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Le valvole proporzionali
Le valvole proporzionali
Elettrovalvole proporzionali
Le valvole proporzionali controllano e variano la pressione, la portata, la direzione,
l’accelerazione e decelerazione di un fluido elettricamente da una posizione remota.
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Oleodinamica e Pneumatica 6. Le valvole proporzionali
Esse sono azionate da un solenoide proporzionale, piuttosto che da una forza o una
coppia.
Il funzionamento dei
solenoidi proporzionali è
molto simile a quello dei
solenoidi on/off in
c.c. con l'unica differenza
che la corrente nel
solenoide è variabile per
modificare la forza
esercitata dal solenoide
sul cursore. Nel
solenoide si genera una
forza proporzionale alla
corrente che attraversa la
sua bobina ed è questa forza che sposta il cursore nel corpo della valvola. Il cursore si
sposta finché la reazione della molla non sia uguale alla forza esercitata dal
solenoide. Quindi variando la corrente che percorre il solenoide si potrà spostare in
misura più o meno maggiore il cursore nel corpo della valvola. I solenoidi
proporzionali possono essere usati nei casi in cui sia richiesto un spostamento
relativamente ampio del cursore (fino a 5 mm) ma operano in una sola direzione del
moto, cioè se il cursore deve potersi spostare da entrambe le parti rispetto alla
posizione centrale, bisognerà utilizzare due solenoidi, uno per lato.
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Oleodinamica e Pneumatica 6. Le valvole proporzionali
mostrata nella
Figura seguente. Il
cursore deve essere
spostato di una
certa quantità
affinché l’olio passi
attraverso la
valvola.
Nell’esempio
illustrato, un
minimale segnale
d’ingresso deve
essere applicato al
solenoide per
spostare il cursore
oltre la regione di
“zona morta” per
consentire il flusso
attraverso la valvola.
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Oleodinamica e Pneumatica 6. Le valvole proporzionali
In tal caso la larghezza del settore pieno è uguale a quello della scanalatura sp=sa ;
r=0
Si Consideri come posizione di riferimento quella nella quale la mezzeria del settore
pieno nella corrispondente mezzeria della scanalatura anulare.
Si indichi con s la traslazione del cursore dalla posizione di riferimento. Sia Q la
portata che trafila tra il settore e la scanalatura.
Per s=0 la portata è nulla; mentre, spostando il cursore da una parte o dall'altra, si ha
un aumento delle portata che trafila in un lato o nell'altro del settore pieno.
Ricoprimento positivo
Il settore pieno del cursore ha una larghezza sp maggiore di quella della scanalatura
anulare sa. Risulta: r = (sp – sa) / 2
In tal caso, rispetto alla posizione di riferimento anzi detta, in un primo tratto dello
spostamento del cursore, la portata di trafilamento tra settore e scanalatura risulta
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In posizione di riferimento, con s=0 si ha un uguale flusso di trafilamento sui due lati
opposti del settore.
Spostando il cursore in un senso, aumenta la portata di trafilamento in un lato del
settore e diminuisce quella sul lato opposto.
Quando lo spostamento risulta s=r allora si ha trafilamento solo in un lato, mentre
diviene nulla la portata che trafila sul lato opposto.
Punto zero
Per effetto dei ricoprimenti nella posizione
centrale vi è una zona morta, in quanto occorre
un minimo valore di corrente affinché si abbia
una portata diversa da zero.
Si determinano dei tempi di attesa necessari
perché il valore della corrente superi la zona
morta.
