abb. 111 beziehen sich auch auf die Längs- oder
Drehschwingungen eines Stabes, dessen Enden eingespannt sind, oder
auf die Schwingungen einer an beiden Enden geschlossenen Orgelpfeife.
Die Ordinaten bedeuten dann Längsverschiebungen im Stab. Die Fre-
quenzen sind offenbar dieselben, nur statt der Zugspannung S muß die
Zugsteifigkeit EF eingesetzt werden.
31. Saiten, Orgelpfeifen, Längs- und Drehschwingungen von Balken. 161

Für die Längs- oder Drehschwingungen eines einseitig eingespannten


Balkens oder einer Orgelpfeife mit einem offenen Ende gilt der allgemeine
Ausdruck (96) für die Form immer noch, aber die Anfangsbedingungen
zur Bestimmung von 0 1 und 0 2 sind verschieden.
Am geschlossenen Ende x = 0 ist immer noch y = 0, weil die Luft
die festeWand am geschlossenen Ende der Pfeifenicht durchdringen kann.
Am offenen Ende kann zwar eine
Verschiebung stattfinden, es kann

aber keine Spannung (im Stab) oder a ~~======j· eingespannfe,.Ba!ken
einseilig"j
Druckerhöhung (in der Orgelpfeife)
auftreten. In der Ableitung der
Differentialgleichung ergab sich
.
d1ese ·
S pannung proport10na l zu iJu
iJx b Orgelpfeife

(-= :~in der Saitenbezeichnung ).


Die Endbedingungen lauten also
dy
c l..c::::=-
x=O, y=O, X=l, dx=O.
Aus der· ersten dieser Gleichungen d
folgt wieder 0 2 = 0, während man
die zweite befriedigt, wenn man die
Stablänge zu 1 / 4 , 3 / 4 , 5/ 4 usw. Wellen-
längen annimmt (Abb. ll3).
Schließlich sind einige der bereits e V'\. /
erhaltenen ErgebnisseinAbb.ll4 zu-
sammengestellt. Die erste Abbildung Abb. einer
\J
113a-P. Längsschwingungeneines Stabes
oder Luftsäule mit einem eingespannten
der linken Reihe ist die Hälfte von und einem freien Ende. In Gasen ist
Ahb.101 b, die zweite ist Abb.l02b,
die dritte ist Abb. 101 a. Die einge- die Schallgeschwindigkeit.
schriebenen Frequenzen sind aus den
gleichen Quellen entnommen, dabei bedeutet M die Summe aller
Einzelmassen und L die Gesamtlänge der Saite.
In der rechten Reihe von Abb. ll4 sind zwei Massen ah den Ein-
spannpunkten hinzugefügt. Diese Massen beeinflussen die Frequenz
nicht, da sie sich nicht bewegen, sie beeinflussen aber den Wert M, der
die Gesamtmasse darstellt. Durch Erhöhung der Anzahl der Massen
nähert man sich schließlich der Grundschwingung der gleichförmigen
Saite. In der linken Hälfte der Abbildung wird die Saitenfrequenz von
unten her angenähert, denn die Massen liegen zu dicht am Mittelpunkt,
also dort, wo ihre Trägheit sehr wirksam ist. In der rechten Hälfte der
Abbildung liegen dagegen die Massen zu nahe an den Lagern, wo sie nur
einen sehr kleinen Betrag Bewegungsenergie beisteuern, diese Frequenzen
sind also zu groß.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Ailfl. 11
162 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Man sieht, daß der richtige Faktor Jt 2 = 9,87 nur sehr langsam an-
genähert wird. Der Versuch, die Eigenfrequenz etwa durch solche
Unterteilung der Massen gut anzunähern, wäre also sehr langwierig.

1~
g s
V -6 ML
~2S
71=12Ni

Abb. 114. Annäherung der gleichförmigen Massenverteilung durch zunehmende Zahl der Einzel·
massen (Annäherung von oben und unten).

32. Das Verfahren von RAYLEIGH. Die gleichförmige, gleichmäßig


gespannte Saite ist das einfachste System mit unendlich vielen Freiheits-
graden. Während man für die Saite eine strenge Lösung für die Eigen-
frequenzen leicht angeben kann, ist dies für das allgemeine System mit
verteilter Masse und verteilter Biegsamkeit durchaus nicht möglich.
Ein Annäherungsverfahren, mit dem man die tiefste oder Grundfrequenz
immer zahlenmäßig bestimmen kann, ist also von großer praktischer
Bedeutung. Ein derartiges Rechenverfahren ist von RAYLEIGH ent-
wickelt worden, es ist die Verallgemeinerung des auf S. 41 besprochenen
Energieverfahrens. Man geht dabei wie folgt vor:
Es wird eine Form für die elastische Eigenkurve der Grundschwingung
angenommen; mit dieser Annahme wird die (größte) elastische und die
(größte) Bewegungsenergie berechnet, sie werden einander gleichgesetzt.
Wenn die streng richtige Form als Rechnungsgrundlage gewählt würde,
so würde die errechnete Frequenz ebenfalls streng richtig sein, weicht
die angenommene Form etwas von der richtigen Kurve ab, so erhält man
einen gut verwendbaren Annäherungswert für die Frequenz. Da die
gespannte Saite bereits streng, behandelt wurde, wird sie im folgenden
als ein )3eispiel für die Erklärung der RAYLEIGHschen Methode verwendet,
man kann dabei den Fehler des angenäherten Ergebnisses unmittelbar
beurteilen.
Zur Berechnung der elastischen Energie verwendet man die Tatsache,
daß die ausgelenkte Saite länger ist als die geradegespannte Saite.
Die in der Saite bereits herrschende Zugspannung S wird durch die Be-
wegung nicht wesentlich verändert, beim Verschieben in die verlängerte
Form muß also die Arbeit S L1l geleistet werden. Diese Arbeit wird in
der Saite als elastische Energie aufgespeichert. Die Verlängerung Lll
32. Das Verfahren von RAYLEIGH. 163
berechnet man nach Abb. 115 aus der Verlängerung eines Saiten-
elementes ds:

ds = v(dx)2 +(dy)2 = dx VI+ (:~r ~ dx[l + ~ (:~n.


Diese Annäherung ist richtig, wenn : ~ klein gegen 1 ist, d. h. bei
kleinen Auslenkungen.

ldff~.
Als Längenzuwachs des Elementes
ergibt sich:

(:;y
dr :z:

L1 (dx) = ds -c- dx = ~ dx.


Abb. 115. Zur Berechnung der elastischen
Energie in einer Saite.

Durch Integration folgt für die elastische Energie (E E):


l

(EE) = ~ J(:~r dx. (99)


0
Dies Ergebnis kann man auch auf eine andere Art ableiten: Bei der
Ableitung von (93) S. 157 bedeutete die rechte Seite S :~ die abwärts
gerichtete Kraft je Längeneinheit der Saite. Man kann sich nun vor-
stellen, daß die Saite durch eine statische Belastung q(x) in ihre aus-
gelenkte Form gebracht wurde, wobei q(x) proportional zur Auslenkung
y(x) wächst. Die von q(x) auf ein Element dx nach der vollen Aus-
lenkung y(x) geleistete Arbeit hat den Wert Yz q(x) y(x) dx, insgesamt
ist im Stab also eine elastische Energie aufgespeichert:

J
l
(EE) = ~ q(x)y(x)dx.
0
d2y
Es ist q(x) = - S - also gilt.
dx 2 '

(EE) 8! d
= - 2 y dx2y dx.
l
2
(99a)
0

Durch partielle Integration kann dieser Ausdruck in (99) übergeführt


werden: l l l
d2y
f Y dx2 dx = f
yd dx
(dy) = [Y dx
dy]l
o- fdy
dx dy.
0 0 0
Das erste Glied verschwindet, weil y bei 0 und l verschwindet, das zweite
Glied kann geschrieben werden:
l l
dfl dy
- f ::....<L-dx=- f(dy)2
- dx.
dx dx dx
0 0
u•
164 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Die größte Bewegungsenergie (BE) der Gesamtsaite ist die Summe


aller Bewegungsenergien der verschiedenen Elemente
1 1
d (BE)= 2 mv 2 = 2 (qdx) (yw) 2 ,
also:

Jy
l

(BE)= ~ qw 2 2 dx. (100)


0

Wie im Fall eines Freiheitsgrades (S. 41) sind die Ausdrücke (99) und
(100) die größten Energien; die größte elastische Energie wird an
der Stelle der größten Auslenkung erreicht, wenn die Geschwindig-
keit verschwindet, die größte Bewegungsenergie tritt auf in der un-
verformten Stellung, d. h. wenn die zusätzliche elastische Energie
verschwindet. Durch Gleichsetzung der beiden Energien findet man
für die Frequenz :
l

J(:~yax
w2 = !!__ .:...o- - ; - - - -
(101)
q l
f y2dx
0

Der Wert w den man auf diese Weise erhält, hängt von der ange-
2,

nommenen Form y(x) ab. Die strenge Lösung ergab bereits die richtige
Form:
• :7rX
y = YoSill T.

Nach (99) ist dann die elastische Energie

f (Yo 7 +
l

(E E) = ~ cos :~rlxr dx = ~ y~ ~2 (vgl. S. 14).


0

Ähnlich findet man für die Bewegungsenergie


l q w2
(BE) = - y l•· -
2 °2 '
so daß sich als Frequenz der richtige Wert ergibt:

(J)l = 7V: = 3.~42 V~ = vl. (102)

Als Annäherung der Saitenform sei nun ein Parabelbogen ange-


nommen. Die Gleichung der Parabel im x-y-System der Abb.ll6 lautet
y = p x 2 • Die Parabel geht durch die beiden Punkte y = y 0 , x = ± {,
4y x2
wenn man für p den Wert - / einsetzt; y = 4 y 0 [2 beschreibt dann
32. Das Verfahren von RAYLEIGH. 165

die schraffierten Ordinaten der Abb. 116. Für die Auslenkung der Saite
gilt also:
Yo ( l - 4 ~ )
2
Y = •

Unter Verwendung dieses Wertes für y erhält man aus Gl. (99)
und (100) nach einer einfachen Integration:

(EE) = ~S y~
3 l '
4
(BE) = 15 q w2 l YJ

und [nach GI. (101)]


Abb. 116. Parabel als Annäherung der
Schwingungsform einer gespannten Saite
w Vw1fS 3,1621/S. für die :Frequenzberechnung nach
vq
= =
l l v-q l RAYLEIGH.

Die Annäherung ist nur 0, 7% größer als der strenge Wert. Der Fehler
ist überraschend klein, da man sofort sieht, daß die Parabel eine recht
mangelhafte Annahme ist. Die Federwirkung, die ein Teilchen d x der
Saite zur Gleichgewichtslage zurückführt, liegt in der Krümmung (~;;)
der Saite. An den Enden der Saite bewegen sich die Teilchen kaum, hier
sind· also weder Trägheitskräfte noch Federkräfte wirksam. Die richtige

Ix
Form darf deswegen an den Enden Y
keine Krümmung haben, diese Be- !/o
dingung wird von der Parabel verletzt.
Um die Brauchbarkeit des Ver- Abb.ll7. Einfachste.Näherungsannahme
einer Schwingungsiorm.
fahrens von RAYLEIGH zu zeigen, wird
es im folgenden auf eine höchst unzweckmäßige Form der Aus-
lenkungskurve angewendet (Abb. 117):
2x
Y =YoT für

y = 2Yo (1- ~) für

Man findet nacheinander:


(EE) = 28 ~~,
(BE)= qon Y~6
und
wl = V12 VI s =
t q
3,464
t
1
V-q
rs .
Selbst diese grobe Annahme ergibt nur 10% mehr als den strengen
Wert (102).
166 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Die RAYLEIGHscbe Annäherung gibt für die niedrigste Eigenfrequenz


stets einen Wert, der etwas zu hoch ist. Unter einer Anzahl von An-
näherungsergebnissen, die auf diese Weise gefunden werden, ist der
kleinste immer der beste. Ein Beweis hierfür wird auf S. 185 gegeben.
Schließlich soll noch eine schwere Saite von der Gesamtmasse M be-
handelt werden, in deren Mitte eine (punktförmige) Masse der gleichen
Größe M befestigt ist. Dieser Fall ist wieder gleichwertig der Längs-
oder Drehschwingung eines beidseitig eingespannten Balkens mit einer
Scheibe in der Mitte, deren Masse oder Trägheitsmoment gleich der
Masse oder dem Trägheitsmoment des ganzen Stabes ist.
Die elastische Kurve wäre ohne die mittlere Masse sinusförmig,
sie hätte die Form der Abb.ll7, wenn die Saitenmasse nicht vorhanden
wäre, die wirkliche Form wird zwischen diesen beiden liegen. Nimmt
man zur Annäherung zunächst eine Sinuskurve an, so wird die elastische
Energie durch die Gegenwart der mittleren Masse nicht beeinflußt.
Die Bewegungsenergie wird jedoch um 1/ 2 M w2 y~ erhöht, d. h. um
einen Betrag, der doppelt so groß ist wie die Bewegungsenergie der
Saite selbst (M = q l). Die gesamte Bewegungsenergie ist also dreimal
so groß wie ohne die mittlere Masse, d. h. die Frequenz ergibt sich 1/3mal
so klein:

wl = vaT
71: 1
v-q = 1,81 lfB
lfS
VFt·
Als nächste Saitenform werde Abb. 117 angenommen. Auch in diesem
Fall wird die elastische Energie nicht beeinflußt, die Bewegungsenergie
wird J"edoch um Mw 2 Y~ größer d.h. sie wird / 2 + / 6 = 4mal so
1 1
2 ' lfs
groß wie vorher. Die Frequenz ergibt sich also:

wl = 2T v-q =
1'121fS 1,73
1f8
VFt·
Da dieser letzte Wert kleiner als der erste ist, stellt er die bessere An-
näherung dar.
Zum Vergleich werde auch die strenge Lösung durchgeführt. Man
findet sie aus der auf S. 156 abgeleiteten Theorie. Die allgemeine Form
der schwingenden Saite wird durch (96). dargestellt, man wendet die
Gleichung nun auf die linke Hälfte der Saite an. Die Bedingung, daß
das linke Ende ruht, gibt wie vorher 0 2 = 0, die Form der linken Hälfte
der Saite wird also gegeben durch
. 1 Jq;;;2
y = Osmx Vs• (103)

dabei sind 0 und w unbekannt. Die Größe 0 hat keine besondere Be-
deutung, aber die Frequenz w bestimmt die "Wellenlänge" .A. der Sinus-
32. Das Verfahren von RAYLEIGH. 167
kurve. Abb.ll8 stellt die Saitenform dar, dabei ist die rechte gestrichelt
gezeichnete Hälfte das Spiegelbild der linken. Die mittlere Masse M er-
fährt eine Trägheitskraft M w 2 y 0 und eine elastische Kraft 2 S tg a:;
diese beiden Kräfte halten sich das Gleichgewicht:
2 S tg a: = .M w 2 Yo. (104)
Die Werte y 0 und tg~ sind die Ordinate und die Neigung der Kurve (103)
l
im Punkt x = 2 oder

Yo = Osm 2
. l vqw2
S,

tga: = C ~cosf Vq; 2



Abb. 118. Zur Berechnung einer schweren Saite
mit einer Einzelmasse M in der M1tte.

Mit q l =o .M ergibt eine Einführung dieser :Ausdrücke in (104):

1/!!?- t w VMl
2w ~s -c g2 s·

Man muß also den Winkel cp bestimmen, dessen Größe (in Bg) gleich
dem Wert seines ctg ist. Für cp = 0 ist ctg cp = oo, für cp = 90° = 1,6 Bg
ist ctg cp = 0, dazwischen muß eine Lösung cp = ctg cp liegen. Aus einer
trigonometrischen Tafel findet man, daß dies bei 49,3° = 0,8603 Bg der
Fall ist. Also ist
!:'!._
2 vs 0 '8603
1 jMl =

oder
w1 = v1 = 1,721 V:l .
Die Annäherung w 1 = 1,73 V;: l war also nur um etwa 0,5% zu groß.
Der kleinste Annäherungswert für die Frequenz ist beim RAYLEIGH-
Verfahren immer der beste, man kann also das Verfahren noch da-
durch verfeinern, daß man i:lie Schwingungsform nicht völlig fest-
legt, sondern in der Kurvengleichung noch einen willkürlichen Para-
meter läßt. Die Frequenz wird dann in der gewöhnlichen Art errechnet,
das Ergebnis enthält ebenfalls den Parameter. Schließlich gibt man dem
Parameter verschiedene Werte, so daß auch die Frequenz verschiedene
Werte annimmt. Der kleinste auf diese Weise erhaltene Frequenzwert
ist dann wieder der beste; man erhält auf diese Weise meistens eine
sehr viel bessere Näherung als mit der Annahme einer einzigen Schwin-
gungsform.
RITZ hat dieses Verfahren auf mehr als einen Parameter verallge-
meinert. Das RITzsehe Verfahren zur Bestimmung von Eigenfrequenzen
ist sehr genau, erfordert allerdings ziemlich umfangreiche Rechenarbeit.
168 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Beispiel. Ein Schiffsantrieb besteht aus einem Motor, einer Schraubenwelle


von 50 m Länge und 25 cm Durchmesser und einer Schraube, deren Trägheit ebenso
groß ist wie die Trägheit einer vollen Stahlscheibe von 1,20 m Durchmesser und
10 cm Dicke. Das Trägheitsmoment des Motors soll als unendlich groß angenommen
werden. Man bestimme die Eigenfrequenz der Wellendrehschwingung (Grund-
schwingung).
Lösung. Wegen der großen Motorträgkeit kann das maschinenseitige Ende
der Welle als eingespannt betrachtet werden. Die Form der Auslenkungskurve,
d. h. der Winkel cp in Abhängigkeit vom Abstand x von der Maschine wäre bei nicht
vorhandener Schraube 1 / 4 Sinuswelle, sie wäre eine gerade Linie durch den festen
Punkt, wenn man die Trägheit der Welle gegenüber der Trägheit der Schraube
vernachlässigen könnte. Man wählt zweckmäßig diese gerade Linie als Form für
das RAYLEIGHs.che Verfahren, man setzt also cp = Cx (Größtwert, vgl. S. 165).
Aus der Festigkeitslehre werden zwei Ergebnisse ohne nähere Erläuterung
übernommen:
1. die Beziehung zwischen Drehmoment M und Drehwinkel tp

2. die in einem Abschnitt dx der Welle aufgespeicherte elastische Energie

d(EE)=M2dx;
2G.JD
dabei ist-G.JD die Drehsteifigkeit der Welle (G = Schubmodul, .JD = Drehwidar-
stand = Y2 nr4 ). Die angenommene RAYLEIGH-Kurve hat eine feste Neigung
:: = C, also ist nach der ersten dieser Gleichungen das Drehmoment M = CG.JD
längs der Welle konstant. Die zweite Gleichung kann dann unmittelbar integriert
werden: M2l
(EE) = 2G.JD.

Die Bewegungsenergie des Wellenelementes d x ist Y2 (.Iw dx) cp 2 , dabei ist .Tw das
Massenträgheitsmoment je Längeneinheit der Welle. Beim Durchgang durch die
Nullstellung ist
ro Mx
tp=rotp=roCx=--,
G.JD
also wird die Bewegungsenergie der Welle:
l
(BE) =.Tw(roM)2f 2d =.Twro2M2[3
w 2 GJD X X 6 Q2.Jfj 0

0
Die Drehweite der Schraube, deren Trägheitsmoment gleich .J8 ist, ist 'PS= C l
Ml
= G.Tn' also ist ihre Bewegungsenergie beim Durchgang durch die Nullstellung
- .Ts 2 M2!2
(BE) 8 - 2 ro G2 .T'i.

Man setzt die Summen der beiden Energien gleich und löst nach ro2 auf. Das Er-
gebnis ist
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 169
d.h. man kann zur Schwingungsberechnung Ya der gesamten Wellenträgheit (Jw l)
bei der Schraube konzentriert annehmen.
Mit den Zahlenwerten der Aufgabe ergibt sich:
1
J 8 =-mr 1 ( 10·60 2 ·:n:·--
2 =- 0,008) ·60 2 =1650kgcms2
2 2 981 . '
1 1 ( 0,008 1 ) 25 2
Jwl= -mr 2 = - 5000 · 25 2 ·:n: · - - · - - · - = 1550kgcms 2
2 2 4 981 4
GJn G:n:r4 4
- - = - - = 606 · 10 kgcm,
l 2l
also
2- 606·104 - c
w1 - 1650 + -2
517- " 800 s ·
oder
w1 Y2800
1=-
2:n:
= --=8,43Hz.
2n-
Die strenge Lösung kann man durch ein Verfahren finden, das ebenso verläuft
wie die auf S. 166 besprochene Rechnung, die Bezeichnungen von Abb. 118 müssen
lediglich der Schraubenwelle entsprechend umgedeutet werden. Die Frequenz.
gleichung lautet dann:
Jwl 1550
a tga = Js = 1650 = 0,94,

dabei ist a eine Abkürzung für a = l 1(J;W2. Durch Interpolation in einer


VGJ;
Tabelle y = x tg x erhält man für die Lösung dieser transzendenten Gleichung
a = 0,841 Bg,
daraus folgt
T 1 ) =0,841 2 ·606· 104 =2770s- 2 ,
v2=(0,841)2 ( G J ) ( lJw 1550
also
/=8,37 Hz,
d. h. unter 1% weniger als nach der Annäherung von RAYLEIGH.
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. Man entnimmt der
Elastizitätslehre folgende Form der Differentialgleichung eines Balkens
unter statischer Belastung:

M= EJd2y2
dx
1
p = ~:: j (105)

{E J dx
d2 d2y
oder zusammengeiaßt p = dx 2 2) '

dabei ist p die Last für den laufenden Zentimeter, M das Biegemoment.
Ist der Querschnitt des Balkens über die Balkenlänge konstant, so hängt
der Faktor EJ nicht von x ab, und die Gleichung vereinfacht sich zu
d'y
p = EJ dx'' (106)
170 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Als Beispiel sind die verschiedenen Kurven für einen Balken auf zwei Stüt-
zen unter zwei streckenweise konstanten Belastungen in Abb.l19 gezeigt.
Wenn ein Balken im Zustande stationärer Schwingung bei einer ge-
wissen Eigenfrequenz gehalten wird, so ist die auf ihn wirkende "Be-
lastung" eine wechselnde Trägheitskraft. Man kann sich dies mechanisch
anschaulich machen, wenn man den Balken im Augenblick seiner größten
Abwärtsauslenkung als :völlig ruhend betrachtet, in Wirklichkeit steht
er ja auch an dieser Stelle unendlich kurze Zeit still (Abb. 119e). Jedes

t ll }!!l!l tv::e;;;ffJ'
a t iJ i i i +t i i i t f
Teilchen des Balkens ist in diesem
Zustand einer größten Aufwärts-
beschleunigung unterworfen. Multi-
I I
b~Sc,t".~U
pliziert mit der Masse des Teilchens
ergibt dies eine aufwärts gerichtete
I I J'=[J:"'
y
I
Kraft, die der Balken auf das Teil-

I
~~.I Biegemoment chen ausübt; umgekehrt übt also das
I M-f.h
C I
II
y betrachtete Teilchen eine gleich große
I I
abwärts gerichtete Kraft auf den
J / ] Heigung
d I . y'- dy Balken aus. Alle diese abwärts gerich-
~ ~-u teten Kräfte der verschiedenen Teil-
I I
I I I chen, die zusammen den Balken bil-
e 1~ Auslenkung
1 y~fx) den, stellen eine Belastung p(x) dar,
die man als die Ursache der größ-
Abb. 119a-~. Zur Differentialgleichung des ten Auslenkung auffassen kann. Der
gebogenen Balkens.
Zusammenhang zwischen Trägheits-
kraft und Auslenkung wird durch (105) oder (106) gegeben. Während
der Balken durch die Gleichgewichtslage geht, verschwinden die Be-
schleunigungen und Belastungen, im gleichen Augenblick verschwinden
auch die Auslenkungen.
Die Differentialgleichung des schwingenden Balkens von gleich-
förmigem Querschnitt lautet also
04y o2y
E J ox4 = -qii(i' (107)

dabei ist q die Masse des Balkens je Längeneinheit. Nimmt man eine
ungedämpfte freie Schwingung mit der Frequenz w an, so kann man
wie auf S. 159 ansetzen:
y(x,t) = y(x)sinwt, (94)
damit nimmt (107) die Form an:

E Jd4dx~x) = q w2 y (x). (108)

Die linke Seite ist der elastische Ausdruck für die Belastung (106),
die rechte Seite der Wert der g:r;ößten Trägheitskraft. Aus der Gleichung
ergibt sich als die wesentliche mechanische Eigenschaft jeder Eigenform
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 171
des schwingenden Balkens, daß die Belastungskurve p(x) dieselbe Form
wie die Durchbiegungskurve y(x) haben muß. Jede Belastung, die eine
zur Belastungskurve ähnliche Durchbiegungskurve hervorbringt, kann
als die Trägheitsbelastung während einer Schwingung angesehen werden;
die Eigenfrequenz erscheint nur in dem Zahlenfaktor q w 2 , der die
beiden verbindet.
Die Funktionen, die (108) befriedigen, müssen die Eigenschaft haben,
daß sie nach viermaliger Differentiation wieder (bis auf eine positive
Konstante ~~2 ) ihre ursprüngliche Form annehmen. Vier voneinander
unabhängige Funktionen, die dieses leisten, sind beispielsweise:
ea x, e- a x , sin a x , cos a x ,
dabei muß der Koeffizient a den ·wert annehmen:

a =
i~
VEJ. (109)
Die allgemeine Lösung von (108) enthält vier Integrationskonstan ten,
man kann sie also schreiben :
y(x) =Cl e~x + c2 e-UX +Ca sina X+ c4 cosa x. (llO)
Dieser Ausdruck enthält alle verschiedenen elastischen Eigenformen; die
vier Integrationskonstan ten C ergeben sich aus den Randbedingungen.
An jedem Balkenende treten zwei solche Bedingungen auf, daraus folgen
die vier erforderlichen Gleichungen. Die Bedingungen lauten für ein
einfach aufgelagertes Ende
y = 0, y" = 0 (keine Ausbiegung und kein Biegemoment),
freies Ende
y'' = 0, y"' = 0 (verschwindendes Biegemoment und verschwindende
Scherkraft),
eingespanntes Ende
y = 0, y' = 0 (keine Auslenkung und keine Neigung).

(Zur Veranschaulichung dieser Beziehungen vgl. Abb. ll9.)


In jedem besonderen Fall geben die vier Endbedingungen mit dem
Ansatz (llO) vier homogene algebraische Gleichungen für die vier
Werte C. Die Determinante dieses Gleichungssystems muß verschwinden,
daraus folgt eine Gleichung für a, nach (109) ist dies die Frequenz-
gleichung. Die Rechnung ist für die verschiedenen Arten von Balken
(Balken auf zwei Stützen, einseitig eingespannter oder "fest-freier"
Balken, "fest-fester" Balken usw.) bis zur strengen Lösung durchgeführt
worden. Hier sollen statt dessen angenäherte Lösungen durch Ver-
172 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

wendung des RAYLEIGHschen Verfahrens angegeben werden. Für den


gleichförmigen Balken auf zwei Stützen ergibt sich die strenge Lösung
aus (llO) so einfach, daß dieser Fall als Beispiel für die Rechnung hier
angeführt sei. Die Endbedingungen in diesem Fall lauten
y = y" = 0 für x = 0 und x = l.
Man sieht unmittelbar, daß eine Sinuskurve diese Bedingungen erfüllt,
daß aber die Kosinuswelle oder die e-Funktionen sie verletzen. (llO)
vereinfacht sich also für einen Balken auf zwei Stützen zu
y(x) = G sina x.
Die elastischen Eigenkurven eines gleichförmigen Balkens auf zwei

I
Stützen sind also dieselben wie die der gespannten Saite (Abb. lll),
nur die Frequenzen sind verschieden. Man erhält sie, indem man für
das Argument a x mit x = l ein ganzzahliges Vielfaches von :n: einsetzt:

al = l ~= nn (n = l, 2, 3, ... )
oder (lll)

111 = ;2 ~; 11 ?. = 4 1~2 VE/.. . 1'n = n~;2 VE/·


Während die aufeinanderfolgenden Eigenfrequenzen der Saite wie die
ganzen Zahlen l, 2, 3 usw. wachsen (S. 160), wachsen sie für den Balken
auf zwei Stützen wie die Quadratzahlen 1, 4, 9 usw.
Wir haben gesehen, daß bei der Eigenschwingungsform des gleich-
förmigen Balkens die Kurve der Trägheitskräfte dem Bilde der Durch-
biegung ähnlich ist, denn die Trägheitskraft ist in jedem Punkt durch
q dx w 2 y gegeben, also proportional zu y. Zu jeder Eigenform gehört
eine bestimmte "Eigenlast"-Kurve qw 2 y. Diese Feststellung weist den
Weg zur Lösung einer Gruppe von Fragen, von denen eine als bezeich-
nendes Beispiel behandelt sei. Ein Balken liege ruhig auf zwei Stützen.
Eine Einzellast P werde plötzlich in der Mitte aufgebracht und wirke
dort während t 0 Sekunden, dann wird sie entfernt. Welche Balken-
bewegung folgt hierauf?
Die Einzellast stellt keine "Eigenlast" dar, sie erregt also eine ganze
Reihe von Eigenschwingungen. Zur Behandlung der Aufgabe soll die
aufgebrachte Last in eine Reihe von Eigenlasten zerlegt, d. h. in diesem
Falle in eine FouRIER-Reihe entwickelt werden. Zu diesem Zweck sei
die konzentrierte Einzellast durch eine auf eine sehr kleine Strecke ö
verteilte gleichförmige Last p ersetzt, so daß p ö = P. Nach (lla)
(S. 19) erhält man folgende Gleichung für die Koeffizienten:

_ 2jf().
an----;;
l

X sm - l - -l-- x
n:n:xd:n:x_2p r.
-l/2+6/2
n:n:xd:n:x_±2p:n:ö_±2P
sm-l- - l - - ---;;- T - -~-. '
0 -~-~
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. I73

dabei gilt das obere Vorzeichen für n = I, 5, 9 usw., das untere Vor-
zeichen fürn = 3, 7, ll usw., während a 11 füralle geraden nverschwindet.
Eine konzentrierte Last in Balkenmitte ist also gleichwertig einer Reihe
von Sinusbelastungen der gleichen Größthöhe 2 Pfl. Die ersten Glieder
der .Reihe sind in Abb.I20 dargestellt. Wir untersuchen den Einfluß jedes
einzelnen Belastungsgliedes für sich. Jedes erregt nur die Eigenschwin-
gung, zu der es gehört, und unter jedem dieser Einflüsse schwingt der Bal-
ken wie ein System mit einem Freiheitsgrad in der zugehörigenEigenfre-
quenz. Die Lösung der Aufgabe 32, S. 93, kann hier verwendet werden.
Es .ergibt sich beispielsweise für das
erste Glied mit w = v1
y = Yst [cos v1 (t - t 0) - cos v1 t].
Die statische Auslenkung unter der
2 p · n :7r x
L ast p = -l- Sill - l - erg1"bt sw
· h d urch
4fache Integration von (I06), also J
2 p la . n :7r x Abb. 120. Fourier· Komponenten einer
(Yst)n = n':n:' E J Sill -l-. Einzellast in Stabmitte.

