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7.

ESTABILIDAD DE ENTRADA-
SALIDA

259
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

El análisis de entrada-salida de sistemas dinámicos tiene un desarrollo más reciente


que el análisis de estabilidad de Lyapunov. Por ejemplo, en el área de los sistemas
de control adaptable se usa desde los años 70. Mientras el análisis de Lyapunov está
centrado en las ecuaciones diferenciales de estado del sistema y hace referencia a
su evolución temporal, el análisis de entrada-salida considera los sistemas como
operadores que mapean espacios funcionales de entrada en espacios funcionales de
salida. Ambos análisis están vinculados pero no son equivalentes. Por consiguiente
pueden dar información complementaria sobre el sistema bajo estudio.

260
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.1 Definiciones de Espacios de Funciones


• Espacios Lp

a) Para p∈ [1,∞)
Para todo p∈[1,∞) se define el espacio de funciones Lp como

{ ∞
L p = f : ℜ → ℜ / ∫ f (τ ) dτ <∞
+
0
p
}
y el espacio Lpn como

= {f : ℜ dτ <∞}

+
→ ℜ / ∫ f (τ )
n n p
Lp
0
b) Para p=∞
El espacio de funciones L∞ se define como

L∞ =  f : ℜ + → ℜ / sup f (τ ) < ∞ 
n como
y el espacio L∞
 τ 

Ln∞ =  f : ℜ + → ℜ n / sup f (τ ) < ∞ 


 τ  261
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplos:
f (t ) = e −αt , α > 0
∞ ∞ 1
−α pτ
∫ f (τ ) dτ = ∫ e dτ = <∞
p
0 o αp
sup e −ατ = 1
τ

por lo que f(t)∈ Lp, L∞ .

f (t ) = a sen ω t
sup f (τ ) = a
τ

por lo que f(t)∈ L∞ .

262
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Norma
a) Para p∈[1,∞)
∞ 1/ p
. p : Lp → ℜ , +
f (.) p =  ∫ f (τ ) dτ 
 p

 0 
b) Para p=∞

f (.) ∞ = sup f (τ )
τ

• Ejemplo:
1
e −t = 1, e −t = , e −t =1
1 2 ∞
2

• Desigualdad de Minkowski
Sea p∈[1,∞] y f(.), g(.)∈Lp. Entonces (f(.)+ g(.))∈Lp y se verifica

f (.) + g (.) p
≤ f (.) p + g (.) p
263
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Observación:
Para cada p∈[1,∞], ( L p , . p ) es un espacio vectorial normado y completo (Banach).

• Desigualdad de Hölder

Sea p∈[1,∞], q∈[1,∞] tal que

1 1
+ =1
p q
(p=∞ si q=1). Suponga que f(.)∈Lp, g(.)∈Lq. Entonces la función f(t)g(t)∈L1 y

∞ ∞ 1/ p ∞ 1/ q

∫ f (t ) g (t ) dt ≤  ∫ f (t ) dt   g (t ) dt 
 ∫0
p q
0  0  
o bien

f (.) g (.) 1 ≤ f (.) p


g (.) q
264
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Función truncada
+
Sea f : ℜ → ℜ. Para todo T ≥ 0, fT (función truncada) se define como

 f (t ) 0 ≤ t ≤ T
f T (t ) = 
0 t >T

• Espacios Lp extendidos
Un espacio Lp extendido se define como el conjunto de funciones

L pe = {f / fT ∈ L p ∀T finito }

• Observación: f ∈ L pe si y solo si existe una constante positiva m(T)


que es función de T:
f ∈ L pe ⇔ ∃ m(T ) / fT p
≤ m(T )
f ∈ L p si y solo si existe una constante positiva m:
f ∈ Lp ⇔ ∃ m / f p
≤m 265
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplos
La función f(t)=t no pertenece a ninguno de los espacios Lp para p∈[1,∞]. Sin
embargo fT(t) pertenece a todos los Lpe para p∈[1,∞].

Para p∈[1,∞):
1/ p
1/ p tp +1 T  T p +1 
1/ p

=  ∫ t p dt   
T
fT = =   = m(T )
p
 0   p +1   p +1
 0 
Para p=∞:
fT ∞
= T = m(T )

que también puede obtenerse de la expresión anterior haciendo p → ∞.

La función f (t ) =
1 no pertenece ni a L∞ ni a L∞e.
t −1

266
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Causalidad de un operador
Un operador es causal si la salida en el instante t depende solo de los valores de la
entrada hasta el instante t. O sea, A : L pe → L pe es causal si,
n m

( Af )T = ( AfT )T , ∀T ≥ 0, ∀f ∈ Lnpe

Una forma equivalente de expresarlo es,

f , g ∈ Lnpe , f T = g T ⇒ ( Af )T = ( Ag )T , ∀T ≥ 0

• Lema
Sea f : ℜ + → ℜ. Si f& ∈ L∞ (función uniformemente continua) y
f ∈ L p , 1 ≤ p < ∞ , entonces f (t ) → 0 con t → ∞ .

267
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Teorema
Sea la función de transferencia matricial H(s) exponencialmente estable y
estrictamente propia. Entonces,
a) Si u ∈ L1n ⇒ y = H ∗ u ∈ L1n ∩ Ln∞ , y& ∈ L1n , y (t ) → 0 con t → ∞

b) Si u ∈ Ln2 ⇒ y = H ∗ u ∈ Ln2 ∩ Ln∞ , y& ∈ Ln2 , y (t ) → 0 con t → ∞

c) Si u ∈ Ln∞ ⇒ y = H ∗ u ∈ Ln∞ , y& ∈ Ln∞


d) Si u ∈ Lnp con 1 < p < ∞ ⇒ y = H ∗ u ∈ Lnp , y& ∈ Lnp

• Teorema (Parseval)
Sean f , g ∈ L2, entonces
( f ∗ˆ g )( jω ) = fˆ ( jω ) gˆ ( jω ) ˆf ( jω ) = F ( f ) = ∞ e jωt f (t )dt
a) con ∫−∞
∞ 1 ∞ ˆ∗
b)
∫−∞ f (t ) g (t )dt1 = 2π ∫−∞ f ( jω ) gˆ ( jω )dω , fˆ ∗ : conjugado

c)  1 2
f 2 =   fˆ
 2π  2 268
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.2 Conceptos de estabilidad entrada-salida

• Estabilidad Lp
Sea el operador (mapa o sistema) A : Lnpe → Lmpe. El operador A es Lp-estable si

1) Af ∈ Lmp ∀f ∈ Lnp 1
A
1

n m
2) Existen constantes k, b tal que

Af p
≤k f p
+ b ∀f ∈ Lnp

• Interpretación:
a) Las entradas y salidas deben estar en el mismo espacio Lp
Af p
b)

b f p
269
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo: ( Af )(t ) = K . f (t )

a) A : L pe → L pe

Sea f ∈ L pe ⇔ ∃ m (T ) / fT p
≤ m(T )

Por otro lado ( Af )T (t ) = KfT (t )


Aplicando norma p:
( Af )T (⋅) p = Kf T (⋅) p = K fT (⋅) p

( Af )T (⋅) p ≤ K m(T ) ⇒ ( Af )(t ) ∈ L pe ∀p


b) Sea f ∈ Lp ⇒ ∃ m / f p
≤m
( Af )(t ) = Kf (t )
( Af )(⋅) p = Kf (⋅) p = K f (⋅) p ≤ K m
⇒ Af ∈ L p ∀p
270
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

c) ( Af )(⋅) p ≤ K f (⋅) p
∃ k , b con k = K , b = 0

Conclusión: A es Lp-estable ∀p.