Guadagno
Il Guadagno di un amplificatore, espresso come un fattore moltiplicativo, è una
misura del rapporto tra il piccolo segnale d’ingresso nell’amplificatore e il grande
flusso di corrente in uscita diretto alla valvola. La tensione di uscita è proporzionale
alla tensione d’ingresso. Pertanto il Guadagno è espresso dalla:
𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑑𝑖 𝑢𝑠𝑐𝑖𝑡𝑎
𝐺𝑢𝑎𝑑𝑎𝑔𝑛𝑜 = 𝐴 =
𝑇𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑒 𝑑′𝑖𝑛𝑔𝑟𝑒𝑠𝑠𝑜
Il Guadagno dell’amplificatore può, normalmente, essere dell’ordine di grandezza di
106. In altre parole:
Tensione d’uscita = Tensione d’ingresso x 1,000,000
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Oscillazione
L’oscillazione è un segnale di bassa frequenza (50–100 Hz), e bassa ampiezza in
corrente alternata utilizzato per compensare gli effetti di una condizione nota come
l’isteresi. L’isteresi è causata dall’attrito tra il cursore della valvola proporzionale e il
foro, dalle forze fluidodinamiche che agiscono contro il cursore, dal magnetismo
residuo dell’armatura, dalla forza di
gravità, nonché dalla inerzia del
cursore stesso. L’attrito può essere
influenzato dalla tolleranza di
fabbricazione, dalla dilatazione
termica, dall’usura, dalla viscosità del
fluido, dalla contaminazione e da altri
fattori. Quando c’è attrito in una
valvola proporzionale, la forza
magnetica deve superare la forza
determinata dalla molla del cursore e
la forza di attrito supplementare.
Poiché le forze di attrito non sono
uniformemente distribuite all’interno
della valvola, lo stesso segnale
d’ingresso può produrre una diversa quantità di spostamento del cursore quando il
segnale è in aumento rispetto a quando il segnale diminuisce.
Per ridurre l’isteresi, un segnale in corrente alternata a bassa frequenza oscillante
viene sovrapposto al segnale di uscita in corrente continua alla bobina. Questo
segnale in corrente alternata riduce l’attrito all’interno della valvola con uno
dinamico che è minore dell’attrito statico.
Funzioni Rampa
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Oleodinamica e Pneumatica 6. Le valvole proporzionali
Come si è detto, uno dei vantaggi delle valvole proporzionali è che, oltre alla
posizione, può essere controllata elettronicamente anche la velocità del cursore. Ciò
significa che la valvola può controllare anche la velocità, l’accelerazione e la
decelerazione di un elemento finale come un cilindro, un motore idraulico, ecc. Per
controllare la velocità di spostamento del cursore della valvola la bobina della valvola
viene alimentata con un segnale gradualmente in aumento o in diminuzione (funzione
di rampa).
La rampa è illustrata nella figura
seguente. Se viene applicato un
ingresso a gradini all’ingresso
(diagramma in alto), il risultato
sarà una tensione che ha la
forma come quella mostrata nel
diagramma inferiore.
Amplificatori come quello
mostrato in figura contengono
funzioni rampa con
accelerazione e decelerazione
regolabili separatamente; altri
hanno una sola regolazione che
ha lo stesso effetto sia in
accelerazione sia in
decelerazione.
Sistema di Abilitazione
Alcune schede di amplificazione hanno una funzione, che richiede una tensione
specifica per abilitare il collegamento prima della fase di uscita di qualsiasi segnale
da inviare alle bobine della valvola. Questo può essere collegato ad un interruttore di
arresto di emergenza o un’uscita da regolatore programmabile o un relè di controllo
principale in modo che se il segnale di abilitazione è perso, l’amplificatore produce
immediatamente un segnale pari a zero e la valvola risponde di conseguenza.
Normalmente, non è consigliabile che un interruttore di arresto di emergenza sia nella
linea di alimentazione, perché la carica immagazzinata in condensatori può causare
operazioni errate della valvola o mantenere il segnale alla valvola per qualche tempo
dopo che l’interruttore è aperto.
Quando è necessario un controllo più accurato della posizione del cursore, un sensore
di posizione può essere attaccato al
cursore. Il sensore invia un segnale
alla giunzione tra bobina e
resistore, dove viene confrontato
con il segnale d’ingresso originale.
Questa soluzione migliora
notevolmente le prestazioni della
valvola. Questo sensore è chiamato
Trasformatore Differenziale
Variabile Lineare (LVDT). Il
LVDT invia un segnale di
retroazione all’amplificatore di
controllo, dove viene confrontato
con il segnale d’ingresso. Questo
metodo garantisce un
posizionamento più accurato,
provvedendo ad una correzione
automatica in caso d’irregolarità
riducendo anche l’isteresi. Il LVDT
è il sensore di posizione più
utilizzato con le valvole di tipo a
cursore come le elettrovalvole
proporzionali. Nella Figura, si può
vedere che un LVDT ha una bobina
primaria avvolta attorno ad un nucleo di ferro dolce, con due avvolgimenti secondari
anch’essi avvolti intorno al nucleo.