Die ganze Bewegung besteht aus der Überlagerung aller Einzelbewe

.
gungen und kann geschrieben werden:

p l3
y(x,t) = :~r'EJ
2 2 (-I)2-n-4-
n:~rx
n-1 Sill - l -
[cosvn(t- t 0 ) - cosvnt],
11=1,3,5 •••
wobei die Werte '~'n in (Ill) angegeben sind. Wenn wir annehmen, daß
die Wirkdauer t 0 gerade gleich einem ganzzahligen Vielfachen der Grund-
periode ist, so ist sie auch ganzzahligen Vielfachen aller höheren Har-
monischen gleich. Dann ist aber cos '~'n (t - t 0 ) = cos '~'n t und die ganze
Lösung wird zu Null. Nach dem Entfernen der Last bleibt also der
Balken ganz in Ruhe. Wirkt dagegen die Last nur während eines Teils
der Periode, so ergibt sich je nach dem Bruchteil eine gänzlich verschie-
dene Lösung. Beispielsweise sei t 0 = I/2 T 1 angenommen. Dann ist
t 0 = 9/2 T 3 = 25/2 Tr. usw. Die geraden Glieder sind ohne Interesse,
da diese Oberschwingungen in der Mitte einen Knoten aufweisen und
daher von der Mitteleinzellast nicht erregt werden. ·Für die ungeraden
Glieder wird cos v11 (t- t 0 ) = -cos '1'11 t, also cos vn(t- t 0 ) - cos '~'n t
= -2 cos 'Vn t, und es folgt

y (x, t) - :~r' E J ~ n' -· I) n!l Sill


. -n:~rx
_ 4Pl3· ' 1 (
l - cos v" t.
11=1,3,5 ...
Alle ungeraden Harmonischen werden erregt, aber die Schwingungs-
weite jeder Eigenform. ist proportional zu Ifn 4 • Während also die
174 IV. Mehrere Freiheitsgrade.
4PZS .
Grundschwingung in der Balkenmitte eine Weite von n 4 E J aufwmst,
ist die dritte Harmonische nur 1j81mal so groß, die 5. 1/126 der
Grundweite usw.
Bei Anwendung des RAYLEIGHschen Verfahrens gilt der Ausdruck
(100) für die Bewegungsenergie sowohl für den Balken wie für die Saite.
Aber der Ausdruck (99) für die elastische Energie ist verschieden, denn
die Federwirkung beruht in diesem Fall auf dem Biegewiderstand EJ
und nicht auf der Zugspannung S. Aus der Elastizitätslehre übernimmt
man für die elastische Energie, die in einem Längen-
element d x des Balkens aufgespeichert ist:
M2
d(EE) = 2 EJdx,
oder
d(EE) =
EJ
2
(d2y)2
dx 2 dx.
Abb. 121. Elastische
Energie im AbschnittMan leitet die Gleichungen folgendermaßen ab:
dx eines gebogenen
Balkens. Ein Element d x ist ursprünglich gerade, es wird
von dem Moment M um einen Biegewinkel dq;
gebogen (Abb. 121). Wenn das linke Ende des Elementes als ein-
gespannt angenommen wird, so dreht das Moment M das rechte
Ende um den Winkel dq;. Da während dieser Bewegung M mit dq;
von Null an linear wächst, ist die schließlich von M auf den Balken
geleistete Arbeit % M dq;. Dieser Betrag wird in dem Balkenelement
dx als elastische Energie aufgespeichert. Wenn die Neigung des linken
Endes x den Wert dy hat, dann ist die Neigung des rechten Endes
dx
:~ + (~) dx. Der Unterschied der Neigungen, d. h. der Wert dq; ist

also ist
d(EE) = ~ M y''dx.
Aus der Differentialgleichung der Biegung, M = EJ y", folgen unmittel-
bar die beiden angegebenen Formeln.
Die gesamte elastische Energie im Balken ist also

E/ f (~~r
l

(EE) = dx. (112)


0

Es wird dem Leser überlassen, aus (100} und (112) unter Verwendung
einer halben Sinuswelle für die Form y die erste Eigenfrequenz eines
Ba,Jkens auf zwei Lagern abzuleiten (111).
33. Biegeschwingungen prismatischer Balken. 175

Zur Be~echnung der Grundfrequenz eines "fest-freien" Balkens hat


man eine Kurve zu wählen (Abb. 122), die bei X = 0 waagerecht ver-
läuft und die am Ende keine Krümmung (kein Biegemoment) hat. Eine
Viertelwelle einer Kosinuskurve hat diese Eigenschaften:
Y=Yo(I-cos~n- (113)

Fl:::J v,~3,521!{
/ --==r22l1
Abb. 122.
~ ~Vz=22,0~
Viertelwelle einer Kosinuskurve Abb. 123.
als Annäherungsform der Biege- Die ersten beiden Eigenformen
schwingung eines einseitig einge- der Biegeschwingungen eines
spannten ("fest-freien") Balkens. "fest-freien" Balkens.

[Da man diesen Ausdruck nicht durch geeignete Wahl von vier Werten C
aus der Form (110) ableiten kann, ist (113) sicher nicht die wirkliche

I
Form der Eigenkurve.J Durch Einsetzung in (112) und (100) findet
man (vgl. S. 14)
n4 EJ u---............ IIZ
v,-m-V<rl"
(EE) = 64 --za Y5' l
'
I

(BE) = q w2 YÖ l (: - ! ). Abb. 124. Grundschwingungsform der Biegeschwingung


des "fest-festen" Balkens.

Setzt man diese beiden Ausdrücke gleich, so wird die Eigenfrequenz

~ = 3;~6 ~- ( 114)

V+-
V= n2 !t

8 n
Diestrenge Lösungenthält den Faktor 3,52,ist also um4 %kleiner. Abb.l23
stellt die richtige Form der Grund- und ersten Oberschwingung dar.
Die elastische Eigenkurve eines an beiden Enden eingespannten
Balkens muß eine Form haben, die symmetrisch und an beiden Enden
waagerecht verläuft (Abb. 124). Eine entsprechend verschobene volle
Kosinuswelle ist eine einfache Kurve, die diese Bedingungen erfüllt:
y = Yo(l- cos 2 ~x).
Man findet mit dieser Annahme:
EJ • 16n4 l
(EE) = 2 Yo -----z4 2
(BE) = ~ Y5 w 2 l [1 + ~] (115)
V= 4n 2
l'3
VEJ
q l4
= 22,7
l2
VEJq
Die strenge Lösung enthält den Faktor 22,4, sie ist 1,3% kleiner.
176 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Zur g_roben Abschätzung der Größenordnung einer elastischen Eigen-


frequenz sei auf folgenden Zusammenhang hingewiesen. Unter der
Wirkung des Eigengewichts biegt sich der Balken durch, und zwar erfährt
der Balken auf zwei Stützen eine größte Durchbiegung fa = fl q 14 . ~.
EJ 384
der "fest-freie" Balken weist eine Enddurchbiegung fb = fl q 14 • ...!._und
EJ 8
der "fest-feste" Balken eine Mitteldurchbiegung fc = gq 14 .-1- auf. Ein
EJ 384
mathematisches Fadenpendel der· Länge l hat bei kleiner Schwingungs-
.. , /'' weite eine Eigenfrequenz w = gjl. V
~ ~ Vt=22,'f~ Die Eigenfrequenzendreier Pendel,
/---__1_.__ f deren Länge gerade der größten
Durchbiegung der Balken. ent-
Abb. 125. Grundschwingungsform des
"frei-freien" Balkens. spricht, haben also folgendeWerte :

- 2,83 lfE.J - 19,6 VEJ


Wo- l2 Vq' Wc- l4 q .

Diese Werte sind 11, 19 und 12% kleiner als die elastischen Frequenzen
der Anordnungen (Faktoren 9,87, 3,52 und 22,4), sie können also als
erste, allerdings sehr grobe Abschätzung der Eigenfrequenz dienen. Der
Fehler vermindert sich, wenn ein gefedertes System mit einer schweren
Einzelmasse vorliegt, er verschwindet, wenn die Balkenmasse gegenüber
der Einzelmasse vernachlässigbar ist (vgL S. 43).
Schließlich sei der frei-freie Balken betrachtet, d. h. ein Balken, der
seitlich schwingend an mehreren Fäden hängt oder auf einer Flüssig-
keit schwimmt. Die einfachste Form der Schwingung (Abb. 125) muß
zwei Knoten haben und an den Enden krümmungsfrei sein. Man erhält
diese Kurvenform aus einer halben Sinuswelle, die um die kleine Strecke a
senkrecht verschoben wird:
. nx
y = YosmT- a.
Der Betrag a der senkrechten Verschiebung bestimmt die Lage der
beiden Knoten. Für a = 0 sind die Balkenenden die festen Knoten-
punkte, für a = y 0 liegen die beiden Knoten in der Balkenmitte. Den
wirklichen Wert von a zwischen 0 und y 0 kann man dadurch bestimmen,
daß ohne die Wirkung einer äußeren wechselnden Kraft der Gesamt-
impuls des Balkens in y-Richtung verschwinden muß. Während der
Balken durch seine Gleichgewichtslage geht, mögen sich die Enden mit
der Geschwindigkeit w y abwärts bewegen, das Mittelstück bewegt sich
dann mit der Geschwindigkeit w y aufwärts. Beim gleichförmigen Balken
haben alle Teilchen dx die gleiche Masse, diese Werte w y sind dann
auch dem Impuls proportional. Der Gesamtimpuls ist Null, wenn die
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 177
Flächen über und unter der Mittellinie in Abb.I25 gleich sind oder wenn
l l l

jydx=y0 Jsin:;rtdx-Jadx= ~ y0 l~al=0.


0 0 0

Man wählt also

Mit diesem Ausdruck für die Schwingungsform findet man

(EE) = :;r' EJyä


4 l3

!
(BE) = q w2 y~ l ( ~ - 2)
(ll6)

v~ V!+·-~~ ~ ~ ';;• ff
2

Die strenge Lösung ist dieselbe wie für den fest-festen Balken mit dem
Faktor 22,4, die Näherung ist um weniger als 1% zu groß.
Beispiel. Ein fest-freier Balken mit der Steifigkeit EJ, mit der Länge l und
der Masse q je Längeneinheit {Gesamtmasse m = q l) trägt eine punktförmige
Masse M an seinem Ende. Man finde die Eigenfrequen11 nach dem Verfahren
von RAYLEIGH, inbesondere gebe man an, welcher Bruchteil von m zu M hinzu-
gezählt werden muß, damit man die einfache Formel {16) anwenden kann {vgl. S. 43).
Lösung. Die Form der Biegungskurve hat dieselben Bedingungen zu erfüllen,
die bei der Ableitung von {113) verwendet wurden, so daß man die hier erhal-
tenen Ausdrücke wieder erhält. Die elastische Energie wird durch das Hinzufügen
der Masse M am Balkenende nicht beeinflußt, durch die Einzelmasse, die mit
der Weite y 0 schwingt, wird aber die Bewegungsenergie um den Betrag Y2 M ro 2 y~
erhöht. Mit m = q l lautet der Ausdruck für die gesamte Bewegungsenergie:

(BE)= m ro2 y2
0
(~-
4 ~)
7t
+ (..!..)
·2 M ro2 y20

=2
1
ro 2 yg (M + 0,23 m).
Mit dem Ausdruck von S. 168 für die elastische Energie wird die Eigenfrequenz

3,03E J
lB(M+ 0,23m)'
Es muß also 23% der Balkenmasse zur Endmasse hinzugefügt werden. Wird der
Balken als gewichtslos angenommen, so ist m = 0 und das in diesem Fall für v2
gefundene Ergebnis 'ist 1% größer als die· strenge Lösung, die den Koeffizienten 3,0
ergibt.

34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. In vielen praktischen


Fällen ist der Querschnitt eines Balkens nicht über seine Länge konstant.
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 12
178 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Das bekannteste Beispiel eines Balkens auf zwei Stützen ist eine Welle
in ihren Lagern, wobei die Welle gewöhnlich in ihrem mittleren Teil
einen größeren Querschnitt hat als nahe bei den Enden. Auch ein Stahl-
schiff im Wasser kann manchmal Schwingungen als frei-freier Balken
ausführen, etwa in der Form der Abb. 125. Diese Schwingungen werden
wichtig, wenn die Frequenz der Unwuchtkräfte der Antriebsmaschine
sich in Resonanz mit der Eigenfrequenz des Schiffes befindet. Die
Biegesteifigkeit eines Schiffes ist ebenfalls durchaus nicht konstant über
seine Länge.
Man kann das Annäherungsverfahren von RAYLEIGH auch auf solche
ungleichförmige Balken anwenden, denn es ist immer möglich, die Form
der Biegungskurve vernünftig abzuschätzen. Die Rechnungen sind die-
selben wie für den Balken mit konstantem Querschnitt, lediglich muß
im Ausdruck (112) für die elastische Energie die nun veränderliche
Steifigkeit EJ mit unter das Integralzeichen genommen werden. Wenn
die Steifigkeit sich sehr unregelmäßig über die Länge x verändert, kann
das Integral für die elastische Energie auch zahlenmäßig oder rech-
nerisch ausgewertet werden.
Eine etwas andere Art der Frequenzbestimmung entwickelte S~'ü­
DOLA, ursprünglich zur Anwendung auf Turbinenläufer. Das Verfahren
kann mehrfach wiederholt werden und gibt nach jeder Wiederholung ein
besseres Ergebnis. Man zeichnet zunächst eine vernünftig angenommene
Biegungskurve Yr(x) für die fragliche Welle. Durch Multiplikation dieser
Kurve mit der Masse q(x) und dem Quadrat der Eigenfrequenz v2 er-
hält man eine angenonm1ene Trägheitsbelastung. Da v2 nicht bekannt
ist, wird es beim Beginn der Rechnung willkürlich gleich l gesetzt. Mit
der Trägheitsbelastung y 1 (x) q(x) wird die Durchbiegungskurve Yn(x)
nach dem gewöhnlichen Verfahren der graphischen Statik konstruiert.
Diese zweite Durchbiegungskurve Yu(x) würde mit der ursprünglich
angenommenen Kurve y 1 (x) nur dann zusammenfallen, wenn y1 (x)
genau die elastische Eigenkurve und die Eigenfrequenz v2 genau gleich l
wäre.
Die erste dieser Bedingungen wird angenähert erfüllt, die zweite
jedoch im allgemeinen durchaus nicht. Dann hat die Durchbiegungs-
kurve Yn(x) zwar mehr oder weniger die geometrische Form der ur-
sprünglichen Annahme y1 (x), aber ihre Ordinaten sind z. B. lOOOOmal
kleiner. In einem solchen Fall könnte man annähernd gleiche Ordinaten
für y (x) und Yn (x) erhalten, wenn man ein Frequenzquadrat
v 2. = 10000 annimmt, denn dann würde die ursprüngliche Trägheits-
belastung lOOOOmal so groß, also auch die schließliehe Durchbiegung
Yn(x), d. h. Yn(x) würde angenähert gleich der ursprünglichen An-
nahme. Das Verhältnis der Ordinaten von y1 (x) und Yn(x) gibt daher
eine erste Annäherung für v2 •
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 179

·wenn eine einigermaßen vernünftige Form der Durchbiegungskurve


angenommen wird, so ist die durch dieses Verfahren erhaltene Genauig-
keit sehr gut. Wird eine größere Genauigkeit gewünscht, so kann man die
Konstruktion mit Yu (x) als Anfangsschätzung wiederholen und findet so
eine dritte Form Ym(x). Es läßt sich beweisen (S. 186), daß das Ver-
fahren bei der Grundschwingung konvergent ist, daß jede der aufein-
anderfolgenden Kurven näher bei der wirklichen Kurvenform liegt als
die vorhergehende. Tatsächlich ist die Konvergenz so gut, daß gewöhn-
lich zwischen der Form YIII (x) und Yn (x) kein Unterschied mehr ent-
deckt werden kann. Bei den Oberschwingungen konvergiert dieses Ver-
fahren nicht. Es muß hierfür noch etwas verändert werden, wie aufS. 187
noch näher behandelt werden wird.
Die Einzellleiten der 'Fabelle 5.
Konstruktion gehören Masse des
I
eigentlich in das Gebiet Ab sc h m"tt Masse
(kg cm-2 s2) I
je cm Abschnitts
(kgcm- 1 s 2)
EJ
(kg cm 2 )
der graphischen Statik
und nicht zur Schwin-
1 und 6 0,93 . 10- 3 27,8. 10- 3 2,03. 109
gungsdynamik. Wegen 2 und 5 2,08 62,4 10,3
der praktischen Bedeu- 3 und 4 3,70 111,0 32,4
tung sei aber ein Bei-
spiel vollständig durchgeführt. Gewählt wurde eine Welle von 180 cm
Länge auf zwei festen Lagern (Abb. 126, I). Teilt man sie i:u 6 Ab-
schnitte gleicher Länge, so werden die Massen und Biegesteifigkeiten E J
der verschiedenen Abschnitte in Tabelle 5 gegeben, wobei der Elastizi-
tätsmodul als 2 · 106 kgjcm 2 angenommen ist.
Die angenommene Durchbiegungskurve ist mit II bezeichnet. Sie
ist im mittleren Teil ziemlich flach angenommen, weil dieser Teil viel
steifer ist als die äußeren Wellenenden. Die Trägheitskräfte für die
Frequenz I erhält man, wenn man die Ordinate y mit der laufenden
Masse je cm multipliziert (zweite Tafelspalte). Dies ergibt Kurve III,
die so gezogen ist, daß jeder Zentimeter der Ordinate 0,002 kgjcm dar-
stellt. Alle Längen werden in der wirklichen Länge in Zentimeter ge-
messen (Maßstab l: 30, vgl. Längenmaß über Abb. 126 I). Die Ordinate
von II in der Mitte der Welle ist 40 cm, die mittlere·Ordinate von III
.ist 0,148 kgjcm (74 · 0,002 = 40 · 3,7 · I0-3).
Zur Konstruktion der Durchbiegung unter dieser Belastung muß man
insgesamt viermal integrieren. Die Konstruktion eines "Seiles" über
einen "Kräfteplan" ist eine Doppelintegration, man hat also bei dem
Verfahren zwei solche Konstruktionen nacheinander durchzuführen.
Beim ersten Schritt erhält man aus der Last p das Biegemoment M

(l05b)
12*
180 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Durch Auszählung der Flächen der 6 Abschnitte von Kurve III


ermittelt man zuerst die Größen des Kräfteplans IV. Der Inhalt
des ersten Abschnittes ist beispielsweise, da er nahezu dreieckig ist,

0 10 zo JO 1{0 50 50cm

-I

I I
I I I
l1cm~qoozkgjcmJ
I I I I
I I I I
I I I
I I
I

Abb. 126. Zeichnerische Ermittlung der Grundfrequenz eines Läufers nach STODOJ,A.

Y2 . 30 cm. 24. I0- 3 kgjcm = 0,36 kg. Dies ist die gesamte Trägheits-
kraft für w = 1 Bg/s des ganzen ersten Abschnitts und ist also die
Änderung der Scherkraft zwischen dem linken und dem rechten Ende
von Abschnitt 1. Die sechs Flächen der Kurve III sind im Kräfte-
34. Balken mit veränderlichem Querschnitt. 181

plan IV senkrecht untereinander gesetzt (AB = 0,36 kg, BC = 2,0 kg


= Fläche des Abschnitts 2 der Kurve III usw.). Mit einem willkürlichen
"Horizontalzug" H (hier 8 kg) zeichnet man dann die einzelnen Nei-
gungslinien OA, OB, OC usw. Die Linie OB ist dann die Trennungs-
linie zwischen Abschnitt 1 und 2, OC liegt zwischen Abschnitt 2 und 3
usw. Parallel zu diesen Neigungslinien werden nun Seilstrecken in
Abb. 126 V gezogen, und zwar liegt die zu 0 B parallel gerichtete Seil-
strecke zwischen den senkrechten gestrichelten Linien durch die Schwer-
punkte der Flächen 1 und 2 der Kurve III, d. h. allgemein: Die zu einer
Neigungslinie (IV) parallele Seilstrecke (V) liegt zwischen den Schwer-
punkten der Flächenabschnitte (III), zwischen denen die Neigungs-
linie als Trennungslinie (IV) liegt. Das Seileck V stellt die Biegemomente
dar, der Maßstab ist I cm = H 1 = 8 cmkg. Das Biegemoment in der
Mitte der Welle ist z. B. 50,5 · 8 ~ 404 cmkg.
Aus der Biegemomentenkurve V gelangt man zur Durchbiegungs-
kurve VIII durch zwei weitere Integrationen:
M d2 y
EJ dx 2 •

Diese Gleichung ist genau wie Gl. (105b) gebaut, d. h. man kann die
Durchbiegung y auch als die Biegemomentenkurve eines Balkens unter
der Belastung E~ auffassen. Die Werte von EJ für die verschiedenen
Querschnitte sind in der letzten Spalte der Tafel gegeben, Kurve VI
stellt die Werte E~· dar. Genau wie man Kurve V aus Ifi über IV
konstruiert, findet man aus VI über VII die Kurve VIII. Die Ordinaten
von V bedeuten kgcm, von VI also _!__, Die Dimensionen von VI,
cm
VII und VIII erhält man also aus ihren Gegenstücken III, IV und V,
indem man deren Dimensionen (kgjcm, kg, kgcm) durch Kilogramm teilt.
Der waagerechte Abstand H in Abb. 126 VII ist also dimensionslos,
Kurve VIII ergibtLängen (cm), derMaßstabist lern =H2 = 2,5 · I0- 6 cm
der Wirklichkeit. Die Durchbiegungskurve VIII hat mehr oder weniger
die Gestalt der ersten Annahme II, die mittlere Ordinate hat die Größe
38. 2,5 · I0- 6 cm = 95 · I0- 6 cm gegenüber einer mittleren Ordinate in
Kurve II von 40 cm. Die erste Annäherung für die Eigenfrequenz
der Welle ist also

Y1= VI~
95 . 10_6 =
V
0,42·10 6 =650Bgjs.

Wenn sich längs der Welle die Steifigkeit und Massenbewegung nicht
mit unstetigen Sprüngen, sondern so stetig ändern, daß man die Kurven
III und VI stückweise durch Parabelbogen annähern kann, so kann man
182 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

die graphische Konstruktion auch durch eine einfache numerische Inte-


grationsformel ersetzen. Man teilt dann die Gesamtlänge in beispielsweise
10 oder 20 Teile der gleichen Länge s und bezeichnet die Ordinaten-
werte der Kurve (etwa der Kurve VI) in den Teilendpunkten mit
u 0 ( = 0), u 1 , u 2 , u 3 usw. bis u,. ( = 0). Dann bildet man nacheinander
folgende Ausdrücke,:
v0 = 0
v1 = 3,5 u 0 + 3 u 0,5 u
1 - 2

v2 = 2 v1 - v 0 + u 0 + 10 u + u
1 2
v3 = 2 v 2 - v + u + 10 u + u
1 1 2 3 usw.
bis

Die Werte v 0 , v 1 usw. trägt. man wie u 0 , u 1 usw. senkrecht über x auf
und verbindet den Nullpunkt (v 0 ) geradlinig mit dem letzten Punkt (v,.).
Der Ordinatenunterschie d der einzelL 3n Punkte v von dieser Geraden
sei v, so ist U = ;2
2
v das gesuchte Doppelintegral U = JJ u dx dx
(etwa die Durchbiegungskurve VIII) mit den Randbedingungen
U 0 = U,. = 0. Bei anderen Randbedingungen (z. B. einseitig einge-
spannten Balken) verlaufen sowohl das graphische wie das numerische
Verfahren im einzelnen genau so, es müssen lediglich die Randbedin-
gungen erfüllt werden.
Wegen weiterer Rechenverfahren sei auf Abschnitt 48 hingewiesen.

35. Eigenfunktionen und ihre Anwendungen. In diesem Abschnitt


werden der RAYLEIGHsche Minimumsatz und die Konvergenz des Ver-
fahrens von STODOLA bewiesen. Diese Beweise sind zwar für das Ver-
ständnis der folgenden Abschnitte nicht notwendig, vermitteln aber
vielleicht dem Leser noch eine klarere Einsicht in die Natür der "Eigen-
formen" der Bewegung.
Bei derBaite und dem Balken auf zwei Stützen sind die verschiedenen
elastischen Eigenkurven Sinusfunktionen:
. nx . 2nx . n:n:x
Yl =Sill T' Y2 = sm -l-' Yn 1- .
=Sln-

In diesen Ausdrücken sind die größten Bewegungsweiten willkürlich


mit dem Wert 1 cm angenommen. Die elastischen Eigenkurven eines
einseitig eingespannten Balkens (S. 175) oder eines Balkens mit ungleich-
förmigem Querschnitt sind dagegen Kurven von mathematisch nicht so
einfach darstellbarer Gestalt.
Auf S. 18 wurde ausgeführt, daß jede willkürliche Kurve zwischen
0 und l in eine trigonometrische oder FoURIER-Reihe entwickelt werden
35. Eigenfunktionen und ihre Anwendungen. 183
kann. Als eine der wichtigsten Eigenschaften solcher Reihen ergab sich
l
. m:n:x. n:n:xd
.{ sm-.- O
1- sm - 1- x = (m =l= n) (vgl. Abb. 16, S. 15).
0
Im Fall der Saitenschwingung läßt sich diese Tatsache also in folgen-
den Satz übertragen: Jede elastische Kurve y (x), die einer gleich-
förmigen Saite durch eine äußere Belastung aufgezwungen werden kann,
setzt sich zusammen aus einer Reihe von Eigenfunktionen mit der
Eigenschaft, daß das Integral des Produktes je zweier verschiedener
Funktionen über eine Gesamtperiode verschwindet. Dieser Satz gilt
nun nicht nur für die Saite mit ihren Sinusfunktionen, sondern mit
einem kleinen Zusatz allgemein für jedes elastische System:
Die elastischen Eigenkurven eines Systems
der Länge l seien gegeben durch y1 (x), y 2 (x),
y3 (x) usw. Jede willkürliche Ausbiegungskurve
y (x) des Systems kann dann in eine Reihe
entwickelt werden :
Abb. 127. Zum Satz von der
y(x) = al Y1(x) + a2 Y2(x)+ Gegenseitigkeit der Verschie·
bungen (MAXWELL).
+ a:ry 3 (x) + .... (117)
Außerdem gilt, wie sich sogleich zeigen läßt, die Beziehung
l
Jq(x) Yn(x) Ym(x) dx = 0 (n =l= m). (118)
0
(Es ist zu beachten, daß auch die mit x veränderliche Massenbelegung q
als Faktor mit unter dem Integralzeichen stehen muß!)
Jeder Koeffizient an in (117) kann also durch eine Rechnung er-
mittelt werden, die genau wie im Fall der FouRIER-Koeffizienten (S. 19)
verläuft. Es ist:
l
J q(x) y(x) Yn(X) dx
0
a. = l (119)
J q(x) y~ (x) dx
0

Die FouRIER-Reihen sind ein Sonderfall dieser viel allgemeineren


Gleichungen.
Zum Beweis von (118) betrachtet man ein elastisches System (Stab)
der Lärlge l, dessen elastische Eigenschaften durch folgende "Einfluß-
funktion" cx(x, x1) bestimmt sind (Abb.127): cx(x, x 1 ) ist die Durch-
biegung in einem Punkt x des Stabes infolge der Wirkung einer Last
1 kg, die im Punkt x 1 angreift. x und x 1 sind hierbei Veränderliche, die
von 0 bis l laufen (vgl. S. 143).
Nach dem Satz von der Gegenseitigkeit der elastischen Verschie-
bungen (MAXWELL) ist die Durchbiegung im Punkt 1 infolge einer
184 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Einheitslast im Punkt 2 gleich der Durchbiegung im Punkt 2 infolge


einer Einheitslast bei 1, d. h. es gilt:

cx(x, x1 ) = cx(xv x).

Der Balken schwinge mit der Eigenfrequenz v,. in der Eigenform y,.(x).
Die größte Trägheitskraft, die auf den Abschnitt d x1 des Balkens mit
der Masse q je Längeneinheit wirkt, ist

q(x1 ) dx 1 v~ y.. (x1 )


und die durch diese Belastung hervorgerufene Durchbiegung im Punkt x
ist

Trägheitskräfte dieser Art sind in jedem Abschnitt dx1 zwischen 0 und l


wirksam, so daß die wirkliche Durchbiegungskurve als Summe aller
Teilkurven der Durchbiegung entsteht:
l
Yn(x) = vU y,.(x 1) cx(x, x1 ) q(x 1 ) dx 1 • (120)
0

Diese Beziehung gilt nur, wenn y,.(x) eine Eigenform ist, denn nur dann
kann der Balken im Gleichgewicht mit Belastungen sein, die zu seinen
eigenen Verschiebungen proportional sind.
Man multipliziert die letzte Gleichung mit q(x) Ym(x) dx und inte-
griert:
l l l
Jq(x) Ym (x) Yn (x) dx = v~II Yn (x1 ) Ym (x) cx (x, x1 ) q(x 1 ) q(x), d x 1 d x. (121a)
0 00

(120) gilt für jede Eigenfrequenz, man· kann also n durch m ersetzen,
dann mit q(x) y,.(x) dx multiplizieren und schließlich wieder integrieren.
Man erhält:
l l l
I q(x) Ym(x) y,.(x) dx = v!.II Ym(x 1) y,.(x) cx(x, x1 ) q(x 1 ) q(x) dx1 d:l;.
0 00

Im letzten Doppelintegral kann man die Reihenfolge der Integrationen


umkehren, d. h. x und x1 vertauschen:
l l l
Iq(x) Ym (x) y,. (x) d x = v~ IJ Ym ( x) Yn (x )cx (xv x) q(x)q(x
1 1) d x dxi. (121 b)
0 00

Das Doppelintegral in (121 b) ist nun wegen des MAXWELLsehen Satzes


cx(x, x1 ) = cx(xv x) gleich dem Doppelintegral in (121a). Sein Wert
sei mit A bezeichnet, dann ergibt sich durch Subtraktion von (121a)
und (121 b):
0 = (v~ - v;.) A.
35. Eigenfunktionen und ihre Anwendungen. 185
Für Ym =1= Yn muß also das Doppelintegral A den Wert 0 haben, d. h.
für m =1= n verschwindet auch die linke Seite von (121). Damit ist (118)
bewiesen.
Beweis des RAYLEIGHschen Minimumsatzes. Die angenäherte Kurve
y(x), die man beim RAYLEIGHschen Verfahren zunächst annimmt, ist
im allgemeinen keine elastische Eigenkurve, sondern setzt sich aus einer
Reihe solcher Kurven zusammen:
y(x) = Y1(x) + a2 Y2(x) + a3 Y3(x) + · · ·
Die angenommene Kurve y(x) soll eine Annäherung der Grundschwin-
gungsform y1 (x) sein, als Koeffizient von y 1 wurde daher der Wert 1
angenommen, während die anderen Koeffizienten a 2, a 3 usw. kleine
Zahlen sein mögen.
Eine elastische Eigenkurve Yn (x) kann durch eine statische' Be-
lastung q Y~ Yn (x) hervorgebracht werden; die statische Belastung p(x),
die die angenommene Kurve y(x) hervorbringt, ist daher
p(x) = qfyi Y1 (x) +
a2 Y~ Y2 (x) + · · · + a,. Yn (x)].Y;
Die an einem einzelnen Element dx geleistete Arbeit ist Yz y(x) p(x) dx
(vgl. S. 163), alsoist insgesamt folgende Energie im Balken aufgespeichert:
1 l
(EE) = 9 f q[y1(x) + a 2 y2 (x) + a3 y3(x) + ·· ·] [Yi y1 (x) + a 2 Y~ Y2 (x) +
+ a3 Yi y 3(x) + .. · ]dx.
~ 0

Nach (118) verschwinden alle Integrale von Produkten mit m =!= n,


also vereinfacht sich die Gleichung zu:

(EE) = _!__
2
(Yi} q Yi dx + a~ Y~ Jq y~ dx + · · ·) .
0 0
Die Bewegungsenergie eines Elementes dx, das mit einer Geschwindigkeit
w y(x) durch die ursprüngliche Lage schwingt, ist Yz w 2 y 2 q dx, also ist

(BE)=~ w2 /qy 2 dx= ~ w2 (/qyydx+··· +a;/qy';,dx ).