• Observación:
Si A es un operador lineal invariante en el tiempo y si el sistema asociado es
asintóticamente estable (en el sentido de Lyapunov), entonces A es Lp-estable para
todo p∈[1,∞].

• Ejemplo
( Af )(t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ , α > 0
f 1 Af t

s +α

Demostrar que A es L∞ estable.


271
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

a) A : L∞ e → L∞ e
f ∈ L∞e ⇒ ∃ m(T ) / fT (.) ∞ ≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )

( Af )T (t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ 
 T ∈ [0, ∞ )
t
∀t ≤ T
 T
( Af )T (t ) = ∫0 e −α (t −τ ) fT (τ )dτ
t

t
≤ ∫ e −α (t −τ ) fT (τ ) dτ
0
t
≤ m(T ) ∫ e −α (t −τ ) dτ
0

=
m(T )
α
[1 − e ] ≤ mα(T )
−α t
∀t ≤ T T ∈ [0, ∞ )
O sea:

sup ( Af )T (t ) ≤ ⇒ ( Af )(t ) ∈ L∞e


m(T )
t α
272
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

b) A: L∞→ L∞

Sea f ∈ L∞ ⇒ ∃ m / f ∞
≤m

( Af )(t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ
t

( Af )(t ) = ... ≤ ∫0 e −α (t −τ ) f (τ ) dτ ≤ m [1 − e−α t ] ≤ m


t

α α
sup ( Af )(t ) ≤
m
⇒ Af ∈ L∞
t α
Nota: si α < 0 se cumple A: L∞e→ L∞e pero no A: L∞→ L∞

c) Tomando inf( m ) = m:

m f (t ) ∞ 1
( Af )(⋅) ∞ ≤ = , k= , b=0
α α α
Conclusión: A es L∞-estable.
273
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo

Considere el operador no lineal ( Af )(t ) = f 2 (t ). Concluya si A es L∞- estable.

a) A: L∞e → L∞e

Sea f ∈ L∞ e ⇒ ∃ m(T ) / fT ∞
≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )
AfT (t ) = fT2 (t ) = fT (t ) ≤ m 2 (T ) ∀t ≤ T ∀T ∈ [0, ∞ )
2

⇒ Af ∈ L∞ e

b) A: L∞→L∞

Sea f ∈ L∞ ⇒ ∃ m / f ∞
≤m ( Af )(t ) = f 2 (t )
( Af )(t ) = f 2 (t ) = f (t )
2

( Af )(t ) ≤ m 2 ∀t ⇒ Af ∈ L∞
274
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

c)
( Af )(t ) = f 2 (t ) = f (t )
2

= f
2
Af ∞ ∞

Por lo que no existen constantes k, b que verifiquen la condición de estabilidad L∞.

Conclusión: A no es L∞-estable.

• Observación: Para que un sistema sea L∞-estable no basta que entradas


acotadas den salidas acotadas.

• Ejemplo: Operador saturación

 f inf si f < f inf



( Af )(t ) =  f si f inf ≤ f ≤ f sup
f si f > f sup
 sup
¿Es el operador A, L∞-estable? 275
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

a) A : L∞ e → L∞ e

Sea: f ∈ L∞e ⇒ ∃ m(T ) / fT ∞


≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )

( Af )T (t ) ≤ {
f = max f sup , f inf } ∀t ≤ T T ∈ [0, ∞ )
( Af ) ∈ L∞e

b) (Af) ∈ L∞ pues ( Af )(t ) ≤ f se verifica para todo t.

c) Af ∞
≤k f ∞
+b

se verifica para k=0, b=fsup ⇒ A es L∞ estable.

276
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo: Probar que el operador saturación es Lp estable.

a) A: Lpe→Lpe

Sea f ∈ L pe ⇒ ∃ m(T ) / f p
≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )

Af T p
≤ fT p
∀T ∈ [0, ∞ ) ⇒ Af ∈ L pe

b) Af (⋅) p ≤ f (⋅) p → Af ∈ L p

c) Af (⋅) p
≤ k f (⋅) p + b con k = 1, b = 0

Conclusión: A es Lp-estable

277
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Estabilidad Lp de lazo cerrado

Sea el siguiente sistema: u1 G1


y1
y1 = G1 (u1 − y2 ) + -

y2 = G2 (u2 + y1 ) +
+ u2
G2
y2
Se supone que
G1 : L pe → L pe
G 2 : L pe → L pe

El sistema realimentado es Lp-estable si:

1) Para toda u1 , u 2 ∈ L p ⇒ y1 , y2 ∈ L p

2) Existen constantes k y b tales que:

y1 p ≤ k u1 ( + u2 )+ b
≤ k( u )+ b
p p

y2 p 1 p + u2 p 278
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo
Para u1
1 y1
1 s +α
G1 = , α >0 + -
s +α +
G2 = g > 0 y2
g +u2=0

Verificar si el sistema realimentado es L∞-estable.


t
y1 (t ) = G1 (u1 − y2 ) = ∫ e −α (t −τ ) (u1 (τ ) − y2 (τ )) dτ
0

y2 (t ) = G2 y1 = g y1 (t )

Ya se ha visto que G1, G2: L∞e→ L∞e

t t m y1
a) y1 = ∫ e −α ( t −τ )u1 (τ ) dτ − ∫ e −α ( t −τ ) g y1 (τ ) dτ sup y1 ≤ + g sup
0 0 α α
−1
m g
sup y1 ≤ 1 − 
g α α
Se requiere < 1, g < α . Si g < α , y1 ∈ L∞ .
α 279
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

b) y 2 = g y1. Como y1 ∈ L∞ ⇒ y 2 ∈ L∞ .

−1
1 g
c) y1 ≤ 1 −  u1

α α ∞

−1
g g
y2 ≤ 1 −  u1

α α ∞

 1  g  −1 g  g  −1   1 g 
k = máx  1 −  , 1 −   = máx  , 
α  α  α  α   α − g α − g 
b=0

Conclusión: El sistema realimentado es L∞-estable.

