Teoría de Control

Capítulo 1

Prof.: Ing. Héctor Vergara

Email: hectorvergara22@Gmail.com
 Objetivos de este curso
 Entender los conceptos básicos y disciplinas
de control automático.

 Saber como llevar a cabo el diseño y el

análisis del sistema de control lineal con las
siguientes técnicas:
 Técnica de Modelado Matemático
 Análisis y Técnicas del dominio del tiempo
 Análisis y Técnicas del lugar de las raíces
 Análisis y técnicas del dominio de la frecuencia

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 ¿Qué es un sistema de control?
 En general, un sistema de control es un sistema
que es usado para realizar una salida u objeto
deseado.

 Los sistemas de Control están en donde sea

 Ellos aparecen en nuestras casas, autos, en industrias,
laboratorios científicos, y en hospitales…
 Los principios del control tienen un impacto en todos los
diversos campos como la ingeniería, aeronáutica, economía,
biología y medicina…
 La amplia aplicabilidad del control tiene muchas ventajas (p.
e., es un buen vehículo para la transferencia de tecnología)

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 Una breve historia de control
 Dos de los primeros ejemplos
 Reloj de Agua (270 AC)
 Auto servida de vasos de vino (100BC)

La idea es
utilizada hoy
en día, p.e.
El inodoro

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 Una breve historia de control
 Regulador Centrífugo (James Watt,1769)

• El primer controlador moderno

• Regulando la velocidad del vapor en el motor
• Reduce los efectos de las cargas variables
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• Impulsando la Revolución Industrial
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 Una breve historia de control
 Fly-ball governor (James Watt,1789)

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 Una breve historia de control
 Nacimiento de Teoría de control matemática.
 G. B. Airy (1840)
 El primero en discutir la inestabilidad en la realimentación de un
sistema de control.
 El primero en analizar un sistema mediante ecuaciones
diferenciales.
 J. C. Maxwell (1868)
 El primer estudio sistemático de la estabilidad del control de
realimentación.
 E. J. Routh (1877)
 Derivó la el criterio de estabilidad de los sistemas lineales.
 A. M. Lyapunov (1892)
 Derivó el criterio de estabilidad que se puede aplicar a las
ecuaciones diferenciales lineales y no lineales.
 Sus resultados no fueron introducidos en la literatura de
control hasta alrededor de 1958.
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 Una breve historia de control
 Nacimiento del método de diseño de control
clásico
 H. Nyquist (1932)
 desarrolló un procedimiento relativamente simple para
determinar la estabilidad de una trama gráfica de la
respuesta de frecuencia lazo..
 H. W. Bode (1945) Centro de diseño
 Método de respuesta en de control clásico
frecuencia
 W. R. Evans (1948)
 Método del lugar de las raíces
Con los métodos anteriores, podemos diseñar
sistemas de control que son estables, aceptables
pero no óptimos en cualquier sentido significativo.
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 Una breve historia de control
 Elaboración del diseño de control moderno.
 A Finales 1950: diseño de sistemas óptimos en
algún sentido significativo
 1960s: Computadoras digitales ayudan en el
análisis complejo del dominio del tiempo, teoría
de control moderna ha sido desarrollada para
hacer frente a la creciente complejidad de las
plantas modernas
 1960s~1980s: Control optimo de ambos sistemas
determinístico y estocástico; control adaptativo
y control de aprendizaje
 1980s~presente: control robusto, Control H-inf …
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Una breve historia de control
 Aplicaciones recientes de la teoría de control
moderna incluyen sistemas no-ingenieriles como
sistemas biológicos, biomédicos, económicos y
socio-económicos...

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Componentes básicos de un sistema de
control

Planta
Variable controlada
Valor esperado

Controlador
Actuador
Sensor
Perturbación

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Conceptos básicos de un sistema de
control
1.Planta: un objeto físico que puede
Planta ser controlado como un dispositivo
mecánico, horno de calentamiento,
reactor químico o nave espacial.