0. 0 0
Alle Glieder mit Produkten Ym Yn fallen wieder fort.
Sowohl die elastische wie die Bewegungsenergie bestehen demnach
aus der Summe der Energien der einzelnen Komponenten y 1 , y2 usw.
Dies gilt aber nur, wenn y 1 , y2 usw. Eigenkurven sind, andernfalls
kommen die Integrale der Produkte Ym Yn noch hinzu.
Im RAYLEIGHschen Verfahren setzt man die beiden Energien gleich
und löst nach w 2 • l l
vtf q y~ d x + .. ·+ a; v; f q y; d x ...
w2 = _o-,--_____ __---,-o_ _ __
l l
f q y~ dx + ···+ a; f q Y! d x ...
0 0
186 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

oder
l + vfv~ {2} + :1vf {3} + ...
a2 a2

g} + a~ G} +...
o o 2 1 3 1
(122)
w· = Yi 1 + ~~ '
dabei sind die Symbole {:} Abkürzungen für
I
f qy'; dx
G}= -'-,- - 0
1-
f q Yi dx
()

Wegen v2 > v1 und 'v3 > v2 sind in (122) alle Glieder im Zähler größer
als die gerade unter ihnen stehenden entsprechenden Glieder des Nenners.
Alle Größen sind positiv, also ist der Quotient aus Zähler und Nenner
größer als l, daraus folgt

d. h. die Frequenz w, die nach dem RAYLEIGHschcn Verfahren gefunden


ist, ist sicher größer als die erste Eigenfrequenz v1 • Es sei betont, daß
damit über das Verhalten bei höheren Eigenfrequenzen v2 , v3 usw. noch
gar nichts ausgesagt ist.
Beweis der Konvergenz des STODOLA- Verfahrens. Die erste Annäherung
für die Ausbiegungskurve sei:
YI(x) = + a2 Y2(x) + aa Ya(x) +···+an Yn(x) + · · · ·
Y1(x)
Mit einer Massenverteilung q(x) und einer willkürlichen Frequenz w = l
werden die Trägheitskräfte
q YI = q Y1 + a2 q Y2 + aa q Ya + · · · +an q Yn + · · · ·
Die Durchbiegungskurve für die Belastung q v;i Yn ist Yn' entsprechend
ergibt die Belastung an q Yn eine Durchbiegung a; Yn. Die zweite bei
Vn
dem Verfahren ermittelte Durchbiegungskurve hat also die Form .
Y1 (x)
Yn ( x ) = - -
Vf
+ ··· + ---
an Yn (x)
V~
+ .. ·
= v~ [Yl(x) + (::r a2 Y2(x) + (::r aa Ya(x) + · ·-] ·
Sie unterscheidet sich von der ersten Kurve dadurch, daß jedes Glied
durch das Quadrat der zugehörigen Eigenfrequenz dividiert ist. Durch
Ausklammerung von 1 erkennt man, daß sich hierdurch die Faktoren
2
V!
von y 2 und allen höheren Eigenformen gegenüber dem Faktor l des
Gliedes y 1 verkleinert haben, denn es ist v1 < v2 < v3 ; besonders der
Anteil der höheren Glieder wird stark vermindert. Diese Erscheinung
36. Das Verfahren von STODOLA für Oberschwingungen. 187

wiederholt sich bei jedem weiteren Schritt des Verfahrens. Allgemein


erhält man für die (n +
1)-te Durchbiegungskurve:

Y(n+l)(x) = v~n[Y1 + (:~r a2 Y2 + (::rn a3 Y3 + ·· J,


d. h. die Störungsglieder y 2 , y 3 usw. klingen mit wachsendem n gegen-
über y 1 rasch ab, nach wenigen Schritten bleibt praktisch nur noch die
Grundform übrig.
36. Das Verfahren von STODOJ.A für Oberschwingungen. Wie be-
reits in Abschnitt 34 erwähnt, mißlingt der Versuch, nach dem soeben
beschriebenen Verfahren auch die Eigenformen der Oberschwingungen
zu berechnen. Jede in der ersten Annahme der Oberschwingungsgestalt
enthaltene Unreinheit der Grundform wird im Rechnungsverlauf mehr
als die gesuchte Oberform selbst vergrößert, das geschilderte Verfahren
endet stets in der ersten Eigenform. Für Oberschwingungen kann man
das Verfahren nur mit zusät2<lichen Maßnahmen anwenden, dabei muß
man zunächst (etwa wie beschrieben) die Grundform ydx) ermittelt
haben.
Die zweite Eigenform (erste Oberschwingung) sei beispielsweise mit
y(x) angenommen. In dieser Annahme stecke fälschlich auch ein Bestand-
teil A y1 (x), wir suchen also die von der Grundform freie Gestalt
y(x) - A y 1 (x). Zur Bestimmung von A setzen wir diP,sen Ausdruck
in (118) ein.
Jq(x) [y(x)- A y (x)] y1(x) dx =
l
1 0
0
oder
l l
J q(x) y(x) y 1 (x) dx = A J q(x) Yi(x) dx
0 0
oder
l
J q(x) y(x) y 1 (x) dx
A= _o~---------­
z [vgl. (119)]
J q(x) yf(x) dx
0

Beide Integrale können graphisch oder numerisch ermittelt werden,


wenn y 1 (x) bereits bekannt ist. Bei sorgfältiger Ausführung der Rech-
nung kann hierdurch die Größe A so bestimmt werden, daß aus der
ersten Annahme y(x) eine von der Grundform praktisch freie Gestalt
y(x) = y(x) - A y(x) ermittelt werden kann, auf die nun das gewöhn-
liche Verfahren angewandt wird. Zur Kontrolle beobachtet man die
Lage des Knotenpunktes in y(x). Er muß bei den weiteren Schritten
des Verfahrens an seinem Ort bleiben. Bewegt er sich bei weiteren
Schritten, so muß die neuentstandene Gestalt nochmals wie beschrieben
"bereinigt" werden.
188 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Für die dritte Gestalt (zweite Oberschwingung) verläuft das Ver-


fahren ähnlich, jedoch müssen aus der angenommenen Form sowohl die
Grundform und die soeben ermittelte erste Oberform beseitigt werden.
Die hierzu erforderlichen Größen A werden nach entsprechenden Glei-
chungen aus den Quotienten von Produktintegralen errechnet. Ganz
allgemein kann mit diesen Ergänzungsmaßnahmen jede höhere Eigen-
form bestimmt werden, sowie alle niederen Formen bereits mit ge-
nügender Genauigkeit bekannt sind.
In einem einfachen Beispiel sei im folgenden das Verfahren auf die
Grundform und die erste Oberform angewandt, dabei werde die Rech-
nung nicht graphisch, sondern numerisch durchgeführt. Zugrunde gelegt
sei die Anordnung Abb.lOO, d. h. der gespannte Faden mit drei gleichen
Massen in den Fadenviertelspunkten.
In den Gln. (77a), S. 144, sind die rechten Seiten die Auslenkungen
infolge der einzelnen Trägheitskräfte. Mit m 1 = m 2 = m 3 = m und den
Einflußzahlen (79) lassen sich diese Gleichungen schreiben:
8 3 1 1
C al = m wa l al = 4 al + 2 a2 + 4 aa'
8 1 1
C a2 = m wa l a2 = 2 al + a2 + 2 aa'
8 1
C aa = m w2l aa = 4 al + 21 a2 + 43 aa.
Mit STODOLA nehmen wir nun eine Gestalt der Grundschwingung an.
Um die Konvergenz des Verfahrens zu beobachten, beginnen wir mit
einer offensichtlich ganz falschen Form a 1 = a 2 = a 3 = 1. Dies~ Werte
setzen wir als Trägheitsauslenkungen rechts ein und erhalten:
Cal = 312' Ca2 = 2, Caa = 312·

Unter der Reduktion der mittleren Schwingungsweite auf den in der


ersten Annahme getroffenen Wert a 2 = 1 ergibt sich also als zweite
Näherung

Wieder setzen wir rechts ein und erhalten als nächsten Schritt
C al = 5I 4 ' C a2 = 7I 4 ' C aa = 5I 4 ·
Mit a 2 = 1 ergibt sich ebenso als dritte Annäherung:
a1 = 1
5 7, a2 = 1, a 3 = 5/ 7 = 0,714.
Mit einem weiteren Schritt erhält man als vierte Annäherung
al = 17124' a2 = 1' aa = 17f24 = 0,707
und als fünfte Annäherung
29 29
a1 = 41 , a2 = 1, a 3 = 41 = 0,707.
36. Das Verfahren von STODOLA für Oberschwingungen. 189

Hier wird bereits auf Rechenschiebergenauigkeit Übereinstimmung mit


der vorhergehenden Annäherung festgestellt.
Setzt man diese Zahlenwerte in die erste der dreiAusgangsgleichungen
ein, so ist
s
0,707 --2l = 1,207 oder w2 = v12
s
= 0,586-
mw ml'
wie auf S.147.
Bei der Behandlung der ersten Oberschwingung ist zwar nach
Abb. 101 selbstverständlich eine antimetrische Form mit Mittelknoten
anzunehmen, wir wollen aber wieder absichtlich mit einer falschen Aus-
gangsform beginnen:
I a 1 = 1,00, a 2 = 0,50, a3 = -0,75.
Zunächst muß diese Annahme vom Anteil der Grundschwingung bereinigt
werden. In der Gleichung für A kann im Zähler und Nenner der überall
gleiche Faktor m fortgelassen werden, der Ausdruck lautet dann:
A = .I;y(x) y 1 (x) = 1,00·0,707 + 0,50·1,000- 0,75·0,707 = 0 338
I: yi(x) +
0, 707 2 +
1,0002 0, 707 2 ' •

Von der Annahme I muß also abgezogen werden


a 1 = 0,338 · 0,707 = 0,240, a 2 = 0,338, a 3 = 0,240.
Dies führt auf
a1 = 0,760, a2 = 0,162, a3 = -0,990.
Oder in anderem, zum Vergleich geeignetem Maßstab:
I bereinigt : a1 = 1,000, a2 = 0,213, a.3 = -1,302.
Die.Werte werden wie bei der Grundform in die rechten .Seiten der Aus-
gangsgleichungen eingesetzt und führen wie bei der Grundform zu den
folgenden Näherungen:
II a1 = 1,000 a2 = 0,116 a3 = -1,181
III a1 = 1,000 a2 = 0,051 a3 = -1,125
IV a1 = 1,000 a2 = -0,024 a3 = -1,148
Man stellt fest, daß der bei der bereinigten Näherung I dicht rechts von
der Mitte liegende Knoten (verschwindende Auslenkung zwischen 0,213
und -1,302) auf die linke Seite der Mittelmasse herüberwandert. Eine
Störung dUTch die Grundform ist also wieder vergrößert worden und muß
wie bei I beseitigt werden.
So ergibt sich eine bereinigte neue Annäherung.
IVbereinigt: a 1 = 1,000, a2 = +0,038, a3 = -1,058.
Weiter folgen:
V a 1 = 1,000 a 2 = +0,018 a3 = -1,035
VI a1 = 1,000 a2 = 0,000 a3 = -1,034
190 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Der Knoten bewegt sich wieder, er liegt jetzt in der Mittelmasse. Da


wir so tun, als kennten wir die strenge Grundform noch nicht, bereinigen
wir a herrnals
V I bereinigt : a1 = 1,000 a 2 = +0,012 a 3 = -1,018
VII a1 = 1,000 a 2 = +0,006 a 3 = -1,012
VIII a1 = 1,000 a2 = 0,000 a 3 = -1,012
Wieder bewegt sich der Knoten, wir müssen erneut bereinigen:
V I I I bereinigt : a 1 = 1,000 a 2 = +0,004 a3 = -1,006
IX a 1 = 1,000 a2 = +0,002 a3 = -1,004
X a 1 = 1,000 a2 = 0,000 a3 = -1,004
Die Knotenbewegung ist nur noch gering und man mag nun abbrechen.
Die Ermittlung der zweiten Eigenfrequena ist zwar bereits eher mit
guter Genauigkeit möglich, z. B. aus IVbereinigt• mit
8
1,000. --2l
mro
= 0,75 + 0,5. 0,038- 0,25 ·1,058 = 0,505;
1 s s
v~ = 0,505 ml = 1 •98 " ml"
Die Eigenform wird jedoch mit recht geringer Konvergenz angenähert,
und die Störung durch die Grundform ist im Laufe des Rechnungs-
ganges immer wieder lästig. Begnügt man sich mit einer angenäherten
Bestimmung der Frequenz allein, so kann man sich die Arbeit verein-
fachen, indem man die A-Bestimmung nicht aus dem Integral, sondern
beispielsweise einfach aus der Bedingung ermittelt, daß eine als etwa
richtig eingeschätzte Knotenlage durch Überlagerung eines geeigneten
Vielfachen der Grundform erzwungen wird. Ist also in der ursprüng-
lichen Formannahme y 1 (xxn) = 0, aber bei der nächsten Annäherung
Yn(Xxn) nicht gleich Null, so überlagert man A y1 (Grundform) und
bestimmt dabeiAaus Yn(x 1{n) +
A y 1 (Xxn) = 0. Bei einiger Erfahrung
läßt sich die Knotenlage oft so abschätzen, daß das Zahlenergebnis für
die Frequenz ziemlich richtig wird. Die Güte der Abschätzung folgert
man aus der Tendenz, mit der der Knoten aus der Schätzungslage aus-
zubrechen bestrebt ist.
37. Ringe, Membranen, Platten. Die bisher besprochenen Saiten und
Stäbe genügen in vielen Fällen, um bei der Schwingungsberechnung
wirkliche Konstruktionen oder Maschinenteile mit guter Annäherung
zu ersetzen. Sind die untersuchten schwingenden Teile nicht mehr
stabförmig, sondern ringförmig oder flächenhaft, so benötigt man zur
Abschätzung die Frequenzergebnisse für Ringe (gebogene Balken),
Membranen oder Platten. Die Berechnung der Eigenfrequenzen dieser
Elemente ist aber erheblich umständlicher als alle bisher betrachteten
Beispiele. In diesem Abschnitt sollen deshalb nur kurz die Ergebnisse
37. Ringe, Membranen, Platten . 191

.mitgeteilt werden, wegen der Ableitungen der einzelnen Formeln muß


der Leser auf das Schrifttum, insbesondere das Buch von TIMOSHENKO
verwiesen werden.
Vollständiger Ring. Von den vielen möglichen Bewegungen eines
vollständigen Ringes sind seine Biegeschwingungen die wichtigsten.
Bei gleichförmiger Massenbewegung und Steifigkeit des Ringes erweist
sich dabei die Form der Schwingungserscheinung als eine auf dem ab-
gewickelten Umfang des Ringes sinusförmige Kurve. In Abb. 128 sind
diese Formen für die Schwingung mit 4, 6 und 8 Knoten oder für 2, 3
und 4 volle Wellen längs des Ringumfanges dargestellt.

V=26B-flT'
' VqRW
Abb. 128_ Eigenformen der Biegeschwingungen eines Ringes in seiner Ebene.

Die strenge Formel für die Eigenfrequenz lautet

_ n(n 2 -1) ~.! (123)


'Vn - 11
+
V n2 1
:U4'
q ·"
dabei bedeutet n die Anzahl der vollen Wellen, q die Masse je Längen-
einheit des Ringes, EJ seine Biegesteifigkeit gegen Biegungen in der
Zeichenebene und R seinen Radius.
Das Ergebnis findet eine wichtige Anwendung bei den Gehäuse-
schwillgungen von elektrischen Maschinen. vVenn diese Gehäuse die
einzelnen schweren Pole tragen, die als konzentrierte Massen wirken
(Abb .• 208, S. 297), so ist die strenge Form der Schwingung nicht mehr
sinusförmig, man kann aber die Sinusform als gute Annäherung beim
RAYLEIGHschen Verfahren verwenden. Die ela§tische Energie im Ring
wird dann durch Hinzufügung der Pole nicht verändert, die Bewegungs-
energie ändert sich dagegen von (BE)r zu (BE)r +
(BE)p, dabei be-
deutet r Ring und p Pole. Das Ergebnis (123) für die Frequenz muß
daher um den Faktor
(BE)r
(124)
(BE)r +(BE),

berichtigt werden. Falls die Anzahl der Pole gleich 2 n, d. h. gleich der
Anzahl der Halbwellen längs des Ringes ist, und falls diese Pole in der
Mitte zwischen den Knoten liegen, so daß sie sich parallel zu sieh selbst
192 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

verschieben (Abb. 209b), so nimmt der Ausdruck (124) die besondere.

V
Form an

V Mr +M
M r 2 n2
P n2 +1
=
1
2 ~2
+ n2 + 1
Mv '
Mr
(124a)

dabei bedeutet Mr die Masse des vollständigen Ringes, MP die Masse


aller Pole zusammen, so daß M v das Verhältnis einer Polmasse zu
Mr
der auf je einen Pol entfallenden Ringmasse darstellt.
Ein anderer wichtiger Fall tritt ein, wenn die 2 n Pole gerade in den
Knoten der Radialschwingung liegen und hier Drehbewegungen U:m die
Knotenachse ausführen (Abb. 209c).
Der Faktor (124) hat für diesen Fall
den Wert:

(124 b)

Abb.
eines hienn
129. Eigenform der Grundschwingung
Ringabschnittes in seiner Ebene. · lS· t J p d as T rag
·· h Cl·t smomen
· t
eines einzelnen Poles in bezugauf die
Aohse, um die er sich während der Schwingung dreht. Die wirkliche
Lage dieser Achse ist etwas zweifelhaft (der "Knoten" des Ringes ist
nur ein Knoten in der Radialbewegung, verschiebt sich aber tangential
vorwärts und rückwärts), man macht .aber keinen großen Fehler, wenn
man die Achse in der Mittellinie des Ringes annimmt.
Ringstück. Oft werden die Motorengehäuse auf der Grundplatte in
einer Art befestigt, wie sie in Abb. 129a dargestellt ist. Ist die Grund-
platte sehr steif, so kann man das Gehäuse als ein an beiden Enden
eingespanntes Ringstück vom Winkel a betrachten. Die Grundschwin-
gung eines solchen Ringes in seiner Ebene wird annähernd nach der
Skizze Abb. 129b erfolgen. Die Berechnung seiner Eigenfrequenz. nach
dem Verfahren von RAYLEIGH führt zu einem Ergebnis, das denselben
Wurzelausdruck wie (12_3) enthält, der Z::1.hlenfaktor hängt jedoch vom
Kreisbogenwinkel a ab:
(125)

Die. Werte f (a) für verschiedene Winkel zwischen a = 180° (Halbkreis)


und a = 360° (Vollkreis, in einem Punkt eingespannt) sind in Abb. 130
dargestellt.
Falls das Gehäuse einzelne schwere Pole trägt, muß wieder der Be-
richtigungsfaktor (124) verwendet werden. Man begeht aber in diesem
Falle keinen großen Fehler, wetm man die Polmassen einfach gleich-
37. Ringe, Membranen, Platten. 193
förmig längs des Ringes verteilt, denn die verschiedenen poltragenden
Punkte der Abb. 129b bewegen sich ungefähr ebenso wie die benach-
barten Gehäuseteile (es treten keine "kurzen" Wellen wie in Abb. 128
auf). Die aus (125) und Abb.130 errechnete Eigenfrequenz ist gewöhnlich
etwas zu hoch (Größenordnung 10%), weil der Fuß des Ständers meistens
nicht vollständig "fest eingespannt" ist, sondern etwas Drehbewegung
zuläßt.
Wenn der Ring der Abb. 129 senkrecht zur Zeichenebene (d. h. in
der Richtung der Zylinderachse) geringe Abmessung hat, kann eine

w
andere schwingende Bewegung Störungen verursachen, nämlich eine
Schwingung senkrecht zur Zeichen· 5
ebene. Von der Seite her gesehen er-

"'""'"
\. { -
scheint der Ring als eingespannter •
Balken der Höhe h. Die seitliche 3 f
Schwingung würde dann in einer Form ~ 2
..._
-
ähnlich der Abb. 123a eintreten. In
diesem Fall setzt sich der elastische
Widerstand des Ringes aus Größen r----
zusammen, die VOJ!. der Biegesteifig- 0180 210 2'10 270 JOQ .J.JO .JtiO
u:-
keit E J 2 gegen Biegungen aus der Abb. 130. Größe von t <~> in GI. (125) für
Zeichenebene heraus und von der Ver- Schwingungen eines Ringes in seiner
Ebene.
drehungssteifigkeit GJD abhängen.
Die Eigenfrequenz kann man dann in der Form schreiben:

'P =
t(
(X,
E J2 )
GJD
l {EJ;
VqR4' (126)
der Zahlenwert von f ist in Abb. 131 dargestellt. Diese Abbildung wurde
nach einem etwas veränderten Verfahren ermittelt und durch Versuche
im wesentlichen bestätigt.
Eine Membran ist eine Haut, die mit allseitigerhoher Zugspannung
gespannt ist und die überhaupt keine Biegesteifigkeit hat. Sie kann also
als die zweidimensionale Verallgemeinerung einer Saite angesehen wer-
den. Eine Kreismembran (Trommelfell) hat eine unendliche Anzahl von
·Eigenformen der Bewegung, dabei erscheinen die Knoten -als Durch-
messer oder konzentrische ß:reise. Hier sei nur die Eigenfrequenz der
Grundform angegeben, die außer der äußeren Grenze keine Knoten hat.
Die Form der Schwingung entspricht ziemlich genau einem Hügel, der
durch Umdrehung einer Sinuskurve (Abb. 132) gebildet wird. Die Fre-
quenz der Bewegung. ist

v = 2,40 V~2 = V
q 4,26 qsF' (127)
hierin ist S die (konstante) Spannung je cm Schnittlänge, q die Masse
je Flächeneinheit und F die gesamte Fläche :re R 2 •
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Aufl. 13
I94 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

Die Formel in ihrer zweiten Form kann auch zur Abschätzung der
Frequenz einer Membran dienen, die statt eines Kreises eine andere
Umfangsgestalt hat (Viereck, Dreieck, Halbkreis, Viertelkreis usw.), man
setzt dann den Flächeninhalt F der nichtkreisförmigen Membran ein.
In Wirklichkeit ist der Zahlenfaktor für diese Formen etwas größer als
4,26; die Größenordnung des begangenen Fehlers kann man aus der
~0~----~----~------r-----,------r----~

0~~o-----z~m~----~~~----2~1o~o-----~7.~~o-----~~-----7JG·o
a-
Abb. 131.
Größe von f (a, EJ,{G Jn) in GI. (126) für Schwingungen eines Ringes senkrecht zu seiner Ebene.

Tatsache abschätzen, daß der Faktor für eine quadratische Membran den
Wert 4,44, für eine rec~teckige Membran mit dem Seitenverhältnis 2: I
den Wert 4,97 und für das Seitenverhältnis 3: I den Wert 5,74 annimmt.
Eine Platte ist die zweidimensionale Verallgemeinerung des elastischen
Balkens, d. h. die "Biegesteifigkeit" spielt dabei die wesentliche Rolle.

f=-5l
DieTheorie der Plattenschwingungen (auch in
der angenäherten Form von RAYLEIGH-RITZ)
rC---------- erfordert großen Aufwand an Theorie und
Rechenarbeit. Die strengen Ergebnisse sind für
Abb. 132. Grundschwingungsform dieKreisplatte und diequadratischePlatte mit
eines Trommelfells [GI. (127)].
freien Kanten, mit frei aufgelagerten Kanten
und mit eingespannten Kanten bekannt. Einzelheiten der Plattenschwin-
gungen werden z. B. bei RAYLEIGH, TIMOSHENKO und FLüGGE behandelt.

Aufgaben.
61. Man leite (84) aus der Determinante (78) ab.
62. Ein einfacher masseloser Balken der Biegesteifigkeit EJ und der Länge 4l
trägt eine Masseminder Entfernung l von einer der Stützen. Man bestimme a) die
Aufgaben. 195
drei Einflußzahlen, b) die beiden Eigenfrequenzen, c) die beiden Eigenformen
der Bewegung.
63. Ein elastischer gewichtsloser Balken der Steifigkeit EJ und der Länge l
ist an beiden Enden drehbar gelagert und trägt zwei gleiche Massen m in der Mitte
und einem Viertelspunkt (Abb. 133). Man berechne die beiden Eigenfrequenzen
mittels der Einflußzahlen (75).
64. Es sei in Abb. 69 S. 95 m 1 = m, m 2 = 5 m, c1 = c, c2 = 3c und c3 = 7 c. Es
wirke eine Kraft P 0 sin w t auf m 1 • Man berechne a) die Frequenz w, bei der m 1
sich nicht bewegt, b) die Schwingungsweite von m 2 bei dieser Frequenz. Man
löse diese Aufgabe ohne den Gebrauch großer Formeln durch eine mechanische
Überlegung, wie sie in Abb. 102 S. 147 angeregt ist.
65. Man leite (93b) ab.
66. Man bestätige dieverschiedenen inAbb.114 S.162 dargestellten Frequenzen.
67. Man bestimme nach dem RAYLEIGHschen Verfahren die Eigenfrequenz
einer Saite mit der Zugspannung S und der Länge 3 l, die in den Abständen l
und 2l von einem Ende je eine Masse m
trägt. Die Masse der Saite selbst ist 3m. l/2--~
68. Ein zweifach gestützter Balken m
der Steifigkeit EJ, der Länge l und der )::=====l
Masse q je Längeneinheit (Gesamtmasse
m = ql) trägt eine konzentrierte Masse M Abb. 133. zu Aufgabe 63.
in der Mitte. Nach dem RAYLEIGHschen
Verfahren ist die Eigenfrequenz zu berechnen; dabei ist anzugeben, welcher Bruch-
teil von m zu M hinzugefügt werden muß, ·Um die einfache Formel (16) anwend-
bar zu machen.
69. Wie lauten die Antworten zur Aufgabe 68, wenn der Balken an beiden Enden
fest eingespannt ist?
70. Eine Schiffsschraubenwelle hat eine Länge von 60 m zwischen Maschine
und Schraube. Der Wellendurchmesser ist 30 cm. Die Schraube hat das gleiche
Trägheitsmoment wie eine volle Stahlscheibe von 1,20 m Durchmesser und 15 cm
Dicke. DerSchubmodul derWelle ist G=S · 105 kgfcm 2 ,ihrGewicht=0,0079kgfcm 3 •
Man bestimme die Eigenfrequenz der Drehschwingung unter der Annahme, daß
die Welle im Motor fest eingespannt ist, dabei ist das Trägheitsmoment der Welle
nach der RAYLEIGHschen Methode zu berücksichtigen.
71. Die Ventil-Schraubenfedern eines Kraftwagenmotors schwingen oft in der
Richtung der Schraubenlängsachsen. Man kann die Schraubenfeder als einen
"Stab" mit verteilter Masse und Elastizität auffassen, der Längsschwingungen
nach (93a) ausführt. Man bestimme die zu q undFEin (93a) gleichwertigen Größen
in Ausdrücken, die vom Schraubendurchmesser D, dem Drahtdurchmesser d,
der Windungszahl n 1 je cm, dem Schubmodul G und der Masse m1 je Federwindung
abhängen. Man berechne die erste Eigenfreguenz einer solchen Feder der Gesamt-
länge l (n = n 1 l), die an beiden Seiten eingespannt ist.
72. Ein Balken der Gesamtlänge 2l ist einseitig eingespannt. Die bei der
Einspannung liegende Balkenhälfte hat eine Steifigkeit EJ und eine Masse q je
Längeneinheit, die äußere Hälfte hat die Steifigkeit 5 EJ und die Masse !L je
2
Längeneinheit. Die Grundbiegefrequenz des Balkens ist nach dem RAYLEIGHschen
Verfahren zu bestimmen.
73. Das Gehäuse eines 1 / 8 -PS-Motors hat folgende Größen (Abb. 129 S. 192).
<X= 220°, R = 7 cm, J = 0,152 cm4, E = 2,0 · 10 6 kgfcm 2 , q = 36,5 · I0- 6 kgcm- 2 s 2 •
Man berechne die Grundschwinglingsfrequenz.
13*
196 IV. Mehrere Freiheitsgrade.

74. Eine Masse m hängt an einer Schraubenfeder c, deren Federmasse m 1 im


Verhältnis zur Endmasse nicht vernachlässigt wePden darf. Man berechne, welcher
Anteil von m 1 zum zugeschlagen werden muß, damit die Eigenfrequenz nach der
einfachen Formel v2 =_..<:._berechnet werden kann, a) nach dem Verfahren von
m
RAYLEIGH, b) nach der strengen Theorie.
75. Ein gleichförmiger elastischer Balken der Länge l, der Steifigkeit EJ und
der Masse q je Längeneinheit ist in zwei Punkten unterstützt, die um 1 f6 l von
den beiden Enden entfernt sind. Man bestimme die Grundfrequenz nach RAYLEIGH.
76. Ein Schiffsantrieb besteht aus einer Vierflügeligen Schiffsschraube von
25 t Gewicht und einer Schraubenwelle von 60 m Länge und 50 cm Durchmesser,
die im Schiffsinneren an einem schweren Zahnrad von ebenfalls 25 t Gewicht
endet. Das Zahnrad ist auf einem Drucklager abgestützt, das in der Wellenlängs-
richtung eine Federzahl von 5 · 105 kgfcm aufweist. Der .Dampfturbinenimtrieb
des Zahnrads sei ohne Einfluß auf die Längsschwingung des Systems, die Schraube
erregt jedoch durch den veränderlichen Längsschub ihrer Flügel 4 Längsschwin-
gungen je Umdrehung. Man berechne die kritischen Drehzahlen der Anordnung,
indem man sie als ein System mit zwei Freiheitsgraden in Längsrichtung auffaßt.
Die Wellenmasse werde je zur Hälfte der Schraube und dem Zahnrad zugeschlagen.
77. Man stelle die strenge Gleichung für die Lösung von Aufgabe 76 auf unter
der Annahme gleichförmiger Massenverteilung der Schraubenwelle. Man bestimme
etwa graphisch die niedrigste kritische Drehzahl aus der ermittelten transzendenten
Gleichung. Bei dem der Wirklichkeit entnommenen Problem konnte die gefähr-
liche Schwingung durch Versteifung der Schublagerabstützung beseitigt werden.
78. Man berechne nach RAYLEIGH die Eigenfrequenz der ersten Oberschwin-
gung eines Balkens der Länge 2 l, dessen beiden Enden frei sind. Die Schwingungs-
form ist antimetrisch und hat drei Knoten. Man nehme dafür eine Sinuswelle von
- 180° bis + 180° an, die jedoch um einen geeigneten Winkel a um den Mittel-
punkt so geschwenkt wird, daß sie die Grundgerade in zwei Knotenpunkten rechts
und links der Mitte schneidet. Man bestimme zunächst a durch die Bedingung, daß
während der Schwingung das aus den Trägheitskräften folgende Drehmoment um
die Balkenmitte verschwindet.
79. Die potentielle elastische Energie der Membran in Abb. 132 läßt sich
errechnen, indem man die Zugspannung S mit der Flächenvergrößerung jedes
Flächenelementes infolge dieser Zugspannung multipliziert.
a) Man bestätige folgendes Ergebnis: Bei Kreissymmetrie der Anordnung um
die senkrechte Mittelachse beträgt diese Energie (EE) = .!.__ (dy) dF.
, 2 dr
2

b) Man nehme an, daß der Querschnitt der Umdrehungsfläche eine Sinus-
welle ist und berechne hiermit die Eigenfrequenz nach RAYLEIGH.
80. Man behandele das Zahlenbeispiel Seite 188 in der folgenden Weise:
a) unter Annahi)le der Auslenkungen a 1 = 1,00, a 2 = 0,50, a 3 = - 0,75 rechne
man weitere Näherungen nach STODOLA ohne Beseitigung des Grundformeinflusses.
Man stelle fest, wie allmählich die Grundform alle anderen Formen überwiegt.
b) Man berechne die dritte Eigenform (zweite Oberschwingung, Abb. 101c)
unter der Anfangsannahme a 1 = a 3 = 1,00, a2 = - 1,00. Man beseitige aus dieser
Annahme die erste und zweite Eigenform wie im obigen Beispiel. Man wird fest-
stellen, daß man die strenge Lösung erhält.
Fünftes Kapitel.