280
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Definición (ganancia de un operador)

Dado un operador H : L pe → L pe que verifica,

Hx p ,T
≤γ x p ,T
+ β ; ∀x ∈ L pe , ∀T > 0 (*)

Se denomina ganancia del operador H al menor número γ que verifica la


desigualdad. O sea

γ ( H ) = inf {γ ∈ ℜ + / ∃β que verifica (*)}

• Lema (ganancia de un operador lineal)

1) Sea H : L pe → L pe ; u → y un operador lineal donde y (t ) = h(t ) u (t ) con

h(t ) ∈ L∞ . La ganancia Lp de H es γ p ( H ) = h(.) ∞

2) Sea H : L pe → L pe ; u → y un operador de convolución donde y (t ) = h (t ) ∗ u (t )


La ganancia Lp de H está acotada por γ p ( H ) ≤ h(.) 1 , ∀p ∈ [1, ∞]
281
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

3) Sea H : L pe → L pe ; u → y un operador lineal no anticipativo con respuesta al

impulso F (t , τ ) ≤ Ke − a (t −τ ) , t > τ , τ > 0, a > 0, K ≥ 0 . La ganancia Lp de H es

, ∀p ∈ [1, ∞ ) .
K
tal que γ p (H ) ≤
a
4) Sea H lineal invariante, causal y Lp-estable. Sea H(s) la transformada de Laplace y
h(t) su respuesta impulsiva. Entonces las ganancias L2 y L∞ están dadas por,

γ 2 ( H ) = máx H ( jω ) ≤ γ ∞ ( H )
ω∈ℜ

γ ∞ ( H ) = ∫ h(t ) dt = h(.) 1
0

282
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Teorema de Pequeñas Ganancias
Considérese el siguiente sistema interconectado e1 y1
u1 G1
+
y1 = G1 (u1 − y2 )
-

+
y2 = G2 (u2 + y1 ) y2
G2
e2 + u2

donde: G1 ,G2: Lpe →Lpe. Supóngase que e1 , e2 ∈ L pe. Supóngase que existen
constantes β1 , β 2 , γ 1 ≥ 0, γ 2 ≥ 0 tales que:

y1T p
≤ γ 1 e1T p
+ β1
y 2T p
≤ γ 2 e 2T p
+ β2 ∀T ∈ [0, ∞ )
G1 y G2 son operadores de ganancia finita (las γ1, γ2 ínfimas son las ganancia de los
operadores). Si γ1.γ2< 1, entonces:

e1T p
≤ (1 − γ 1γ 2 ) (u
−1
1T p + γ 2 u2T p
)
+ β 2 + γ 2 β1
e2T p
≤ (1 − γ 1γ 2 ) (u
−1
2T p + γ 1 u1T p
+ β +γ β )
1 1 2 ∀T ∈ [0, ∞ )

Si además u1 y u2 ∈ Lp, entonces e1, e2, y1, y2, ∈ Lp y el sistema lazo cerrado 283
es Lp estable.
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Interpretación del teorema:


Si ambos operadores tienen ganancia finita y su producto es menor que uno, si
existe solución, a entradas acotadas corresponden salidas acotadas y el sistema de
lazo cerrado tiene ganancia finita.

e1T = u1T − (G2e2 )T


Prueba:

e1T p
≤ u1T p
+ (G2 e2 )T p
≤ u1T p
+ γ 2 e2T p
+ β2 ∀T ∈ [0, ∞ )
También:
e 2T p
≤ u 2T p
+ γ 1 e1T p
+ β1 ∀T ∈ [0, ∞ )
Como γ2 ≥ 0:
e1T p
≤ γ 1γ 2 e1T p
(
+ u1T p
+ γ 2 u 2T p
+ β 2 + γ 2 β1 )
Como γ1γ2 < 1:

e1T p
≤ (1 − γ 1γ 2 )
−1
(u
1T p + γ 2 u2T p
+ β 2 + γ 2 β1 )
Así también surge la condición sobre e2T . También es inmediata la conclusión
p
cuando u1 y u2 ∈ Lp. 284
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo
Sea el sistema u1
e1 1 y1
+ s +α
-

+
e2
g +u2=0
y2
donde: G1 , G2 : L∞e → L∞e

(G1 f )(t ) = ∫0 e−α (t −τ ) f (τ )dτ


t

(G2 f )(t ) = g f (t )
1
Para G1 se tiene, de un ejemplo anterior: y1T ≤ e1T = γ 1 e1T
con α > 0 entonces γ 1 > 0 .

α ∞ ∞

Para G2, también de un ejemplo anterior: y 2T ∞


≤ g y1T ∞
= γ 2 y1T ∞

Para g > 0 ⇒ γ2 > 0.


1 g
Si γ 1γ 2 < 1, .g < 1, < 1 , entonces el sistema es L∞-estable.
α α 285
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.3 Funciones de transferencia real positivas

• Definición (real positivas). Una función de transferencia h(s) es real positiva


(PR) si
Re[h(s)] ≥ 0, ∀ Re[s] ≥ 0
Es estrictamente real positiva (SPR) si h( s − ε ) es real positiva para algún ε > 0 .
O sea una función de transferencia es PR si mapea el semiplano derecho cerrado
(incluyendo el eje imaginario) en el semiplano derecho cerrado del plano h(s).

• Ejemplo
Considere la función racional
1
h( s ) = ; α >0
s +α
Reemplazando la variable compleja por su expresión explícita s = σ + jω , resulta
1 σ + α − jω
h( s ) = =
(σ + α ) + jω (σ + α ) 2 + ω 2
Resulta evidente que para σ ≥ 0, Re[h( s)] ≥ 0 , por lo que h(s) es real positiva.
Además, puede elegirse un ε > 0 , por ejemplo ε = α / 2 tal que h(s-ε) es PR,
por lo que h(s) es también estrictamente real positiva. 286
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo
1
Considere un integrador, h( s ) = .
s
Poniendo explícita la variable s,

σ − jω
h( s ) =
σ 2 +ω2
Se observa fácilmente que h(s) es PR pero no es SPR.

Los siguientes teoremas dan condiciones para verificar más fácilmente las
condiciones de PR y SPR.

• Teorema (SPR)
Una función de transferencia h(s) es estrictamente real positiva (SPR) si y solo si,
1) h(s) es una función de transferencia estrictamente estable.
2) La parte real de h(s) es estrictamente positiva en el eje jω, o sea

Re[h( jω )] > 0, ∀ω ≥ 0 287


7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Observación: De este teorema se deducen condiciones necesarias para que una


función de transferencia h(s) sea SPR:

a) h(s) es estrictamente estable.


b) El lugar de Nyquist de h(jω) se ubica enteramente en el semiplano complejo
derecho (desfase a entradas senoidales es siempre menor que 90 grados).
c) h(s) tiene grado relativo 0 o 1.
d) h(s) es estrictamente de fase mínima (todos sus ceros estrictamente en el
semiplano izquierdo).

