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ESTABILIDAD DE ENTRADA-
SALIDA
259
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
260
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
a) Para p∈ [1,∞)
Para todo p∈[1,∞) se define el espacio de funciones Lp como
{ ∞
L p = f : ℜ → ℜ / ∫ f (τ ) dτ <∞
+
0
p
}
y el espacio Lpn como
= {f : ℜ dτ <∞}
∞
+
→ ℜ / ∫ f (τ )
n n p
Lp
0
b) Para p=∞
El espacio de funciones L∞ se define como
L∞ = f : ℜ + → ℜ / sup f (τ ) < ∞
n como
y el espacio L∞
τ
• Ejemplos:
f (t ) = e −αt , α > 0
∞ ∞ 1
−α pτ
∫ f (τ ) dτ = ∫ e dτ = <∞
p
0 o αp
sup e −ατ = 1
τ
f (t ) = a sen ω t
sup f (τ ) = a
τ
262
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Norma
a) Para p∈[1,∞)
∞ 1/ p
. p : Lp → ℜ , +
f (.) p = ∫ f (τ ) dτ
p
0
b) Para p=∞
f (.) ∞ = sup f (τ )
τ
• Ejemplo:
1
e −t = 1, e −t = , e −t =1
1 2 ∞
2
• Desigualdad de Minkowski
Sea p∈[1,∞] y f(.), g(.)∈Lp. Entonces (f(.)+ g(.))∈Lp y se verifica
f (.) + g (.) p
≤ f (.) p + g (.) p
263
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Observación:
Para cada p∈[1,∞], ( L p , . p ) es un espacio vectorial normado y completo (Banach).
• Desigualdad de Hölder
1 1
+ =1
p q
(p=∞ si q=1). Suponga que f(.)∈Lp, g(.)∈Lq. Entonces la función f(t)g(t)∈L1 y
∞ ∞ 1/ p ∞ 1/ q
∫ f (t ) g (t ) dt ≤ ∫ f (t ) dt g (t ) dt
∫0
p q
0 0
o bien
• Función truncada
+
Sea f : ℜ → ℜ. Para todo T ≥ 0, fT (función truncada) se define como
f (t ) 0 ≤ t ≤ T
f T (t ) =
0 t >T
• Espacios Lp extendidos
Un espacio Lp extendido se define como el conjunto de funciones
L pe = {f / fT ∈ L p ∀T finito }
• Ejemplos
La función f(t)=t no pertenece a ninguno de los espacios Lp para p∈[1,∞]. Sin
embargo fT(t) pertenece a todos los Lpe para p∈[1,∞].
Para p∈[1,∞):
1/ p
1/ p tp +1 T T p +1
1/ p
= ∫ t p dt
T
fT = = = m(T )
p
0 p +1 p +1
0
Para p=∞:
fT ∞
= T = m(T )
La función f (t ) =
1 no pertenece ni a L∞ ni a L∞e.
t −1
266
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Causalidad de un operador
Un operador es causal si la salida en el instante t depende solo de los valores de la
entrada hasta el instante t. O sea, A : L pe → L pe es causal si,
n m
( Af )T = ( AfT )T , ∀T ≥ 0, ∀f ∈ Lnpe
f , g ∈ Lnpe , f T = g T ⇒ ( Af )T = ( Ag )T , ∀T ≥ 0
• Lema
Sea f : ℜ + → ℜ. Si f& ∈ L∞ (función uniformemente continua) y
f ∈ L p , 1 ≤ p < ∞ , entonces f (t ) → 0 con t → ∞ .
