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La modélisation cinématique

des mécanismes
 
y0 x2

C

x0

Pourquoi la Modélisation
cinématique ?
 Il est souvent nécessaire d’établir un
modèle permettant d’étudier aussi bien
Les mouvements du mécanisme que les
efforts qu’il doit supporter
 La modélisation intervient aussi bien au
niveau de la conception d’un
mécanisme que dans l’analyse à
posteriori d’un mécanisme existant
Conception d’un nouveau
mécanisme
 Dans le premier cas on se pose alors la
question suivante : Comment transmettre
une puissance, obtenir une trajectoire
particulière, résister à des efforts,.. ? La
réponse consiste à définir un ensemble de
liaisons élémentaires associées pour obtenir
le résultat souhaité. Après cette étape il
restera à concevoir à partir de ce modèle les
pièces qui composent le mécanisme.

Analyse d’un mécanisme


existant
Dans le second cas, le mécanisme étant donné,
on se propose alors de le modéliser par un
schéma qui va en permettre une analyse plus
simple.
À partir de cette modélisation on pourra en
étudier le comportement tant au niveau des
mouvements (trajectoire, vitesse,
accélération) qu’au niveau des efforts
transmis et ceux que doivent encaisser les
liaisons
Modèle cinématique
Un solide dans un mécanisme est lié aux solides
voisins et les mouvements relatifs sont limités
par la nature des surfaces en contact. À partir
de ces surfaces en contact et des
mouvements relatifs on choisit alors de
modéliser le contact par une (ou plusieurs)
liaison(s) cinématique(s). Le torseur
cinématique est le principal outil de cette
caractérisation

Modèle cinématique

Ce torseur caractérise les 6 mouvements élémentaires possibles


(3 rotations, 3 translations) entre deux solides.
Le principal problème que l’on rencontre lors de cette phase est
la différence entre la réalité et le modèle. En effet, les défauts de
réalisation des surfaces (rugosité, défaut de forme, tolérance), la
présence nécessaire de jeu, la déformation des pièces, l’usure, . .
., rendent cette modélisation difficile et souvent dépendante du
point de vue.
Modèle cinématique
On appelle modèle cinématique d’un mécanisme, le modèle
construit autour des hypothèses suivantes :
– des pièces indéformables,
– des liaisons sans jeu,
– des surfaces de contact géométriquement parfaites,
– des surfaces de contact simples (plan, sphère, cylindre,
hélicoïde).
A partir de ces hypothèses, on modélise la liaison entre les deux
solides par une liaison normalisée. Ces liaisons élémentaires
permettent de caractériser les mouvements simples entre les
pièces (rotations, translations, combinées ou non).

Degrés de liberté et liaisons



 Si on considère deux solides n’ayant z

aucun contact entre eux, le nombre de


mouvement indépendant possible
TZ

RZ
entre les deux solides est de 6.
RY
 La pièce peut se déplacer : RX

 en Translation suivant chacun des axes TX TY

 en Rotation autour de chacun des axes  


x y
 Ces mouvements relatifs indépendants
possibles constituent les degrés de
liberté (ddl)
Nature des surfaces de contact

Sphère/plan

Cylindre / plan

Sphère / cylindre

Nature des surfaces de contact

Plan / plan

Cylindre / cylindre

Sphère / sphère

Cône / cône

Hélice / hélice
Les liaisons mécaniques
 Un système mécanique est composé de
plusieurs solides ayant une ou plusieurs
surfaces de contacts entre eux.
 Chaque contact entre les deux pièces limite
les mobilités
 Ainsi, les caractéristiques géométriques de
ces surfaces de contact (et donc les mobilités
supprimées) permettent de définir des
liaisons que l’on appellera liaisons
mécaniques.