Vielzylindermaschinen.
38. Störungen an Verbrennungsmotoren. Es gibt zwei Gruppen von
Schwingungserscheinungen, die bei Verbrennungsmotoren von prak-
tischer Bedeutung sind, nämlich Schwingungen, die vom Motor als
Ganzes auf seine Befestigung übertragen werden und Drehschwingungen
in der Kurbelwelle und den Wellen der angetriebenen Maschinen. Jede
dieser beiden Wirkungen hat ihre Ursache in den periodischen Beschleu-
nigungen bewegter Teile (Kolben, Pleuel und Kurbeln) und den peri-
odischen Veränderungen im Dampf- oder Gasdruck des Zylinders.
In einer senkrechten Einzylindermaschine führt der Kolben eine
wechselnde Bewegung aus, d. h. er erfährt wechselnde senkrechte Be-
schleunigungen. Während der Kolben abwärts beschleunigt wird, muß
eine abwärts gerichtete Kraft auf ihn wirken, d. h. gleichzeitig muß eine
entsprechende Kraft aufwärts gegen den feststehenden Teil der Maschine
wirken. Die wechselnde Beschleunigung des Kolbens ist also mit einer
wechselnden Kraftwirkung auf den Zylinderrahmen verbunden, d. h.
die Maschine mit ihren Lagern und Stützen wird von einer periodischen
senkrechten Kraft zu Schwingungen erregt. In seitlicher Richtung, d. h.
senkrecht zur Kolbenbewegungsrichtung und zur Kurbelwelle werden
ebenfalls bewegliche Teile beschleunigt, nämlich der Wellenzapfen und
ein Teil des Pleuels. Die Kräfte, die diese Beschleunigungen hervor-
bringen, müssen ebenfalls gleiche und entgegengesetzte Kräfte auf den
Maschinenrahmen ergeben; diese Erscheinung ist die sog. "waagerechte
Unwucht". In der Längsrichtung, d. h. in der Kurbelwellenrichtung
erscheinen keine Trägheitskräfte, da alle bewegten Teile in Ebenen
bleiben, die senkrecht auf der Kurbelwelle. stehen.
Mathematisch werden diese Erscheinungen durch den Impulssatz
beschrieben. Er besagt, daß die zeitliche Impulsänderung in einem
mechanischen System gleich ist der Resultierenden aller äußeren Kräfte:
d
dt (.2)m tJ) = \15. (l28a)

Diese Vektorgleichung ergibt bei Komponentenzerlegung drei gewöhn-


liche Gleichungen. Zwei dieser Gleichungen sind wesentlich, die dritte.
(in der Längsrichtung) ist immer selbsttätig erfüllt (tJ hat in dieser Rich-
tung keine Komponente).
198 V. Vielzylindermaschinen.

(128a) kann man auf verschiedene "mechanische Systeme" an-


wenden. Faßt man zunächst die ganze Maschine als das betrachtete
System auf unter der Annahme, daß sie auf äußerst nachgiebigen Federn
gelagert ist, so wirken keine äußeren Kräfte l.ß. (128a) bedeutet dann,
daß während der Abwärtsbeschleunigung des Kolbens, d. h. während
der Zunahme des abwärts gerichteten Kolbenimpulses der Zylinder eine
gleiche Impulszunahme nach oben erhält. Wenn die Zylindermasse das
50 fache der Kolbenmasse ist, so muß die Zylinderbeschleunigung 50mal
so klein wie die Kolbenbeschleunigung sein.
Betrachtet man dagegen nur die bewegten Teile, d. h. Kolben, Pleuel
und Kurbelwelle als das mechanische System, so erfahren diese Teile
eine bestimmte zeitliche Impulsveränderung in senkrechter und seit-
licher Richtung. (128a) bestimmt den Wert der Kraft l.ß, die auf diese
Teile wirkt und entsprechend auch den Wert der Gegenkraft -l.ß der
bewegten auf die feststehenden Teile.
Den Impulssatz (128a) kann man auch schreiben:

(128b)

Der Ausdruck m d'O ist die "Trägheitskraft", der Satz besagt also,
dt
daß die äußere auf das System wirkende Kraft der Summe aller Träg-
heitskräHe der bewegten Teile gleich ist.
Diese verschiedenen Trägheitskräfte können auch Momente bilden.
Als Beispiel diene eine senkrechte Zweizylindermaschine mit zwei Kur-
beln, die um 180° gegeneinander versetzt sind. Während der eine Kolben
abwärts beschleunigt wird, beschleunigt sich der andere aufwärts; die
beiden Trägheitskräfte bilden ein Moment, das die Maschine um eine
quergerichtete Achse dr.ehen will. Ähnlich sind die seitlichen waage-
rechten Trägheitskräfte der beiden Kurbeln gleich und entgegengesetzt
und bilden ein Kräftepaar um eine senkrechte Achse.
Schließlich treten in einer Einzylindermaschine auch Drehbeschleu-
nigungen um die Längsachse auf: Wenn der Kolben durch eine Zug-
kraft im Pleuel abwärts beschleunigt wird, so übt dieser Zug ein MomBnt
um die Kurbelwellenachse aus. Da die Kolbenbeschleunigung sich ver-
ändert, schwanl<.t auch dieses Trägheitsdrehmoment.
Der Impulssatz für Drehmomente besagt: Die zeitliche Änderung
des Impulsmomentes (Drehimpulses, Dralles) ist gleich dem äußeren
Drehmoment, oder: Das äußere Drehmoment ist gleich der Summe
der Drehmomente der Trägheitskräfte der verschiedenen bewegten
Teile.
(129 a)
38. Störungen an Verbrennungsmotoren. 199

dabei ist a der Momentenarm des Impulses. Bei einer festen Drehachse
setzt man v = a rp, dann folgt hieraus

:t (~ mrp a2) = 2; ma2ip = [ :!l[. (129b)

Wie vorher kann man wieder entweder die ganze sehr weich abge-
federte Maschine oder nur die bewegten Teile als das mechanische System
betrachten, auf das sich der Satz bezieht. Im ersten Fall ist das äußere
Moment gleich Null, das Anwachsen des Dralles der bewegten Teile im
Uhrzeigersinn muß also durch ein Anwachsen des Dralles der festen
Teile der Maschine im Gegensinn auf-
gehoben werden. Im zweiten Fall muß p

_!_~flgtp
die Vergrößerung des im Uhrzeigersinn
gerichteten Drehimpulses der bewegten COS'f
Teile durch ein in diesem Sinn wirken- I
des Drehmoment erzeugt werden, das ein
im Gegensinn gerichtetes Gegenmoment 0' rp, /~,
t· ---t . J
auf den Rahmen ergibt. Wenn der Rah- .
men starr auf seiner Grundplatte be- . wt \
festigt ist, wird dieses Gegenmoment auf
die Grundplatte übertragen und kann ;
0 •
J
Störungen verursachen. Wenn jedoch die ·V
Maschine federnd gelagert ist, so muß a b
das Gegenmoment als ein Trägheitsdreh-
Abb. 134a u. b. Gasdruckkräfte im
moment des Rahmens und Zylinderblocks Kurbeltrieb eines Einzylindermotors.
aufgenommen werden. Der Block wird
also schwingen, und es wirkt kein wesentliches Drehmoment auf die
Grundplatte (vgl. Abschn. 19 und 20).
Mit den Formeln (128) und (129) kann man die in den beiden nächsten
Abschnitten behandelten Trägheitseigenschaften der Maschine erklären;
vorher sollen jedoch noch die Wirkungen des wechselnden Dampf- oder
Gasdrucks in den Zylindern betrachtet werden:
In Abb. 134 soll die Trägheitswirkung verschwindend klein sein
durch die Annahme, daß entweder die bewegten Teile eine vernach-
lässigbar kleine Masse haben, oder daß die Maschine bei einer äußerst
langsamen und konstanten Drehgeschwindigkeit w läuft. Die Druck-
kraft auf den Kolben habe die Größe P, die sich mit der Zeit (oder mit
dem Kurbelwinkel w t) verändert. Der Gasdruck stößt nach unten auf
den Kolben und drückt gleichzeitig aufwärts gegen den Zylinderkopf.
Die Kolbenkraft P wird über den Kolbenzapfen (Kraft 1). auf den
Kreuzkopf übertragen. Sie wird hier (unter Vernachlässigung der Rei-
bung) in die beiden Kraftkomponenten 2 und 3 zerlegt. Im Kreuzkopf
halten sich also drei Kräfte das Gleichgewicht, der Kolbendruck (1),
200 V. Vielzylindermaschinen.

die Druckkraft im Pleuel (3) von der Größe _!'__ und der seitliche
cos rp
Druck gegen die Führung oder die Zylinderwand (2) von der Größe
P tg r.p. Die Kraft 3 wird als Kraft 4 auf den Kurbelzapfen übertragen.
Durch Parallelverschiebung dieser Kraft in den Punkt 0 (Kraft 5) wird
ein Drehmoment y _!'__ hinzugefügt, das das treibende Drehmoment
cos rp
des Gasdrucks ist. Die Kraft 5 wird durch das Hauptlager im Punkt 0
aufgenommen und kann in eine senkrechte Komponente 6 und eine
waagerechte Komponente 7 zerlegt werden. Aus der Ähnlichkeit der
Dreiecke 1, 2, 3 und 5, 6, 7 ergibt sich unmittelbar die Größe 6 zu P
und die von 7 als P tg r.p.
Die auf den stillstehenden Teil der Maschine übertragenen Kräfte
sind: 1. P, aufwärts gerichtet (im Zylinderkopf), 2. P tg q;, nach rechts
gerichtet (in der Kreuzkopf- bzw. Kolbenführung), 3. P, abwärts ge-
richtet (im Hauptlager 0), 4. P tg q;, nach links gerichtet (im Haupt-
lager 0). Die gesamte resultierende Kraft auf den Rahmen verschwindet,
aber es bleibt ein resultierendes Drehmoment x P tg r.p übrig. Dieses
Drehmoment muß gleich und entgegengesetzt sein zum Antriebsdreh-
moment in der Kurbelwelle Y p . Dies ist erfüllt, denn aus Abb. 134 b
cos rp
ergibt sich y = x sin r.p. Der Gasdruck im Zylinder ergibt also keine
resultierende Kraft auf den Maschinenrahmen, sondern ruft nur ein
Drehmoment um die Längsachse hervor.
Zusammenfassend. ist festzustellen: Längs der Achse einer Kolben-
maschine treten keine Kräfte auf, in seitlicher und senkrechter Richtung
erscheinen nur Trägheitskräfte, um die senkrechte und seitliche Achse
findet man nur Trägheitsdrehmomente, während um die Längsachse
sowohl Trägheitsdrehmomente und ein Gasdruckdrehmoment auftreten.
Wenn die Maschine aus starren, d. h. elastisch unverformbaren
Körpern zusammengesetzt wäre, so bestünde lediglich die Aufgabe der
Auswuchtung. Der Rahmen und die feststehenden Teile erfüllen meistens
diese Bedingung der Starrheit. Die Kurbelwelle kann jedoch gewöhnlich
verhältnismäßig leicht verdrillt werden, so daß Schwingungen möglich
sind. Insgesamt sind also drei wesentlich verschiedene Fragengruppen
zu unterscheiden, nämlich a) die Trägheitsauswuchtung, d. h. die Träg-
heitsauswuchtung der Maschine gegen senkrechte und seitliche Kräfte
und gegen Drehmomente um senkrechte und seitliche Achsen, b) die
Drehmomente um die Längsachse, die von den Trägheitskräften und
dem Gasdruck erzeugt werden und auf die feststehenden Teile wirken,
c) die Drehschwingungen der Kurbelwelle infolge der Wirkungen der
unter b) genannten Momente auf die bewegten Maschinenteile. Da viele
eingetretene Kurbelwellenbrüche auf die Wirkung c) zurückführen, ist
diese letzte FTagengruppe von besonderer Wichtigkeit.
39. Dynamik des Kurbelmechanism us. 201

Zur Behandlung der Trägheitsauswu chtung werden im folgenden


Abschnitt die Ausdrücke für die senkrechten und seitlichen Trägheits-
kräfte und die Trägheitsdrehm omente eines Kurbelmechani smus ab-
geleitet.
39. Dynamik des Kurbebnechanis mus. Abb.l35 stellt ein einfaches
System aus Kolben und Kurbel dar, dabei ist
Xa =schwingende Bewegung, d. b. Abwärtsverschi ebung des schwin-
genden Kolbens von seinem Höchstpunkt.
w =gleichförmige Drehgeschwind igkeit der Kurbel-
welle.
w t = Kurbelwinkel vom oberen Totpunkt.
r = Kurbelradius.
l = Länge des Pleuels.
Die erste Aufgabe ist die Berechnung der Kolben
stellung in Abhängigkeit von der Zeit oder vom Dreh-
winkel w t. Der Abstand Xa wäre gleich der Länge D B,
wenn das Pleuel unendlich lang wäre und während des
Umlaufs keine schräge Lage eingenommen hätte. Der
Abstand D B stellt eine erste Annäherung für Xa dar,
seine Länge ist: Abb. 135.
r (1 - cos w t) . Kurbelmechanismus.

Hierzu kommt ein Berichtigungsgl ied, das dem Unterschied zwischen AC


und BC entspricht, seine Größe ist
l(l - cos q;).
Der Hilfswinkel q; muß noch in Ausdrücken von w t dargestellt werden,
es ist
A B = l sin q; = r sin w t
also

sin q; = Tsin w t J
cosq; =VI-;: sin 2 wt.
(130)

Hieraus folgt der strenge Ausdruck für die Kolbenverschie bung xa in


Abhängigkeit vom Kurbelwinkel w t:

Xa = r(l- coswt) + z(I- Vl- ;: sin 2 wt ). (131)


Wegen der Quadratwurzel in dieser Formel ist sie für weitere Berech-
nungen nicht sehr zweckmäßig. Nun ist aber gewöhnlichT nicht größer
202 V. Vielzylindermaschinen.

als 1/ 4 , so daß das zweite Glied unter der Wurzel kleiner als 1 / 16 ist.
Die Quadratwurzel ist also von der Form VI -
c, wobei s klein gegen 1
ist. In der Potenzreihe
V--
1- e = 1-
1
2 s- 8
1 2
s - 16 s ...
1 3

kann man dann die höheren Glieder


vernachlässigen und erhält als erste
Annäherung:
V1- s = 1- ; .
Mit s = 1 / 16 ist der hierbei gemachte
Fehler kleiner als 1/ 2000 • Mit sehr guter
Annäherung lautet also (131):

Xa = r (1- coswt) + r22 lsin 2 wt.


Eineweitere Vereinfachungerhäl tman
durch Anwendung der Formel
cos 2 w t = 1 - 2 sin2 w t
oder
Abb. 136. Kolbenbeschleunigung in Ab-
hängigkeit vom Kurbelwinkel für r/l = 1/4. • 2 t 1-cos2'wt
S1n W = 2 .

Die Kolbenverschiebung wird hiermit schließlich

Xa=(r+ :~)-r(coswt+ : 1cos2wt). (l32a)


Durch Differentiation folgen Geschwindigkeit und Beschleunigung:

Xa = r w ( sin w t + ;l sin 2 w t), (132b)

Xa = rw 2 (coswt + -f-cos2wt). (132c)

Nach Multiplikation mit der Kolbenmasse stellen diese Ausdrücke


den senkrechten Impuls und die senkrechte Trägheitskraft dar. Sie
bestehen aus zwei Gliedern, das eine verändert sich mit der Frequenz
der Drehzahl und wird als das Glied "1. Ordnung" bezeichnet, das
andere verändert sich mit der doppelten Frequenz und ist das Glied
"2. Ordnung". Bei einem unendlich langen Pleuel würde das Glied
2. Ordnung verschwinden und der Kolben eine harmonische Bewegung
ausführen. Mit einem kurzen Pleuel weicht die Bewegung (und be-
sonders die Beschleunigung) beträchtlich von der Sinusform ab. Als
Beispiel zeigt Abb. 136 die Kolbenbeschleunigun g oder Trägheitskraft
einer Maschine mit..!:. = _!__.
l 4
39. Dynamik des Kurbelmechanismus. 203

Als zweite Aufgabe folgt die Bestimmung der Trägheitskräfte (Flieh-


kräfte) der umlaufenden Kurbelwellenteile. Zur Vereinfachung denkt
man sich dabei zunächst die ganze umlaufende Kurbelmasse in ihrem
Schwerpunkt konzentriert. Die Trägheitskraft dieser Masse entspricht
der Resultierenden aller Trägheitskräfte der verschiedenen Teile der
Kurbel. Dann verschiebt man die Masse vom Schwerpunkt zum Kurbel-
zapfen A, vermindert sie aber während dieser Bewegung umgekehrt
proportional zum Abstand von der Wellenmitte, so daß die Trägheits-
kraft unverändert bleibt.
Auf diese Weise wird die ganze Kurbelmasse durch eine Einzel-
masse mk im Kurbelzapfen ersetzt, ihre nach unten gerichtete Ver-
schiebung vom Höchstpunkt aus infolge der Drehbewegung ergibt sich zu:
X~= z-(1- COSW t).

Daraus folgen die senkrechten


Komponenten der Geschwindig-
(133) drehendesfhde

~
0
u0
io
sclllringendesliitft

/ fld

keit ::~B::~~:~gung' 1134) #;:&///////7///////7//~


Abb. 137. Aufteilung des Pleuelgewichts in einen
(135)

l
längsschwingenden und einen umlaufenden Teil.

Die entsprechenden waagerechten Komponenten sind:


y~ = - r sin w t
y~ = - r w cos w t (136)
y~ = r w 2 sin w t.
Der Impuls (oder die Trägheitskraft) ergibt sich aus der Geschwindig-
keit (oder Beschleunigung) durch Multiplikation mit der Kurbel-
masse mk.
Als dritte Aufgabe bleibt nun noch die Bestimmung der dynamischen
Größen des Pleuels. Die Bewegung dieses Pleuels erscheint zunächst
etwas verwickelt, man kann jedoch Impuls und Trägheitskräfte des
Pleuels dadurch berechnen, daß man seine Masse in zwei Teile zerlegt.
Einer dieser Teile bewegt sich als konzentrierte Einzelmasse mit dem
Kolben, der andere läuft (ebenfalls als konzentrierte Einzelmasse) mit
dem Kurbelzapfen um. Die Masse des Pleuels teilt man dabei ebenso,
wie sich das Gewicht teilt, wenn man das Pleuel waagerecht auf zwei
Stützen legt (Abb. 137).
Zum Nachweis der Berechtigung dieser Regel braucht man keine
Einzelbetrachtung der verschiedenen Pleuelteilchen durchzuführen, von
denen jedes eine andere Ellipse beschreibt. Man braucht zur Ermittlung
der auftretenden Trägheitskräfte lediglich das Gesamtpleuel durch einen
anderen Körper zu ersetzen, der dieselbe Masse hat und dessen Schwer-
punkt die wirkliche Pleuelschwerpunktsbewegung ausführt. Im Impuls-
204 V. Vielzylindermasch inen.

satz tritt nur die Gesamtmasse und die Beschleunigung des Schwer-
punktes auf. Die in Abb. 137 angegebene Aufteilung des Pleuels in zwei
Massenpunkte entspricht nun aber gerade dieser Bedingung, die Größe
der Kräfte wird also richtig ermittelt. Der aus zwei Massen bestehende
Ersatzkörper hat bei der angenommenen Lage der Massenpunkte nicht
das richtige Trägheitsmome nt um den Schwerpunkt, dies ist vielmehr
wegen der Verlagerung der Massen nach außen etwas zu groß. Wenn
man einen Zweimasseners atzkörper bildet, der sowohl die richtige
Schwerpunktlag e als das richtige Trägheitsmome nt aufweist, dann
dürfen die Ersatzmassen nicht an den Pleuelenden liegen. Mit der an-
genommenen Aufteilung erhält man also nur hinsichtlich der Kräfte
ein streng richtiges Ergebnis. Zu diesem Zweck wird die obere Ersatz
masse der auf- und abwärts schwingenden Kolbenmasse, die untere der
im Kurbelzapfen konzentrierten Kurbelmasse mk hinzugefügt. Bezeichnet
man dann die gesamte auf und ab bewegte, schwingende Masse mit
ma und die gesamte drehende Masse mit m 6 , so ergibt sich für die
gesamte senkrechte Trägheitskraft X (für alle bewegten Teile) eines
Zylinders:
X= maxa +m x 6 6, }

= (ma + m 6 ) r w 2 cosw t + ma Tr2 w 2 cos 2 w t.


(137)

Die waagerechte Trägheitskraft Y hat die Größe:


Y = m6 y6 = m 6 r w 2 sinw t. (138)
In Worten: Die senkrechte Komponente der Trägheitskraft besteht aus
zwei Teilen, der Teil "I. Ordnung" ist gleich der Trägheitswirku ng der
gesamten schwingenden und drehenden Massen (ma m 6 ), die sich+
harmonisch mit der Kurbelwellenfre quenz und der Schwingungswe ite r
auf und ab bewegen. Der Teil "2. Ordnung" ist gleich der Trägheits-
wirkung der Masse ~"t, die sich mit derselben Schwingungswe ite r
und mit der doppelten Kurbelwellenfre quenz auf und ab bewegt.
Die waagerechte oder seitliche Komponente enthält nur einen Teil
I. Ordnung, und zwar infolge der mit dem Kurbelzapfen umlaufenden
Masse m 6 •
Schließlich muß noch das Drehmoment der Trägheitskräfte um die
Längsachse bestimmt werden. Aus den soeben angeführten Gründen
erhält man mit der angenommenen Massenaufteilun g des Pleuels für
die Drehmomente nur ein angenähert richtiges Ergebnis. Da die Ab-
weichung von der strengen Lösung gering ist, soll trotzdem diese ein-
fache Berechnungsart verwendet werden. Das System aus Kolben,
Pleuel und Kurbel wird also wieder durch eine nach (132) auf- und ab-
wärts schwingende Masse ma und eine Masse m 6 ersetzt, die sich gleich-
39. Dynamik des Kurbelmechanismus. 205

förmig um die Längsachse dreht, so daß sie kein Drehmoment ergibt.


Das Trägheitsmoment wird also ausschließlich durch die schwingende
Masse ma hervorgerufen, seine Größe kann aus Abb. 134 b abgeleitet
werden. In dieser Abbildung ergab sich das Drehmoment aus dem
Produkt der abwärts gerichteten Kolbenkraft und x tg q;. Daß die
abwärts gerichtete Kolbenkraft im augenblicklich betrachteten Zu-
sammenhang statt des Gasdrucks eine Trägheitskraft von der Größe
- ma Xa ist, ändert daran nichts. Der Hebelarm x hat nach (132a) die
Länge
x = r + l - Xa = l - 4Y (
~) + r cos w t + 4Y
~ cos 2 w t.

Außerdem ist für kleinere Werte q; angenähert:

tg q; =V 1 ~ns~n 2 'P = sin q; (1 +~ sin2 q;} =I sin w t (1 + ;; 2 sin2 w t}.


Für das Drehmoment infolge der Trägheitskräfte ergibt sich:
D = -maxa x tgq;

- ma r w2 ( :os w t + Tcos 2 w t} Tsin w t (1 + ;l: sin w t} 2

x [(z - : 1} + r cos w t + :>os 2 w t J.


2

Nach dem Ausmultiplizieren werden schließlich alle Glieder vernach-


lässigt, die das Quadrat und höhere Potenzen von Tals Faktor enthalten.

So wird:
D = - ma w2 r 2 sin w t ;l + cos w t +
( 3 }
2 ~ cos 2 w t .

Mit der trigonometrischen Beziehung

sm w t cos 2 w t
0

=
1 3 1
2 sm w t - 2 sm w t
0 0

wird das Drehmoment schließlich


. 2 t
D = 21 ma w·• r", { r l sm
2
.
w t - sm w - 2l sm w t ) .
3r . 3 (139)

Diese wichtige Formel für das Trägheitsdrehmoment, das auf die Welle
in Drehrichtung, auf das Gehäuse um die Wellenachse in umgekehrter
Richtung wirkt, ist in guter Annäherung richtig für Pleuel, die aus zwei
schweren Lagern mit einer verhältnismäßig leichten Verbindungsstange
bestehen.
In Sternmotoren gilt das sicher nicht für das Hauptpleuel, dessen
kurbelseitiges Ende nicht nur das Kurbelzapfenlager, sondern auch die
(N - 1) Lager für die übrigen (N - 1) Nebenpleuel trägt. Hierfür ist
206 V. Vielzylinderrnaschinen.

die einfache Zweimassenzerlegung nicht zulässig und eine genauere


Behandlung der Pleuelkräfte ist erforderlich.
In Abb.138 drehe sich die Kurbel mit gleichförmiger Drehgeschwin-
digkeit w links herum, das Pleuel A-B ist in A angeschlossen. Sein
Schwerpunkt S teilt die Pleuellänge l in die Abschnitte a und b. Die
Kolbenmasse bei B bleibe unberück~ichtigt, sie ist durch (132c) gegeben.
Die Kolbenreibung sei vernachlässigbar klein, so daß die auf den Kolben
wirksame Zylinderkraft Pa senkrecht auf 0 B steht. P 1 und P 2 seien die
vom Kurbelzapfen auf das Pleuel ausgeübten Kräfte, das sich also unter
der Wirkung der drei Kräfte P auf seiner vorgeschriebenen Bahn bewegt.
Die ebene Pleuelbewegung wird demnach durch die folgenden beiden
Bewegungsgleichungen des Schwerpunktes und die
Momentengleichung um den Schwerpunkt be~
schrieben:
P1 = mx 8, P 2 +Pa= my 8

- P 1 a sin cp +P 2 a cos cp - Pa b cos cp = J/p.


Die Bewegungen X 8 und Ys von S sind gegeben durch:

X8 = Xa + (x 6 - Xa) bjl = Xa ajl + Xß bjl,

!! Ys = Y6 bjl.

X
Die zweiten Ableitungen der Verschiebungen x6 , x"
Abb. 1a8. und y 6 der Punkte A und B sind durch (l32c),
Zum Beweis der Gewichts·
(135) und (136) gegeben, der Drehwinkel cp und
teilung nach Abb. 137.
seine Ableitungen sind durch (130) bestimmt.
Die Gleichungen werden nach P 1 , P 2 und Pa aufgelöst. Es ergibt
sich aus der ersten Gleichung:

wie in (137).
Ebenso ergibt sich für P 2 und Pa wie in (138) die dort als Y be-
zeichnete Größe. Die Trägheitskräfte hatten wir also aus der Rechnung
mit den Ersatzteilmassen richtig ermittelt. Für das Drehmoment D,
das das Pleuel auf die Welle ausübt, ergibt sich nun weiter:
D = - P 1 r sin w t - P 2 r cos w t.
Aus den Gleichungen muß nun noch Pa eliminiert werden. Es ergibt sich
P2 = - md - r
b w2 srn
.
wt - -
JsiP
- + P 1 asinq:> .
cos 9' l cos 9'
Aus (130) folgt unter Vernachlässigung der höheren Potenzen von rjl:
t
P2 = -
b
m6 T r

w2 sm w t - l2 r w2 sm w t
J, •
+ 21 ma Tr r w 2
sm 2 w .

39. Dynamik des Kurbelmechanismus. 207
Mit diesen Ausdrücken läßt sich nun das auf die Welle wirkende Dreh-
moment wie in (139) ausdrücken:

+ ab- 27 3 wtJ. (l39a)


D welle= 2ma
1 .
r smwt-
w2 r 2 [ 21 {I . 2 w t- 3r sm
g2) sm
----;_;;y- .

Hierbei ist (! der durch J, = m e2 definierte Trägheitsradius des Pleuels.


Der Ausdruck ist streng bis auf die Vernachlässigung höherer Potenzen
von rjl. Er unterscheidet sich von (139) nur in dem Faktor von sin 2 w t,
in dem nun auch das Trägheitsmoment des Pleuels auftritt.
In (139) war das Pleuel durch ein Zweimassensystem nach Abbildung
(135) ersetzt. In diesem Zweimassensystem würde der Trägheitsradius
durch (! 2 =ab gegeben sein. Der Vergleich zeigt, daß hiermit volle
Übereinstimmung zwischen (139) und (l39a) hergestellt ist. Um einen
Begriff von dem auftretenden Fehler zu bekommen, sei der zahlen-
mäßige Unterschied zwischen (139) und (139a) für zwei einfache Fälle
ermittelt. Betrachtet man das Pleuel als gleichförmig mit Masse belegten
Stab, so ist a = b = lj2, e2 = l 2j12. Der Faktor von sin 2 w t in (139a)
ist dann um 33% größer als in der Näherungsformel (139).
Nimmt man dagegen die Pleuelmasse als nahe dem Kurbelwellen-
ende konzentriert an, wie es beim Hauptpleuel eines Sternmotors der
Fall ist, so ist a klein und es ist angenähert b = l. Dann ergibt sich in

(l39a) der Faktor von sin 2 w t angenähert zu (2- :;) . Für kleine a

und größere (! wird der Wert klein. In wirklichen Konstruktionen wird


also der in (139) ermittelte Annäherungswert annähernd richtig sein.
Zur Berechnung des auf das Gehäuse wirkenden Momentes um die
Wellenachse ist die Kraft P 3 zu bestimmen und mit ihrem Hebelarm
(l cos cp +
r cos w t) zu multiplizieren.
Es folgt

Daehäuse = 21 ma w 2 r 2 { [(r
2 + 814 r2)a(g122 -·ab) + 21r Jsm
. wt -
-
ab- g2
[ -a-1- + 1Jsm2
. wt- [3r(g2-al,)
4 al 2 + 2f
3r] .
sm3 wt]}
..

Für (! 2 = ab wird hieraus wieder GI. (139), im allgemeinen Fall er-


gibt sich ein etwas abweichender Wert, der auch mit Dweile nicht
übereinstimmt. Der Unterschied zwischen Daehäuse und Dwelle ist in
dem Moment zu suchen, das durch die Trägheitskräfte des Pleuels von
diesem selbst aufgenommen wird. Im Falle des Zweimassensystems
gehen die beiden Kraftresultierenden durch die Wellenachsen (lineare
senkrechte Kraft und Zentrifugalkraft), so daß kein Pleuelträgheits-
drehmoment um die Wellenachse auftritt.
208 V. Vielzylindermaschinen.