• Teorema (PR)
Una función de transferencia h(s) es real positiva si y solo si,

1) h(s) es estable
2) Los polos de h(s) sobre el eje jω son simples y los residuos asociados son reales y
no negativos.
[ ]
3) Re h( jω ) ≥ 0 para todo ω ≥ 0 tal que jω no es un polo de h(s).
288
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Propiedades

a) Si h(s) es SPR, también 1/h(s) es SPR.

b) Si h1(s) y h2(s) son SPR, h(s)=α1h1(s)+α2h2(s) también es SPR supuesto que


α1,α2 ≥ 0.

c) Si h1(s) y h2(s) son SPR, también es SPR el sistema

h1 ( s )
h( s ) =
1 + h1 ( s )h2 ( s )

que es el sistema de realimentación negativa con h1(s) el camino directo y h2(s) el


camino de realimentación.

289
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Lema (Kalman-Yacubovitch-Popov)

Sea un sistema lineal invariante, x& = Ax + bu


y = cT x
controlable y observable. La función de transferencia G (s ) = c T (sI − A) −1 b
es SPR si y solo si existen matrices P, Q simétricas y definidas positivas tales que

A T P + PA = −Q
Pb = c
Idea de la prueba:
1
Tomando la candidata de Lyapunov: V = x T Px .
2
Considerando ahora el sistema lineal x& = Ax + bu, y = c x, resulta,
T

1 T T 1 T T
V = x Pbu − x Qx
& T
. Integrando entre 0 y T: V (T ) − V (0) = ∫ y udt − ∫ x Qxdt
T

2 0 2 0
T 1 T

Por lo que el operador del sistema es ∫0 y T


udt ≥ λ min (Q ) ∫ x T
xdt − V (0)
2 0
estrictamente pasivo (lo que se verá en el T 1
∫0 ≥ λ − V (0) 290
T 2
punto 7.4). Esta condición implica SPR. y udt min (Q ) x 2 ,T
2
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.4 Pasividad

• Producto escalar de funciones


El producto escalar de dos funciones f(.) y g(.)∈ L2 se define como


< f (.), g (.) >= ∫ f (t ) g (t )dt f , g ∈ L2
0

• (
Observación: El espacio vectorial normado y de producto interno L2 , . 2 , < .,. > )
constituye un espacio de Hilbert (es completo).

• Propiedades:
1) < f , g >≤ f 2 g 2
(desigualdad de Schwartz)

2) < f , g >=< g , f >


3) < f , g + h >=< f , g > + < f , h >
4) < f , α g >= α < f , g > α ∈ ℜ
2 291
5) < f , f >= f 2
> 0 si f ≠ 0; = 0 si f = 0
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Producto escalar truncado

< f , g > T =< f T , g >=< f , g T >=< f T , g T >= ∫ f (t ) g (t )dt ∀T ∈ [0, ∞ )


T

• Pasividad de un operador
El concepto de pasividad está motivado en la teoría de circuitos. Considerando el
circuito de la figura, con ε(t0) la energía almacenada en el mismo en el instante
inicial, puede decirse que el circuito es pasivo si se verifica que el balance de la
energía inicial y la entregada al circuito en un intervalo cualquiera [t0,t] es mayor o
igual a cero, esto es, el circuito no genera energía,
t
ε (t 0 ) + ∫ v(t )i (t )dt ≥ 0 ∀v(.), i (.) ∀t ≥ t 0
t0

v
circuito

Estos conceptos físicos se generalizan en las siguientes definiciones de pasividad.


292
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Definición (pasividad de un operador):


Sea el operador H : L2 e → L2 e . H es pasivo (P) si y solo si existe una constante β
tal que
< Hx, x >T ≥ β ∀x ∈ L2e ∀T ∈ [0, ∞ )

• Definición (estricta pasividad de un operador):


Sea el operador H : L2 e → L2 e . H es estrictamente pasivo (EP) si y solo si existen
constantes δ > 0, β ∈ ℜ tales que

< Hx, x > T ≥ β + δ x 2,T ∀x ∈ L2e


2

• Definición (estricta pasividad de entrada de un operador):


Sea el operador H : L2 e → L2 e. H es estrictamente pasivo de entrada (EPE) si y solo
si existen constantes δ , β ∈ ℜ tales que

< Hx, x > T ≥ β + δ x 2,T ∀x ∈ L2e


2

• Definición (estricta pasividad de salida de un operador)


Sea el operador H : L2 e → L2 e . H es estrictamente pasivo de salida (EPS) si y solo
si existen constantes δ , β ∈ ℜ tales que

< Hx, x >T ≥ β + δ Hx 2,T ∀x ∈ L2e


2
293
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Observaciones:
De acuerdo a las definiciones anteriores puede observarse que
a) P ⇒ EPS, EPE
b) EP ⇒ EPE, P

• Ejemplo i

v dv
i= +C Riv = v 2 + RCv&v v
R C
R dt
T T T
R ∫ ivdt = ∫ v dt + RC ∫ v&vdt
2
0 0 0
i v

R i, v T
= v
2
2 ,T
+
RC 2
2
(
v (T ) − v 2 (0) )
C 2 1
≥ − v (0) + v
2
i, v T 2 ,T
EPS, el segundo sumando es la disipación
2 R en R.
294
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo
Sea el operador H una ganancia K> 0: H : L2 e → L2 e ; x → Kx
T
< Hx, x >T =< Kx, x >T = ∫ Kx 2 dt ≥ 0 . Por lo tanto H es pasivo.
0

T
< Hx, x >T =< Kx, x >T = ∫ Kx 2 dt ≥ K x 2,T + β , β ≤ 0
2
También,
0

Por lo que H es estrictamente pasivo.

• Ejemplo (operador integrador)


t
Considere el operador ( Hx)(t ) = ∫ x(τ )dτ .
0

T
< Hx, x >T =< y, y& >T = ∫ yy&dt =
0 2
[
1 2
] 1
y (T ) − y 2 (0) ≥ − y 2 (0)
2
Entonces el operador es pasivo (y también estrictamente pasivo de entrada y de
salida).
295
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo t
−α ( t −τ )
Considere el operador lineal ( Hx)(t ) = ∫ e x(τ )dτ ; α > 0 .
0
Primero debe probarse que H : L2 e → L2 e :

x ∈ L2 e ⇔ ∃m(T ) / x 2 ,T
≤ m(T )
2
= ∫  ∫ e x (τ )dτ  dt ≤ ∫  ∫ e −2α ( t −τ ) dτ ∫ x 2 (τ )dτ dt ≤
T t T t t
2 −α ( t −τ )
Hx 2 ,T 0  0  0  0 0 
2
T
 (1 / 2α ) x (τ )dτ dt ≤ (1 / 2α ) x
t T
dt = (1 / 2α ) x
∫ ∫0 ∫0
2 2
.T
0   2 ,T
2 ,T

Entonces Hx 2,T ≤ (1 / 2α ) x 2,T T , por lo que Hx ∈ L2 e.


