“CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES”

Avance del Proyecto

Integrantes:
 Cajamarca Echeverría Byron Paúl
 Rocha Ulcuango Karina Beatriz

2017-B
Explicación del proceso
El presente sistema que se analizara consiste de dos tanque que serán llenados mediante una bomba de
potencia variable y una válvula de tres vías proporcional; la bomba al tener una potencia de alimentación
variable el flujo que alimentara a la tubería y con ello a los tanque será también variable, es decir, entre
más potencia se tendrá más flujo y en consecuencia los tanque se llenara más rápido y la altura
aumentará; la válvula de tres vías proporcional regula el balance de caudal entre los dos depósitos, es
decir al 50% ambos tanques recibirán el mismo caudal de llenado.

Figura 1: Esquemático del proceso

Variables del sistema.

El diagrama presentado por la figura 1, muestra la manera como el sistema está acoplado además de las
variables que se manejan; siendo:

 p(t): potencia de la bomba.

 v(t): balance de caudal de las tuberías de llenado, este término se utiliza para evaluar
directamente el flujo de llenado del tanque 2, en cambio, el termino 100- v(t), pertenece al
complemento; es decir el porcentaje de flujo que recibirá el tanque 1.
 qe1(t): caudal de entrada del tanque 1.
 qe2(t): caudal de entrada del tanque 2.
 qs1(t): caudal de salida del tanque 1.
 qs2(t): caudal de salida del tanque 2.
 h1(t): altura del fluido contenido en el tanque 1.
 h2(t): altura del fluido contenido en el tanque 2.
Entradas y salidas del sistema.
Al tener un sistema multivariable, que depende entre si las variables se puede establecer las entradas y
salidas mediante el siguiente diagrama.

Sistema multivariable.
p(t) h1(t)
Sistema de llenado de dos tanques
mediante una bomba de potencia
variable y balance de caudal
variable.
v(t) h2(t)

Figura 1: Diagrama de entradas y salidas del sistema.

Entradas Salidas
p(t) Potencia de la Bomba h1(t) Altura del tanque 1
v(t) Relación de Caudal de la válvula proporcional h2(t) Altura del tanque 2

Parámetros y puntos de operación de la planta

Parámetros Magnitud
h1o 9.1837
h2o 20.6633
po 60
vo 60
A1=A2 0.04
B1=B2 1.5 ∗ 10−4
Kp1=Kp2 3.75 ∗ 10−6

Ecuaciones y modelo no lineal del sistema.

Las ecuaciones que relacionan el sistema son las siguientes:

 Caudal de entrada del tanque 1:

100 − 𝑣(𝑡)
𝑞𝑒1 (𝑡) = 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝(𝑡) ∗
100
Ecuación 1: Caudal de entrada del tanque 1.

Donde:
o Kp1: constante de la bomba.
 Caudal de salida del tanque 1:

2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1 (𝑡)
𝑞𝑠1 (𝑡) = 𝐵1 ∗ √
500

Ecuación 2: Caudal de salida del tanque 1.

Donde:
o B1: sección del agujero de salida del tanque 1.

 Variación de la altura del fluido contenido del tanque 1:

𝑑ℎ1 (𝑡) 𝑞𝑒1 (𝑡) − 𝑞𝑠1 (𝑡)

= 500 ∗
𝑑𝑡 𝐴1
Ecuación 3: Variación de la altura del fluido contenido del tanque 1.

Donde:
o A1: área de la base del tanque 1.

Reemplazando la ecuación 1 y 2 en 3:

100 − 𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1 (𝑡)

𝑑ℎ1 (𝑡) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ − 𝐵1 ∗ √
100 500
= 500 ∗
𝑑𝑡 𝐴1
Reordenando:

𝑑ℎ1 (𝑡) 500 100 − 𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1 (𝑡)

= ∗ (𝐾𝑝1 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ − 𝐵1 ∗ √ )
𝑑𝑡 𝐴1 100 500

Ecuación 4: Variación de la altura del fluido contenido del tanque 1 (simplificada).

 Caudal de entrada del tanque 2:

𝑣(𝑡)
𝑞𝑒2 (𝑡) = 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝(𝑡) ∗
100
Ecuación 5: Caudal de entrada del tanque 2.