2.Variable Controlada: la variable

Variable controlada por el sistema de Control
Controlada
automático, generalmente se refiere a
la salida del sistema.

3.Valor esperado: el valor deseado

Valor
Esperado
de la variable controlada basada en el
requisito, a menudo se utiliza como
referencia de entrada
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 Controlador
4.Controlador: un agente que puede
calcular la señal de control requerido.

5.Actuador: un dispositivo mecánico

Actuador que absorbe energía, generalmente
creado por aire, electricidad o líquido y
convierte en una especie de movimiento.
6.Sensor : un dispositivo que mide una
Sensor magnitud física y la convierte en una señal
que puede ser leída por un observador o un
instrumento.

7.Perturbación: los factores inesperados

que perturban la normal relación funcional entre
Perturbación
las variaciones de parámetro y los valores
controlados.
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 Diagrama de bloques de un sistema de
control
n Perturbación

r e Controlador u y
Actuador Planta
Valor Variable
Experado - Error Controlada

Sensor
Principal punto de salida:
componente de aquí, la señal se
comparación (punto de transmite a lo largo de
comparación): la salida es dos rutas separadas.
igual a la suma algebraica
de las señales de entrada El bloque representa la función y
de todo. el nombre de modo
“+”: mas; “-”: menos correspondiente, no necesitamos
dibujar estructura detallada y la
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línea guía para la ruta de
transferencia. Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Sistemas de control de lazo abierto
 Sistemas de control de lazo abierto: aquellos
sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre
la acción de control.
Entrada del Señal de Salida del
Sistema Control Sistemas
CONTROLADOR PLANTA

 La salida no se mide ni es alimentada por comparación

con la entrada.
 Para cada entrada de referencia, le corresponde una
fija condiciones de funcionamiento; la precisión del
sistema depende de la calibración.
 En presencia de perturbaciones, un sistema de lazo
15 abierto no llevará a cabo tareas de corrección.
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 Sistemas de control de lazo abierto
 Ejemplos
 Lavadoras

 Semáforos

Tome en cuenta que los

sistemas de control que operan
sobre una base de tiempo son
de lazo abierto.
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Sistemas de control de lazo abierto
 Algunos comentarios sobre los
sistemas de control de lazo abierto
 Construcción simple y fácil de dar
mantenimiento.
 Mas baratos que los sistemas de Bueno
lazo cerrados
 No posee problemas de estabilidad
 Re calibración es necesaria de vez
en cuando. Malo
 Sensible a las perturbaciones, así
que menos precisas.
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 Sistemas de control de lazo abierto
 ¿Cuándo debemos aplicar el control de
lazo abierto?
 Se conoce con exactitud la relación entre
la entrada y la salida.
 No hay perturbaciones internas ni
externas
 Medir la salida es muy difícil o
económicamente imposible.

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Sistemas de control de lazo
cerrado
 Sistemas de control de lazo cerrado se refieren a
menudo como sistemas de control de retroalimentación.
 La idea de retroalimentación:
 Compara la salida real con el valor esperado.
 Toma acciones basadas en la diferencia de error.
Señal de Salida del
Valor
Experado Error Control Sistema
CONTROLADOR PLANTA

 Esta idea aparentemente simple es tremendamente

poderosa.
 La retroalimentación es la idea clave en la disciplina
de control.
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Sistemas de control de lazo
cerrado
 En la práctica, el sistema de control de
retroalimentación y sistema de control de
lazo cerrado se usan indistintamente.

 Control de lazo cerrado implica siempre el uso

de la acción de control de retroalimentación
para reducir el error del sistema.