267
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Teorema
Sea la función de transferencia matricial H(s) exponencialmente estable y
estrictamente propia. Entonces,
a) Si u ∈ L1n ⇒ y = H ∗ u ∈ L1n ∩ Ln∞ , y& ∈ L1n , y (t ) → 0 con t → ∞
• Teorema (Parseval)
Sean f , g ∈ L2, entonces
( f ∗ˆ g )( jω ) = fˆ ( jω ) gˆ ( jω ) ˆf ( jω ) = F ( f ) = ∞ e jωt f (t )dt
a) con ∫−∞
∞ 1 ∞ ˆ∗
b)
∫−∞ f (t ) g (t )dt1 = 2π ∫−∞ f ( jω ) gˆ ( jω )dω , fˆ ∗ : conjugado
c) 1 2
f 2 = fˆ
2π 2 268
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Estabilidad Lp
Sea el operador (mapa o sistema) A : Lnpe → Lmpe. El operador A es Lp-estable si
1) Af ∈ Lmp ∀f ∈ Lnp 1
A
1
n m
2) Existen constantes k, b tal que
Af p
≤k f p
+ b ∀f ∈ Lnp
• Interpretación:
a) Las entradas y salidas deben estar en el mismo espacio Lp
Af p
b)
b f p
269
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo: ( Af )(t ) = K . f (t )
a) A : L pe → L pe
Sea f ∈ L pe ⇔ ∃ m (T ) / fT p
≤ m(T )
c) ( Af )(⋅) p ≤ K f (⋅) p
∃ k , b con k = K , b = 0
• Observación:
Si A es un operador lineal invariante en el tiempo y si el sistema asociado es
asintóticamente estable (en el sentido de Lyapunov), entonces A es Lp-estable para
todo p∈[1,∞].
• Ejemplo
( Af )(t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ , α > 0
f 1 Af t
s +α
a) A : L∞ e → L∞ e
f ∈ L∞e ⇒ ∃ m(T ) / fT (.) ∞ ≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )
( Af )T (t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ
T ∈ [0, ∞ )
t
∀t ≤ T
T
( Af )T (t ) = ∫0 e −α (t −τ ) fT (τ )dτ
t
t
≤ ∫ e −α (t −τ ) fT (τ ) dτ
0
t
≤ m(T ) ∫ e −α (t −τ ) dτ
0
=
m(T )
α
[1 − e ] ≤ mα(T )
−α t
∀t ≤ T T ∈ [0, ∞ )
O sea:
b) A: L∞→ L∞
Sea f ∈ L∞ ⇒ ∃ m / f ∞
≤m
( Af )(t ) = ∫0 e −α (t −τ ) f (τ )dτ
t
α α
sup ( Af )(t ) ≤
m
⇒ Af ∈ L∞
t α
Nota: si α < 0 se cumple A: L∞e→ L∞e pero no A: L∞→ L∞
c) Tomando inf( m ) = m:
m f (t ) ∞ 1
( Af )(⋅) ∞ ≤ = , k= , b=0
α α α
Conclusión: A es L∞-estable.
273
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
a) A: L∞e → L∞e
Sea f ∈ L∞ e ⇒ ∃ m(T ) / fT ∞
≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )
AfT (t ) = fT2 (t ) = fT (t ) ≤ m 2 (T ) ∀t ≤ T ∀T ∈ [0, ∞ )
2
⇒ Af ∈ L∞ e
b) A: L∞→L∞
Sea f ∈ L∞ ⇒ ∃ m / f ∞
≤m ( Af )(t ) = f 2 (t )
( Af )(t ) = f 2 (t ) = f (t )
2
( Af )(t ) ≤ m 2 ∀t ⇒ Af ∈ L∞
274
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
c)
( Af )(t ) = f 2 (t ) = f (t )
2
= f
2
Af ∞ ∞
Conclusión: A no es L∞-estable.