Il nucleo di ferro è collegato allo spillo di spinta del solenoide.
Un segnale in corrente alternata ad alta frequenza alimenta la bobina primaria.
Quest’alimentatore crea un campo magnetico variabile nel nucleo di ferro, che induce
anche la tensione nei due avvolgimenti secondari del trasformatore mediante
un’azione indotta.
Quando il nucleo è in posizione centrale e le due bobine sono collegate in
opposizione, le tensioni nelle bobine sono bilanciate. Pertanto, le due tensioni si
annullano a vicenda per produrre un’uscita zero. Quando il nucleo di ferro si
allontana dal centro, la tensione indotta in una bobina secondaria aumenta mentre la
tensione nella seconda bobina diminuisce. Questo squilibrio produce un’uscita. La
grandezza del segnale di uscita è proporzionale alla distanza del nucleo di ferro
spostato dal centro, e gli sfasamenti indicano la direzione del movimento del nucleo.
Il segnale di uscita del LVDT viene alimentato da un demodulatore (un raddrizzatore
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sensibile alla fase), che produce una tensione continua che riflette accuratamente la
distanza e la direzione di movimento del nucleo.
Come illustrato nel diagramma a blocchi della figura seguente il segnale d’ingresso
viene inviato prima all’amplificatore, dove la potenza è amplificata.
Successivamente, l’amplificatore emette un segnale al solenoide, che poi trasmette
una forza al cursore
della valvola
proporzionale,
causando il
movimento del
cursore stesso. Poi,
un sensore di
posizione,
tipicamente un
LVDT, rileva
l’effettivo
spostamento del cursore. Il segnale di retroazione (tensione) viene inviato
all’amplificatore. Il segnale di retroazione viene confrontato con il segnale
d’ingresso. La differenza tra i due segnali produce un segnale di errore. Il segnale di
errore lascia il nodo e va all’amplificatore di tensione. L’uscita dell’amplificatore al
solenoide poi cambia per riflettere il nuovo segnale di errore. Questo ciclo continua
fino a quando il segnale di retroazione è equivalente con il segnale d’ingresso, e il
cursore raggiunge la specifica posizione. A causa del fatto che vi è un sensore di
retroazione sulla valvola ma non sull’attuatore (motore idraulico), questo sistema ha
un ciclo interno chiuso ma ciclo di regolazione esterno aperto. Se ci fosse un
dispositivo di retroazione sul motore, e se non ci fosse un sensore di retroazione sul
cursore della valvola, sarebbe considerato un anello di controllo esterno chiuso.
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blocca tutte le porte per impedire qualsiasi flusso. Quando una corrente viene fatta
passare attraverso il solenoide, la forza magnetica provoca lo spostamento del cursore
attraverso il corpo valvola.
Questo continua fino a quando la forza magnetica e la forza di compensazione della
molla sono equilibrate. Variando la corrente della bobina varia, la posizione del
cursore nonché le sezioni di apertura delle porte che permettono il flusso attraverso la
valvola.
Valvola a farfalla con retroazione
Quando una particolare applicazione richiede meno isteresi, ripetibilità migliore,
tempi di risposta più veloce e una maggiore potenza di una valvola non retroattiva,
può essere utilizzato un sensore di posizione del cursore con una valvola a farfalla. Il
sensore di posizione del cursore invia un segnale retroattivo all’ingresso
dell’amplificatore, migliorando le prestazioni della valvola. Ancora una volta, il
disegno di questa valvola è molto simile ad una valvola di controllo direzionale.
Poiché la posizione del cursore è indipendente da queste forze, non c’è pressione di
compensazione come quella nelle valvole a farfalla non retroattive. Senza alcuna
compensazione, la portata viene determinata solo dal segnale d’ingresso e la caduta di
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