Donde:
o Kp2: constante de la bomba.

 Caudal de salida del tanque 2:

 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2 (𝑡)
𝑞𝑠2 (𝑡) = 𝐵2 ∗ √
500

Ecuación 6: Caudal de salida del tanque 2.

Donde:

o B2: sección del agujero de salida del tanque 2

 Variación de la altura del fluido contenido del tanque 2:

𝑑ℎ2 (𝑡) 𝑞𝑒2 (𝑡) − 𝑞𝑠2 (𝑡)

= 500 ∗
𝑑𝑡 𝐴2
Ecuación 7: Variación de la altura del fluido contenido del tanque 2.

Donde:
o A2: área de la base del tanque 2.

Reemplazando la ecuación 5 y 6 en 7:

𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2 (𝑡)
𝑑ℎ2 (𝑡) 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ 100 − 𝐵2 ∗ √
500
= 500 ∗
𝑑𝑡 𝐴2
Reordenando:

𝑑ℎ2 (𝑡) 500 𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2 (𝑡)

= ∗ (𝐾𝑝2 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ − 𝐵2 ∗ √ )
𝑑𝑡 𝐴2 100 500

Ecuación 8: Variación de la altura del fluido contenido del tanque 2 (simplificada).

Finalmente, las ecuaciones del sistema con que se trabajaran son:

𝑑ℎ1 (𝑡) 500 100 − 𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1 (𝑡)

= ∗ (𝐾𝑝1 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ − 𝐵1 ∗ √ )
𝑑𝑡 𝐴1 100 500

𝑑ℎ2 (𝑡) 500 𝑣(𝑡) 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2 (𝑡)

= ∗ (𝐾𝑝2 ∗ 𝑝(𝑡) ∗ − 𝐵2 ∗ √ )
𝑑𝑡 𝐴2 100 500

Donde las constantes toman un valor de:

 A1=A2=0.04
 B1=B2=1.5*10-4
  Kp1=Kp2=3.75*10-8
 g=9.8

Linealización del Modelo No Lineal

Linealización Ecuación Tanque 1
De la Ecuación 4 del modelo No lineal:
𝐴1 𝑑ℎ1(𝑡) 𝐾𝑝1 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ1(𝑡)
∗ = ∗ 𝑝(𝑡) ∗ (100 − 𝑣(𝑡)) − 𝐵1 ∗ √ = 𝑔1(𝑡)
500 𝑑𝑡 100 500

𝜕𝑔1(𝑡) 𝜕𝑔1(𝑡) 𝜕𝑔1(𝑡)

𝑔1𝐿 (𝑡) = 𝑔0 + [𝑝(𝑡) − 𝑝𝑜 ] + [𝑣(𝑡) − 𝑣𝑜 ] + [ℎ1(𝑡) − ℎ1𝑜 ]
𝜕𝑝(𝑡) 𝜕𝑣(𝑡) 𝜕ℎ1(𝑡)

𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜 𝐵1 √2𝑔/500

𝑔1𝐿 (𝑡) = [𝑝(𝑡) − 𝑝𝑜 ] − [𝑣(𝑡) − 𝑣𝑜 ] − ∗ [ℎ1(𝑡) − ℎ1𝑜 ]
100 100 2 √ℎ1𝑜

𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜 𝑔

𝑔1𝐿 (𝑡) = Δ𝑝(𝑡) − Δ𝑣(𝑡) − 𝐵1√ Δℎ1(𝑡)
100 100 1000 ∗ ℎ1𝑜

𝐴1 𝑑Δℎ1(𝑡) 𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜 𝑔

∗ = Δ𝑝(𝑡) + Δ𝑣(𝑡) − 𝐵1√ Δℎ1(𝑡)
500 𝑑𝑡 100 100 1000 ∗ ℎ1𝑜

Despejando se obtiene:

𝐴1 𝑑Δℎ1(𝑡) 𝑔 𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜

∗ + 𝐵1√ Δℎ1(𝑡) = Δ𝑝(𝑡) − Δ𝑣(𝑡)
500 𝑑𝑡 1000 ∗ ℎ1𝑜 100 100

Ecuación 9: Ecuación Linealizada de la variación de la altura del fluido en el tanque 1.