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 Ejemplo 1: Inodoro
Planta: Tanque de agua water q1(t)
Entrada:Flujo de agua piston
Salida: Nivel de agua h(t ) lever
Valor esperado: h0 float
Sensor: flotador h0
Controlador:nivel h(t)
Actuator: piston

Controlador Actuador Planta

h0 q1 (t ) Tanque h(t )
Nivel Piston
de Agua threshold

q2(t)
Flotador

21 Sensor
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 Ejemplo 2: Control Crucero
mv  bv  ueng  uhill
ueng  k (vdes  v) Disturbios
Grado de uhill
Velocidad Señal de la calle
Velocidad
Deseada vdes Control
Calculation Auto Actual v
Engine
element body
Entrada de Error ueng Variable
Referencia Controlled
Controlador Actuator Planta

Sensor

Velocímetro
Velocidad
Medida
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Sensor de Ruido
Disturbios Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Ejemplo 2: Control Crucero

mv  bv  uengine  uhill

uengine  k (vdes  v)
Stability/performance
vss  vdes as k  
Steady state velocity approaches desired velocity as k → ∞;
Smooth response: no overshoot or oscillations
Disturbance rejection
Effect of disturbances (eg, hills) approaches zero as k → ∞
Robustness
Results don’t depend on the specific values of b, m or k, for k
23 sufficiently large
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 Notas
 En este ejemplo, ignoramos la respuesta
dinámica del auto se considera solo el
comportamiento estable.
 La dinámica jugará un papel importante en los
capítulos posteriores.

 Hay límites con una alta ganancia k.

 Cuando se introduce la Dinámica del sistema, la
retroalimentación puede hacer la respuesta peor
que antes, o incluso hacer que el sistema sea
instable.
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 Comentarios sobre el control de
retroalimentación
 Principales ventajas de feedback:
 Reduce los efectos de perturbaciones

 Hace los sistemas insensible a variaciones

 Estabiliza a sistema inestable.

 Crea una buena relación entre la salida y la

referencia.

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Comentarios sobre el control de
retroalimentación
 Potenciales inconvenientes de la
retroalimentación:
 Causa inestabilidad si no se usa

apropiadamente
 Pareja de ruidos en la dinámica de un

sistema
 Aumenta la complejidad general de un

sistema
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Comentarios sobre el control de
retroalimentación
 Diseño de retroalimentación:
cómo
obtener la ganancia tan grande como sea
posible reducir el error
Sin
hace que el sistema sea inestable.

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Otros ejemplos de
Retroalimentación

Los sistemas
retroalimentados no
se limitan a la
ingeniería , pero se
pueden encontrar en
diversos campos no
relacionados con la
ingeniería.

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Otros ejemplos de
retroalimentación
El cuerpo humano es un sistema de control
retroalimentado altamente avanzado.

La temperatura del cuerpo y la presión arterial

se mantienen constantes por medio de la
retroalimentación fisiológica

Feedback makes the human body relatively

insensitive to external disturbance. Thus we can
survive in a changing environment.

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 Lazo abierto vs. Lazo Cerrado
 Control de Lazo abierto  Control de lazo Cerrado
Habilidad para corregir el
Estructura simple, bajo
error
costo

Alta precisión y resistencia

Fácil de regular a perturbaciones

Estructura compleja, Altos

Baja precisión y baja
resistencia a perturbaciones
costos
La selección de los parámetros
es crítica (puede causar
problemas de estabilidad)

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Open-loop＋Closed-loop＝Composite control system
Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Thinking time…
Ejemplos de sistemas de
control abiertos y
cerrados?

Para cada sistema podría

identificar el sensor,
actuador y el controlador?