a) A : L∞ e → L∞ e
( Af )T (t ) ≤ {
f = max f sup , f inf } ∀t ≤ T T ∈ [0, ∞ )
( Af ) ∈ L∞e
c) Af ∞
≤k f ∞
+b
276
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
a) A: Lpe→Lpe
Sea f ∈ L pe ⇒ ∃ m(T ) / f p
≤ m(T ) ∀T ∈ [0, ∞ )
Af T p
≤ fT p
∀T ∈ [0, ∞ ) ⇒ Af ∈ L pe
b) Af (⋅) p ≤ f (⋅) p → Af ∈ L p
c) Af (⋅) p
≤ k f (⋅) p + b con k = 1, b = 0
Conclusión: A es Lp-estable
277
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
y2 = G2 (u2 + y1 ) +
+ u2
G2
y2
Se supone que
G1 : L pe → L pe
G 2 : L pe → L pe
1) Para toda u1 , u 2 ∈ L p ⇒ y1 , y2 ∈ L p
y1 p ≤ k u1 ( + u2 )+ b
≤ k( u )+ b
p p
y2 p 1 p + u2 p 278
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
Para u1
1 y1
1 s +α
G1 = , α >0 + -
s +α +
G2 = g > 0 y2
g +u2=0
y2 (t ) = G2 y1 = g y1 (t )
t t m y1
a) y1 = ∫ e −α ( t −τ )u1 (τ ) dτ − ∫ e −α ( t −τ ) g y1 (τ ) dτ sup y1 ≤ + g sup
0 0 α α
−1
m g
sup y1 ≤ 1 −
g α α
Se requiere < 1, g < α . Si g < α , y1 ∈ L∞ .
α 279
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
b) y 2 = g y1. Como y1 ∈ L∞ ⇒ y 2 ∈ L∞ .
−1
1 g
c) y1 ≤ 1 − u1
∞
α α ∞
−1
g g
y2 ≤ 1 − u1
∞
α α ∞
1 g −1 g g −1 1 g
k = máx 1 − , 1 − = máx ,
α α α α α − g α − g
b=0
280
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Definición (ganancia de un operador)
Hx p ,T
≤γ x p ,T
+ β ; ∀x ∈ L pe , ∀T > 0 (*)
, ∀p ∈ [1, ∞ ) .
K
tal que γ p (H ) ≤
a
4) Sea H lineal invariante, causal y Lp-estable. Sea H(s) la transformada de Laplace y
h(t) su respuesta impulsiva. Entonces las ganancias L2 y L∞ están dadas por,
γ 2 ( H ) = máx H ( jω ) ≤ γ ∞ ( H )
ω∈ℜ
∞
γ ∞ ( H ) = ∫ h(t ) dt = h(.) 1
0
282
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Teorema de Pequeñas Ganancias
Considérese el siguiente sistema interconectado e1 y1
u1 G1
+
y1 = G1 (u1 − y2 )
-
+
y2 = G2 (u2 + y1 ) y2
G2
e2 + u2
donde: G1 ,G2: Lpe →Lpe. Supóngase que e1 , e2 ∈ L pe. Supóngase que existen
constantes β1 , β 2 , γ 1 ≥ 0, γ 2 ≥ 0 tales que:
y1T p
≤ γ 1 e1T p
+ β1
y 2T p
≤ γ 2 e 2T p
+ β2 ∀T ∈ [0, ∞ )
G1 y G2 son operadores de ganancia finita (las γ1, γ2 ínfimas son las ganancia de los
operadores). Si γ1.γ2< 1, entonces:
e1T p
≤ (1 − γ 1γ 2 ) (u
−1
1T p + γ 2 u2T p
)
+ β 2 + γ 2 β1
e2T p
≤ (1 − γ 1γ 2 ) (u
−1
2T p + γ 1 u1T p
+ β +γ β )
1 1 2 ∀T ∈ [0, ∞ )
Si además u1 y u2 ∈ Lp, entonces e1, e2, y1, y2, ∈ Lp y el sistema lazo cerrado 283
es Lp estable.
