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Grafcet

Le Grafcet (Graphe Fonctionnel de Commande des Étapes et Transitions) est un mode de représentation et d'analyse d'un
automatisme, particulièrement bien adapté aux systèmes à évolution séquentielle, c'est-à-dire décomposable en étapes. Il est
1
dérivé du modèle mathématique des réseaux de Petri .

Le Grafcet est donc un langage graphique représentant le fonctionnement d'un automatisme par un ensemble :

d'étapes auxquelles sont associées des actions ;


de transitions entre étapes auxquelles sont associées des conditions de transition (réceptivités) ;
des liaisons orientées entre les étapes et les transitions.
Son nom est l'acronyme à la fois de « graphe fonctionnel de commande étapes / transitions » et de « graphe du groupe AFCET
(Association française pour la cybernétique économique et technique) ».

Sommaire
Mode de représentation
Séquence unique et séquences multiples
Règles d'évolution
Règles de syntaxe
Règles d'évolution
Nature des actions
Nature des réceptivités
Macro-étapes
Normalisation
Différences avec la norme CEI 61131-3
Voir aussi
Références
Lien externe

Mode de représentation
Le mode de représentation qui est normalisé par l'Union technique de l'électricité (UTE) est le suivant :

1. Une étape est représentée par un carré repéré par un numéro identificateur. Une étape active peut
être désignée par un point au-dessous du numéro. Les actions associées sont indiquées de façon
littérale ou symbolique, dans un rectangle relié à la partie droite. Une étape initiale est représentée
par un carré doublé. (En bleu, fig. ci-contre)
2. Une liaison orientée est représentée par une ligne, parcourue par défaut de haut en bas ou de
gauche à droite. Dans le cas contraire, on utilise des flèches. On évite les croisements. (En noir, fig.
ci-contre)
3. Une transition entre deux étapes est représentée par une barre perpendiculaire aux liaisons
orientées qui la relient aux étapes précédente(s) et suivante(s). Une transition indique la possibilité
d'évolution entre étapes. À chaque transition est associée une réceptivité inscrite à droite de la barre
de transition. Une réceptivité est une condition logique qui permet de distinguer parmi toutes les combinaisons
d'informations disponibles celle qui est susceptible de faire passer le système aux étapes suivantes (En rouge, fig. ci-
contre).

Séquence unique et séquences multiples


1. Séquence unique : un automatisme est décrit par un grafcet à séquence unique lorsqu'il peut être représenté par un
ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s'effectue toujours dans le même ordre. (Le grafcet ci-dessus
en est un exemple)

2. Séquences multiples simultanées : lorsque le franchissement d'une transition


conduit à activer plusieurs étapes, les séquences issues de ces étapes sont dites « séquences
simultanées ». Les séquences simultanées débutent toujours sur une réceptivité unique et se
terminent toujours sur une réceptivité unique. En effet, les différentes séquences
« démarrent » en même temps puis évoluent ensuite indépendamment les unes des autres.
Ce n'est donc que lorsque toutes les étapes finales de ces séquences sont actives
simultanément (ce qui se produit souvent après attente réciproque) que l'évolution peut se
poursuivre par le franchissement simultané d'une même transition. Le début et la fin des
séquences simultanées sont représentés par deux traits parallèles (en rouge, fig. ci-contre),
qui ne constituent pas des entités spécifiques du grafcet, mais qui doivent être compris
comme l'élargissement de l'entrée ou de la sortie de la transition. (On parle parfois de
« divergence » et de « convergence en ET » pour cette représentation.)

3. Séquences multiples exclusives : Lorsque, à partir d'une étape, on peut effectuer un


choix entre plusieurs séquences possibles conditionnées par plusieurs réceptivités
exclusives, c'est une « sélection de séquences » ou « aiguillage ». Pour une meilleure
lisibilité, les différentes séquences possibles sont installées sous un trait horizontal (en
rouge fig. ci-contre) qui représente l'élargissement de la sortie de l'étape, et se retrouvent
par un trait analogue représentant l'entrée de l'étape à nouveau commune. D'une façon
analogue au double trait vu ci-dessus, on parle de « divergence » et de « convergence en
OU » pour cette représentation.

Deux cas particuliers de sélection de séquences se rencontrent fréquemment dans la plupart


des automatismes séquentiels. Ce sont le saut d'étape et la reprise de séquence :

1. Le saut d'étapes permet de sauter un certain nombre d'étapes si une condition logique
est réalisée (c'est le cas général, avec une branche vide d'action).
2. La reprise de séquence permet de répéter une même séquence jusqu'à ce que la
réceptivité de fin de séquence soit vraie.
Si les réceptivités ne sont pas exclusives (par exemple, si c12 et c13 peuvent être vraies au
même moment), la suite est indéterminée ; le grafcet est fautif ou pas.

Règles d'évolution

Règles de syntaxe
1. L'alternance étape-transition doit être respectée.
2. Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement.
3. Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement.
Les flèches sont inutiles, elles ne participent pas à la syntaxe mais aident à la lecture.