1/ 2

Ahora se verificará la propiedad de pasividad. Escribiendo el sistema como,


y& + αy = x; y = Hx
y& y + αy 2 = xy
Integrando entre 0 y T:
< Hx, x > T = ∫ xydt = ∫
0
T T

0
T
yy& dt + α ∫ y 2 dt =
0 2
[
1 2
]
y (T ) − y 2 (0) + α y 2,T
2

1 2
< Hx, x > T ≥ − y (0) + α y 2,T
2

2 296
Se concluye que el operador H es estrictamente pasivo de salida y es pasivo.
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ejemplo
Para el siguiente sistema:

u 1 σ y
φ
1 + αs
H

ασ& (t ) + σ (t ) = u (t ), σ (0) = σ 0 , α > 0


y (t ) = φ [σ (t )], φ : ℜ → ℜ continua, φ ∈ sector[0, ∞ )
< Hu, u >T =< φ (σ ), u >T =< φ (σ ),ασ& + σ >T =
= α ∫ φ [σ (t )]σ& (t )dt + ∫ σ (t )φ [σ (t )]dt
T T

0 0

La última integral es no negativa


σ
pues φ ∈ sector[0, ∞ ). Definiendo,
Φ : ℜ → ℜ, Φ (σ ) = φ (η )dη se verifica que Φ (σ ) ≥ 0, ∀σ ∈ ℜ .
∫ 0
Entonces,
σ (T )
< Hu , u >T ≥ α ∫ φ [η ]dη ≥ −α Φ[σ (0)], ∀u ∈ L2 e , ∀T ≥ 0
σ ( 0)
Con lo cual se verifica que el operador H es pasivo. 297
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Teorema (sistemas lineales)

Sea H : L2e → L2e un operador lineal causal definido por Hu = h ∗ u , u ∈ L2 e .


Entonces,

1) H es pasivo si y solo si Re[h( jω )] ≥ 0, ∀ω ∈ ℜ

2) H es estrictamente pasivo si y solo si, para algún δ > 0,

Re[h( jω )] ≥ δ , ∀ω ∈ ℜ
3) H es estrictamente pasivo de salida si y solo si, para algún δ > 0,

Re[h( jω )] ≥ δ h( jω ) , ∀ω ∈ ℜ
2

298
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba
La prueba se basa en el siguiente cálculo,

< u, h ∗ u >T =< uT , h ∗ u >=< uT , (h ∗ u )T > (causal)


1 ∞
= ∫ hˆ( jω )uˆT ( jω ) uˆT* ( jω )dω (Parseval)
2π −∞

=
1
2π ∫
−∞

[ ] 2
Re hˆ( jω ) uˆT ( jω ) dω

La última igualdad se justifica por la cancelación de las partes imaginarias en la


integración de ω entre (-∞, ∞).

Se observa que, por el lema de Parseval,


1 ∞
ω dω
2π ∫−∞
uT =
2 2
ˆ
u T ( j )
[ ]
Entonces, si Re hˆ( jω ) ≥ 0, ∀ω ∈ ℜ , resulta que H es pasivo.

299
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

[ ]
Si Re hˆ( jω ) ≥ δ , ∀ω ∈ ℜ ,

< u , h ∗ u >T ≥ δ u
2
2 ,T

por lo que H es estrictamente pasivo.

[ ] 2
Si Re hˆ( jω ) ≥ δ hˆ( jω ) , ∀ω ∈ ℜ ,

< u , h ∗ u >T ≥ δ h ∗ u
2
2 ,T

por lo que H es estrictamente pasivo de salida con δ > 0.

Las pruebas en la dirección opuesta se verifican considerando que, si las partes


reales no verifican la desigualdad en algún tramo de la frecuencia ω, en ese mismo
tramo, que es finito, pueden tomarse entradas con valores tan grandes como sea
necesario para que la integral sea arbitrariamente grande y no se verifiquen las
condiciones de pasividad.

300
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Teorema de pasividad (versión simple): Considérese el sistema


interconectado, con u2=0,
e1 y1
u1 H1
e1 = u1 − H 2e2 + -

e2 = H1e1 H2
e2
+
+ u2=0
y2

donde H1, H2: L2e→ L2e.

Se asume que para todo u1 ∈ L2e, existen soluciones e1, e2 ∈ L2e (se obvia así el
problema de la existencia). Bajo estas condiciones, si H1 es pasivo y H2
estrictamente pasivo:

Si u1 ∈ L2 entonces y1∈ L2 .

Si además H2 tiene ganancia finita, entonces y2 ∈ L2 .

301
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba:
De las propiedades de pasividad de los operadores,
< H 1e1 , e1 > T ≥ β 1
< H 2 e 2 , e2 > T ≥ β 2 + δ 2 e 2 δ2 > 0
2
2 ,T
Calculando,
< u1 , y1 >T =< u1 , H1e1 >T =< e1 , H1e1 >T + < H 2 e2 , e2 >T ≥ β1 + β 2 + δ 2 e2
2
2 ,T

pues u1 = e1 + H 2 e2
H 1e1 = e2
Usando la desigualdad de Schwartz y sabiendo que u1∈ L2:
≥ β1 + β 2 + δ 2 H 1e1 ∀T ∈ [0, ∞ )
2
u1 2
H 1e1 2,T 2,T

Esto implica que H 1e1 2 ,T


está acotada para todo T, o sea y1=H1 e1 ∈ L2.