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
e1T p
≤ u1T p
+ (G2 e2 )T p
≤ u1T p
+ γ 2 e2T p
+ β2 ∀T ∈ [0, ∞ )
También:
e 2T p
≤ u 2T p
+ γ 1 e1T p
+ β1 ∀T ∈ [0, ∞ )
Como γ2 ≥ 0:
e1T p
≤ γ 1γ 2 e1T p
(
+ u1T p
+ γ 2 u 2T p
+ β 2 + γ 2 β1 )
Como γ1γ2 < 1:
e1T p
≤ (1 − γ 1γ 2 )
−1
(u
1T p + γ 2 u2T p
+ β 2 + γ 2 β1 )
Así también surge la condición sobre e2T . También es inmediata la conclusión
p
cuando u1 y u2 ∈ Lp. 284
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
Sea el sistema u1
e1 1 y1
+ s +α
-
+
e2
g +u2=0
y2
donde: G1 , G2 : L∞e → L∞e
(G2 f )(t ) = g f (t )
1
Para G1 se tiene, de un ejemplo anterior: y1T ≤ e1T = γ 1 e1T
con α > 0 entonces γ 1 > 0 .
∞
α ∞ ∞
• Ejemplo
Considere la función racional
1
h( s ) = ; α >0
s +α
Reemplazando la variable compleja por su expresión explícita s = σ + jω , resulta
1 σ + α − jω
h( s ) = =
(σ + α ) + jω (σ + α ) 2 + ω 2
Resulta evidente que para σ ≥ 0, Re[h( s)] ≥ 0 , por lo que h(s) es real positiva.
Además, puede elegirse un ε > 0 , por ejemplo ε = α / 2 tal que h(s-ε) es PR,
por lo que h(s) es también estrictamente real positiva. 286
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
1
Considere un integrador, h( s ) = .
s
Poniendo explícita la variable s,
σ − jω
h( s ) =
σ 2 +ω2
Se observa fácilmente que h(s) es PR pero no es SPR.
Los siguientes teoremas dan condiciones para verificar más fácilmente las
condiciones de PR y SPR.
• Teorema (SPR)
Una función de transferencia h(s) es estrictamente real positiva (SPR) si y solo si,
1) h(s) es una función de transferencia estrictamente estable.
2) La parte real de h(s) es estrictamente positiva en el eje jω, o sea
• Teorema (PR)
Una función de transferencia h(s) es real positiva si y solo si,
1) h(s) es estable
2) Los polos de h(s) sobre el eje jω son simples y los residuos asociados son reales y
no negativos.
[ ]
3) Re h( jω ) ≥ 0 para todo ω ≥ 0 tal que jω no es un polo de h(s).
288
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Propiedades
h1 ( s )
h( s ) =
1 + h1 ( s )h2 ( s )
289
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Lema (Kalman-Yacubovitch-Popov)
A T P + PA = −Q
Pb = c
Idea de la prueba:
1
Tomando la candidata de Lyapunov: V = x T Px .
2
Considerando ahora el sistema lineal x& = Ax + bu, y = c x, resulta,
T
1 T T 1 T T
V = x Pbu − x Qx
& T
. Integrando entre 0 y T: V (T ) − V (0) = ∫ y udt − ∫ x Qxdt
T
2 0 2 0
T 1 T
7.4 Pasividad
∞
< f (.), g (.) >= ∫ f (t ) g (t )dt f , g ∈ L2
0
• (
Observación: El espacio vectorial normado y de producto interno L2 , . 2 , < .,. > )
constituye un espacio de Hilbert (es completo).
• Propiedades:
1) < f , g >≤ f 2 g 2
(desigualdad de Schwartz)
• Pasividad de un operador
El concepto de pasividad está motivado en la teoría de circuitos. Considerando el
circuito de la figura, con ε(t0) la energía almacenada en el mismo en el instante
inicial, puede decirse que el circuito es pasivo si se verifica que el balance de la
energía inicial y la entregada al circuito en un intervalo cualquiera [t0,t] es mayor o
igual a cero, esto es, el circuito no genera energía,
t
ε (t 0 ) + ∫ v(t )i (t )dt ≥ 0 ∀v(.), i (.) ∀t ≥ t 0
t0
v
circuito
• Observaciones:
De acuerdo a las definiciones anteriores puede observarse que
a) P ⇒ EPS, EPE
b) EP ⇒ EPE, P
• Ejemplo i
v dv
i= +C Riv = v 2 + RCv&v v
R C
R dt
T T T
R ∫ ivdt = ∫ v dt + RC ∫ v&vdt
2
0 0 0
i v
R i, v T
= v
2
2 ,T
+
RC 2
2
(
v (T ) − v 2 (0) )