Liaison avec 0 mobilité


 Liaison encastrement
Liaisons avec 1 mobilité
 Liaison glissière

Liaisons avec 1 mobilité


 Liaison pivot
Liaisons avec 1 mobilité
 Liaison hélicoïdale

Liaison avec 2 mobilités


 Liaison rotule à doigt
Liaison avec 2 mobilités
 Liaison pivot glissant

Liaisons avec 3 mobilités


 Liaison rotule
Liaisons avec 3 mobilités
 Liaison appui-plan

Liaison avec 4 mobilités


 Liaison sphère cylindre
Liaison avec 4 mobilités
 Liaison cylindre plan

Liaison avec 5 mobilités


 Liaison ponctuelle
Schéma cinématique
Le schéma cinématique permet de donner une représentation
simplifiée d’un mécanisme, à l’aide de symboles afin de
faciliter :
 L’analyse de son fonctionnement et de son l’architecture

 L’étude des différents mouvements  


y x 0 2

C

x0

Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION

ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES


Colorier les classes d’équivalence sur le plan d’ensemble
Recenser les pièces composant chaque groupe (les pièces
élastiques à exclure)

ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS


Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils
soient.

ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES


Déterminer la nature du ou des contacts entre les classes
d’équivalence.
En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)

ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL


Schéma cinématique
METHODE D’ELABORATION
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
Ce repérage s’effectue en observant le plan d’ensemble ou le mécanisme lui-
même s’il est à notre disposition. Sur le plan, la meilleure méthode consiste à
colorier d’une même couleur les groupes de pièces en liaison encastrement.

Recenser les pièces de


chaque groupe.

Groupe 1 : 3’; 4’; 5; 6; 11

Groupe 2 : 1; 10

Groupe 3 : 3; 4; 7; 9

Groupe 4 : 2

Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
Le graphe des liaisons a pour but d’établir les relations existant entre les
groupes identifiés précédemment. On va donc, de manière systématique
observer les contacts éventuels entre groupes.
Relier par un trait les groupes ayant des contacts quels qu’ils soient.

1 ? 3

? ?
2
? 4
Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES
- Déterminer la nature du ou des contacts entre les groupes et/ou observer
les degrés de liberté entre les groupes concernés..
- En déduire la liaison normalisée correspondante (centre et axe)
Filetage /
1 taraudage 3 D
C B
2 contacts
Cylindre + A
cylindriques
épaulement Cylindre
parallèles

2 4

Schéma cinématique
ETAPE 1 : REPERER LES GROUPES CINEMATIQUES
ETAPE 2 : ETABLIR LE GRAPHE DES LIAISONS
ETAPE 3 : IDENTIFIER LES LIAISONS ENTRE LES GROUPES
ETAPE 4 : CONSTRUIRE LE SCHEMA CINEMATIQUE MINIMAL
- Choisir le point de vue le plus explicite pour le schéma (plan x,y)
- Repérer la position relative des liaisons (au centre du contact réel)

Maintenant, vous n’avez


plus besoin du plan…

1 Hélicoïdale 3 B

Pivot D C
Pivot glissant
A
2 4
Exemple « sinusmatic »
Eliminer : roulements, ressorts …

1 Arbre Réducteur {7,8,9,10,As}

2 Rotule {6}

3 Fourche {3}

4 Arbre de Lice {2,12,}

0 Bâti {11}

Graphe des liaisons



 x2
y0 
x0

Pivot 0 Pivot


 Cy0   Cx0  C


4 z4
1
B

Pivot

Rotule
en B
 Cz4 
2 3
Pivot glissant

 Cx2 
Schéma cinématique
On trace les axes et les points
On trace les liaisons (au bon endroit !!!)

 
y0 x2 
y0 
x2
C
 
x0 x0

B
C


z4

Schéma 2D

Schéma 3D

Bibliographie
 P. Agati, M. Rossetto, «Liaisons et mécanismes »,
Duno 1994
 Robert Papanicola, « Science industrielle pour
l’ingénieur », Ellipses (2010)
 Michel Aublin « Système mécanique »
 Documents consulté dur le web:
 « Chaine de solide », CPGE Brizeux
 Thierry Allonso, « Système mécanique », Université Joseph
Fourier, (Sep2011).
 Jack Aïach, Jean-Marc Chereau, « Liaison dans un
mécanisme », EduKlub SA.