40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen. Die Unwucht-


oder Trägheitskräfte einer Einzylindermaschine sind durch (137) und
(138) gegeben. In diesen Formeln kann man die drehende Masse m 6
leicht gleich Null oder sogar negativ machen, wenn man an der Kurbel
Gegengewichte anbringt (Abb. 139); man kann also leicht die waage-
rechte Trägheitskraft Y. ganz zum Verschwinden bringen. Die senk-
rechte Unwuchtkraft X und das Trägheitsdrehmoment treten dagegen
immer .auf, denn es ist praktisch kaum möglich, ma ebenfalls gleich
Null zu machen. Es ist zwar schon ein
Patent auf eine Anordnung erteilt
worden, bei der das Pleuel über den
Kurbelzapfen hinaus verlängert wird,
so daß Ga (Abb. 137) negativ wird.
Damit könnte man m" ebenfalls erheb-
Abb. 139. Kurbel mit Gegengewicht.
lich vermindern. Eine derartige Ma-
schine wurde jedoch bisher wegen
des großen erforderlichen Kurbelgehäuses noch nicht gebaut. Eine Ein-
zylindermaschine ist daher stets unvollständig ausgewuchtet.
In einer Zweizylindermaschine mit einem Kurbelwinkel von 180°
liegen die beiden Kurbeln einander gegenüber; die beiden waagerechten
Trägheitskräfte sind also ebenfalls entgegengesetzt und heben einander
auf, ebenso die beiden senkrechten Kräfte 1. Ordnung. In beiden Fällen
bleibt ein Moment um eine senkrechte bzw. quergerichtete Achse übrig.
Die senkrechten Kräfte 2. Ordnung sind jedoch gleichgerichtet und
2 3

'f
a b c
Abb. 140a u. b. Trägheitskräfte 1. Ordnung in einem VierzyliQdermotor.

addieren sich. Man sieht die Zusammenhänge am deutlichsten, wenn


man die verschiedenen Kräfte als (Projektionen von) Drehvektoren
darstellt (vgl. S. 3). Mit dieser Darstellung kann auch unmittelbar der
allgemeine Fall einer Vielzylindermaschine behandelt werden.
In der Maschine sei der Abstand zwischen der n-ten und der ersten
Kurbel mit ln, der Winkel zwischen .der n-ten und der ersten Kurbel
mit 1Xn bezeichnet. In Abb. 140 ist die erste Kurbel senkrecht nach oben
gerichtet, dies entspricht einem größten Wert der senkrechten Träg-
heitskraft 1. Ordnung. Die zweite Kurbel eilt der ersten um 1X 2 voraus,
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen. 209

d. h. ihre senkrechte Trägheitskraft l. Ordnung ist schon um a 2 s eher


w
durch ihren Größtwert gegangen. Wenn der umlaufende Vektor, der
die senkrechte Kraft l. Ordnung des ersten Zylinders darstellt, sich
gerade in seiner senkrechten Stellung befindet, so befindet sich also
der entsprechende Vektor des zweiten Zylinders gerade in der StPUung a 2
und ebenso der Vektor des n-ten Zylinders in der Stellung aw Dasselbe
gilt für die darstellenden Vektoren der Trägheitskraft.
Das Kurbeldiagramm (Abb. 140b). als Vektordiagramm betrachtet
(l40c), stellt die Beziehungen der Kräfte l. Ordnung in der Maschine
dar. Eine Vierzylindermaschine dieser 'f
Bauart hat ausgewuchtete Kräfte
l. Ordnung.
Die Vektoren der Kräfte 2. Ord-
nung laufen doppelt so schnell wie
die Kurbelwelle um. Wenn also der
2
Vektor der Kraft 2. Ordnung der
ersten Kurbel senkrecht steht, so hat
sich der Vektor der zweiten Kurbel c
seit seiner senkrechten Lage bereits
um 2 a 2 weitergedreht (er stand Abb. 141a-c.
a Trägheitskräfte 2. Ordnung, b Momente
senkrecht, als die zweite Kurbel senk- I. Ordnung, c Momente 2. Ordnung in
einem Vierzylindermotor nach Abb. 140.
recht stand, diese Kurbel ist aber
seitdem um a2 weitergelaufen). Das Diagramm der Kräfte 2. Ordnung
ist daher ein Stern mit den Winkeln 2 a 2 , 2 a 3 , ••• , 2 a 11 zwischen den
verschiedenen Vektoren. Abb. 14la zeigt dieses Diagramm für einen
Motor mit einer Kurbelwelle nach Abb. 140.
Eine ähnliche Beziehung gilt für die Momente dieser Kräfte um eine
querliegende Achse. Beispielsweise ist das Moment der n-ten Trägheits-
kraft um die Mitte der ersten Kurbel das Produkt der n-ten Kraft mit
dem Momentenarm l 11 (Abb. 140a). Da alle senkrechten Trägheitskräfte
in derselben Ebene wirken, können die in derselben Ebene gebildeten
Momente also ebenfalls als Vektoren dargestellt werden, die die Rich-
tung der Trägheitskraftvektoren haben und deren Länge sich durch
Multiplikation dieser Vektoren mit dem entsprechenden Hebelarm ergibt.
Für die Momente (nur l. Ordnung) der waagerechten Trägheitskräfte
um eine senkrechte Achse gilt genau dasselbe, im folgenden sind also
mit den "Kräften und Momenten l. Ordnung" stets sowohl die senk-
rechten wie waagerechten Größen gemeint.
Das Diagramm der Momente l. Ordnung des Motors von Abb. 140a
ist in Abb.141 b gegeben, dabei wurde l 1 = 0, Z2 = l, l3 = 2 l und l 4 = 3 l
angenommen, d. h. das Moment um die Mitte der ersten Kurbel gebildet.
Die Summe der Momente ist nach einem bekannten Satz der Statik
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 14
210 V. Vielzylindermaschinen.

unabhängig vom Bezugspunkt, wenn die ursprünglichen Kraftvektoren


die Resultierende "Null" ergeben. Das Diagramm der Momente 2. Ord-
nung (Abb. 141c) folgt auf dieselbe Weise.
Mit Hilfe solcher Vektordiagramme können leicht folgende Sätze
aufgestellt werden, deren Bestätigung dem Leser überlassen bleibt:
l. Ein Vierzylindermotor mit·einer Kurbelwelle von 0, 90, 270, 180°
hat ausgewuchtete Kräfte l. und 2. Ordnung und ausgewuchtete Mo-
mente 2. Ordnung, aber die Momente l. Ordnung sind nicht ausgewuchtet.
2. Ein Vierzylindermotor mit einer Kurbelwelle von 0, 180, 180, oo
hat ausgewuchtete Kräfte und Momente l. Ordnung, während die Kräfte
und Momente 2. Ordnung nicht ausge-
wuchtet sind.
3. Ein Sechszylindermotor (0, 120, 240,
240, 120, 0°) enthält nur ausgewuchtete
Kräfte und Momente.
4. Ein Achtzylinder-Reihenmotor (0,
180, 90, 270, 270, 90, 180, 0°) ist voll-
ständig ausgewuchtet.
In diesen Beispielen wurde voraus-
gesetzt, daß alle Kolben gleich sind und
Abb.142. Kräfte im 90'-V-Motor. gleichen Abstand voneinander haben, wie
es in modernen Verbrennungsmotoren üb-
lich ist. Das Verfahren läßt sich aber ebensogut auf ungleiche Kolben-
massen und ungleiche Zwischenräume anwenden, es wurde auch ur-
sprünglich (SCHLICKS Theorie der Auswuchtung, um 1900) zur An-
wendung auf große Dreikolben- und Vierkolben-Dampfmaschinen für
Schiffsantrieb entwickelt.
Ein besonders interessantes Beispiel der Auswuchtung liegt beim Acht-
zylinder-V-Motor vor, der aus zwei gewöhnlichen Vierzylindermotoren in
V-Form zusammengesetzt ist. Alle acht Kolben wirken auf dieselbe vier-
fachgekröpfte Welle, die Kröpfungen haben die Winkel 0, 90, 270, 180°,
so daß die Kräfte und Momente 2. Ordnung jedes Vierzylindermotors für
sich ausgewuchtet sind.
Der V-Winkel sei wie üblich mit 90° angenommen, dann haben die
Längskräfte (X) des einen Motors dieselbe räumliche Richtung wie die
Querkräfte ( Y) des anderen, und es ist möglich, die Momente l. Ord-
nung des Gesamtsystems dadurch zum Verschwinden zu bringen, daß
man diese beiden Kräfte gleich groß und in ihrer Phase entgegengesetzt
macht, so daß sie sich gegenseitig aufheben. Dies geschieht nach Abb. 142,
in der die x- und y-Richtungen wie in Abb. 135 und 138 angenommen
sind undRund L den rechten und linken Teil der V-Anordnung bedeuten.
ma bezeichnet die schwingende Masse eines Kolbens mit zugehörigem
Pleuelanteil, md die drehende Masse einer halben Kurbelkröpfung mit
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen. 2II
dem zugehörigen Anteil eines einzelnen Pleuels. Die Kräfte l. Ord-
nung ergeben sich nach (135) und (136). Bei der Zusammensetzung ist
darauf zu achten, daß der Winkel w t des linken Zylinders einem Winkel
+
(w t :rt/2) des rechten Zylinders entspricht, so daß für den letzteren
sin w t durch cos w t und cos w t durch - sin w t ersetzt werden müssen.
Hiermit folgen die Kräfte in L-Richtung
(ma + m6 )L r w 2 cosw t + (m6 )R r w 2 cosw t = (ma + 2 m6 ) r w 2 cosw t
und in R-Richtung:
- (m6 )L rw 2 sinw t- (ma + m6 )Rrw 2 sinw t = - (m., + 2m0 ) rw 2 sinw t.
Beide verschwinden, wenn (ma + 2 m = 0.
6)
Zur vollständigen Auswuchtung müssen also in jeder
Kurbel Gegengewichte angebracht werden, die die ganze
Kurbelmasse mit dem zugehörigen Anteil zweier Pleuel
und den schwingenden Anteil eines einzelnen Pleuels aus-
gleichen.
Beispiel. Eine Dampfmaschine mit dreifacher Expansion hat
Kolben, deren Gewichte sich zueinander wie 1: 1,5: 2 verhalten. z
Man bestimme die Kurbelwinkel, bei denen die Kräfte I. Ordnung Abb. 143. Winkel-
ausgewuchtet sind. bezeichnung im
Beispiel.
Lösung. Die Vektoren im Diagramm haben Längen der ge-
gebenen Verhältnisse. Zeichnet man beispielsweise den Vektor von zwei Längenein-
heiten senkrecht nach unten wie in Abb. 143, so erfordert die Auswuchtbedingung,
daß die beiden anderen Vektoren gleiche und entgegeng3setzte waagerechte Kom-
ponenten haben und daß die Summe ihrer senkrechten Komponenten zwei
Einheiten beträgt. Mit den Winkeln IX und {J der Abb. 143 erhält man
1 · sin IX = 1,5 · sin {J
1· COS IX+ 1,5 COS {J = 2 ·.
Man rechnet aus der ersten Gleichung

cosiX =VI- sin 2 o: =VI- 2,25 sin 2 {J


und setzt den Wert in die zweite Gleichung ein:

VI- 2,25 sin 2 {J = 2 - I,5 cos{J.


Durch Quadrieren ergibt sich
7
6 cos ß.== 5,25, also cos{J = - = 0,875.
8
Aus der zweiten Gleichung ergibt sich schließlich

COS IX = 2- 1,5 · .!__ = .!..!_ = 0,6875.


8 16
Also ist

Man kann die Ergebnisse dieser Vektordiagramme auch in einfachen


mathematischen Formeln wiedergeben. Wenn die Kräfte I. Ordnung
14*
212 V. Vielzylinderrnaschinen.

ausgewuchtet sind, muß die geometrische Summe aller Vektoren von


Abb. 140c verschwinden, d. h. es muß sowohl die Summe der waage-
rechten als auch der senkrechten Komponenten verschwinden. Für
gleiche Kolbenmassen gilt dann

~ sincx 11 = 0 und ~ cosc. 11 = 0. (140)


n
"
Die Bedingungen für ausgewuchtete Kräfte 2. Ordnung lauten ent-
sprechend:
~ sin 2 cx 11 = 0 und ~ cos 2 cx 11 = 0. (141)
n n
Für die Momente l. Ordnung

~ l11 sincx11 = 0 und ~ l11 coscx" = 0 (142)


n
"
und für die Momente der 2. Ordnung

~ l 11 sin 2 cx 11 = 0 und ~ l11.cos2 cx 11 = 0. (143)


"
n

Als Beispiel seien diese Formeln noch einmal auf die Kräfte l. Ord-
nung der Maschine Abb. 140 angewendet. Dort ist cx1 = 0, cx 2 = 90,
c:3 = 270, cx4 = 0°. Mit diesen Werten wird (140):

0 + 1- 1+ 0 =0 und 1 + 0 + 0 - 1 = 0,
die Kräfte l. Ordnung sind also ausgewuchtet. (142) ist jedoch nicht
erfüllt:
0·0+1·1-2·1+3·0=1 -2=!=0
0·1+1·0+2·0+3-1= 3 =1=0
die Momente l. Ordnung sind demnach nicht ausgewuchtet.
Es sei noch einmal darauf hingewiesen, daß bei dieser Rechnung
die Maschine als "starrer Körper" betrachtet wurde. In Kraftwagen-
und Flugzeugmotoren, bei denen alle Zylinder in einem gemeinsamen
Block gegossen sind, ist dies gewöhnlich berechtigt. In Schiffsmotoren
werden die Zylinder jedoch manchmal getrennt voneinander aufgestellt.
Die einander entgegengesetzten Kräfte oder Momente von zwei Zylindern
können dann diese beiden Zylinder gegeneinander elastisch bewegen,
obwohl sie für die Gesamtmaschine ausgewuchtet sind. Auf diese ver-
wickelteren Erscheinungen wird wegen ihrer geringeren praktischen Be-
deutung hier nicht näher eingegangen. Auf das entsprechende Problem
der Auswuchtung elastischer umlaufender Maschinenteile (Abschnitt 50)
sei hingewiesen.
Im Falle des als Flugmotor oft verwendeten Sternmotors mit einer
einzigen Kurbelkröpfung wirkt das Hauptpleuel AB allein unmittelbar
40. Trägheitsauswuchtung von Vielzylindermaschinen. 213

auf die Kurbel (Abb. 144). Ein großer Pleuelkopf trägt im Abstand l 1
von der Pleuellagermitte A die (N - 1) Lager für die Nebenpleuel, die
unter gleichen Winkeln 2:rcfN auf den Umfang des Hauptpleuelkopfes
verteilt sind. In Abb. 144 ist ein Nebenpleuel eingezeichnet, wobei
a = 2 n:rc : N mit n = 1, 2, 3 usw. Die Hauptpleuellänge sei L, die
Nebenpleuellänge sei L 1 • Wir
berechnen zunächst die VE
schiebungen eines der (N-
Kolben. In Abb. 144 ist
OD = Xa = r cos (w t - a) ·
+ ll cos rp + Ll cos (/)I.
Die Hilfswinkel rp und rp 1 E
geben sich aus
. r . .
sm rp = L sm w t, sm rp1 :
r . ( ) 11 r . •
= y;sm wt - a.- LL smw
1 1

Man berechnet hieraus cos


und cos rp1 . Vernachlässigt m1
wieder wie früher höhere P
tenzen von rfL, so erhält inan Abb. 144. Hauptpleuel AB und Nebenpleuel CD.
ganz ähnlich wie auf S. 202

+
~l
LL~ sinwt sin (w t - a) - 2 lL sin
p~
1
2 wt

- Xa = r w2 [ cos (w t - a) + ~~1 l + _i-Jcos 2 w t + {


( cos 2 (w t - a ) -

J
1

- 2LL
r l 1 cos(·2 wt - a) .
1

Hieraus folgt die Trägheitskraft durch Multiplikation mit der schwin-


genden Masse des Kolbens und des zugehörigen Pleuelteils. (N - 1)
solche- Kräfte sind um 0 verteilt, hierzu kommt die Kraft des Haupt-
kolbens B , für den a = 0 zu setzen ist, bei dem aber gewöhnlich
eine von den übrigen verschiedene Masse maH vorliegt. Zur Berech-
nung der resultierenden Trägheitskraft bildet man die Komponenten
aller Kräfte parallel und senkrecht zur Hauptzylinderrichtung. Zwischen
Haupt- und Nebenzylinderachse liegt der Winkel a, die genannten
Komponenten ergeben sich also durch Multiplikation der Nebenzylinder-
kräfte mit cos a bzw. sin a.
214 V. Vielzylindermaschinen.

Wir addieren zunächst alle Querkomponenten und benutzen dabei


die Beziehung:
cosß sin IX= Y2 sin (ß +~X) - Y2 sin(ß- oc).
Mit ß= (w t- ~X) entstehen Ausdrücke der Form
[% sinw t- Y2 sin(w t- 2~X)].

In der Klammer für xa


sind nun diese Ausdrücke über alle N Zylinder
zu summieren. Der erste Summand ist der gleiche für alle Winkel IX,
die Summe ist Y:l N sin w t, im zweiten Summanden steht in jedem
Glied der Sinus eines anderen Winkels ~Xn = 2 ; n. Aus einer graphischen
Zusammenstellung von einzelnen Vektoren zu einem Stern mit N
gleichlangen Strahlen mit der gegenseitigen Neigung 47&/N sieht man
sofort, daß diese· Summe aus Symmetriegründen verschwindet. Das·
selbe gilt für die anderen Glieder, die IX enthalten, und es folgt schließlich

~- Xa sin IX = r w2 ( : sin w t - : ~~: sin 2 w t}.


Hierzu muß bemerkt werden, daß bei der Errechnung der Querkraft
der Hauptzylinder mit a: = sin IX = 0 überhaupt herausfällt und daher
seine etwas abweichende Masse maH nicht mit eingeht.
Also ist
P quer= marw-2 (N .
2s1nwt- 2N LL sm wt ) .
2 rl 1 • 2
1

Ebenso können die Kräfte in Längsrichtung des Hauptzylinders zu-


sammengesetzt werden. Nehmen wir zunächst an, daß maH = ma, so
erscheint derselbe Ausdruck wie für Pquer, jedoch Cosinus-Glieder
anstatt Sinus-Glieder. Hierzu muß schließlich noch der Einfluß der
Differenz zwischen dem tatsächlichen ma H gegen die übrigen ma hinzu-
gerechnet werden. Das Endergebnis lautet

X{[~+(~ -I)}oswt +[- ~ ~1: + ~ (m~: -I}}os2wt}.


Die gesamte Unwucht besteht also aus einer Kraft 1. Ordnung und
einer Kraft 2. Ordnung. Die Schwingungsweiten der beiden Kom-
ponenten sind verschieden groß, wenn maH von ma verschie.den ist.
In diesem Falle ist der Massenausgleich I. Ordnung nicht möglich.
Man kann bestenfalls ein Gegengewicht einbauen, das einem Mittelwert
der beiden Komponenten entspricht. Es muß sowohl die umlaufenden
Kurbelteile, das Hauptpleuel und die (N - l) Nebenpleuel ausgleichen,
außerdem eine im Kurbelzapfen zu denkende Masse der Größe
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen. 215

'h (N- 1) ma +
'h man· Mit einem solchen Gegengewicht bleibt eine
Unwucht 'h r w 2 (man - ma) unausgeglichen übrig.
Die Unwuchten 2. Ordnung lassen sich mit den gewöhnlichen Mit-
teln nicht beheben.
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen. Die Welle einer Ver-
brennungsmaschine mit allen Kurbeln. Kolben, Schwungscheiben und
angetriebenen Maschinenteilen ist eine so verwickelte Anordnung, daß
eine strenge Bestimmung ihrer Eigendrehfrequenzen ziemlich aussichts-
los ist. Zur Berechnung muß man zunächst
die Maschine wesentlich vereinfachen oder
idealisieren. Man ersetzt zu diesem Zweck die
Kolben usw. durch gleichwertige Scheiben des-
selben Trägheitsmomentes und die Kurbeln
durch gleichwertige, d. h. gleich drehsteife
Stücke der geraden Welle. Die Maschine wird
dadurch auf die Form der Abb. 147 a (S. 217)
zurückgeführt. Dieser Rechenvorgang schließt
stets mehr oder weniger grobe Annäherungs-
fehler ein. a b
Bei der Bestimmung des zu jedem Kurbel- Abb. 145 a u. b.
Veränderung des gleichwertigen
mechanismus gleichwertigen Trägheitsmomen- Trägheitsmomentes des Kolbens
tes bietet zunächst das Trägheitsmoment J6 während des Umlaufs.
der in reiner Drehung befindlichen Teile keine
Schwierigkeit. Der Einfluß der hin- und herbewegten Masse muß aber
noch näher untersucht werden. In Abb.145 wird der Kolben in zwei
Stellungen gezeigt; man stelle sich nun die Welle bei der Ausführung
kleiner Drehschwingungen um die beiden gezeichneten Stellungen als
Nullage vor. In Abb.l45a findet diese Schwingung ohne eine Bewegung
des Kolbens statt, während in Abb.145b die Bewegung (und Beschleu-
nigung) des Kolbens praktisch der des Kurbelzapfens gleicht. In der
Stellung a ist also die gleichwertige Trägheit verschwindend klein, wäh-
rend sie in der Stellung b die Größe ma r 2 hat. Während die Kurbel
umläuft, verändert sich demnach das gesamte gleichwertige Trägheits-
moment des Kurbelmechanismus zwischen J6 und J 6 +
ma r 2 mit einem
mittleren Wert von J6 + %ma r 2 • Zur Berechnung der Eigenfrequenzen
wird daher in Annäherung das System mit veränderlicher Trägheit
(vgl. Abschnitt 73) ersetzt durch ein System mit konstanter Trägheit
J = J6 + ~ ma r 2 • ( 144)
Außerdem soll nun jede Kurbel durch ein Stück der gewöhnlichen
Welle mit derselben Drehsteifigkeit ersetzt werden. Die rechnerische
Bestimmung der Kurbeldrehsteifigkeit ist recht schwierig, denn bei der
Übertragung eines Drehmoments durch die Hauptwelle werden die
216 V. Vielzylindermaschinen.

Kurbelarme A (Abb. 146) Biegemomenten unterworfen, durch die nicht


nur eine Verdrehung, sondern auch eine seitliche Verschiebung des
freien Endes verursacht wird. Diese seitliche Bewegung wird aber in
der wirklichen Maschine durch die Hauptlager mehr oder weniger ver-
hindert, so daß die Drehsteifigkeit der Kurbelwelle durch diese Lager
erhöht wird. Außerdem würde die Berechnung des Drehwinkels nach
den üblichen Formeln für Biege- und Verdrehungs"balken" sehr un-
genaue Ergebnisse liefern, weil diese Formeln nur für lange und
dünne Balken gültig sind. Die Kurbelarme A und Kurbelzapfen Z
sind jedoch etwa so breit und dick wie
lang. Aus diesen Gründen ist eine versuchs-
mäßige Bestimmung der Drehsteifigkeit der
Kurbel vorzuziehen. Durchgeführte Versuche
an einer Anzahl von großen, langsamlaufen-
den Kurbelwellen zeigten, daß die gleich-
f z.,.-----<>;~t:l\ wertige Ersatzlänge z. (Abb.146b), d. h. die
~:1--1------~---_-_-:_-=_-=_-=_-=_-=_-=_-=_-=_~r_,.6 I Länge der gewöhnlichen Welle, die dieselbe
b Drehsteifigkeit hat, nahezu der tatsächlichen
Abb. I46a u. b. Ersatz der Kurbel Länge l glejch ist. Die Veränderung beträgt
der Läuge l durch eiue gerade Welle
der gleichwertigen Ersatzlänge le. etwa
0,95 l < l~ < 1,10 l.
Der kleinere Wert gilt für kleine Kurbeln und steife Kurbelarme, der
höhere Wert gilt für große Kurbeln und dünne biegsame Arme.
Wenn der Durchmesser des Kurbelzapfens kleiner als der Durch-
messer der Hauptwelle ist, besteht auch die Ersatzwelle aus Teilstücken
verschiedenen Durchmessers, wobei der Durchmessersprung in der Mitte
der Kurbelarme angenommen wird. Für schnelle leichte Motoren, ins-
besondere Flugmotoren, in denen die Kurbelarme keine rechtkantigen
Blöcke, sondern abgerundete, sehr leichte Glieder sind, ist die "gleich-
wertige" Steifigkeit viel kleiner als in der obigen einfachen Rechnung
angenommen wurde. Die Abweichung kann bis zu 50% betragen. Auch
in diesen Fällen schätzt man die richtige Ersatzsteifigkeit am besten
aus Versuchsergebnissen an ähnlichen Wellen ab.
Falls ein Teil des Systems mit dem anderen Teil durch Zahnräder
verbunden ist, ist es zweckmäßig, alle Bewegungen auf eine einzige
Drehzahl zu beziehen. Wie auf S. 38 erklärt wurde, erreicht man dies,
wenn man die Zahnräder fortläßt und die Trägheitsmomente und Feder-
zahlen der schneller laufenden Teile mit n 2 multipliziert, wobei n > 1
das Drehzahlverhältnis ist.
Auf die beschriebene Art erhält man beispielsweise für einen Sechs-
zylinder-Dieselmotor mit einem Schwungrad und einem angetriebenen
elektrischen Generator etwa das Bild der Abb. 147a. Diese Anordnung
hat 8 Freilieitsgrade, und man kann theoretisch nach dem Verfahren
41. Eigenfrequenzen von Drehschwingungen. 217

des 4. Kapitels die 8 Eigenfrequenzen bestimmen, indem man die Deter-


minante mit 8 Reihen und 8 Spalten und daraus eine Gleichung 8. Grades
für v 2 aufstellt. Vom Standpunkt der Zeitersparnis ist dieses Verfahren
offensichtlich nicht empfehlenswert.
Statt dessen verwendet man zweckmäßig ein Verfahren der allmäh-
lichen Annäherung, bei dem man von einer rohen ersten Schätzung der
Frequenz ausgeht. Eine derartige Schätzung für die niedrigste Eigen-
frequenzfindet man z.B. dadurch, daß manAbb.l47a durchAbb.147b
ersetzt, Ja ist dabei die Trägheit aller 6 Zylinder zusammen [nach (144)],
und Jb die des Schwungrades und des Generatorläufers zusammen.
Die Frequenz dieses vereinfachten Sy-
a
stems ist nach (12c) und (15)

sie stellt eine ungefähre Annäherung


für die niedrigste Frequenz der Anord- b
nung Abb. l47a dar. Die Güte dieser
c
Annäherung hängt von der Erfahrung
des Rechners ab, denn die Größe c
der Abb.147bmuß ziemlich willkürlich
geschätzt werden. Nach einiger Übung Abb. 147 a u. b.
Ersatz des Motors durch ein gleichwertiges
bleibt der Fehler einer solchen Fre- Zwei-Massen-System zur Abschätzung der
tiefsten Eigenfrequenz.
quenzschätzung innerhalb von 10%.
Der auf diese Weise erhaltene rohe Wert w dient als Ausgangswert
für das folgende Berechnungsverfahren, das von HoLZER angegeben
wurde. Bei diesem Verfahren nimmt man an, daß das ganze System
eine Drehschwingung mit der Frequenz w ausführt. Wennweine Eigen-
frequenz wäre, so könnte dies ohne äußeres Drehmoment als freie Schwin-
gung erfolgen. Wenn dagegen w keine Eigenfrequenz ist, so kann die
Schwingung nur aufrechterhalten bleiben, wenn an einem Punkt des
Systems ein äußeres Drehmoment der Frequenz w angreift, d. h. wenn
eine erzwungene Schwingung vorliegt.
Man beginnt damit, daß man der ersten Scheibe in Abb. 147a eine
Drehschwingungsweite von 1 Bg vorschreibt. Zur Aufrechterhaltung
dieser Schwingung muß ein Drehmoment von der Größe J 1 w2 sin w t
auf die Scheibe wirken. Dieses Drehmoment kann nur von der Kurbel-
welle rechts von J 1 übertragen werden. Wenn diese Welle (bis zur
Stelle J 2 ) eine Drehfederzahl c1 hat, so ist ihr Drehwinkel J 1 002 sin w t
Cl
mit einem Größtwert J 1 002 • Da die Drehweite der Scheibe J 1 den Wert
Cl

l Bg hat und sich die Welle um J 1 002 Bg verdreht, so muß die Sch.eibe J 2
Cl
218 V. Vielzylindermaschinen.

mit einer Drehweite 1 - J 1 w2 Bg schwingen. Um die Scheibe J 2 mit


Cl
dieser Weite schwingen zu lassen, ist ein wirksames Drehmoment not-
wendig, dessen Größtwert durch

J2w2(1- Jc:2)
gegeben ist. Dies Drehmoment entsteht als Differenz der beiden rechts
und links von J 2 wirksamen Wellenmomente; da das Drehmoment in c1
bekannt ist, errechnet man hieraus das Moment in c2 • Die Rechnung
.r, schreitet auf diese Weise fort,
man findet den Verdrehwinkel
a
c, von c2, die Drehweite von J 3 usw.,
bis man schließlich bei der letzten
Scheibe J 8 ankommt. RBchts von
J 8 ist jedoch keine Welle mehr
vorhanden, um das für die Be-
wegung von J 8 noch notwendige
b
Drehmoment zu liefern. Zur Auf-
r-, rechterhaltung der Schwingung
r-,
1~1 170·106
r
1<::::.1
I muß man also rechts von J 8
'"""~---·. _ _.~I
1~1
L_.J
I~ 1
I I
ein äußeres Drehmoment Da an-
L _ _,
bringen, dessen Größe sich aus
Abb. 148a-c. Ersatz des Schiffsantriebs (9) durch
gleichwertige Zwei-Massen-Systeme (b, c) zur Ab- der Rechnung ergibt. Nur wenn W
schätzung der beiden ersten Eigenfrequenzen. zufällig eine Eigenfrequenz ist,
verschwindet dieserWert von D a• die Größe und das Vorzeichen von Da
ist demnach ein Maß dafür, wie weit man mit der Annahme w noch von
der Eigenfrequenz entfernt ist. Man führt nacheinander mit verschie-
denen Annahmen w solche Rechnungen durch, bis schließlich das übrig-
bleibende Drehmoment Da praktisch verschwindet. Damit ist die Eigen-
frequenz genau bestimmt, außerdem erhält man gleichzeitig auch die
vollständige Form der Eigenschwingung, die man z. B. für die Berech-
nung der von den Ungleichförmigkeiten der Zylindermomente geleisteten
Arbeit benötigt (S. 235).
Die Durchführung des Verfahrens wird im folgenden Abschnitt an
einem wirklichen Beispiel erläutert.
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. Der Ab-
schnitt behandelt die zahlenmäßige Bestimmung der niedrigsten Eigen-
schwingungen eines Schiffsantriebs nach dem Verfahren von HoLZER
(vgl. Abschnitt 41). Die Anlage besteht aus einem Sechszylinder-
Dieselmotor mit Schwungscheibe, von der eine lange Welle unmittelbar
zur Schiffsschraube führt (Abb. 148). Die Abmessungen der Anlage sind
im folgenden zusammengestellt :
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. 219

Kurbelradius r . . . . . 35,5 cm
Kurbelwellendurchmesser 30,0 cm
Gewicht vom Kolben und Kreuzkopf . 1200 kg
Pleuelgewicht (symmetrische Pleuel) 700 kg
Trägheitsmoment einer Kurbel . 1120 kgcm s2
Schwungradträgheitsmoment . . . . 75000 kg cm s2
Zylinderabstand . . . . . . . . . 94,2 cm
Abstand zwischen Zylinder 6 und Schwungscheibe . 94,2 cm
Abstand zwischen Schwungscheibe und Schraube 4710 cm
Schraubenwellendurchmesser 30 cm
Schrauben träghei tsmomen t 20000 kgcm s2
Drehzahl . . . . . . . 100 Ufmin
Leistung bei 100 Ufmin . . .6 · 250 = 1500 PS

Das Trägheitsmoment einer Kurbel wurde wie folgt berechnet:

Schwingendes Gewicht {Kolben+ ~ Pleuel} = 1200 + 7 ~ 0 = 1550 kg.