Aplicando Transformada de Laplace a la última ecuación

𝐴1 𝑔 𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜

𝑠 ∗ Δℎ1(𝑠) + 𝐵1√ Δℎ1(𝑠) = Δ𝑝(𝑠) − Δ𝑣(𝑠)
500 1000 ∗ ℎ1𝑜 100 100

𝐴1 𝑔 𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜

Δℎ1(𝑠) ( ∗ 𝑠 + 𝐵1√ )= Δ𝑝(𝑠) − Δ𝑣(𝑠)
500 1000 ∗ ℎ1𝑜 100 100

𝐴1 𝐾𝑝1(100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜
Δℎ1(𝑠) 500 ∗𝑠+1 = 100 Δ𝑝(𝑠) − 100 Δ𝑣(𝑠)
𝑔 𝑔 𝑔
𝐵1√ 𝐵1√ 𝐵1√
( 1000 ∗ ℎ1𝑜 ) 1000 ∗ ℎ1𝑜 1000 ∗ ℎ1𝑜
 𝐴1 𝐾𝑝1 ∗ (100 − 𝑣𝑜 ) 𝐾𝑝1 ∗ 𝑝𝑜
𝜏1 = 500 𝐾1 = 100 𝐾2 = 100
𝑔 𝑔 𝑔
𝐵1√ 𝐵1√ 𝐵1√
1000 ∗ ℎ1𝑜 1000 ∗ ℎ1𝑜 1000 ∗ ℎ1𝑜

Δℎ1(𝑠)(𝜏1 ∗ 𝑠 + 𝐵1) = 𝐾1Δ𝑝(𝑠) − 𝐾2Δ𝑣(𝑠)

Realizando el reemplazo de valores se obtiene:
𝟎. 𝟑𝟎𝟔𝟏 𝟎. 𝟒𝟓𝟗𝟏
𝚫𝒉𝟏(𝒔) = 𝚫𝒑(𝒔) − 𝚫𝒗(𝒔)
(𝟏𝟔. 𝟑𝟐𝟔𝟓 ∗ 𝒔 + 𝟏) (𝟏𝟔. 𝟑𝟐𝟔𝟓 ∗ 𝒔 + 𝟏)
Ecuación 10: Ecuación Linealizada en el Dominio de Laplace de la variación de altura del tanque 1.

Linealización Ecuación Tanque 2

De la Ecuación 8 del modelo No lineal:

𝐴2 𝑑ℎ2(𝑡) 𝐾𝑝2 2 ∗ 𝑔 ∗ ℎ2(𝑡)

∗ = ∗ 𝑝(𝑡) ∗ (𝑣(𝑡)) − 𝐵2 ∗ √ = 𝑔2(𝑡)
500 𝑑𝑡 100 500

𝜕𝑔(𝑡) 𝜕𝑔(𝑡) 𝜕𝑔(𝑡)

𝑔2𝐿 (𝑡) = 𝑔0 + [𝑝(𝑡) − 𝑝𝑜 ] + [𝑣(𝑡) − 𝑣𝑜 ] + [ℎ2(𝑡) − ℎ2𝑜 ]
𝜕𝑝(𝑡) 𝜕𝑣(𝑡) 𝜕ℎ2(𝑡)

𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜 𝐵2 √2𝑔/500

𝑔2𝐿 (𝑡) = [𝑝(𝑡) − 𝑝𝑜 ] + [𝑣(𝑡) − 𝑣𝑜 ] − ∗ [ℎ2(𝑡) − ℎ2𝑜 ]
100 100 2 √ℎ2𝑜

𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜 𝑔
𝑔2𝐿 (𝑡) = Δ𝑝(𝑡) + Δ𝑣(𝑡) − 𝐵2√ Δℎ2(𝑡)
100 100 1000 ∗ ℎ2𝑜

𝐴2 𝑑Δℎ2(𝑡) 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜 𝑔

∗ = Δ𝑝(𝑡) + Δ𝑣(𝑡) − 𝐵2√ Δℎ2(𝑡)
500 𝑑𝑡 100 100 1000 ∗ ℎ2𝑜

Despejando se obtiene:

𝐴2 𝑑Δℎ2(𝑡) 𝑔 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜

∗ + 𝐵2√ Δℎ2(𝑡) = Δ𝑝(𝑡) + Δ𝑣(𝑡)
500 𝑑𝑡 1000 ∗ ℎ2𝑜 100 100
Ecuación 11: Ecuación Linealizada de la variación de la altura del fluido en el tanque 2.