C 2 1
≥ − v (0) + v
2
i, v T 2 ,T
EPS, el segundo sumando es la disipación
2 R en R.
294
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
Sea el operador H una ganancia K> 0: H : L2 e → L2 e ; x → Kx
T
< Hx, x >T =< Kx, x >T = ∫ Kx 2 dt ≥ 0 . Por lo tanto H es pasivo.
0
T
< Hx, x >T =< Kx, x >T = ∫ Kx 2 dt ≥ K x 2,T + β , β ≤ 0
2
También,
0
T
< Hx, x >T =< y, y& >T = ∫ yy&dt =
0 2
[
1 2
] 1
y (T ) − y 2 (0) ≥ − y 2 (0)
2
Entonces el operador es pasivo (y también estrictamente pasivo de entrada y de
salida).
295
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo t
−α ( t −τ )
Considere el operador lineal ( Hx)(t ) = ∫ e x(τ )dτ ; α > 0 .
0
Primero debe probarse que H : L2 e → L2 e :
x ∈ L2 e ⇔ ∃m(T ) / x 2 ,T
≤ m(T )
2
= ∫ ∫ e x (τ )dτ dt ≤ ∫ ∫ e −2α ( t −τ ) dτ ∫ x 2 (τ )dτ dt ≤
T t T t t
2 −α ( t −τ )
Hx 2 ,T 0 0 0 0 0
2
T
(1 / 2α ) x (τ )dτ dt ≤ (1 / 2α ) x
t T
dt = (1 / 2α ) x
∫ ∫0 ∫0
2 2
.T
0 2 ,T
2 ,T
0
T
yy& dt + α ∫ y 2 dt =
0 2
[
1 2
]
y (T ) − y 2 (0) + α y 2,T
2
1 2
< Hx, x > T ≥ − y (0) + α y 2,T
2
2 296
Se concluye que el operador H es estrictamente pasivo de salida y es pasivo.
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Ejemplo
Para el siguiente sistema:
u 1 σ y
φ
1 + αs
H
0 0
Re[h( jω )] ≥ δ , ∀ω ∈ ℜ
3) H es estrictamente pasivo de salida si y solo si, para algún δ > 0,
Re[h( jω )] ≥ δ h( jω ) , ∀ω ∈ ℜ
2
298
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba
La prueba se basa en el siguiente cálculo,
=
1
2π ∫
−∞
∞
[ ] 2
Re hˆ( jω ) uˆT ( jω ) dω
299
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
[ ]
Si Re hˆ( jω ) ≥ δ , ∀ω ∈ ℜ ,
< u , h ∗ u >T ≥ δ u
2
2 ,T
[ ] 2
Si Re hˆ( jω ) ≥ δ hˆ( jω ) , ∀ω ∈ ℜ ,
< u , h ∗ u >T ≥ δ h ∗ u
2
2 ,T
300
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
e2 = H1e1 H2
e2
+
+ u2=0
y2
Se asume que para todo u1 ∈ L2e, existen soluciones e1, e2 ∈ L2e (se obvia así el
problema de la existencia). Bajo estas condiciones, si H1 es pasivo y H2
estrictamente pasivo:
Si u1 ∈ L2 entonces y1∈ L2 .