.
Drehendes Gew1cht ( 1 Pleuel )
2 = 2700 = 350 kg.

Bei der Drehträgheit ist nach (144) die Hälfte der schwingenden
Masse wirksam, also ist

J- =
775 + 350 . 35' 5
981 2
= 1440 k gern s2 .

Hierzu kommt das Eigenträgheitsmoment der Kurbel mit 1120 kgjcm 2 ,


so daß sich insgesamt ergibt:

J 1 = J 2 = ... = J 6 = 1440 + ll20 = 2560kgcms 2 •

Die Elastizität der Kurbelwelle zwischen zwei Kurbeln kann in An-


näherung so angenommen werden, daß die Ersatzlänge le gleich der
tatsächlichen Länge ist. Hieraus folgt:

_ G Jv _ G :n: d 4 8 · 105 :n: 304 _


cl-6- -z-- 32T-
_
32 . 94 , 2 -
6
675-10 kgcmjBg.

Die Drehfederzahl der langen Schraubenwelle ist

= G Jp = 8. 10s :n: 304 = 13.5 ·106 k mJB


c7 l 32·4710 ' gc g.

Das Trägheitsmoment der Schraube wird gewöhnlich um 20% erhöht,


um das mit ihr bewegte Wasser zu berücksichtigen, so daß J 8 mit
24000 kgcms 2 angesetzt wird. Das ursprüngliche System nimmt damit
die Gestalt des Systems der Abb. 148a an.
220 V. Vielzylinderrnaschinen.

Bei der ersten Schwingungsform (Grundschwingung) mit einem


Knoten zwischen Schwungscheibe und Schraube wirkt der Motor mit
seiner Schwungscheibe etwa wie ein in sich starrer Körper, d. h. die Ge-
samtanlage verhält sich wie ein einfaches System mit zwei Massen (dem
Motor und der Schraube) und einer langen ·welle dazwischen. Für dieses
Zweimassensystem wäre dann J 1 = 75000 +
6 · 2560 ~ 90000 kgcms 2 ,
J 2 = 24000, die verbindende Welle hat eine etwas unter 13,5 · 10 6
liegende Drehfederzahl (Abb. 148 b). Die Eigenfrequenz ist

YGrunrl ~ V 13. 106 (24000


24000. 90000
+
90000)
= 26,2 Bgjs.

Zur Abschätzung der Frequenz der zweiten Schwingungsform (l. Ober-


schwingung) mit zwei Knoten muß man sich vorstellen, daß hierbei die
Schwungscheibe gegen die linken Zylip.der schwingt, der Knoten liegt
in der Nähe des 6. Zylinders. Diese Bewegung erfolgt erheblich schneller
als die erste, die Schraube auf ihrer langen Welle ist also weit von der
Resonanz und wird nur zu kleinen Schwingungsweiten erregt. Die
Schraubenwelle wird daher diese Schwingungsform ·nicht stark beein-
flussen. Nimmt man wie in Abb. 148c zwei Massen an, von denen die
eine die linken 5 Zylinder an der Stelle von J 3 vereinigt und die andere
der Schwungscheibe entspricht, so erhält man als Näherung für die
Frequenz dieser Schwingungsform:

170 ·106 (12800 + 75000) = 125 B I


YJ.Ober ~ 12800. 75000 g s.

Höhere Schwingungsformen sind gewöhnlich nicht von praktischer


Wichtigkeit.
Die Berechnung nach HoLZER für die Grundschwingung beginnt mit
folgender Tabelle 6.

Tabelle 6. Grundschwingung. 1. Versuch, w = 26,2 w 2 = 680.


....Q) Q)
'l:I:S
~

>::: Q)
1
I 2
I 3
I 4
I 5
I 6
I 7

II ~~LJ w ß
:.:::..c::
J J w2 ß Jw 2 ß LJ w2 ß
I I c
h"'
N'e I I
2

1 2560 1,74·10 6 1,000 1,74·10 6 1,74. 10 6 675 . 10 6 0,003


2 2560 1,74. 10 6 0,997 1,73. 10 6 3,47. 10 6 675 . 106 0,005
3 2560 1,74. 10 6 0,992 1,72·10 6 5,19. 10 6 675 . 10 6 0,008
4 2560 1,74. 10 6 0,984 1,71. 10 6 6,90. 10 6 675 . 106 0,010
5 2560 1,74. 10 6 0,974 1,70. 10 6 8,60. 10 6 675 . 106 0,013
6 2560 1,74. 10 6 0,961 1,67. 10 6 10,27. 10 6 675 . 106 0,015
7 75000 51,0 . 10 6 0,946 48,2 . 106 58,5 . 106 13,5. 10 6 4,33
8 24000 16,3 . 106 -3,38 -55,0 ..106 +3,5 · 10 6 =Da
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. 221

In dieser Tabelle wurden zuerst die Spalten 1 und 6 ausgefüllt, mit


den geschätzten Werten w ergibt sich außerdem Spalte 2. Mit einer
in Spalte 3 willkürlich gewählten Schwingungsweite ß1 = 1 schreitet
die Rechnung schrittweise längs der I. Reihe nach rechts fort. Die
mechanische Bedeutung der 4. Spalte ist das Trägheitsdrehmomentjeder
Scheibe bei der Drehweite ß. Jede Ziffer der 5. Spalte erhält man, indem
man den Wert der Spalte -4 zum vorhergehenden Wert der Spalte 5
hinzufügt. Spalte 5 stellt also die Summe der Trägheitsdrehmomente
aller Scheiben einschließlich der Scheibe der betreffenden Reihe dar.
Diese Summe muß dem Drehmoment in der Welle unmittelbar rechts
von der betrachteten Scheibe gleich sein. Wenn also dieses Drehmoment
.E J w 2 ßdurch die Wellendrehfederzahl c (Spalte 6) geteilt wird, so erhält
man in Spalte 7 die Gesamtver-
drehung des Wellenteils bis zur
nächsten Scheibe. Diese Verdre-
hung wird von der Drehweite in
Spalte 3 abgezogen, man erhält
damit die Drehweite der nächsten Abb. 149. Größe der "äußeren Drehmomente"
Scheibe. Insbesondere stellt das in Spalteverschiedenen
5 der HOLZERSehen Berechnung bei
Antiahmen von w.
letzte Ergebnis (3,5 · I0- in der
6

5. Spalte) die Summe der Trägheitsdrehmomente aller Scheiben dar, d. h.


es muß das äußere Drehmoment Da an der letzten Scheibe angebracht
werden, wenn das System bei w = 26,2 mit einer Schwingungsweite der
ersten Scheibe von I Bg schwingen soll. Da ergibt sich positiv, d.h.das not-
wendige äußere Moment hat dieselbe Phase wie die Bewegung der ersten
7 Scheiben. Hieraus kann man schließen, daß die wirkliche erste Eigen-
frequenZ' größer ist als 2H,2. Um diesen Zusammenhang zu zeigen, ist
in Abb. 149 Da als Funktion von w aufgetragen.
Wird w als "Null" angenommen, so verschwinden alle Eingänge in
den Spalten 2. 4, 5 und 7, und es ist auch Da= 0. Für einen kleinen
Wert w werden die Werte in Spalte 2 klein, und die Werte von Spalte 3
sind nur wenig von 1 verschieden. In Spalte 5 ergibt sich dann eine
Reihe von wachsenden Werten, die mit einem positiven Wert endet.
Die Kurve in Abb. 149 muß also zunächst positive Werte annehmen.
Bei der ersten und allen höheren Eigenfrequenzen muß Da verschwinden.
Schon hieraus folgt eine Kurve für Da, wie Abb. 149 sie darstellt. Das
bedeutet: Unter der ersten Eigenfrequenz ist die letzte Zahl Da in der
HoLZERsehen Tabelle positiv, zwischen der ersten und zweiten Eigen-
frequenz ist sie negativ usw.
Die erste Annahme w 2 = 680 ist also offenbar zu klein; andererseits
zeigen die Zahlen der Spalte 3, daß die ursprüngliche Annahme einer
"starren" Kurbelwelle und einer biegsamen Schraubenwelle ziemlich
berechtigt ist, der Fehler kann also nicht sehr groß sein. Als nächster
222 V. Vielzylindermaschinen.

Versuch wird daher ein benachbarter Wert angenommen, beispielsweise


w 2 = 700. Die Rechnung lautet dann:

Tabelle 7. Grunds eh wingung. 2. Versuch, ro = 26,5, ro 2 = 700 .


... ~

"' "'
]~ J J w2 ß J w2 ß 1: J w2 ß c
1
-J;.Jw2ß
:.::..<:: c
:>,<.>
N~

1 2560 1, 79. 10 6 1,000 1,79. 10 6 1,79. 10 6 675 . 10 6 0,003


2 2560 1,79. 10 6 0,997 1,78. 10 6 3,57. 10 6 675 . 10 6 0,005
3 2560 1,79. 10 6 0,992 1,77 . 10 6 5,34. 10 6 675 . 10 6 0,008
4 2560 1,79. 10 6 0,984 1,76. 10 6 7,10. 10 6 675 . 10 6 0,011
5 2560 1,79. 10 6 0,973 1,74. 10 6 8,84. 10 6 675 • 106 0,013
6 2560 1,79. 10 6 0,960 1,72. 10 6 10,56 . 10 6 675 . 10 6 0,016
7 75000 52,5 • 106 0,944 49,55. 10 6 60,1 . 10 6 13,5. 10 6 4,45
8 24000 16,8 . 10 6 -3,50 -58,9 . 10 6 +1,2 · 10 6 =Da

Das Drehmoment Da ergibt sich zwar kleiner als beim ersten Ver-
such, aber immer noch positiv, der wirkliche Wert ist also noch etwas
größer. Da man ein genügend kurzes Stück der Kurve 149 bzw. einer
Kurve Da über w 2 als geradlinig betrachten kann, extrapoliert man
zweckmäßig aus den beiden bereits vorhandenen Ergebnissen auf einen
vermutlich richtigen Wert w2 nach der Formel

w2 = 700 + 3 •5 1_: 1,2 (700- 680) = 710,5.


Als dritter Versuch wird also angesetzt w2 = 711, die Rechnung
hat folgende Gestalt:

Tabelle 8. Grundschwingung. 3. Versuch, ro = 26,7, ro 2 = 711.


... Q?
"'.o 1
'1j · -
.::
;.:::~
"' J .J w2 ß J w2 ß J;J ro2 ß c - J;J w2ß
c
»oo
N~

1 2560 1,82. 10 6 1,000 1,82. 10 6 1,82. 10 6 675 . 10 6 0,003


2 2560 1,82. 10 6 0,997 1,81 . 10 6 3,63. 10 6 675 . 10 6 0,005
3 2560 1,82. 10 6 0,992 1,80. 10 6 5,43. 10 6 675 . 10 6 0,008
4 2560 1,82. 10 6 0,984 1,79. 10 6 7,22. 10 6 675 . 10 6 0,011
5 2560 1,82. 10 6 0,973 1,77. 10 6 8,99. 10 6 675 . 10 6 0,013
6 2560 1,82. 10 6 0,960 1,75. 10 6 10,74. 10 6 675 . 10 6 0,016
7 75000 53,3 • 106 0,944 50,32. 10 6 61,1 . 10 6 13,5 . 10 6 4,52
8 24000 17,1 . 10 6 -3,58 -61,2 . 10 6 -0,1 · 10 6 =Da

Tatsächlich ergibt sich jetzt das äußere Drehmoment als vernach-


lässigbar klein. Für die Eigenfrequenz der Grundschwingung erhält
man also
Varund = 26,7 Bgjs
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesei-Schiffsantriebs. 223

oder
8Grund = 226~ = 4,25 Hz.
Die Form der Bewegung ist in Abb. 150 gezeichnet, in der die Dreh-
weiten der verschiedenen Scheiben gegen ihre Lagen aufgetragen sind.
Die Kurve stellt im Maßstab I Bg für Scheibe I die Eigenschwingungs-
form der Grundschwingung dar. Man sieht, daß die Kurbelwelle prak-

~
I
I
I
...I
I
I
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I
I
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1
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I
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Abb. 150. Eigenschwingungsform der Grundschwingung (vgl. Abb. 148b).


~~
tisch unverformt bleibt, daß also nahezu die gesamte Verformung in
der Schraubenwelle stattfindet.
Die Eigenfrequenz der ersten Oberschwingung war annähernd zu
w = I25 abgeschätzt worden. Mit diesem Ansatz erhält man folgende
HoLZERsehe Berechnung.

Tabelle 9. I. Oberschwingung. 1. Versuch, w= 125,w2 = 15625.


... Cl)

"'·-
"'..o
=
=-="tl
Cl) J Jw2 ß J w2 ß };J w2 ß c !_ .EJ w2ß
c
»w
N~

I 2560 40. 10 6 1,000 40,0. 10 6 40,0. 10 6 675 · 10 6 0,0159


2 2560 40- 10 6 0,941 37,6- 10 6 77,6. 10 6 675 . 106 0,115
3 2560 40- 10 6 0.826 33,0. 10 6 110,6. 10 6 675 . 106 0,164
4 2560 40. 10 6 0,662 211,4- 10 6 137,0. 10 6 675 . 106 0,203
5 2560 40. 10 6 0,459 18,4. 10 6 155,4. 10 6 675 . 10 6 0,230
6 2560 40. 10 6 0,229 9,2. 10 6 164,6. 10 6 675 . 10 6 0,244
7 75000 1172. 10 6 - 0,015 - 17,6. 10 6 147 . 106 13,5. 10 6 10,89
8 24000 375. 10 6 -10,90 -4090 . 106 -3940 · 10 6 =Da

Es ergibt sich schließlich ein ziemlich großes negatives äußeres Dreh-


moment, nach Abb.I49 war also die Schätzung wieder zu niedrig. Wegen
der Größe von Da empfiehlt es sich, den nächsten Versuch gleich mit
einer wesentlich höheren Zahl durchzuführen. Mit w 2 = 20000 erhält
man die Tabelle lO des zweiten Versuchs.
224 V. Vielzylindermaschinen.

Tabelle 10. 1. Oberschwingung. 2. Versuch, w = 140, w2 = 20000.

~]'
=
'"0 ·-
;.:-2 Q) J J w2 ß J W2 ß .E J w2 ß c !_ .EJ w2ß
c
~»w
N~

1 2560 51,2. 10 6 1,000 51,2. 10 6 51,2. 10 6 675 • 106 0,076


2 2560 51,2. 10 6 0,924 47,3. 10 6 98,5. 10 6 675 . 10 6 0,146
3 2560 51,2. 10 6 0,778 39,8. 10 6 138,3. 10 6 675 • 106 0,205
4 2560 51,2. 10 6 0,573 29,4. 10 6 167,7. 10 6 675 . 10 6 0,248
5 2560 51,2. 10 6 0,325 16,6. 10 6 184,3. 10 6 675 • 106 0,273
6 2560 51,2. 10 6 0,052 2,7. 10 6 187,0. 10 6 675 . 10 6 0,278
7 75000 1500 • 106 - 0,226 - 339 • 106 - 152 • 106 13,5. 10 6 -11,24
8 24000 480 • 106 +11,01 +5285 • 106 +5130 ·10 6 =Da

Das Restmoment ist nun positiv, so daß die Frequenz zu hoch ist.
Als nächsten Wert bildet man durch Interpolation:

v2 = 15625 + 39403 ~ 05130 (20000 - 15625) = 17 500.

Hiermit berechnet man die nächste Tabelle ll.

Tabelle 11. 1. Oberschwingung. 3. Versuqh, w = 132,4, w2 = 17500 .


... Q;"
Q)..c
'"0
j:l ·-
;.:-2
Q) J Jw2 ß J w2 ß .E J w2 ß c !_ .EJ w2ß
:>,Cl)
c
N~

1 2560 44,8. 10 6 1,000 44,8. 10 6 44,8. 10 6 675 • 106 0,066


2 2560 44,8. 10 6 0,934 41,8. 10 6 86,6. 10 6 675 • 106 0,128
3 2560 44,8. 10 6 0,806 36,1 . 10 6 122,6. 10 6 675 • 106 0,181
4 2560 44,8. 10 6 0,625 27,9. 10 6 150,5. 10 6 675 • 106 0,223
5 2560 44,8. 10 6 0,402 18,0. 10 6 168,5. 10 6 675 . 10 6 0,250
6 2560 44,8. 10 6 0,152 6,8. 10 6 175,3. 10 6 675 • 106 0,260
7 75000 1312 . 10 6 -0,108 141,8. 10 6 33,5. 10 6 13,5. 10 6 2,48
8, 24000 420 . 10 6 -2,59 -1088 • 106 -1054 • 10 6 =Da

Das Ergebnis dieses Versuchs ist zwar beträchtlich besser als die
beiden vorhergehenden, aber noch unbefriedigend. Man interpoliert
abermals zwischen den beiden letzten Versuchen:

w2 = 17500 + 10541 ~~ 130 (20000 -17500)= 17930.

Der Wert wird abgerundet für die vierte Annäherung verwendet, Ta-
belle 12.
Der Rest ist nun genügend klein, d. h. die Frequenz ist praktisch
richtig getroffen. Ungenügend bei dieser Lösung ist jedoch noch der
Wert für die Schwingungsweite ß8 der Schraube. Wie man sieht, ist dieser
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebes. 225

Tabelle 12. 1. Oberschwingung. 4. Versuch, w = 134,1, w 2 = 18000.

--
... Q)
Q)..c
1
."<::: Q)
:..=..<=:
J J w2 ß J w2ß .EJ w2 ß c c.EJ w~ß
»"'
N~

1 2560 46,05 ° 10 6 1,000 46,0 ° 10 6 46,0 ° 10 6 675 106


0
0,068
2 2560 46,05 ° 10 6 0,932 42,8 ° 10 6 88,8 ° 10 6 675 106
0
0,132
3 2560 46,05 ° 10 6 0,800 36,8 ° 10 6 125,6 ° 10 6 675 106
0
0,186
4 2560 46,05 ° 10 6 0,614 28,2 ° 106 153,8 ° 10 6 675 106
0
0,228
5 2560 46,05 ° 10 6 0,386 17,7 ° 10 6 171,5 ° 10 6 675 106
0
0,254
6 2560 46,05 ° 10 6 0,132 6,0 ° 10 6 177,5·10 6 675 106 0,263
. --- -------------
0

7 75000 1350 . 10 6 1-.:.:..:ö:Iii.. ·.:.:.:i76;s·:·iö·s·· +·o-:7·-.-iöT ----~-~:~-~-~-?-~.


~
0,052
8
··------
24000 ...... ."..
-------------· -~~? ~.?-~. -0,183 - 79,0 · 10 6 -78,0 · 106 =Da

Wert sehr empfindlich gegen kleine Veränderungen von w 2 • Da je-


doch die allgemeine Rechnung nur unwesentlich beeinflußt wird,
kann man einen besseren
Wert für ß8 unmittelbar
aus den beiden letzten
Reihen ermitteln. Nimmt
man an, daß in Tabelle 12
1./J!Jerscl11vingvng I
alle Werte oberhalb der I
1!;
punktierten Linie richtig Knofenf ~
sind, so kann man rück-
wärts den Wert ß 7 so be-
stimmen, daß sich streng
Da = 0 ergibt. Mit dieser
Lösungß 7 = -0,13285 er-
~--=:r=
hält man dann als genü- :! / /
gend gute Annäherung in l- ..- Abb. 151 a u. b.
Eigenschwingungsform der ersten (vgl. Abb. 148c) und
den letzten beiden Reihen: zweiten Oberschwingung.

7 75000 1350 - 0,133 - 179,3 - 1,85 13,5 - 0,137


8 24000 432 + 0,004 + 1,85 0

Als Lösung für die 1. Oberschwingung hat man dann also eine
Frequenz von v 1_ober = 134 Bgjs oder s 1_ober = 21,4 Hz und eine Eigen-
schwingungskurve erhalten, die in Abb. 151 a dargestellt ist. Die dritte
Eigenschwingungsform (2. Oberschwingung) mit drei Knoten wird etwa
die Gestalt der Skizze von Abb. 151 b haben, ihre Berechnung würde
wahrscheinlich 6 oder mehr HoLZERsehe Tabellen erfordern, Diese höhe-
ren Schwingungsformen haben jedoch glücklicherweise kaum jemals
praktische Bedeutung.
Das soeben beschriebene HoLZER-Verfahren nützt die Tatsache nicht
aus, daß in den üblichen Maschinen meistens alle Kolben und die Wellen-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 15
226 V. Vielzylinderrnaschinen.

querschnitte zwischen ihnen gleich sind. Man kann dadurch eine Ver-
einfachung der Rechnung erhalten.
Eine gute Annäherungsrechnung erhält man nach LEWIS, indem
man die Trägheitsmomente der einzelnen Scheiben gleichförmig über die
Wellenlänge verteilt, so daß der ganze Motor wie eine einfache dreh-
schwingende Welle behandelt werden kann. Dann gilt die Gl. (93 b)
mit der allgemeinen Lösung (96), S. 159. Das bedeutet, daß der im
Motor liegende Teil der Schwingungskurven 150 und 151 Teile einer
Sinuswelle sind. Wenn, wie in diesem Beispiel, die Welle links frei ohne
Schwungrad endet und die Endweite links bei x = 0 mit 1,00 Bg an-
genommen wird, so wird einfach

rp (X) = cos X 1~
Vc:r.;; .
Mit den Bezeichnungen der HoLZERsehen Tabellen (J = q l = Gesamt-
trägheitsmoment, K = c;D = Steifigkeit der gesamten Kurbelwelle
der Länge l, rp = ß= Auslenkwinkel) wird hieraus

a) ß(x) = cosw
lfY
VxT·X

Der Faktor
b)

gibt das Bogenmaß der Kosinuswellen längs l an, dessen Zahlenwert


man aus Abb. 150 und 151 abschätzen kann. Für den Drehwinkel am
rechten Motorende, d. h. in Scheibe 7, ist
c) ß7 = ß(l) = cosf).
Das in der Welle wirksame Drehmoment unmittelbar ~inks neben dem
rechten Ende ist
d) D1 = G Jn (dd.ß)
X X=l
= w VJ K sinfJ.
Mit diesen letzten vier Formeln kann die sechste Zeile der HoLZER-
Tabellen sofort berechnet werden. Man kann entweder wie oben einen
Wert für w abschätzen oder einen Wert 6, was physikalisch näher liegt.
Dann folgt ß7 aus Gleichung c), während D 1 aus Gleichung d) den Wert
des Wellendrehmoments, d. h. I J w 2 ß angibt.
Die Bestimmung der Zahlenwerte J und K der gleichförmigen Welle,
die der wirklichen Maschine gleichwertig sein soll, muß man natürlich
sinngemäß vornehmen. Beispielsweise muß in Abb. 150 und 151 die
Masse am linken Ende etwas nach rechts und links verteilt werden.
So erhält man eine Gesamtlänge von 6% Teilabschnitten mit
675. 106
K = . = 104. 10 6 kgcm(Bg und J = 6. 2560 = 15360 kgcms 2 •
6,5
42. Zahlenmäßige Berechnung eines Diesel-Schiffsantriebs. 227

Für die Formeln a) bis d) erhält man

~= 0,01215 s und VJ K = 1,265 · 106 kgcms.


Wir gehen mit diesen Werten in die Rechnung der Grundschwingung
ein und nehmen wie oben im dritten Versuch an: w = 26,7.
So wird:
e = 26,7. 0,o1215 = o,324 Bg = 18,63°,
ß1 = cos (0,324) = 0,948'
D 1 = .E J w2 ß = 26,7. 1,265. 106 .0,319 = 10,75. 106.
Die entsprechenden Werte· in der HoLZER-Tabelle weichen hiervon
nur in der letzten Dezimale ab. Dabei entspricht .E J w 2 ß dem D 1
hinter der Scheibe 6.
Wenn wir ebenso die erste Oberschwingung behandeln und etwa
mit w = 134 beginnen (HoLZER-Tabelle 12, vierter Versuch), so ist
e = 134. 0,o1215 = 1,63 Bg = 95,5°,
ß1 = cos (1,63) = -0,061'
D 1 = 134 · 1,265 · 106 sin 1,63 = 169,5 . 106.
Die auch bei HoLZER empfindliche Bestimmung von ß8, das die
letzte Zeile richtig erfüllt, führt hier nach einigen Versuchen zu dem
besseren Ergebnis w = 139
mit e = 139 . o.o1215 = 1,69 Bg = 97°,
ß1 = cos (1,69) = - 0,122,
J w 2 {J 7 = -176,5. 106,
D 1 = 139 · 1,265 · 106 sin (1,69) = 176,0 . 106.
Das Verfahren nach LEWIS ergibt hier also eine genaue Lösung für die
Grundfrequenz und eine um knapp 4% zu hohe Lösung für die erste
Oberfrequenz, jedoch bei erheblicher Arbeitsersparnis. Zu empfehlen
ist also eine rohe Vorrechnung nach LEWIS und eine genauere Schluß-
rechnung mit HoLZER-Tabellen.
Ein von PORTER angegebenes Verfahren besteht darin, daß die ganze
Maschine durch eine "gleichwertige Schwungscheibe" J 8 , 8 ersetzt wird.
Das von der ganzen Maschine auf das übrige System ausgeübte Dreh-
moment ist durch die obige Formel d) gegeben. Besteht die Maschine
nur aus einer Schwungscheibe, die mit der Schwingungsweite ß1 des
rechten Maschinenendes schwingt, so ist
J8TB W 2 ß(l) = JerB W 2 COS e.
Dies muß dem Moment D 1 aus d) gleich sein, also folgt unter Berück-
sichtigung von b):

15*
228 V. Vielzylindermaschinen.

So verhält sich die wirkliche Maschine mit dem Trägheitsmoment J


und elastischer Welle bei der durch f) bestimmten Frequenz so wie eine
einzelne Schwungscheibe des Trägheitsmoments Jers· Die übrige Rech-
nung für den rechten Teil der Welle folgt wie bei HOLZER.
Das HoLZERsehe Verfahren kann auch zur Frequenzberechnung
eines verzweigten Systems etwa nach Abb. 152 verwendet werden, das
einer ausgeführten Konstruktion entspricht. Die Scheiben 1 und 5
stellen die Trägheitsmomente des Hochdruckteils und Niederdruckteils
einer Dampfturbine dar, die mit 7980 U jmin lief. Die Scheiben 2 und 4 sind
!!i: Zahnräder, die mit 730 Ujmin
~
~ umliefen, Scheibe 3 entspricht
dem Hauptzahnrad, das mit
85 Ujmin umlief und mit der
Schiffschraube 6 verbunden
war. Die Trägheitsmomente
sind bereits mit dem Quadrat
0,(}71-f(J9 des jeweiligen Übersetzungs-
verhältnisses multipliziert,
J ~ ebenfalls die Wellensteifigkei-
~ ten (vgl. S ..38 oder 216).
Für die Abschätzung, der
niedrigsten Eigenfrequenz be-
Abb. 152. Schiffsantrieb mit 'I:urbinen 1 und 5,
Getrieben 2, 3 und 4 und Schraube 6. s handeln wir den ganzen
Maschinenteil als in sich steif
und berücksichtigen nur die Elastizität dPr Schraubenwelle. Alle Träg-
heiten der Turbin_enteile werden dem Hauptzahnrad zugeschlagen, so
ergibt sich als erste Abschätzung
2 = ~= 0,071 . 109 = 170.
w J 416000
Eine HoLZER-Rechnung zeigt, daß der Wert zu gering ist. Genauer
ermittelt man w2 = 176, und die letzte Rechnung hiermit ergibt
w2 = 176 ß1 = 1,00 D 1 = J w 2 ß1 = 1,275 · 109
ßlz = Dl = 1,275 = 0,002 ßz = 0,998
c1 643
D2 = J 2 w 2 ß2 = 0,181 D 23 = D 1 + D 2 = 1,456
ß23 = D
~ = 0 279 ß3 = ß2 - 0,279 = 0,719
C23

Nun sind die Schwingungsweiten des Armes 3-4-5 noch nicht bekannt,
da wir mit ß1 = 1,00 angefangen haben. Wir beginnen erneut mit
ß5 = 1,00. So folgt
ßs = 1,00 D 5 = 0,083 ß45 = 0,000 ß4 = 1,000
D 4 = 0,191 D 34 = 0,274 ß34 = 0,053 ß3 = 0,947
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungs'maschinen. 229

Dieser Teil der Rechnung muß also insgesamt mit 0 •719 = 0,760 multi-
0,947
pliziert werden, wenn in ß3 der richtige Anschluß erreicht werden soll.
Damit werden tatsächlich
ß5 = 0,760 D5 = 0,063 ß45 = 0,000 ß4 = 0,760
D 4 = 0,145 D 34 = 0,205 ß34 = 0,040 ß3 = 0,719
Vom Hauptzahnrad 3 aus wirken also nach links sein eigenes Tritgheits-
drehmoment J 3 w2 ß5 ~ 0,044 und die beiden soeben ermittelten Wellen-
momente D 23 und D 34 • Insgesamt ist also D 36 = 0,044 + 1,456 + 0,205
= 1,705, also weiter

ß36 = 24,01 ß6 = -23,29 D6 = -1,705.