Aplicando Transformada de Laplace a la última ecuación:

𝐴2 𝑔 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜
∗ 𝑠 ∗ Δℎ2(𝑠) + 𝐵2√ Δℎ2(𝑠) = Δ𝑝(𝑠) + Δ𝑣(𝑠)
500 1000 ∗ ℎ2𝑜 100 100
 𝐴2 𝑔 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜
Δℎ2(𝑠) ( ∗ 𝑠 + 𝐵2√ )= Δ𝑝(𝑠) + Δ𝑣(𝑠)
500 1000 ∗ ℎ2𝑜 100 100

𝐴2 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜
Δℎ2(𝑠) 500 ∗𝑠+1 = 100 Δ𝑝(𝑠) + 100 Δ𝑣(𝑠)
𝑔 𝑔 𝑔
𝐵2√ 𝐵2√ 𝐵2√
( 1000 ∗ ℎ2𝑜 ) 1000 ∗ ℎ2𝑜 1000 ∗ ℎ2𝑜
𝐴2 𝐾𝑝2 ∗ 𝑣𝑜 𝐾𝑝2 ∗ 𝑝𝑜
𝜏2 = 500 𝐾3 = 100 𝐾4 = 100
𝑔 𝑔 𝑔
𝐵2√ 𝐵2√ 𝐵2√
1000 ∗ ℎ2𝑜 1000 ∗ ℎ2𝑜 1000 ∗ ℎ2𝑜

Δℎ2(𝑠)(𝜏 ∗ 𝑠 + 𝐵2) = 𝐾3Δ𝑝(𝑠) + 𝐾4Δ𝑣(𝑠)

Realizando el reemplazo de valores se obtiene:

𝟎. 𝟔𝟖𝟖𝟕 𝟎. 𝟔𝟖𝟖𝟕
𝚫𝒉𝟐(𝒔) = 𝚫𝒑(𝒔) + 𝚫𝒗(𝒔)
(𝟐𝟒. 𝟒𝟖𝟗𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟏) (𝟐𝟒. 𝟒𝟖𝟗𝟖 ∗ 𝒔 + 𝟏)
Ecuación 12: Ecuación Linealizada en el Dominio de Laplace de la variación de altura del tanque 2.

Modelo no lineal implementado

Figura 2: Diagrama del modelo no lineal implementado en Simulink-Matlab

Simulaciones del modelo no lineal implementado

Figura 4: Salidas del sistema en estado estable del sistema no lineal h1o=9.1837 y h2o=20.6633

Comportamiento del modelo no lineal ante perturbaciones

Figura 5: Diagrama del Sistema no lineal incluido perturbaciones a las entradas en Simulink
 PERTURBACION A LAS ENTRADAS DEL SISTEMA

Figura 6: Salidas del sistema en estado estable incluido perturbaciones a las entradas del modelo no lineal

 PERTURBACION A LA ENTRADA DE RELACION DE APERTURA DE CAUDAL DE LA VALVULA

Figura 7: Salidas del sistema no lineal incluido una perturbación en la relación de caudal de la válvula
 PERTURBACION A LA ENTRADA DE POTENCIA DE LA BOMBA.

Figura 8: Salidas del sistema no lineal incluido una perturbación en la entrada de potencia de la bomba

 PERTURBACION A LAS SALIDAS DEL SISTEMA.

Figura 9: Salidas del sistema no lineal incluido una perturbación en la entrada de potencia de la bomba
Modelo lineal implementado

Figura 10. Diagrama del Sistema lineal en Simulink

Figura 11: Salidas del sistema en estado estable del sistema lineal usando TAYLOR
Figura 12: Salidas del sistema en estado estable del sistema lineal usando TAYLOR