301
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba:
De las propiedades de pasividad de los operadores,
< H 1e1 , e1 > T ≥ β 1
< H 2 e 2 , e2 > T ≥ β 2 + δ 2 e 2 δ2 > 0
2
2 ,T
Calculando,
< u1 , y1 >T =< u1 , H1e1 >T =< e1 , H1e1 >T + < H 2 e2 , e2 >T ≥ β1 + β 2 + δ 2 e2
2
2 ,T
pues u1 = e1 + H 2 e2
H 1e1 = e2
Usando la desigualdad de Schwartz y sabiendo que u1∈ L2:
≥ β1 + β 2 + δ 2 H 1e1 ∀T ∈ [0, ∞ )
2
u1 2
H 1e1 2,T 2,T
y2 2 ,T
≤ γ e2 2
+α2 ∀T ∈ [0, ∞ )
⇒ y 2 ∈ L2 302
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
e1 y1
u1 H1
e1 = u1 − H 2 e2 + -
e2 = u 2 + H 1e1 e2
+
+ u2
H2
y2
donde H1, H2: L2e→ L2e. Asúmase que para todo u1, u2 ∈ L2 ∃ solución e1 , e2 ∈ L2e
(existencia). Supóngase que existen constantes γ 1 , β 1 , δ 1 , β 1´, ε 2 , β 2 ´ tal que,
1) H1 x 2T ≤ γ 1 x T + β1 H1 es de ganancia finita
Si δ 1 + ε 2 > 0 entonces,
u1 , u2 ∈ L2 ⇒ e1 , e2 , y1 , y2 ∈ L2 303
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba:
< e1 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , e2 > T =
=< u1 − H 2 e2 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , u 2 + H 1e1 > T
=< u1 , H 1e1 > T + < H 2 e2 , u 2 > T
Aplicando 1), 2) y 3), y la desigualdad de Schwartz,
δ 1 e1 2,T + ε 2 H 2 e2 + β1´+ β 2 ´≤ u1 2,T γ 1 e1 2,T + β1 u1 2,T + u 2 (*)
2 2
2 ,T 2 ,T
H 2 e2 2 ,T
Además, H e = u − e
2 2 1 1
u 1 − e1 ≥ u1 − 2 u1 + e1
2 2 2
2 ,T 2 ,T 2 ,T
e1 2 ,T 2 ,T
H 2e2 2 ,T
= u 1 − e1 2 ,T
≤ u1 2 ,T
+ e1 2 ,T
≤ γ 1 u1 2 ,T
e1 2 ,T
+ β1 u1 2 ,T
+ u2 2 ,T
( u1 2 ,T
+ e1 2 ,T
)
304
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
Reordenando,
[
(δ 1 + ε 2 ) e1 2,T ≤ e1 2,T (2 ε 2 + γ 1 ) u1 2,T + u2
2
2 ,T
]+ u
1 2 ,T u2 2 ,T
• Corolario
Con las condiciones del teorema anterior, si u1 ≡ 0 , entonces el mapeo u 2 a H 2 e2
es pasivo.
305
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
Las ecuaciones del modelo del error para un sistema de control adaptable con
modelo de referencia y ley de adaptación del tipo gradiente es,
~
e& = Ae + bφ Tθ
~
~& H 1 : −e1 → φ T θ
θ = −γ φ e1
φ φT
e1 = cT e ~
-e1
φ Tθ
π γ s-1I π
~ -
donde e es el error de control, θ es
el error paramétrico, φ es el regresor
y los demás son matrices y vectores e1 e e&
constantes. El sistema del error cT s-1I b
~
pueden interpretarse como la φ Tθ
interconexión de dos sistemas,
A
como se observa en la figura.