Si además, H2 tiene ganancia finita: y 2 2 ,T


≤ γ 2 e2 2 ,T
+ α 2 . Como e2 (= y1) ∈ L2:

y2 2 ,T
≤ γ e2 2
+α2 ∀T ∈ [0, ∞ )
⇒ y 2 ∈ L2 302
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Teorema (Pasividad): Considérese el sistema interconectado

e1 y1
u1 H1
e1 = u1 − H 2 e2 + -
e2 = u 2 + H 1e1 e2
+
+ u2
H2
y2

donde H1, H2: L2e→ L2e. Asúmase que para todo u1, u2 ∈ L2 ∃ solución e1 , e2 ∈ L2e
(existencia). Supóngase que existen constantes γ 1 , β 1 , δ 1 , β 1´, ε 2 , β 2 ´ tal que,

1) H1 x 2T ≤ γ 1 x T + β1 H1 es de ganancia finita

< H1 x, x >T ≥ δ 1 x 2,T + β1´


2
2) H1 es EPE

< H 2 x, x >T ≥ ε 2 H 2 x 2,T + β 2 ´ H2 es EPS


2
3)

Si δ 1 + ε 2 > 0 entonces,
u1 , u2 ∈ L2 ⇒ e1 , e2 , y1 , y2 ∈ L2 303
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba:
< e1 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , e2 > T =
=< u1 − H 2 e2 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , u 2 + H 1e1 > T
=< u1 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , u 2 > T
Aplicando 1), 2) y 3), y la desigualdad de Schwartz,
δ 1 e1 2,T + ε 2 H 2 e2 + β1´+ β 2 ´≤ u1 2,T γ 1 e1 2,T + β1 u1 2,T + u 2 (*)
2 2
2 ,T 2 ,T
H 2 e2 2 ,T

Además, H e = u − e
2 2 1 1

u 1 − e1 ≥ u1 − 2 u1 + e1
2 2 2
2 ,T 2 ,T 2 ,T
e1 2 ,T 2 ,T

H 2e2 2 ,T
= u 1 − e1 2 ,T
≤ u1 2 ,T
+ e1 2 ,T

Sustituyendo estas desigualdades en (*):

δ 1 e1 2,T + ε 2 ( u1 2,T − 2 u1 2,T e1 2,T + e1 2,T ) + β1´+ β 2 ´


2 2 2

≤ γ 1 u1 2 ,T
e1 2 ,T
+ β1 u1 2 ,T
+ u2 2 ,T
( u1 2 ,T
+ e1 2 ,T
)

304
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Reordenando,

[
(δ 1 + ε 2 ) e1 2,T ≤ e1 2,T (2 ε 2 + γ 1 ) u1 2,T + u2
2
2 ,T
]+ u
1 2 ,T u2 2 ,T

+ β1 u1 2,T + ε 2 u1 2,T − β1´− β 2 ´

Si (δ 1 + ε 2 ) > 0 y teniendo en cuenta que se ha supuesto que u1 , u 2 ∈ L2 , entonces


puede escribirse,
≥ α e1 + β, α > 0
2
e1 2 ,T 2,T

por lo que se concluye que e1 2


está acotado y por consiguiente e1 ∈ L2 .

Asimismo de la hipótesis 1) resulta que y1 ∈ L2 , y de la estructura del sistema


realimentado también resulta que e2 ∈ L2 , y2 ∈ L2 .

• Corolario
Con las condiciones del teorema anterior, si u1 ≡ 0 , entonces el mapeo u 2 a H 2 e2
es pasivo.
305
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Aplicación (control adaptable)

Las ecuaciones del modelo del error para un sistema de control adaptable con
modelo de referencia y ley de adaptación del tipo gradiente es,

~
e& = Ae + bφ Tθ
~
~& H 1 : −e1 → φ T θ
θ = −γ φ e1
φ φT
e1 = cT e ~
-e1
φ Tθ
π γ s-1I π
~ -
donde e es el error de control, θ es
el error paramétrico, φ es el regresor
y los demás son matrices y vectores e1 e e&
constantes. El sistema del error cT s-1I b
~
pueden interpretarse como la φ Tθ
interconexión de dos sistemas,
A
como se observa en la figura.
~
H 2 : φ T θ → e1
306
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Proposición:
H1 es pasivo, o sea ∃ β < ∞ tal que < u , H1u >T ≥ β ∀u ∈ L2 e T <∞

Prueba:
~& ~T
θ = −γ φ e1 . Multiplicando por θ :
1 ~ T ~& ~T
θ θ = −θ φ e1
γ
Integrando entre 0 y T:

1 T ~ ~& T ~ ~
∫ θ T θ dt = ∫ − θ T φ e1 dt =< −e1 ,θ T φ > T =< u , H 1u > T
γ 0 0

[ ]
T
1 1 ~ ~
T ~ T ~&
1 ~T ~ ~ ~
< u , H1u >T = ∫ θ θ dt = θ Tθ = θ (T )θ (T ) − θ T (0)θ (0)
γ 0 2γ 0

1 ~T ~
< u , H1u >T ≥ − θ (0)θ (0)

⇒ ∃β tal que < u, H1u >T ≥ β 307
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Proposición:
H2 es EPS, o sea existe δ, β tal que < u , H 2u >T ≥ δ H 2u +β
2
2 ,T

< u, H 2u >T =< uT , H 2uT >=


1 ∞
= ∫ H 2 ( jω )uˆT ( jω )uˆT* ( jω )dω (Parseval)
2π −∞

Como las partes imaginarias cancelan porque la integral va de ω: (-∞,∞),



Re(H 2 ( jω ) ) uˆT ( jω ) dω
1 2
< u , H 2u > T =
π ∫0

El operador H2 es SPR y estrictamente propio - recordar que

~
e1 = c T e = c T ( sI − A) −1 bφ Tθ , Gm = c T ( sI − A) −1 b
H 2 ( s ) = Gm , verifica la siguiente propiedad Re H 2 ( jω ) ≥ δ H 2 ( jω ) 2

308
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Esta propiedad puede justificarse verificando con el operador escalar 1/ s + a ,


ver ejercicio 7.6. Entonces resulta que:
δ ∞ 2
< u, H 2u >T ≥ ∫ H 2 ( jω ) uˆT ( jω ) dω
2

π 0
≥ δ H 2uT 2
2

∞ 2
1
∫ x( jω ) dω = x 2
2
recordando que, por Parserval,
π 0

• Conclusiones: Utilizando las dos proposiciones anteriores en el esquema de


bloques H1 y H2 interconectados del control adaptable:
~
< −e1 , φ Tθ >T ≥ β ( β negativo)
~
< e1 , φ Tθ >T ≥ δ e1 2,T
2
(δ positivo)

β
Resulta sustituyendo la primera en la segunda, − β ≥ δ e1 2,T e1 2,T ≤ −
2 2

δ
Entonces se concluye que e1 ∈ L2. Si además se considera que e1 es uniformemente
continua (lo cual parece razonable por ser la salida de un sistema lineal
estrictamente propio y estable), entonces e1(t) → 0 con t→ ∞.
309
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Aplicación (control adaptable de un robot)


El modelo dinámico de un robot rígido de n grados de libertad es,

H ( q ) q&& + C ( q , q& ) q& + g ( q ) = τ


donde q ∈ ℜ es el vector de desplazamientos angulares, τ ∈ ℜn es el vector de
n

pares aplicados en las articulaciones, H (q ) ∈ ℜ nxn la matriz de inercias del robot


(simétrica y definida positiva), C ( q, q& )q& ∈ ℜ n el vector de pares centrípetos y de
Coriolis, g ( q ) ∈ ℜ n el vector de pares gravitacionales.