Links von der Scheibe 6 mit J 6 w2 ß6 folgt ein freies Ende.
Ähnlich möge der Leser die erste Oberschwingung der Anlage selber
berechnen, bei der die eine Turbine gegen die andere schwingt. Das
Ergebnis ist w 2 = 1930 mit einer Schwingungsform
ßt = 1,000 ß2 = +0,978 ß3 = -2,064
ß4 = -4,87 ß5 = -4,89 ß6 = +0,200
Die Berechnung von ß6 ergibt sich aus der sehr ungenauen Differenz
zweiergroßer Zahlen, sie erfolgt also besser nach (30), S. 57, unter der
Annahme einer erzwungenen Bewegung ß3 = -2,064 mit w~ = 1930.
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungsmaschinen. Die Dreh-
schwingungen der Kurbelwelle werden durch die Ungleichförmigkeiten
im Antriebsdrehmoment erregt, diese Veränderungen des Drehmoments
müssen nun näher untersucht werden.
Im Abschnitt 39 wurden bereits die Drehmomentenschwankungen
infolge der Trägheit behandelt [(139), S. 205], es fehlen noch die Schwan-
kungen infolge des veränderlichen Gasdrucks im Zylinder.
Im folgenden werden nur die Eigenschaften des Viertakt- Diesel-
motors besprochen, für Zweitakt-Verbrennungsmotoren oder für doppelt
wirkende Dampfmaschinen verläuft die Rechnung entsprechend; wenn
auch die zahlenmäßigen Ergebnisse im einzelnen sehr verschieden sind.
Abb. 153a stellt das Zylinderdruckmoment eines Viertakt-Diesel-
motors in Abhängigkeit vom Kurbelwellenwinkel dar. In den vier Tot-
punktstellungen während der beiden Umdrehungen einer vollständigen
Periode verschwindet das Drehmoment. Wenn die Maschine bei teil-
weiser Belastung mit kleinerem Füllungsgrad läuft, ändert sich die
Kurve nur während des Arbeitstaktes, die gestrichelten Linien zeigen
die Kurvenform für verschwindende und halbe Belastung. Bei ver-
schwindender Belastung ist der Druck während des Arbeitstaktes gleich
230 V. Vielzylindermaschinen.

dem Druck während des Kompressionstaktes, so daß trotz verschwin-


denden mittleren Drehmomentes wechselnde Drehmomente beträcht-
licher Größe auftreten. Das vom Zylinder geleistete mittlere Dreh-
moment ist also nur ein kleiner Bruchteil des Größtmomentes, das
während des Arbeitstaktes auftritt. Diese Unregelmäßigkeit der Dreh-
momentenkurve stellt insbesondere vom Standpunkt der Schwingungs-
Ansaugtakt /!Ompressions
erregung einen der we-
lokl sentlichsten Nachteile
der Kolbenmaschinen
gegenüber den Turbinen
dar, bei denen die Dreh-
momentenkurve eine ge-
rade waagerechte Linie
1 bildet.
a
0 Man kann nun die
Kurve Abb.153 a in ihre
harmonischen Kompo-
nenten aufspalten (vgl.
b S. 25). Wie dies im ein-
zelnen erfolgt, soll hier
c nicht näher besprochen
werden, lediglich die Er-
gebnisse werden im fol-
d genden mitgeteilt. Als
Beispiele sind in Abb.
153 b, c und d die ersten
Abb. 153a-d. Harmonischen gezeich-
Momentenverlauf infolgedes Gasdrucks (a) mit den ersten
drei harmonischen Komponenten (b, c, d) bei Vollast. net, und zwar die har-
monischen Komponen-
ten der Ordnung 72, 1 und 172. (Die Ordnungszahl bezeichnet jeweils die
Anzahl voller Schwingungswellen je Umdrehung der Maschine.) In
Zweitakt-Motoren und Dampfmaschinen kommen nur Harmonische mit
ganzzahligen Ordnungsziffern vor, in der Viertakt-Verbrennungsmaschine
treten jedoch die Harmonischen mit halben Ordnungszahlen auf, weil
die volle Drehmomentenperiode sich über zwei Umdrehungen erstreckt.
Zur Darstellung einer Kurve wie in Abb. 153a können natürlich
nicht zwei oder drei Harmonische genügen, wenn man alle Einzel-
heiten der Momentenkurve dieses langsam laufenden Viertakt-Diesel-
motors wiedergeben will. Die Ergebnisse der harmonischen Analyse
der Momentenkurve zeigen die Abb. 154a und b. Als Abszisse wurde
der Belastungszustand der Maschine gewählt, die Ordinaten geben
die Größtwerte der verschiedenen Drehharmonischen an, gemessen in
Prozent des mittleren Drehmoments bei Vollast. Man sieht beispiels-
43. Drehmomentenverlauf in Verbrennungsmaschinen . 231

weise, daß die Harmonische der Ordnung 1Y2 bei Vollast einen Größt-
wert erreicht, der 1,97mal so groß ist wie das mittlere Vollastdrehmo-
ment; im Leerlauf, wenn
also der Motor kein mitt- 200 "
leres Drehmoment liefert, ~~
beträgt der Größtwert .A ~V
k::
--
dieser Harmonischen 69%
des mittleren Vollastdreh-
~
moments. ?~-~V 1--- ~
Nach den Ausführun-
A ~ "tY
k-lf~ ~
gen auf S. 205 bewirken t-- I-"
die Trägheitskräfte der ~ ~ ~ 3; ..., ~-
hin- undhergehenden Teile
ebenfallseinDrehmom ent,
~ rr- 7 1-lf
~ V ~t
und zwar enthält dieses
Drehmoment nach (139) "'" 5
5f
nur die Harnionischen der 20
Ordnung 1, 2 und 3. Diese
0 20 110 80 80 100
drei Harmonischen sind mittleres Moment in %von M"
den drei entsprechenden Abb. 154a. Koeffizientenderharmonisch
en Komponenten von
Harmonischen des Gas- Abb. 153a bei verschiedenen Leistungen (Ordnungen Y" bis 5 Y,)

-
druckmomentes also noch
zu überlagern. Zu diesem 20 ...... ".6
Zweck müssen aber die . /
V :----. -........

-
18
V

- -- -----
Phasenbeziehungen der
Gasdruckharmonisch en
noch bestimmt werden,
..,....... ......-
...:;:;.- 6l r--

V ...........

-- --
denn man sieht beispiels-

--
7-
weise in Abb. 153b, daß
V V,.....

- --r--
die Harmonische der Ord-
v
7f
nung Y2 um rd. 100° gegen r--,_
ß-
...__ -.......

----
die Kolbenbewegung pha-
senverschoben ist, wäh-
t:::= ....- -Hf r- r--
-
9
...........
rend sämtliche Harmoni- ~ -3f
t::::: r--
:;:f:::::
~op:. 10
11j=: ... 1"'t:. ::S::
schen der Trägheitsdreh-
momente in Phase mit 2 12- ~ ~ r--
der Kolbenbewegung sind -=
() 20 '10 60 80 100
(d.h.bei t=O istdie Ordi-
milfleres Moment in % von Mv
nate jeder Trägheitshar- Abb. 154 b. Koeffizienten der harmonischen Komponenten von
monischen gleich Null). Abb. 153a bei verschiedenen Leistungen (Ordnungen 6 bis 12).
Diese Phasenbeziehungen gibt Abb. 154c wieder, in der die Gas-
druckharmonischen in ihre Sinus- und Kosinuskomponente n aufge-
spalten sind. Zur Erläuterung sind die beiden Komponenten der Gas-
232 V. VielzylindermaRchinen.

druckharmonischen l. Ordnung bei Vollast in Abb. 155 gleichzeitig


gezeichnet, ihre Summe hat die in Abb. 153a dargestellte Gesamt-
schwingungsweite. Die Harmonischen der Trägheitsdrehmomente werden
nun einfach zu den entsprechenden Sinuskomponenten der Gasdruck-
20
0
harmonischen hinzuge-
I I I fügt; der Vorgang wird
ur-- s;n-impLenle / im folgenden an einem
0
------ cos.f(omponenle
Y/
Beispiel erläutert.
Vz
....,..~ ~
Gewählt wurde die
Harmonische 2. Ordnung
1J .... ~ für den Motor, dessen
/
/ V J Größen auf S.219 gegeben
~ sind. Das mittlere Voll-
~
I--
f-7'"'
./
;...-
V !..~ -
lastdrehmoment je Zy-

-
linder ist
_",
-~
/ _._...-- -~

- -- ".-
250 . 7500 . 60

-
z__., ~
'}- 2n · 100
180 · 103 kgcm.
--- ----
20 =
.....-:. ~.::-::: .-;---- F-:;::

0
Nach Abb. 154c ist die
20 '10 80 80 100
m;/1/ures Moment in % von My Sinuskomponente der 2.
Abb. J54c. Koeffizienten der Sinus- und Kosinuskompo- Harmonischen bei Voll-
nenten der 1., 2. und 3. Harmonischen bei verschiedenen
Leistungen. last gleich 1,63 . 180 . 103
= 294-10 3 kgcm; die Ko-
sinuskomponente hat den Wert 0,43-180-10 3 = 78 -10 3 kgcm. Das Träg-
heitsdrehmomentwird durch (139) S. 205 gegeben. Das Glied 2. Ordnung
lautet - Yz ma w 2 r 2 sin 2 w t. Da das schwingende Gewicht nach S. 219

Abb. 155. Zusammensetzung der Sinus- und Kosinuskomponente der 1. Harmonischen für Vollast.

1550 kg beträgt, ergibt sich der Größtwert dieser Komponente des Träg-
heitsdrehmomentes bei voller Drehzahl zu

- ~--~;lo. (2n ~owoy. 35,5 2 = -109-103 kgcm.

Das Drehmoment hat die Phase der Sinuswelle, die gesamte Sinus-
komponente hat also einen Größtwert von
(294 - 109) 10 3 = 185 . 103.
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 233

Überlagert man hierzu eine Kosinuskomponente von 78 · 10 3 kgcm, so


ergibt sich bei 100 Ufmin und Vollast eine Gesamtharmonische 2. Ord-
nung mit dem Größtwert

V78 2 + 185 2 • 10 3 = 201 . 103 kgcm.


Ebenso werden die Weiten der übrigen Drehharmonischen berechnet.
Im folgenden Abschnitt wird nun die von jeder dieser Drehmoment-
komponenten bei der Drehschwingung geleistete Arbeit behandelt.
Die Ergebnisse der Abb. 154 treffen nur für langsamlaufende Vier-
ta,kt-Dieselmotoren zu, für andere Maschinen ergeben sich andere, teil-
weise ähnliche Kurven. Abb. 156 stellt beispielsweise die harmonischen
Koeffizienten eines Benzin-Vier-
takt-Flugmotors dar. Die Werte
der Kurve sind unabhängig vom
Betriebszustand des Motors, die
\ !

Zahlen sind nicht wie in Abb.154 1\


\
auf das Vollastmoment, sondern auf ......
das mittlere Drehmoment bezogen. !'.....
Beim Flugmotor verändern sich
r-
0 1 2 3 I; 5 {j 7 8 g 10
alle Harmonischen etwa mit dem Ordnung n
Drehmoment, beim Dieselmotor gilt Abb. 156. Harmonische Komponenten für einen
d ies angenäh ert nur für d ie d re1. Viertakt-FiugmotornachTAY
Ordinate= 7,7/n'.)
LOR.(Angenähert:

tiefsten Harmonischen, während


die höheren Harmonischen etwa unabhängig vom Drehmoment sind.
Bei Vollast ergibt sich aus Abb. 154a eine zu 156 ähnliche Kurve ..
In Schiffsantrieben stammen die Drehschwingungen der Anlage nicht
nur vom Dieselmotor, sondern auch von der Schiffsschraube, deren
Drehmoment von der Blattzahl der Schraube beeinflußt werden kann.
Das Druckfeld im Wasser hängt von der Lage des Ruders oder der
Schiffswand ab, so daß jedes Blatt beim Umlauf durch verschiedene
Wasserdruckverhältn isse läuft und dadurch periodische Drehmomente-
schwankungen in der Frequenz der Schraubenblätter auf die Schrauben-
welle ausübt. Über die Größe dieser Schwankungen ist noch nicht viel
bek'annt. Nimmt man an, daß Schraubenmomentsc hwankungen von
5 bis 10% auftreten können, so errechnen sich hieraus Schwingungs-
weiten von Schiffsschraubenwell en, wie sie bei einigen Messungen an
verschiedenen solchen Wellen tatsächlich auch festgestellt wurden.
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. Die
Kurbelwelle führe Drehschwingungen aus, die über ihre mittlere Dreh-
bewegung überlagert sind. Wenn eine der Harmonischen des Dreh-
momentes eines Zylinders dieselbe Frequenz hat wie die Schwingungs-
bewegung, so leistet diese Drehharmonische Arbeit auf die Bewegung.
234 V. Vielzylindermaschinen.

Die auf diese Weise geleistete Arbeit kann je nach der Phasenbeziehung
positiv oder negativ sein oder verschwinden.
Im allgemeinen erzeugt jede Drehharmonische im System eine er-
zwungene Drehschwingung der betreffenden Frequenz, so daß die Be-
wegung der Welle sich aus so viel Harmonischen zusammensetzt, wie
im Drehmoment vorhanden sind. Die meisten dieser Harmonischen
haben jedoch Frequenzen, die weit von einer Eigflnfrequenz der Welle
entfernt sind, die entwickelte Schwingungsweite bleibt also vernach-
lässigbar klein. Nur in Resonanzfällen, wenn also die Frequenz einer
Drehharmonischen mit einer Eigenfrequenz der Kurbelwelle überein-
stimmt, erhält man spürbare Schwingungsweiten. Die "kritischen Dreh-
n=Til 8 65 II J 1

1. Oberoschwingung
0 1000 1l00 tWU/min
0f'undschwingung
n~6 3 2 1-j 1 i
Abb. 157. Reihe der kritischen Drehzahlen der Anlage Abb. 146.

zahlen" der Maschine, bei denen eine solche Resonanz eintritt, sind
sehr zahlreich.
Die Sechszylinder-Schiffsdieseleinrichtung von S. 220 bat beispiels-
weise Eigenfrequenzen von 4,25 und 21,4 Hz oder 255 und 1280 Schwin-
gungen/min. Bei einer Drehzahl der Maschine von 2 · 255 = 510 U jrnin.
d. h. bei 255 Arbeitstaktenimin hätte man also Resonanz der Dreh-
harmonischen der Ordnung% mit der Grundschwingungsform. Ebenso
ist bei einer Drehzahl von 225 U jmin die Harmonische 1. Ordnung in
Re8onanz und allgemein die n-te Harmonische bei einer Drehzahl von
255 Ujmin in Resonanz mit der Grundschwingung. Dasselbe gilt für
n
die 1. Oberschwingung, sie wird von der n-ten Harmonischen bei einer
Drehzahl von 1280 Ujmin in Resonanz erregt. Das so entstandene
n
"Spektrum" von kritischen Drehzahlen ist in Abb.157 und in Tabelle 13
(S. 240) dargestellt. Die vorliegende Maschine hat also z. B. nahe ihrer
Betriehsdrehzahl (100 Ujmin) kritische Drehzahlen infolge Resonanz der
Harmonischen der Ordnung 2% und 3 mit der Grundschwingung.
Die meisten dieser kritischen Drehzahlen erweisen sich bei näherer
Untersuchung als ungefährlich, da bei ihnen vom zugehörigen Dreh-
moment nur sehr wenig Arbeit geleistet wird. Die in den einzelnen
Resonanzpunkten aufgeschaukelte Schwingungsweite hängt von der
Drehmomentenarbeit und der Dämpfungsarbeit ab, im Endzustand sind
diese beiden Größen einander gleich (vgl. Abb. 45, S. 64). Hiernach be-
steht also jetzt die Aufgabe darin, die Arbeitsleistung des Drehmoments
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 235

bei den verschiedenen kritischen Drehzahlen zu berechnen. Aus den


Ergebnissen folgt - unabhängig von der im nächsten Abschnitt behan-
delten Dämpfungsarbeit -unmittelbar die verhältnismäßige Gefahr der
einzelnen Drehzahlen.
Die vom i-ten Zylinder je Schwingungswelle mit einer bestimmten
Harmonischen geleistete Arbeit ist ::t D; ß; sin rp;, wobei D; der Größt-
wert dieser Drehharmonischen, ß; die Drehschwingungsweite und rp; der
Phasenwinkel zwischen beiden [vgl. (9) S. 13] ist. Diese Größen ver-
ändern sich von Zylinder zu Zylinder. Die Drehkraftharmonische D; hat
bei den verschiedenen Zylindern dieselbe Größe, aber verschiedene
Phase, denn die einzelnen Zylinder arbeiten mit derselben Gesamt-

Abb. 158. Drehharmonische D; und Schwingungsweiten ß; für die Zylinder i = 1, 2 und 3.

leistung, aber natürlich nicht alle zur gleichen Zeit. Die Drehweite ß;
(z. B. nach Abb. 150 oder 151) ist von Zylinder zu Zylinder verschieden,
aber sie hat immer dieselbe Phasenstellung, weil alle Scheiben ihre größte
Schwingungsweite im gleichen Augenblick erreichen. Der Phasenwinkel
rp; verändert sich also von Zylinder zu Zylinder. Dieser Zusammenhang
ist in Abb. 158 dargestellt, in ihr bedeuten die (waagerechten Kompo-
nenten der umlaufenden) doppelt gezeichneten D-Vektoren die Dreh-
harmonischen, die (waagerechten Komponenten der) einzelnen ß-Vek-
toren bedeuten die Drehweite der verschiedenen schwingenden Scheiben.
Die Drehgeschwindigkeit aller Vektoren ist gleich der Eigenfrequenz der
Drehschwingung (für die n-te Harmonische ist v = n w, dabei ist w die
Drehgeschwindigkeit des Motors).
Die vom i-ten Zylinder während einer Schwingungswelle geleistete
Arbeit hat die Größe 7t: Dt ß; sin IPi' sie wird also nicht verändert, wenn
die Riebtungen der Vektoren des Drehmoments und der Verschiebung
in jedem einzelnen Diagramm vertauscht werden. Diese Vertauschung
ist in Abb. 159 vorgenommen, sie stellt also den (nur gedanklich zu
verwirklichenden) Fall dar, daß die Drehmomente bei den verschiedenen
Zylindern phasengleich, aber die Drehschwingungen gegeneinander
phasenverschoben sind. In diesem Fall kann man die von den ver-
schiedenen Zylindern geleistete Arbeit einfach zusammensetzen: In
236 V. Vielzylindermaschinen.

Abb. 159a ist ß; sinq:;; die waagerechte Komponente des Vektors ß;,
also multipliziert man n D; mit dieser Komponente, wenn man die Arbeit
des Zylinders i erhalten will. Da alle D; gleich groß sind, entspricht
die von allen Zylindern geleistete Arbeit dem Produkt von lt D; und
der Summe aller waagerechten Komponenten aller ß-Vektoren. Diese
Summe gleicht aber der waagerechten Komponente des resultierenden
Vektors, den man aus sämtlichen ß-Vektoren bilden kann. Diese
Summenbildung I; ß; ist in Abb. 159b angedeutet. Zu dem resultieren-

den Vektor gehört ein Phasenwinkel '!fJ, der von dem ursprünglichrn
Winkel rp 1 der ersten Kurbel abhängt.

r
+ V?~Et + ....
Z/in

a b
'ßJ
Abb. 159 a u. b. Arbeitsleistung der Zylinder als Summe der Einzelleistungen.

'ljJ (oder C(J!) ist unbekannt, seine genaue Bestimmung für jede Fre-
quenz w soll hier auch nicht behandelt werden. In dem vor allem wich-
tigen Resonanzfall ist jedoch '!fJ = 90°, was man wie folgt einsieht: Bei
Resonanz erreicht die Schwingungsweite (als Funktion der Frequenz)
einen Größtwert, d. h. auch die Dämpfungsarbeit erreicht einen Größt-
wert. Diese Dämpfungsarbeit ist aber gleich der nach Abb. 159b er-
mittelten Arbeit, und zwar kann man für diese Betrachtung nun die
ß-Vektoren mit bestimmter, konstanter Länge (z. B. mit ß 1 = 1 Bg)
annehmen. Im Resonanzfall stellt sich der Phasenwinkel tp nun so ein,
daß eine möglichst große Schwingungsweite aufgeschaukelt werden
kann, d. h. daß die Arbeit einen Höchstwert erreicht. '!fJ muß also den
Wert 90° annehmen.
Die doppelt gezeichneten D-Vektoren der Abb. 158 sind also zur
Bestimmung der Resonanzarbeit nicht mehr notwendig. Man hat ledig-
lich einen Vektorstern zu zeichnen, dessen einzelne Vektoren die Phasen
der einzelnen Drehmomente D; und die Längen der einzelnen Dreh-
weiten ß; haben. Die Vektorsumme dieses Sterns, zahlenmäßig multi-
pliziert mit dem n-fachen des Drehmomentenhöchstwertes D;, ist die
von allen Zylindern je Schwingungswelle geleistete Arbeit.
Zur Erläuterung dieser Bemerkungen diene wieder das Beispiel des
Dieselschiffsantriebs von S. 219. Die Kurbelwelle habe die übliche Form
mit vollständiger Trägheitsauswuchtung (Abb. 160, vgl. S. 210). Die
Reihenfolge, in der die verschiedenen Zylinder arbeiten, d. h. die Zünd-
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 237

folge, ist durch diese Wahl der Kurbelwinkel etwas begrenzt, jedoch noch
nicht vollständig bestimmt. Nach je Y:J Umdrehung kommen zwei
Kolben in den Höchstpunkt, von denen der eine seinen Arbeitstakt,
der andere seinen Kompressionstakt beginnt. Bei einer Drehung ent-
gegen dem Uhrzeigersinn gibt es also nur vier mögliche Arbeitsreihen-
folgen, nämlich:
153624, 154623, 123654 und 124653.
In diesem Fall soll die erste dieser Anordnungen angenommen werden.
18

Zünrlfo!ge: 15J5N
~
3,1,1 2,5

a b
Abb. 160a u. b. Phasenwinkel der Momentenvektoren der 1. Drehharmonischen in einem
Sechs-Zylindermotor.

Ohne die Länge der Vektoren im einzelnen zu bestimmen, sollen


zuerst die Richtungen eines Sterndiagramms nach Abb. 159b für die
verschiedenen Schwingungsharmonischen gezeichnet werden.
Bei einer kritischen Drehzahl der Ordnung n = Y2 erfolgt eine halbe
Schwingung während einer Motorumdrehung, d. h. der Motor dreht sich
doppelt so schnell wie der Schwingungsvektor. Zwischen zwei Zündungen
dreht sich die Kurbelwelle um 120° (Abb. 160b); zwischen zwei Zün-
dungen legt der Schwingungsvektor also 60~ zurück. Daraus ergibt sich
n=J
1,~3,

~d)

a b c d e f
Abb. 161 a-f. Phasenwinkel der Momentenvektoren weiterer Drehharmonischer.

Abb. 161a, die mit der halben Kurbelwellendrehzahl umläuft. Nach


einer Drehung von 60° zeigt Vektor 5 nach oben und erreicht den Zünd-
punkt in dem Augenblick, in dem auch der Vektor 5 in Abb. 160b nach
oben gerichtet ist.
Bei einer Schwingung mit der Ordnung n = 1 erfolgt eine Schwingung
je Motorumdrehung; der Bewegungsvektor läuft ebenso schnell um wie
die Kurbelwelle, das Sterndiagramm (Abb. 161 b) stimmt mit Abb. 160b
überein.
238 V. Vielzylindermaschinen.

Die Schwingung mit n = 1Y:l ergibt ein Vektordiagramm, das sich


1 Y2 mal so schnell wie die Kurbelwelle bewegt, d. h. der Winkel zwischen
aufeinanderfolgenden Vektoren ist 1,5 · 120° = 180° (Abb. 161 c).
n = 2 ergibt einen Winkel von 2 · 120° = 240° zwischen zwei auf-
einanderfolgenden Vektoren wie in Abb. 16ld. Das Diagramm Abb. 161d
erweist sich als das Spiegelbild von Abb. 161 b, die Länge des resul-
tierenden Vektors ist also in beiden Fällen dieselbe.
Bei n = 2Y:! ergeben sich die Winkel zwischen den einzelnen Vek-
toren zu 2Y:! . 120° = 300°, d. h. 360°- 60°, das Diagramm (Abb. 161e)
ist also das Spiegelbild zum Diagramm der Ordnung Y2 (Abb. 161a).
n = 3 schließlich ergibt Winkel von 360° zwischen den verschiedenen
Vektoren (Abb. 16lf).
t

tf~
1 1
6 2
3
5
Z=O,Ole

qo&." n=J,6,9usw.
'f 52
2 ~
<>, 3 3
0::.'
n = 1, 2, 'lj5usw. 6'
5
6 '1-
n=-J, 2-j,Jjusw. n, = 7J, lfj usw.
Abb. 162. Vollständige Vektorbilder (Phase und Größe der Drehharmonischen) bei der ersten
Eigenschwingungsform des Motors der Abb. 160.

Von der Ordnung n = 3Y2 an erhält man stets dasselbe wie bei n = %
usw., denn der Winkel zwischen den Vektoren ist 360 60° usw. +
Zusammenfassend stellt man also fest, daß nur vier verschiedene
Diagramme möglich sind, nämlich
Abb. 161a oder e für die Ordnungen n = %, 2%, 3%, 5%, 6Yz usw.
Abb. 161 b oder d für die Ordnungen n = 1, 2, 4, 5, 7 usw.
Abb. 161 c für die Ordnungen n = 1%, 4Y?, 7Y:! usw.
Abb. 16lf für die Ordnungen n = 3, 6, 9 usw.

Sämtliche Diagramme müssen nun dadurch vervollständigt werden,


daß man die entsprechenden Vektorlängen richtig einträgt. Mit der An-
nahme ß1 = 1 sind die Größen für die Grund- und 1. Oberschwingung
in Abb. 150 und 151 enthalten, daraus ergeben sich die Diagramme
Abb. 162 für die Grundschwingung und Abb. 163 für die 1. Oberschwin-
gung mit zwei Knoten. Die vektorielle Summe .E ß ist in jedem Falle
angegeben.
Die kritischen Drehzahlen der Ordnungen 3, 6, 9 usw. nennt man bei
der vorliegenden Maschine auch kritische Drehzahlen "1. Grades", alle
44. Arbeitsleistung bei Drehschwingungen von Kurbelwellen. 239

anderen sind kritische Drehzahlen "2. Grades". Die kennzeichnende


Eigenschaft einer kritischen Drehzahl 1. Grades ist, daß alle Vektoren
des Diagramms dieselbe Phase haben. Mechanisch bedeutet das, daß
bei einer Maschine mit drehstarrer Kurbelwelle die kritischen Drehzahlen
1. Grades die einzigen Drehzahlen sind, bei denen auf die Schwingung

1 1
t
5 6
5
J q 2-0,25 5
2
TZ -f, Zj,Jj 1/SW.
J
n. -1.,2, ~.susw. 2 11
n.-1J,'1fusw n=J,IJ,9vsw.
Abb. 163. Vollständige Vektorbilder (Phase und Größe der Drehharmonischen) bei der zweiten
Eigenschwingungsform des Motors der Abb. 158.

Arbeit geleistet werden kann; denn bei drehstarrer Kurbelwelle sind alle
Größen gleich groß, d. h. die Resultierenden der Sterndiagramme aller
kritischen Drehzahlen 2. Grades veri3chwinden.
Die Unterscheidung zwischen kritischen Drehzahlen 1. und 2. Grades
bedeutet nicht, daß eine Kritieche
1. Grades stets auch gefährlicher ist
als eine Kritische 2. Grades. Bei-
spielsweise ist für die antimetrische
Schwingungsform einer symmetrisch
gebauten Maschine (Abb. 164) die
Resultierende der Kritischen 1. Gra-
des gleich Null,. während für die
Kritischen der Ordnung l V:!, 4V:! usw.,
also kritischen Drehzahlen 2. Grades,
die Resultierende sehr groß ist (vgl.
Abb. 161 c und f).
In Tabelle 13 sind die Arbeits-
leistungen je Schwingungswelle be- Abb. 164.. Eigenschwingungsform der Grund-
schwingung eines symmetrischen Motors mit
rechnet worden, die bei den ver- zwei Schwungscheiben.
schierlenen Kritischen der Grund-
schwingung (Abb. 150) bei Drehzahlen bis etwa 100 U/min .auftreten.
Eine entsprechende Tabelle für die 1. Oberschwingung hätte keine prak-
tische Bedeutung, da alle kritischen Drehzahlen der 1. Oberschwingung
unter der Ordnung 12 über der Betriebsdrehzahl liegen, d. h. es ist
Vober
12 > WBetr·
240 V. Vielzylindermaschinen.

Ta belle 13.

Länge %des Arbeit je


Ord-
U/min der ß-Resul- Vollast- M; (kgcm) Schwingungs·
nungen
tierenden momentes welle (kg cm)

1 2 3 4 5 6=n·l!]·i51

2% 102 0,028 104 246,1 . 10 3 21,6. 10 3


3 85 5,906 72 141,0. 10 3 2620 · 10 8
311,z 73 0,028 53 146,5 . 10 3 12,8. 10 3
4 64 0,014 41 113,7. 10 3 5,0. 10 3
4% 57 0,072 33 83,6. 10 3 18,9. 10 3
5 51 0,014 26 59,9. 10 3 2,6. 10 3
512 46 0,028 21 47,4. 10 3 4,2. 10 3
6 42 5,906 18 33,7. 10 3 626,2. 10 3

Spalte I gibt die Ordnung, d. h. die Anzahl der Schwingungen je


Wellenumdrehung an, Spalte 2 die zugehörige Drehzahl. Das Produkt
I · 2 entspricht der Eigenfrequenz der Grundschwingung (255/min).
Spalte 3 enthält die Länge der resultierenden Vektoren unter der Vor·
aussetzung ß1 = I (Abb. I50). Spalte 4 wurde unter der Annahme
errechnet, daß sich das Drehmoment mit dem Quadrat der Drehzahl
verändert, wie es für einen Schiffsantrieb angenähert der Fall ist. In
Spalte 5 sind [nach Abb. I54 und Gl. (I39) S. 205 mit T = ~] die Größt·
werte der zu der betreffenden Ordnung gehörenden Harmonischen ein-
getragen, die ja allein Arbeit leisten können. Da Formel (I39) nur Glieder
mit n = I, 2 und 3 enthält, tritt ihr Einfluß unter den betrachteten
Fällen natürlich nur bei der kritischen Drehzahl 3. Ordnung in Er·
scheinung; in der Rechnung muß berücksichtigt werden, daß sich das
Trägheitsdrehmoment ebenfalls mit dem Quadrat der Drehzahl ändert.
Die Zahlen in Spalte 6 sind die je Schwingungswelle geleisteten Arbeiten
und sind ein Maß für die relative Gefährlichkeit der kritischen Dreh·
zahlen, denn sie bestimmen die Neigung der "Geraden der Energie·
zufuhr" (Abb.45, S. 64), also auch die Größe der im Beharrungszustand
erreichten Schwingungsweite. Diese Weiten werden dadurch errechnet,
daß man die Werte der Spalte 6 der Dämpfungsarbeit je Schwingungs·
welle gleichsetzt. Der nächste Abschnitt behandelt diese Dämpfungs·
arbeit.