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Clasificación de los
sistemas de control

1. Según la
estructura

Control de lazo Control de lazo

Compuesto
Abierto cerrado

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 2. De acuerdo a
la referencia
de entrada

Válvula de
control
• la entrada de referencia
(valor esperado) es un valor
constante
•El controlador funciona para
mantener la salida alrededor
del valor constante
e.g. constant-temperature
control, liquid level control
and constant-pressure control.
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Servo motores
• la entrada de
referencia puede ser
desconocido o variable
•El controlador funciona
para hacer que la salida
regular la salida siendo un
valor variable
e.g. automatic
navigation systems on
boats and planes,
satellite-tracking
antennas
Control
programático
• La entrada cambia de
acuerdo a un programa
• El controlador trabaja
de acuerdo a una
programación de
comandos
preestablecida
e.g. numerical control
machine
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 Clasificación de los sistemas de
control
f ( x1 )  y1 f ( x2 )  y2
3. De acuerdo a sus
superposition principle
características
f ( x1  x2 )  f ( x1 )  f ( x2 )  y1  y2

Sistemas • Se aplica el principio de

Lineales de superposición
control • Descrita por una ecuación
diferencial lineal

Sistemas No
• Descrita por una ecuación
lineales de
diferencial no lineal
control

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 Observación en sistemas no lineales
 A menudo, características no lineales son
introducidas intencionalmente en un sistema de
control para mejorar su rendimiento o para
proporcionar un control más eficaz.
Por ejemplo, para lograr el control del tiempo
mínimo, un encendido y apagado (bang bang o relé)
tipo regulador se utiliza en muchos misiles o
sistemas de control de naves espaciales
 No existen un método general para la solución
de una amplia clase de sistemas no lineales

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Clasificación de los sistemas de
control
4. Según la
forma de señal

Sistemas de
control Todas las señales son
funciones de tiempo continuo
continuos
variable t

Sistemas de Las señales son en forma de

control un tren de pulsos o un código
Discretos digital
e.g. digital control system
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 Comentario sobre sistemas de
control digital
 Un sistema de control digital se refiere a la
utilización de un ordenador digital o un
regulador en el sistema, para que las señales
son codificadas digitalmente, como en código
binario.
 Computadoras digitales ofrecen muchas
ventajas en tamaño y flexibilidad.
 El equipo costoso utilizado en un sistema puede
ser compartido simultáneamente entre varios
canales de control.
 Los sistemas de control numérico son
generalmente menos sensibles al ruido.
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Clasificación de los sistemas de
control
5. De acuerdo a
los parámetros

Sistemas Los parámetros de un sistema de

invariantes control son inmóviles con respecto
en el Tiempo al tiempo

Sistemas Sistema de contener elementos que

Variantes en deriva o varían con el tiempo
el tiempo e.g. Guided-missile control system, time-
varying mass results in time-varying
38 parameters of the control system
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 Requisitos básicos para los sistemas de
control
 Estabilidad: se refieren a la capacidad de
un sistema para recuperar el equilibrio
 Rapidez: se refieren a la duración del
proceso transitorio antes de que el sistema
de control para alcanzar su equilibrio
 Precisión: se refieren al tamaño del error
de estado estacionario cuando el transeúnte
proceso extremos (error de estado
estacionario = salida deseada – actual)

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Nota
 Por un sistema de control, los índices de
tres rendimiento arriba (estabilidad, rapidez,
precisión) son a veces contradictorios.

En el diseño de un sistema de control

práctico, siempre necesitamos hacer
compromiso.

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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Resumen
¿Qué es un sistema
de control?
Control de Lazo Abierto

Una breve historia

de control Control de lazo Cerrado

Feedback:
Planta • Reduce los efectos de perturbaciones
Variable controlada • Provee una libertad extra en el diseño
Valor esperado • Puede causar inestabilidad
Controlador
Clasificación
Actuador de los sistemas de
Sensor control
Perturbación Requerimientos: Estabilidad, Rapidez, Precisión
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Prof.: Ing. Héctor C. Vergara V.
 Algunas sugerencias sobre el
estudio del curso
 Preste mucha atención en clases
 La teoría de Control es muy interesante,
muy útil, pero a veces (muchas veces)
demasiado difícil

 Práctica, práctica y más práctica

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