• Propiedad 1: Existe α > 0 tal que H ( q ) ≥ α I ∀q ∈ ℜ n

• Propiedad 2: (Parametrización lineal). El modelo dinámico del robot puede


expresarse en función de un vector de parámetros θ ∈ ℜ m :
H ( q )q&& + C (q , q& ) q& + g ( q ) = φ ( q , q& , q&&)θ
• Propiedad 3: Usando una definición apropiada de C ( q , q& ), se verifica:

xT ( H& − 2C ) x = 0 ∀x ∈ ℜn
• Propiedad 4: El operador H R : Ln2 e → Ln2 e es pasivo.
τ → q& 310
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Prueba:
T

0
T
[ ]
< q& ,τ >T = ∫ q& T (t )τ (t ) dt = ∫ q& T H (q)q&& + q& T C (q, q& )q& + q& T g (q) dt
0
Se observa que

q& T H (q)q&& =
1 d T
2 dt
[ 1
]
q& H (q)q& − q& T H& (q)q&
2
1 T
donde q& Hq& = K ≥ 0 (energía cinética del robot). También, denominando V a la
2
dV
energía potencial, = q& T g (q ) y q& T g ( q ) dt = dV .
dt
Reemplazando y teniendo en cuenta la propiedad 3,

T
< q& ,τ >T = ∫ dK − 12 q& T ( H& − 2C )q&dt + dV =
0

= K (T ) − K (0) + V (T ) − V (0) ≥ − K (0) − V (0)

311
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Controlador adaptable:
Se considera la siguiente ley de control bajo el supuesto de incertidumbres
paramétricas del modelo del robot,

[ ]
τ = Hˆ ( q ) q&&d + K v q~& + K p q~ + Cˆ ( q, q& ) q& + gˆ ( q ) + Cˆ ( q, q& )υ
~
donde q = q d − q, Hˆ ( q ), Cˆ ( q, q& ), gˆ ( q ) las estimas de H (q ), C (q, q& ), g (q )
respectivamente, y
υ=
1 ~
p+λ
[ ]
q&& + K v q~& + K p q~ , λ > 0
con K p , K v matrices nxn definidas positivas. Se observa que,

υ& + λυ = q~ [
&& + K q~& + K q~
v p ] υ=
p ~&
p+λ
q+
1
p+λ
[
K v q~& + K p q~ ]
Considerando la propiedad 2, la ley de control puede escribirse,
τ = φ (q, q& , q~ , q~& ,υ )θˆ
~
donde θˆ es la estima del vector de parámetros θ ∈ ℜm ,. θ = θ − θˆ
También se considera la siguiente ley de adaptación,
&
θˆ(t ) = Γφ T ( q, q& , q~, q~& ,υ )υ , Γ ∈ ℜnxn , Γ > 0 312
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Ecuaciones del error:


Considerando la ecuación del robot, la ley de control y la ley de adaptación, pueden
obtenerse las ecuaciones del error,
[
H ( q ) q~ v p ]
&& + K q~& + K q~ + C ( q& , q )υ = φ ( q, q& , q~, q~& ,υ )θ~
(1)
H ( q )[υ& + λυ ] + C (q& , q )υ = φ ( q, q& , q~, q~& ,υ )θ
~

~
con θ = θ − θˆ . También, considerando θ = constante,
~&
θ = −Γφ (q, q& , q~, q~& ,υ )υ (2)
• Operadores:

Se consideran, asociados a las ecuaciones del error, dos operadores no lineales.


Relacionado a la ecuación (1):

H 2 : Ln2e → Ln2 e
~
φθ → υ
Este operador es estrictamente pasivo de salida, como se prueba a continuación.
313
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
1 T
Tomando la función no negativa V (t ) = υ Hυ ≥ 0
2
cuya derivada a lo largo de las trayectorias de (1) es,
1
[ ] ~
V& (t ) = υ T H& − 2C υ + υ T φθ − λυ T Hυ
2
~
De la propiedad 3, V& (t ) = υ T φθ − λυ T Hυ . Integrando entre 0 y T:
T T ~
V (T ) − V (0) = − ∫ λυ T Hυ dτ + ∫ υ T φθ dτ
0 0
y notando que, ~ T ~
< u , H 2u >T =< υ , φθ >T = ∫ υ T φθ dτ
0
T
< u , H 2u >T ≥ −V (0) + λ ∫ υ T Hυ dτ
0

Según la propiedad 1, existe α > 0 tal que α x ≤ x T Hx ∀t ≥ 0 . Entonces,


2

T
< u , H 2u >T ≥ −V (0) + λα ∫ υ Tυ dτ
0
~
< u , H 2u >T =< φθ ,υ >T ≥ λα υ 2,T − V (0) = δ υ + β2
2 2
2 ,T
314
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Relacionado a la ecuación (2) se define el operador:


H1 : Ln2 e → Ln2 e
~
− υ → φθ
Este operador, como fue probado en la aplicación del control adaptable, es pasivo, o
~
sea existe β1 constante tal que, < −υ , φθ > T ≥ β 1

• Conclusiones:
Teniendo en cuenta las propiedades de pasividad de H1 y H2 vistas anteriormente,
~
< φθ ,υ >T ≥ δ υ 2,T + β 2 , δ > 0
2

~
< −υ , φθ >T ≥ β1
Sumando ambas desigualdades, 0 ≥ δ υ + β1 + β 2
2
2 ,T

− β1 − β 2
υ 2,T ≤
2

n δ
[
por lo que υ ∈ L2 . Considerando ahora la ecuación υ& + λυ = − q + K v q + K p q
~
&& ~& ]~
y considerando la entrada υ y la salida q ~ , se trata de un sistema lineal estrictamente
propio y exponencialmente estable. Usando un lema antes visto, como υ ∈ L2,
n

~ ∈ Ln ∩ Ln , q~& ∈ Ln , q~ (t ) → 0 con t → ∞ . 315


entonces q 2 ∞ 2
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Aplicación (Criterio de Popov)


Considérese el sistema realimentado de la figura, con φ una no linealidad estática
continua. Sea g(t) la respuesta impulsiva de un sistema lineal invariante,
g : ℜ+ → ℜ, g ∈ L1 (ℜ+ ) y g& pertenece al álgebra de convolución (es la
respuesta impulsiva de un sistema lineal causal).
u1 e1 y1
φ
Teorema (φ ∈ sector[0,∞), o sea
φ (0) = 0, σφ (σ ) ≥ 0, ∀σ ∈ ℜ )
y2 e2
g∗(.)