45. Dämpfung von Drehschwingungen eines Schiffsschraubenantriebs.


In Schiffsmaschinen ergeben die Wasserkräfte an der Schraube gewöhn·
lieh besonders wirksame Schwingungsdämpfung. Bei einer freien Schwin·
gung, z. B. nach Abb. I50, ist die Schraubendrehzahl abwechselnd größer
oder kleiner als die mittlere Schraubendrehgeschwindigkeit [) 8 • Ist sie
größer als D8 , z. B. D 8 + dD 8 , so ist. das bremsende Drehmoment
45. Dämpfung von Drehschwingungen eines Schiffsschraubenantriebs. 241

D 8 + dD 8 ebenfalls größer als das Mittel D 8 , d. h. das überschüssige


Drehmoment dD 8 wirkt entgegengesetzt zur überschüssigen Dreh-
geschwindigkeit dQ 8 • Umgekehrt: wenn die Schraube langsamer als im
Mittel umläuft (Q 8 - dQ 8 ), so hat das Drehmoment den Wert D 8 - dD 8 ,
so daß der Überschuß dD 8 beschleunigend wirkt. Die überschüssige
Geschwindigkeit -dQ 8 ist in diesem Fall der Drehbewegung Q 8 , also
ebenfa1ls dem überschüssigen Drehmoment entgegengerichtet.
Für diese kleinen Schwankungen des Momentes kann man einen
linearen Zusammenhang zwischen Drehzahl und Moment annehmen,
daraus folgt als Dämpfungszahl k, d. h. als bremsendes Moment je Ein-
heit der zusätzlichen Winkelgeschwindigkeit
I
k = dDs (145) I
dQs · l
Nach (34), S. 64 ist dann die Dämpfungsarbeit
je Schwingungswelle
A =:rt k w ß2
8 =nw
ß2sdQs'
dDs
(146)
Schraubendrehzahl
dabei istß8 die Schwingungsweite der Schraube. Abb. 165.
Die je Schwingungswelle von den Zylindern Schiffsschraubenmoment in Ab-
hängigkeit Yon der Schrauben-
geleistete Arbeit ist proportional zur Schwin- drehzahl.
gungsweite, da die wirksamen Drehmomente
unabhängig von der Schwingungsweite sind. Bei einer Dämpfungswir-
kung nach (146), die genau der gewöhnlichen "zähen Flüssigkeits-
dämpfung" entspricht, wächst jedoch die Dämpfungsarbeit mit dem
Quadrat der Weite. Es gibt hier also wie in A bb. 45, S. 6i eine bestimmte
Schwingungsweite, bei der Energiezufuhr und Energieabfuhr einander
ausgleichen. Zu ihrer Bestimmung muß derWert =~:berechnet werden.
Abb. 165 stellt fürein bestimmtes Schiff den Zusammenhang zwischen
Drehmoment und Schraubendrehzahl im Beharrungszustand dar. (Die
Kurve kann als Potenzfunktion D 8 = Q:
mit einem Exponenten n
zwischen 2 und 3 ausgedrückt werden.) Derartige Kurven werden für
ein gegebenes Schiff durch Messung des Drehmoments und der Wellen-
drehzahl bei einer Anzahl von verschiedenen Schiffsgeschwindigkeiten
aufgenommen. Die Neigung dieser Kurven ist jedoch nicht die gesuchte
Dämpfungszahl, denn in der Kurve bezieht sich jeder Punkt auf eine
andere Geschwindigkeit des Schiffes; bei den schnellenQ 8 - Veränderungen
während der Drehschwingungen bleibt dagegen die Schiffsgeschwindig-
keit praktisch konstant. In diesem Fall ist die Neigung dDs beträchtlich
dQ.
größer als die Neigung der Kurve des Beharrungszustandes. Die ge-
strichelte Linie durch P in Abb. 165 entspricht etwa der Verände-
Den Hartog-Mesmer, Schwingungen, 2. Auf!. 16
242 V. Vielzylindermaschinen.

rung des Drehmomentes bei einer konstanten Schiffsgeschwindigkeit,


sie ist etwa doppelt so steil wie die ausgezogene Kurve im Schnitt-
punkt.
Ohne näher auf die hydrodynamischen Erscheinungen an den Blättern
einer Schiffsgehraube einzugehen, sieht man das anschaulich leicht
dadurch ein, daß man sich die Schiffsschraube in Gedanken bei der
gegebenen Schiffsgeschwindigkeit als "ausgekuppelt." vorstellt. Die
Schraube wirkt dann wie ein vom Wasser angetriebenes Schaufelrad
und läuft dabei völlig ohne Leistungsverbrauch oder Drehmomenten-
aufnahme mit einer Drehzahl, die etwa 20% unter der zu dieser Schiffs-
geschwindigkeit gehörenden Betriebsdrehzahl liegt. Der Punkt Q in
Abb. 165 entspricht diesem Zustand. In erster Annäherung ist dann die
geradlinige Verbindung von Q und P die Drehmomenten-Drehzahl-Kurve
bei der zu P und Q gehörigen bestimmten Schiffsgeschwindigkeit. In
praktischen Fällen wird man durch Schleppversuche auch diese Kurve
versuchsweise bestimmen.
Als Beispiel sei im folgenden die Wirkung einer derartigen Beziehung
auf den Schiffsantrieb von S. 219 abgeschätzt.
Als Drehmoment D 8 der 1500-PS-Maschine kann man bei 85 Ufmin
annehmen:
D = 1500. 75oo. 60 .1~)2 = 780 _103 k
8 2:n:·l00 ~100 gcm,

dabei ist die Drehgeschwindigkeit der Schraube


2:n:. 85
Qs = ~= 8,90 Bgjs.

Die Gleichung einer parabolischen Beziehung zwischen den beiden


(Abb. 165) würde lauten

D = 780 . 10a Q2 = 9 85 . 103 Q2


s 8, 92 s , s'

deren Neigung bei 85 U fmin ist


dDs 3 n
dQs = 19,7 ·10 .:.~ 8 *. 175 · 103 (kgcm
Bgfs =
)
kgcm s .

Die wirkliche Schraubendämpfungszahl bei dieser Drehgeschwindigkeit


ist schätzungsweise doppelt so groß, also rd.
k8 = 350 · 10 3 kgcms.
Die Dämpfungsarbeit je Grundschwingungswelle ist

:n: 'J1 ßi k 8 = :n: · 26,7 · 350 · 10 3 ßi = 29,4 • 106 ß:.


In der Tabelle 13 (S. 240) wurde die Arbeitsleistung in Spalte 6 unter
45. Dämpfung von Drehschwingungen eines Schiffsschraubenantriebs. 243

Zugrundelegung einer Schwingungsweite von 1 Bg· bei Zylinder 1 und


von 3,58 Bg an der Schraube berechnet. Der in Spalte 6 dieser Tabelle
angegebene Wert ist also mit A zu. multiplizieren. Damit ergibt
3,58
sieb die
Energiezufuhr = 3260 • 103 ß. = 0, 732 · 106 ßs.
,58
Setzt man die beiden Energien gleich, so findet man für die Schwingungs-
weite der Schraube
ßs = o,29,4
732 = 0 ' 0249 B = 1 42°
g ' .
Aus Abb. 150 ist ersichtlich, daß die Verdrehung der Schraubenwelle
3 •58+
3,58
0 •94 mal so groß ist wie ß8 • Mit einer Drehfederzahl dieser Welle
c = 13,5 · 106 ergibt sich der Größtwert des Drehmoments zu
4 52
3:58 • 13,5 ·10 6 • 0,0249 R:J 425. 103 kgcm.

Das mittlere Maschinendrehmoment ist 780 · 10 3 kgcm, so daß die Ver-


änderung des Maschinendrehmoments etwa 55% des mittleren Dreh-
moments beträgt. Dies ist zwar nicht wenig, liegt aber gewöhnlich
noch weit unter der Bruchsicherheit der Welle. Das würde also bedeuten,
daß bei einer derartigen Schraubendämpfung auch die schlimmste
kritische Drehzahl 1. b-rades noch nicht gefährlich wäre.
Ähnliche Verhältnisse liegen im allgemeinen immer bei unmittelbarem
Schraubenantrieb vor, wenn die Schraubenträgheit gegenüber der
Schwungradträgheit klein ist. Wegen der verhältnismäßig großen
Schraubendrehweite und der geringen Drehweiten an den Zylindern ist
es eben für die Dämpfung leichter, Energie zu vernichten, als für die
Drehharmonischen, Arbeit zu leisten. In einem Fall wie diesem ver-
steift man die Schraubenwelle zweckmäßig, damit die Grundeigen-
frequenz über dem Betriebszustand liegt.
Bei Schiffsmotoren mit hohen Drehzahlen kann es vorkommen, daß
einige Harmonische der 1. Oberschwingung mit zwei Knoten in den
Betriebsbereich kommen. Dann ist gewöhnlich die Schraubendrehweite
sehr klein (Abb. 151), also auch die Schraubendämpfung äußerst gering.
Ebenso tritt kaum eine rechnerisch erfaßbare Dämpfung ein, wenn z. B.
ein Dieselmotor und sein Schwungrad unmittelbar mit einem elektrischen
Generator gekoppelt sind.
Ohne weitere Hilfsmittel (Dämpfer, Abschnitt 46) findet dann nur
noch durch mechanische Hysteresis in den Fasern der Kurbelwelle eine
gewisse Energievernichtung statt. Der Spannungsdehnungsverlauf in
Stahl unter wechselnder Last wird durch eine schmale Schleife dar-
16*
244 V. Vielzylindermaschinen.

gestellt (Abb.166a), deren Flächeninhalt der in der Volumeneinheit der


Welle je Schwingung geleisteten Dämpfungsarbeit gleich ist. (Die dabei
geleistete Dämpfungsarbeit setzt•sich in eine mehr oder weniger fühlbare
Erwärmung der Welle um, die sich dann der Umgebung mitteilt.) Trägt
man den Flächeninhalt der Schleife gegen die größte Spannung auf, so
erhält man eine Kurve von der Art, wie sie in Abb.166b skizziert. ist.
Die auf Grund einer derartigen versuchsmäßig aufgenommenen Kurve
errechnete Hysteresisarbeit stellt gewöhnlich nur
einen Bruchteil des wirklichen Energieverlustes in
der Maschine dar. Es ist schwer nachzuweisen, wo-
hin die restliche Energie wandert. Ein wesentlicher
Teil davon wandert ohne Frage in die Fundamente.
Drehschwingungen in Kurbelwellen sind in Wirk-
lichkeit stets auch mit wechselnden Lagerkräften
verbunden (vgl. Ausführungen zu Abb.146, S. 216),
so daß meistens die ganze Maschine in irgendwelche
Schwingungen versetzt wird. (In der bisher betrach-
Abb. 166a. Mechanische
Hysteresisschleife. teten Theorie des idealisierten Systems von Abb.148
ist keine Erklärung für den rumpelnden Lärm oder
die mit der Hand fühlbaren Gehäuseschwingungen enthalten, die man in
Wirklichkeit bei vorhandenen Drehschwingungen häufig beobachtet.) Man
kann sich denken, daß derartige Bewegungen in den verschiedenen Teilen
des Fundaments. zu irgendwelchen gegenseitigen Verschiebungen und
einer daraus folgenden Dämpfungsarbeit durch Reibung führen. Der-
~ artige Vorgänge lassen sich natürlich nicht mehr
~ rechnerisch verfolgen.
·~ T~otz der Tatsache, daß nur ein kleiner Teil
~ der in Wärme umgewandelten zerstreuten Energie
"'f;;
durch die Hysteresisarbeit erklärt werden kann, be-
~~ rechnet man häufig diese Arbeit und multipliziert
J'pannung dieses Ergebnis mit einemErfahrungsfaktor,den man
Abb. 166 b. Verlauf der aus ähnlichen Anlagen übernimmt.~ Faustformeln
Hysteresisarbeit bei
WellenstahL für diesen Zweck sind die von LEwrsjPORTER:
Energieverlust je Schwingung: ~ ll 000 d4 • 3 z-1, 3 .E 1p 2 • 3 kgcm'
und die neuere von DoREY:
Energieverlust je Schwingung: ~ 16000 d4 Z- 1 .E 1p 2 kgcm.
In der ersten Formel ist d der Wellendurchmesser, l die Entfernung
zwischen zwei Kurbelkröpfungen, .E 1p 2 • 3 die Summe der 2, 3 ten
Potenzen der Verdrillungswinkel der einzelnen Wellenabschnitte zwi-
schen den Zylindern. 1p ist die Differenz der ß- Werte in der HOLZER-
Tabelle, d. h. der in der letzten Spalte der Tabelle errechnete
Zahlenwert.
46. Dämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwingungen. 245

Die Energiezerstreuung ist nach dieser Gleichung proportional der


2, 3 ten Potenz der Endschwingungsweite. Die Energiezufuhr ist der
Endamplitude direkt proportional. Aus dem Gleichgewicht ergibt sich
eine Gleichung für diese Endamplitude.
In der DoREY-Formel bedeuten d und 'ljJ dasselbe wie bei LEWIS,
jedoch ist l die Länge zwischen den einzelnen Kurbeln abzüglich der
Kurbelwangendicken, also nur die Länge der Kurbelwelle selbst und
der Kurbelzapfen.
Die beiden Formeln geben für mittlere Spannungen und Winkel
etwa gleiche Werte. Für große Verdrehungen gibt die erste, für kleine
Verdrillungen die zweite Formel höhere Beträge der Energieverstreuung.
Da beide nur empirische Formeln sind, ist die zweite als die einfachere
vorzuziehen. Die erste wurde erwähnt, weil sie in der Literatur öfter
genannt wird.
In Maschineneinrichtungen ohne wirksame Schraubendämpfung und
ohne sonstige Dämpfungsarbeit leistende Teile wird eine kritische Dreh-
zahl mit verhältnismäßig großen Arbeitsleistungen der entsprechenden
Harmonischen unvermeidlich so große Schwingungsweiten erzeugen, daß
die Kurbelwelle oder die Antriebswelle durch Ermüdungsbruch zerstört
werden. Man verhindert derartige Störungen, wenn man eine der
folgenden Vorkehrungen trifft:
1. Wenn die Maschine immer bei derselben Drehzahl arbeitet, wie
beispielsweise ein Motor zum Antrieb eines Synchrongenerators, so kann
man meistens die Elastizität der Welle oder die Trägheit der Massen
so verändern, daß die Betriebsdrehzahl genügend weit von jeder gefähr-
lichen kritischen Drehzahl entfernt bleibt.
2. Auch wenn die Maschine über einen kleinen Drehzahlbereich
arbeiten soll, genügt die Vornahme von 1. gewöhnlich. Genügt sie nicht,
so kann die relative Gefahr der kritischen Drehzahlen 2. Grades durch
Änderung der Arbeitsreihenfolge der Zylinder beeinflußt werden. Dies
wird auf S. 259 erklärt.
3. Wenn jedoch ein sehr großer störungsfreier Bereich von Dreh-
zahlen erforderlich ist (Diesellokomotiven usw.), so ist es oft sehr
schwierig, wenn nicht unmöglich, mit Maßnahmen nach 1. oder 2. die
Gefahr von Drehschwingungen zu beseitigen. In solchen Fällen muß
meistens eine Dämpfervorrichtung vorgesehen werden, die entweder die
Energie durch Reibung vernichtet oder durch die Erzeugung eines
gleichen und entgegengesetzten Momentes die schädlichen Drehmomente
gerade aufhebt (dynamische Dämpfer vgl. Abschnitt 23).
46. Dämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwin-
gungen. Der LANCHESTER-Dämpfer (Abb. 167) besteht aus zwei Schei-
ben a, die sich frei um die Lager b drehen können. Zwischen ihnen liegt
246 V. Vielzylindermaschinen.

eine auf der Welle fest verkeilte Wellenscheibe w. Diese Scheibe w trägt
seitliche Reibungsringe c, gegen die mittels der Federn f die Scheiben a
gedrückt werden können.
Wenn die Kurbelwelle, d. h. die Scheibe w, gleichförmig umläuft, so
verbindet die Reibung die Scheiben a mit der Welle, so daß die Scheibena
dannlediglichdas Trägheitsmoment der Welle um
einen kleinen Betrag erhöhen. Wenn jedoch die
Welle Drehschwingungen ausführt, hängt die Be-
wegung der Scheiben a vom Reibungsbetrag
zwischen ihnen und der Scheibe w ab. Wenn das
R eibungsdrehmoment verschwindend klein ist,
laufen die Scheiben a gleichförmig um, und es ent-
steht eine gegenseitige Verschiebung zwischen der
Scheibe w und den Scheiben a von der Größe der
w-Schwingung, d. h. der Wellenschwingung. Da
aber das Reibungsdrehmoment nahezu verschwin-
det, wird sehr wenig Arbeit in Wärme umgesetzt.
Wenn andererseits das Reibungsdrehmoment sehr
Abb. 167. Drehschwingungs· groß ist, so haften die Scheiben a an der Welle und
dämpfer. a Dämpferscheibe
großer Trägheit, b Weilen- folgen ihrer Bewegung. Dann entsteht keine gegen-
Iager, c Reibungsringe, seitige Verschiebung, also wird auch keine Dämp-
f Druckfeder, w auf der
Welle verkeilte Scheibe. fungsarbeit geleistet. Zwischen diesen Grenzfällen
treten gegenseitige Verschiebungen und Reibungs-
drehmomente auf, so daß Schwingungsenergie in Wärme umgesetzt wird.
Es muß also einen besten Wert des R eibungsmomentes geben, b ei dem
die Dämpfungsarbeit einen Höchstwert erreicht (Abb. 168). Bei diesem
günstigsten Dämpfungsdrehmoment Dopt sei
~ ~~=y=~-~
~
~ die Drehweite der gegenseitigen Bewegung,
~
~lil.
'~
<:::i
die Drehweite der Scheibenbewegung.
Die Faktoren~ und rj sind bis jetzt unbekannt.
Das R eibungsdrehmoment wird gewöhnlich
Abb. 168. Energievernichtung in
von "trockenen" Reibungskräften erzeugt, es
Anordnung 167 in Abhängigkeit
vom Reibungsmoment.
ist alsonicht proportional zurVerschiebungsge-
schwindigkeit, sondern praktisch konstant und der jeweiligen Bewegungs-
richtung entgegengesetzt. Die je Schwingungswelle geleistete Dämpfungs-
arbeit ist
A = 4Dy = 4~Dßw·
Das Reibungsdrehmoment D ist die Ursache der schwingenden Bewegung
der Scheiben a, die zusammen das Trägheitsmoment Ja haben sollen.
46. Dämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwingungen. 247

Dann folgt aus dem Impulssatz:


D = Jaßa·
Wenn die Scheibenbewegung annähernd sinusförmig wäre, würde etwa
gelten:
D = Ja W 2 ßa = Ja 1J w 2 ßw·
(Bemerkung: Wegen der stückweise konstanten Reibungsbeschleunigung
setzt sich die Bewegung aus Parabelbogen zusammen, die selbstverständ-
lich nur in grober Annäherung sinusförmig sind. Hier handelt es sich
nur um die Dimensionsabschätzung.) Setzt man diesen Wert für D in
die Dämpfungsarbeit ein, so erhält man
A = 41}1] Jaw 2 ß~.
Für einen Dämpfer mit einem "zähen" Dämpfungsmoment ist die
Berechnung ähnlich und hat das gleiche Ergebnis, nur statt des Faktors 4
tritt der Wert ;n: auf. Die Zahlenwerte der Faktoren 17 rj für die beiden
günstigsten Reibungsmomente ergeben sich aus einer weiter unten be-
handelten Rechnung. Die Ergebnisse lauten

für trockene Reibung: (14/a)

für zähe Reibung: (l47b)

Das günstigste Reibungsmoment, bei dem die größte DämpfungB-


arbei t geleistet wird, ist gegeben durch die Gleichungen:

f ür t rock ene R m"b ung: D opt -- ± -V2 Ja w 2 ßw'


n
für zähe Flüssigkeitsreibung: Dopt = Ja w 2 ßw sin w t. (l47d)
Die Ableitung der Ergebnisse (l47b) und (l47d) für den Fall zäher
Flüssigkeitsdämpfung ist lediglich etwas langwierig, bietet aber keine
besonderen Schwierigkeiten; sie wird dem Leser überlassen. Für den
Dämpfer mit trockener Reibung wird die Rechnung im folgenden durch-
geführt. Es sei
ciJa = Winkelgeschwindigkeit der Reibungsscheiben a,
ciJw =Winkelgeschwindigkeit der Scheibe w, d. h. der Welle an der
Stelle w, von der mittleren Maschinendrehzahl aus gerechnet,
D = Reibungsdrehmoment,
so ist die Winkelgeschwindigkeit der gegenseitigen Bewegung (des
"Schlupfes") durch (rpw - ciJa) gegeben.
Die je Schwingungswelle geleistete Arbeit ist
JD(rp c- ciJa) dt =
1 D J (rpw- ciJa) dt,
248 V. Vielzylindermaschinen.

dabei ist auf die Vorzeichenumkehr von D nach je einer Halbwelle zu


achten. Abb. 169 veranschaulicht dieses Integral, in ihr sind die Winkel-
geschwindigkeiten der Welle und der Reibungsscheiben gegen die Zeit
aufgetragen. Die Schwingung der Welle ist eine erzwungene harmonische
Schwingung, die an der Stelle w die Drehweite ßw hat, also ist die Dreh-
geschwindigkeit cfw ebenfalls harmonisch und hat den Größtwert w ßw>
dabei ist. w die Frequenz der Schwingung. Auf die Reibungsscheiben
wirkt ein wechselndes konstantes Drehmoment ±D, d. h. sie erfahren
wechselnde konstante Beschleunigungen ± f, das Geschwindigkeits-
diagramm cfa besteht also stückweise aus geraden Linien der Neigung
± f. Der Unterschied zwi-
schen den Ordinaten der
beidenKurven vonAbb.l69
ist die Schlupfgeschwindig-
keit (crw - cfa), man er-
hält also die je Halbwelle
geleistete Dämpfungsarbeit
=t--+"t---"'""<:""---i'--~~- wt aus der schraffierten Fläche
durch Multiplikation mit D.
Der Zeitnullpunkt sei
im Augenblick cfa = 0 an-
Abb. 169. Drehgeschwindigkeit der Wellenscheibe w und
genommen, d. h. zu dem
der trägen Scheibe a des Dämpfers nach Abb. 167. Zeitpunkt, In pem die
Winkelgeschwindigkeit der
Scheibenagleich der Winkelgeschwindigkeit der mittleren Welle ist. Die
Phasenbeziehung zwischen den Scheiben a und der Welle w wird dann
durch die Größe w t 0 bestimmt, die zunächst noch unbekannt ist.
Die Bewegungen während des schraffierten Zeitabschnitts sind
cfw = ßw w cos(w t - w t 0 ).
cfa = (f) t.
Die Phasp w t0 bestimmt man aus der Tatsache, daß aus Symmetrie-
gründen die Beschleunigungsumkehr von ifJa bei w t = ±; liegen muß.
In dieeen Punkten sind die beiden Winkelgeschwindigkeiten einander
gleich:
±f 2: =ßwwcos(±; -wt0 )= ±ßwwsinwt0
oder
. n D
Sill W to = 2 Ja w2 ßw.
46. Dämpfer und andere Mittel zur Verminderung von Drehschwingungen. 249

Der hilialt der schraffierten Fläche hat die Größe:


"'-
+2w
F = J [ßww(coswtcoswt 0 + sinwtsinwt0 ) - ft]dt.
2w
Das Integral enthält drei Glieder, von denen das zweite eine Sinuswelle,
das dritte eine durch den Nullpunkt gehende gerade Linie ist. Der
Integralwert dieser beiden Glieder zwischen gleichen negativen und
positiven Werten verschwindet also. Das erste Glied ergibt
"'
+2
F = ßw cosw t0 J cosw t d(w t) = 2 ßw cosw t 0•

-2
Die Dämpfungsarbeit je Halbwelle ist DF, je Ganzwelle der Schwingung
also
A = 2DF = 4Dßwcoswt0 •

Den Höchstwert der Dämpfungsarbeit erhält man aus der Gleichung:


dA
dD =O.

Setzt man sin w t0 = CD {mit C = 2 Ja : 2 ßJ,


so ist cosw t0 =VI- C 2 D 2 ,

A = 4ßwD VI- C D 2 2•

Aus ~~ = 0 erhält man


4ßwD(- 202 D)
4ßwVI-C2D2+ 2YI-czD2 =0.
oder
8 ßw (I - 0 2 D2) = 8 ßw 02 D2.
Also ist

coswt0 = Vf, wt 0 =45°, D= v;Ja~;ßw. (I47c)

Dieser Wert für D ist also das günstige Reibungsdrehmoment Dopt.


Die von diesem günstigsten Moment geleistete Arbeit ergibt sich zu

A = 4ß f2 Ja W2 ßw 1fl = _!_ J ß2 .
w :rr: V2 :rr: a
w2
w
(I47a)
250 V. Vielzylinderrnaschinen.

Aus der letzten Gleichung folgt auch die anschaulich selbstverständliche


Tatsache, daß zur Erzielung einer wirksamen Dämpfung der Dämpfer
an einer Stelle w mit großer Schwingungsweite ßw angebracht werden
muß. Das Gerät ist wie jede Reibungs-Dämpferv orrichtung natürlich
völlig wirkungslos, wenn es sich am Ort eines Schwingungsknotens
befindet.
Soll der LANCHESTER-Dämpfer (Abb. 167) bei gegebenem Trägheits-
moment der Dämpferscheibe a möglichst viel Energie vernichten, so
kann man die Relativbewegung zwischen a und der festen Scheibe b durch
Lagerung der Scheibe auf abgestimm-
ten Federn erhöhen. Dies führt zum
"gedämpften dynamischen Schwin-
gungsdämpfer" des Abschnitts 24. Die
dort behandelte Theorie eines ein-
fachen G-M-System ist nur mit er-
heblichem Arbeitsaufwand auf ein
Abirieb "51) " b Vielmassensystem zu übertragen. Will
man die Ergebnisse des Abschnitts 24

~~
unter Beschränkung auf geringe Ge-
nauigkeit auf Vielmassensysteme an-
wenden, so muß man sie angenähert
durch das folgende gleichwertige
Abb. 170a-c.
G-M-System ersetzen:
Hydraulische Kupplung nach Fö'ITINOER. 1. Die Einzelmasse M wird so
gewählt, daß bei der betrachteten
Schwingungsform für gleiche Schwingungsweiten von M und von dem
Ort des Dämpfers im Vielmassensystem die Bewegungsenergie von M
der Bewegungsenergie des Vielmassensystems gleich ist.
2. Die Feder G wird so gewählt, daß ~ = v 2 der betrachteten Viel-
massenschwingungsf orm wird.
3. Die Erregerkraft P an der Einzelmasse M wird so gewählt, daß
die Arbeit :rt P x 1 im Resonanzfalle gerade gleich der Energiezufuhr aller
Erregerkräfte des Vielmassensystems ist, wenn in ihm am Ort des
Dämpfers die Schwingungsweite x1 herrscht.
Eine andere zweckmäßige Konstruktion zur Dämpfung von Dreh-
schwingungen ist die hydraulische Kupplung nach F TTINGER (Abb. 170).
Sie besteht aus einem Teil A, der auf der Antriebswelle, und einem ent-
sprechendem Teil B, der auf der Abtriebswelle verkeilt ist. Beide zu-
sammen bilden einen hohlen Kreisring um die Welle. Ein an A befestigtes
Gehäuse G kann sich mit geringer Reibung in der Dichtung D um die
AbtriebsweHe drehen. Der Hohlring ist mit Öl oder Wasser gefüllt, das
Gehäuse (J dient lediglich zum verlustlosen Einschluß der Flüssigkeits-
46. Dämpfer und andere Mittel zur Vermindenmg von Drehscliwingungen. 251

menge. Der Hohlraum ist in jedem Halbteil durch dünne radiale


Zwischenwände in eine große Zahl von Zellen unterteilt, die halbkreis-
förmig mit ihren offenen Seiten einander gegenüberstehen. Die auf die
beiden Halbteile etwa wirkenden Drehmomente sind entgegengesetzt
gleich. Ist also ihre Drehzahl nicht gleich groß, so ist der Wirkungsgrad
dieser hydraulischen Kupplung gleich dem Verhältnis der Abtriebs-
drehzahl zur AntriebsdrehzahL Die Flüssigkeit in der Kupplung steht
unter dem Einfluß von Zentrifugalkräften, die wegen dieser Drehzahl-
differenz im Antriebsteil höher sind als im AbtriebsteiL Hieraus folgt
eine kreisende Bewegung der Flüssigkeit, im Antriebsteil auswärts, im
Abtriebsteil einwärts. Diese Zirkulation, für deren Entstehung also eine
Drehzahldifferenz notwendig ist, ist die Ursache der Drehmomentüber-
tragung zwischen den beiden W ellenenden.
Zum Verständnis der Wirkungsweise. betrachte man ein Flüssigkeits-
teilchen am Punkte P (Abb. 170c). Seine Geschwindigkeit habe eine
Radialkomponente vr, dann wirkt eine tangentiale Coriolisbeschleunigung
2 Q vr auf da~ Teilchen. Die Corioliskraft ergibt sich durch Multiplikation
mit dm, das auf den Antriebsteil bremsend wirkende Moment durch
Multiplikation mit r dm. Integration über alle Teilchen einer kreisför-
migen Stromröhre ergibt
A

I2Qrvdm = 2 QI~; rdm = 2Q frdr~7 = 2Qdd7 frdr


I

Der Ausdruck dmjdt ist die je Zeiteinheit über P fließende Menge, die
zeitlich konstant und der Größe Llm/T gleich ist, wenn Llm die Gesamt-
flüssigkeitsmenge einer Kreiszelle und T die Umlaufszeit der Gesamt-
menge bedeutet. Das Coriolismoment, das auf dem Abtriebsteil wirkt,
ist ebenso groß, jedoch ist die Drehzahl Q durch (Q - iJ Q) zu ersetzen,
weil dieser Teil etwas langsamer umläuft. Dieser scheinbare Wider-
spruch gegen den Satz von der Gleichheit der wirksamen Momente klärt
sich auf, wenn man die weiteren wirksamen Momente irrfolge der Tangen-
tialbeschleunigung betrachtet. Beim Übertritt von einem Halbkörper in
den anderen, in den Punkten A und I, muß jedes Flüssigkeitsteilchen
um den Tangentialgeschwindigkeitsunterschied iJ Q r bei A gebremst,
bei I beschleunigt werden. Die daraus folgende sekundliehe Impuls-
J
menge Tm iJ Q r ergibt bei A ein beschleunigendes Moment J; L1.Q r~
auf den Abtriebsteil, bei I ein bremsendes Moment J; L1.Q r{ auf den
AntriebsteiL Die Differenz dieser beiden Ausdrücke liefert gerade· das
zur Gleichheit der beiden obigen Werte erforderliche Glied.
252 V. Vielzylindermaschinen.

Das Gesamtdrehmoment der Kupplung setzt sich aus den Teil-


momenten aller Stromröhren in den einzelnen Zellen zusammen. Wenn
auch strenggenommen die Umlaufszeit T und die Radien ri und ra für
die einzelnen Stromfäden verschieden sind, kann man ohne wesentlichen
Fehler einen Mittelwert errechnen, wenn man für m die Gesamtflüssig-
keitsmenge des Hohlrings, für r; und ra die Radien einer "mittleren"
Stromlinie und für T die mittlere Umlaufszeit einsetzt. Damit ergibt
.Q t+d0 sin{nS2} t
sich das übertragene Gesamtdrehmoment der Kupp-
0
lung im stationären Betrieb.
''-.., I
Die Dämpfungseigenschaften der Kupplung er-
................ / geben sich, wenn man für die Antriebsseite die Dreh-
VP I
geschwindigkeit!! +!!v für die Abtriebsseite die Dreh-
/ geschwindigkeit .Q- Ll.Q +!! 2 ansetzt, wobei .Q1 und
I
I
I
.Q 2 mit der Zeit veränderlich sind. Gehen diese Ver-
I
I
I
änderungen schnell genug vor sich, so bleibt die Flüssig-
I
keitszirkulation praktisch die gleiche, so daß in der
obigen Rechnung lediglich .Q bzw . .Q - Ll.Q durch die
vervollständigten Ausdrücke zu ersetzen sind. Für das
auf den Antriebsteil wirksame Moment ergibt sich so
neben dem zeitlich konstanten Glied ein weiteres zeit-
Abb. 171. L1
Zum Fliehkrafttilger. lieh veränderliches Glied Dz = : ; (.Ql r~ - .Q2 r~). Das
für die Antriebsseite mit diesem Ansatz errechnete veränderliche Dreh-
moment D 1 ist ebenso groß, aber von entgegengesetztem Vorzeichen.
Dieses Drehmoment ist wegen ra > ri dem Drehgeschwindigkeiten-
unterschied zwar nicht unmittelbar proportional, wirkt aber bei allen
praktischen Ausführungen im Sinne eines zähen Schwingungsdämpfers.
Die Aufgaben 121 und 122 hinter Kapitel VII kommen auf diese Frage
nochmals zurück.
Als weitere Vorrichtung zur Dämpfung von Drehschwingungen ist
im Abschnitt 23 der abgestimmte dynamische Schwingungstilger ge-
nannt worden. In ihm wird keine Energie vernichtet, er wirkt nicht als
Dämpfer, sondern wie der FRAHMsche Schwingungstilger als eine un-
endlich große Masse oei der Frequenz, auf die er abgestimmt ist. Damit
wird an seinem Ort ein Knoten de