~
H 2 : φ T θ → e1
306
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Proposición:
H1 es pasivo, o sea ∃ β < ∞ tal que < u , H1u >T ≥ β ∀u ∈ L2 e T <∞
Prueba:
~& ~T
θ = −γ φ e1 . Multiplicando por θ :
1 ~ T ~& ~T
θ θ = −θ φ e1
γ
Integrando entre 0 y T:
1 T ~ ~& T ~ ~
∫ θ T θ dt = ∫ − θ T φ e1 dt =< −e1 ,θ T φ > T =< u , H 1u > T
γ 0 0
[ ]
T
1 1 ~ ~
T ~ T ~&
1 ~T ~ ~ ~
< u , H1u >T = ∫ θ θ dt = θ Tθ = θ (T )θ (T ) − θ T (0)θ (0)
γ 0 2γ 0
2γ
1 ~T ~
< u , H1u >T ≥ − θ (0)θ (0)
2γ
⇒ ∃β tal que < u, H1u >T ≥ β 307
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Proposición:
H2 es EPS, o sea existe δ, β tal que < u , H 2u >T ≥ δ H 2u +β
2
2 ,T
~
e1 = c T e = c T ( sI − A) −1 bφ Tθ , Gm = c T ( sI − A) −1 b
H 2 ( s ) = Gm , verifica la siguiente propiedad Re H 2 ( jω ) ≥ δ H 2 ( jω ) 2
308
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
π 0
≥ δ H 2uT 2
2
∞ 2
1
∫ x( jω ) dω = x 2
2
recordando que, por Parserval,
π 0
β
Resulta sustituyendo la primera en la segunda, − β ≥ δ e1 2,T e1 2,T ≤ −
2 2
δ
Entonces se concluye que e1 ∈ L2. Si además se considera que e1 es uniformemente
continua (lo cual parece razonable por ser la salida de un sistema lineal
estrictamente propio y estable), entonces e1(t) → 0 con t→ ∞.
309
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
xT ( H& − 2C ) x = 0 ∀x ∈ ℜn
• Propiedad 4: El operador H R : Ln2 e → Ln2 e es pasivo.
τ → q& 310
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Prueba:
T
0
T
[ ]
< q& ,τ >T = ∫ q& T (t )τ (t ) dt = ∫ q& T H (q)q&& + q& T C (q, q& )q& + q& T g (q) dt
0
Se observa que
q& T H (q)q&& =
1 d T
2 dt
[ 1
]
q& H (q)q& − q& T H& (q)q&
2
1 T
donde q& Hq& = K ≥ 0 (energía cinética del robot). También, denominando V a la
2
dV
energía potencial, = q& T g (q ) y q& T g ( q ) dt = dV .
dt
Reemplazando y teniendo en cuenta la propiedad 3,
T
< q& ,τ >T = ∫ dK − 12 q& T ( H& − 2C )q&dt + dV =
0
311
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Controlador adaptable:
Se considera la siguiente ley de control bajo el supuesto de incertidumbres
paramétricas del modelo del robot,
[ ]
τ = Hˆ ( q ) q&&d + K v q~& + K p q~ + Cˆ ( q, q& ) q& + gˆ ( q ) + Cˆ ( q, q& )υ
~
donde q = q d − q, Hˆ ( q ), Cˆ ( q, q& ), gˆ ( q ) las estimas de H (q ), C (q, q& ), g (q )
respectivamente, y
υ=
1 ~
p+λ
[ ]
q&& + K v q~& + K p q~ , λ > 0
con K p , K v matrices nxn definidas positivas. Se observa que,
υ& + λυ = q~ [
&& + K q~& + K q~
v p ] υ=
p ~&
p+λ
q+
1
p+λ
[
K v q~& + K p q~ ]
Considerando la propiedad 2, la ley de control puede escribirse,
τ = φ (q, q& , q~ , q~& ,υ )θˆ
~
donde θˆ es la estima del vector de parámetros θ ∈ ℜm ,. θ = θ − θˆ
También se considera la siguiente ley de adaptación,
&
θˆ(t ) = Γφ T ( q, q& , q~, q~& ,υ )υ , Γ ∈ ℜnxn , Γ > 0 312
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
~
con θ = θ − θˆ . También, considerando θ = constante,
~&
θ = −Γφ (q, q& , q~, q~& ,υ )υ (2)
• Operadores:
H 2 : Ln2e → Ln2 e
~
φθ → υ
Este operador es estrictamente pasivo de salida, como se prueba a continuación.