Se asume que para una entrada u1 tal que


u1 , u&1 ∈ L2, entonces e1 , e2 ∈ L2e . Si existe un q>0 tal que

inf Re[(1 + qjω ) gˆ ( jω )] = δ > 0 (*)


ω ≥0

y si u1 , u&1 ∈ L2 , entonces e1 , y1 , y2 son continuas, ∈ L∞ y tienden a cero


con t → ∞.

Lema: Si u1 , u&1 ∈ L2 , entonces u1 ∈ L∞ , es continua y u1 (t ) → 0 con t → ∞ 316


.
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Prueba del teorema: Se transforma el diagrama de bloques en el siguiente


H1

u1 + qu&1 η1 u1 1 e1 y1
φ
1 + qs

y2 e2
1 + qs g∗(.)
y2 + qy& 2
H2
Se definen los operadores, H 1 : H 1η1 = y1
H2 H 2 e2 = y 2 + qy& 2
De un ejemplo visto en 7.4, H1 es pasivo. Del Teorema (sistemas lineales) de 7.4, H2
es estrictamente pasivo dada la condición (*). Por el Teorema de pasividad (versión
simple), si u1 , u&1 ∈ L2 entonces y1 , e2 ∈ L2 . Como g ∈ L1 y g& pertenece al álgebra
de convolución, H2 tiene ganancia finita, por lo que y2 , y& 2 ,η1 ∈ L2 . Volviendo al
diagrama de bloques inicial, e1 , e&1 ∈ L2 , por lo que (Lema) e1 ∈ L∞ , e1 (.) es continua
[ ]
y e → 0 con t → ∞. La misma propiedad vale para y1 = φ e1 pues φ es continua
1
y para y 2 pues y 2 = g ∗ e2 y g ∈ L1 .

317
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

• Teorema (φ ∈ sector[0,k]).
Se consideran las mismas suposiciones que en el teorema anterior excepto que
[ ]
φ ∈ sector 0, k . Si existe q > 0 y algún δ tal que

Re[(1 + qjω )gˆ ( jω )] +


1
= δ > 0, ∀ω > 0
k
entonces se obtienen las mismas conclusiones que en el teorema anterior.

Prueba: Considere el operador H 1 , ∀T ≥ 0 :


< η1 , Hη1 > T =< e1 + qe&1 , φ (e1 ) > T =< e1 , φ (e1 ) > T + q < e&1 , φ (e1 ) > T

< φ (e1 ), φ (e1 ) > T −qΦ[e1 (0)]


1

k
donde se ha usado la nomenclatura y el razonamiento del cuarto Ejemplo de 7.4. Así
se puede escribir
1
< η1 , H 1η1 > T ≥ H 1η1 − β1
2
T
k
por lo que H1 es estrictamente pasivo de salida.
318
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Considerando ahora H2 se observa que es un operador de ganancia finita, con

< e2 , H 2e2 >T ≥ inf Re[(1 + qjω ) gˆ ( jω ] e2 T


2

ω ∈ℜ

o sea, H2 es estrictamente pasivo de entrada. Del Teorema de pasividad se concluye


que si u1 , u&1 ∈ L2 entonces y1 , e2 ∈ L2 y el razonamiento sigue igual que para el
teorema anterior.

319
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.5 Ejercicios

7.1 Probar para f : ℜ + → ℜ, que si f ∈ L1 ∩ L∞, entonces f ∈ L p ∀p ∈ [1, ∞ ] .

7.2 Indique a qué espacios funcionales, L1, L2, L∞, pertenecen las siguentes
funciones:

f1 (t ) = 1 f 2 (t ) =
1 1 1 + t 1/ 4
f 3 (t ) =
1+ t 1 + t t 1/ 4
−t 1 1 + t 1/ 4 1 1 + t 1/ 2
f 4 (t ) = e f 5 (t ) = f 6 (t ) =
1 + t 2 t 1/ 4 1 + t 2 t 1/ 2
7.3 Decir (justificando) si las siguientes funciones de transferencia son SPR o no.

s −1 s +1
h1 ( s ) = ; h ( s ) = ;
s 2 + as + b s2 − s +1
2

1 s +1
h3 ( s ) = ; h ( s ) =
s 2 + as + b s2 + s +1
4
320
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.4 Sea H : L2 e → L2 e . Sea K : L2 e → L2 e una ganancia variante


(Kx )(t ) = k (t ) x(t ) donde k : ℜ → ℜ y k es acotada. Muestre que:
+

a) Si H es pasivo, KHK es también pasivo.

b) Si H es estrictamente pasivo y si k está acotada fuera de 0, KHK es


estrictamente pasivo.

7.5 Demostrar el Corolario del Teorema de Pasividad.

1
7.6 Probar que el operador lineal h( s ) = ,a>0
s+a
[ ] 2
verifica que es SPR y además, Re hˆ( jω ) ≥ δ hˆ( jω ) .

7.7 Considere el circuito eléctrico consistente en una resistencia de valor R en


paralelo con un capacitor de valor C, ambos alimentados por una fuente de corriente
de valor i. Defina el operador H cuya entrada es la corriente i y cuya salida es la
tensión v sobre la resistencia (y el capacitor). Qué propiedad de pasividad tiene ese
operador?. Interprete en función de la disipación de potencia en la resistencia R.
321
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

7.8 Considere las siguientes ecuaciones correspondientes a un sistema de


control adaptable con modelo de referencia y planta de primer orden, como se
muestra en la figura.
am ym
~ s + am
e& = −ae + bφ θ
T
r e
~&
θ = −γφ e, γ > 0 b y
k1
s+a
k2

donde, e = y − y m , φ T = (r − y ) , θ T = (k1 k 2 ), θ~ = θˆ − θ . Además, se


consideran las constantes a m ,b : 0.
Probar, utilizando propiedades de pasividad, que el error de control e ∈ L2 .

Sugerencias: considerar los siguientes operadores asociados H : −e → φ T θ~


1
a cada una de las ecuaciones diferenciales, interconectados T ~
en un sistema de realimentación con entradas externas nulas, H 2 : φ θ →e
Probar que H1 es pasivo y H2 es estrictamente pasivo de salida. 322
Luego, combinando ambas relaciones puede probarse que e ∈ L2 .
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA

Revisión

• Espacios de funciones. Espacios extendidos.


• Estabilidad Lp de entrada-salida. Estabilidad Lp de lazo cerrado.
• Funciones de transferencia real positivas: SPR, PR.
• Lema de Kalman-Yacubovitch-Popov.
• Pasividad. Definiciones de pasividad.
• Sistemas lineales: vinculaciones con positivas reales.
• Teoremas de pasividad. Aplicaciones.

323

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