Règles d'évolution
1. L'initialisation : une situation initiale est caractérisée par le fait qu'un certain nombre d'étapes sont actives au début du
fonctionnement. Ces étapes sont repérées sur le grafcet par un double carré.
2. Le franchissement d'une transition : une transition est soit validée soit non validée. Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives (voir le tableau suivant). Elle ne peut être franchie

1. que lorsqu'elle est validée


2. et que la réceptivité associée est vraie.
3. L'évolution des étapes actives : le franchissement d'une transition entraîne l'activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
4. Évolution simultanée : plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies. Par exemple, sur la figure ci-contre, si la variable c est
vraie, le grafcet va évoluer vers la désactivation simultanée des étapes 5 et 10 et
l'activation simultanée des étapes 6 et 11.
5. Activation et désactivation simultanées : si au cours du fonctionnement, une
même étape doit être simultanément désactivée et activée, elle reste ACTIVE

Franchissabilité d'une transition (cf point 2)

Étape active aucune aucune 5 5 6


Transition
non non oui oui
validée
Réceptivité
non oui non oui
vraie
Transition
non non non oui
franchissable

Nature des actions


Le critère de classification des actions les plus utilisées est : la durée de l'action comparativement à la durée de l'étape :

Action continue : l'action se poursuit tant que l'étape à laquelle elle est
associée est active. Cela se traduit par le diagramme temporel (chronogramme
1) ci-contre.
Action conditionnelle : l'action est exécutée si, en plus de l'activité de l'étape
à laquelle elle est associée, une condition logique spécifiée est vraie (voir Chronogramme 1
chronogramme 2 ci-contre). Ces actions conditionnelles sont particulièrement
importantes car elles permettent, dans une étape, de réaliser une combinatoire
locale en vue, par exemple, d'exécuter l'action seulement pendant un certain
temps, ou après un certain temps d'activité de l'étape (voir les chronogrammes
3 et 4 ci-contre).
Action : pour maintenir la continuité d'une action devant se prolonger
pendant l'activité de plusieurs étapes, il est possible :

de répéter l'action continue dans toutes les étapes concernées ; Chronogramme 2


de mémoriser l'action par des fonctions mises à 1 (SET) et mises à zéro
(RESET).

La figure 4 ci-contre présente ces différentes méthodes


équivalentes de maintien d'une action sur plusieurs étapes.

Nature des réceptivités


Il s'agit toujours du résultat d'une expression booléenne unique pouvant faire
intervenir
Chronogrammes 3 et 4
1. Des états de variables booléennes (état direct, front, fin de temporisation...)
2. Des comparaisons sur des valeurs numériques.
3. Des tests sur les états actifs d'étapes (permis mais à éviter pour une meilleure
lisibilité).
4. etc.

Macro-étapes Figure 4. Différentes façon


équivalentes de mémoriser une
Une macro-étape est un moyen de représentation d'un ensemble unique de action A et le chronogramme
transitions et étapes en une seule étape : la macro-étape. Une macro-étape Mi peut
être complètement remplacée par son expansion qui contient une étape d'entrée Ei et
une de sortie Si. (voir image ci-contre)
Ce moyen de représentation peut donc être considéré comme un « zoom » qui permet
de simplifier la lecture de Grafcet de taille importante. Une expansion ne peut être
utilisée qu'une seule fois : son utilisation est unique et elle ne doit pas être confondue
avec un sous-programme, à l'instar d'autres langages de programmation.

Si l'on veut utiliser une même expansion, il faut la dupliquer. Cela revient, en fait, à Exemple de macro-étape
faire une instance de l'expansion par appel, à l'instar des appels de fonctions dans la
norme CEI 61131-3.

Normalisation
Le Grafcet est normalisé sous l'indice de classement NF C 03-190. La norme européenne correspondante est EN 60848.

Différences avec la norme CEI 61131-3


La norme CEI 61131-3 (1993) normalise cinq langages dont le langage Sequential function chart (SFC) qui est très proche du
Grafcet. Plusieurs différences peuvent néanmoins être notées :

L'objectif du langage :

Le SFC est un langage de programmation destiné à être implanté sur contrôleur, comme un automate programmable
industriel par exemple.
Le Grafcet est un langage de représentation qui peut être utilisé pour spécifier un comportement attendu ou pour
décrire le comportement de systèmes automatisés existants.
La syntaxe :

Contrairement au Grafcet, les transitions du SFC sont ordonnées en priorités dans le cas de divergence en OU.
Les actions du SFC peuvent être lancées suivant trois modes : P1, P0, C pour, respectivement, à l'activation, à la
désactivation, en continu.
L'évolution / l'exécution :

Le SFC est exécuté sur un contrôleur, avec une notion de PRE et POST traitements, notion inexistantes en Grafcet
qui est fait pour évoluer.
...

Voir aussi
GEMMA

Références
1. René David et Hassane Alla, Du Grafcet aux réseaux de Petri, Paris, Hermès, coll. « Traité des nouvelles technologies /
Automatique », 1992, 2e éd. (1re éd. 1989), 500 p. (ISBN 2-86601-325-5).

Lien externe Sur les autres projets Wikimedia :

Le Grafcet (https://commons.wikimedia.org/wiki/C
Groupe Grafcet de normalisation (http://www.lurpa.ens-cachan.f
ategory:GRAFCET_symbols?uselang=fr), sur
r/grafcet/grafcet_fr.html), sur le site du Laboratoire universitaire
de recherche en production automatisée (LURPA), ENS Wikimedia Commons
Cachan
Le Grafcet, sur Wikiversity

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