313
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
1 T
Tomando la función no negativa V (t ) = υ Hυ ≥ 0
2
cuya derivada a lo largo de las trayectorias de (1) es,
1
[ ] ~
V& (t ) = υ T H& − 2C υ + υ T φθ − λυ T Hυ
2
~
De la propiedad 3, V& (t ) = υ T φθ − λυ T Hυ . Integrando entre 0 y T:
T T ~
V (T ) − V (0) = − ∫ λυ T Hυ dτ + ∫ υ T φθ dτ
0 0
y notando que, ~ T ~
< u , H 2u >T =< υ , φθ >T = ∫ υ T φθ dτ
0
T
< u , H 2u >T ≥ −V (0) + λ ∫ υ T Hυ dτ
0
T
< u , H 2u >T ≥ −V (0) + λα ∫ υ Tυ dτ
0
~
< u , H 2u >T =< φθ ,υ >T ≥ λα υ 2,T − V (0) = δ υ + β2
2 2
2 ,T
314
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Conclusiones:
Teniendo en cuenta las propiedades de pasividad de H1 y H2 vistas anteriormente,
~
< φθ ,υ >T ≥ δ υ 2,T + β 2 , δ > 0
2
~
< −υ , φθ >T ≥ β1
Sumando ambas desigualdades, 0 ≥ δ υ + β1 + β 2
2
2 ,T
− β1 − β 2
υ 2,T ≤
2
n δ
[
por lo que υ ∈ L2 . Considerando ahora la ecuación υ& + λυ = − q + K v q + K p q
~
&& ~& ]~
y considerando la entrada υ y la salida q ~ , se trata de un sistema lineal estrictamente
propio y exponencialmente estable. Usando un lema antes visto, como υ ∈ L2,
n
u1 + qu&1 η1 u1 1 e1 y1
φ
1 + qs
y2 e2
1 + qs g∗(.)
y2 + qy& 2
H2
Se definen los operadores, H 1 : H 1η1 = y1
H2 H 2 e2 = y 2 + qy& 2
De un ejemplo visto en 7.4, H1 es pasivo. Del Teorema (sistemas lineales) de 7.4, H2
es estrictamente pasivo dada la condición (*). Por el Teorema de pasividad (versión
simple), si u1 , u&1 ∈ L2 entonces y1 , e2 ∈ L2 . Como g ∈ L1 y g& pertenece al álgebra
de convolución, H2 tiene ganancia finita, por lo que y2 , y& 2 ,η1 ∈ L2 . Volviendo al
diagrama de bloques inicial, e1 , e&1 ∈ L2 , por lo que (Lema) e1 ∈ L∞ , e1 (.) es continua
[ ]
y e → 0 con t → ∞. La misma propiedad vale para y1 = φ e1 pues φ es continua
1
y para y 2 pues y 2 = g ∗ e2 y g ∈ L1 .
317
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
• Teorema (φ ∈ sector[0,k]).
Se consideran las mismas suposiciones que en el teorema anterior excepto que
[ ]
φ ∈ sector 0, k . Si existe q > 0 y algún δ tal que
ω ∈ℜ
319
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
7.5 Ejercicios
7.2 Indique a qué espacios funcionales, L1, L2, L∞, pertenecen las siguentes
funciones:
f1 (t ) = 1 f 2 (t ) =
1 1 1 + t 1/ 4
f 3 (t ) =
1+ t 1 + t t 1/ 4
−t 1 1 + t 1/ 4 1 1 + t 1/ 2
f 4 (t ) = e f 5 (t ) = f 6 (t ) =
1 + t 2 t 1/ 4 1 + t 2 t 1/ 2
7.3 Decir (justificando) si las siguientes funciones de transferencia son SPR o no.
s −1 s +1
h1 ( s ) = ; h ( s ) = ;
s 2 + as + b s2 − s +1
2
1 s +1
h3 ( s ) = ; h ( s ) =
s 2 + as + b s2 + s +1
4
320
7. ESTABILIDAD DE ENTRADA-SALIDA
1
7.6 Probar que el operador lineal h( s ) = ,a>0
s+a
[ ] 2
verifica que es SPR y además, Re hˆ( jω ) ≥ δ hˆ( jω ) .
Revisión
323