SVD Sistemas Vectores Deslizantes

TEMA 1
Sistemas de Vectores Deslizantes (SVD)
1. VECTOR DESLIZANTE (V.D.). CAMPO DE MOMENTOS DE UN V.D.

2. SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES (SVD). TORSOR
3. CAMPO DE MOMENTOS DE UN SVD
4. INVARIANTES DE UN SVD. EJE CENTRAL. PAR DE VECTORES
5. REDUCCIÓN DE UN SVD
6. SVD DE INVARIANTE FUNDAMENTAL NULO
TEMA 1: Sistemas de vectores deslizantes
1. VECTOR DESLIZANTE (V.D.). CAMPO DE MOMENTOS DE UN V.D.
z
Un vector deslizante está
definido por un vector libre
∆
v = vx i + v y j + vz k

y la v
Pi
recta que determina su
dirección. A esa recta se le
O y
denomina recta soporte o
línea de acción (∆) (figura 1).
x
Figura 1: Vector deslizante (v, ∆ ) ≡ (v, Pi ) .

Una de las formas de expresar un vector deslizante es (v, ∆ ) . Como la recta de

acción se define con el vector de su dirección ( v ) y un punto Pi cualquiera de la recta,
el vector deslizante también se puede expresar como: (v, Pi ) .

Ejemplo:
Dado el vector deslizante (a, Pi ) : a = 3 i − 2 j + k , y un punto de su línea de acción

Pi(1,-2,3), la ecuación de la línea de acción del vector a vendrá dada por
x − x P y − yP z − zP
= = .
ax ay az
x −1 y + 2 z − 3
Sustituyendo: = = = λ (forma continua). A partir de la ecuación en
3 −2 1
x = 3 λ +1

forma paramétrica:  y = − 2 λ − 2
z = λ + 3

Dando distintos valores al escalar λ, pueden obtenerse otros puntos de la línea de

acción de a , como por ejemplo el punto Q(4,-4,4).
Un vector deslizante se utiliza para representar una magnitud vectorial que

puede trasladarse a lo largo de su línea de acción o recta soporte sin que por ello
cambie o se modifique su efecto. Un ejemplo de vector deslizante sería una fuerza
sobre un sólido rígido, ya que ésta puede aplicarse en cualquier punto de su línea de
acción sin que se altere el efecto que produce sobre el cuerpo (principio de la
transmisividad de las fuerzas).
1
El Momento central del vector deslizante (v, Pi )

respecto del punto A
( )
M A (v, Pi ) , se define como un vector localizado en A, M A , A , donde A es el origen

del vector libre M A , el cual es el resultado del producto vectorial:
M A = v ∧ Pi A = APi ∧ v (figura 2).

MA

A v
π Pi
Figura 2. Momento central del vector deslizante

(v , Pi ) respecto del punto A, M A (v , Pi ) .

Si analizamos su módulo: M A = v ⋅ Pi A sen α , siendo α el ángulo que forman

los vectores v y Pi A .
d d = Pi A sen α
A
d es la distancia del punto A a la

v línea de acción del vector v

(figura 3).
α Por tanto:
Pi M A = v ⋅ Pi A sen α = v d

Figura 3. Ángulo α que forman los vectores v y Pi A , y
distancia d del punto A a la línea de acción.
El módulo del momento central es igual al módulo del vector, por la distancia
entre la línea de acción del vector y el punto respecto del cual se calcula el momento
(independiente del punto Pi de la recta).
2
Si el punto A respecto del cual se calcula el momento pertenece a la línea de
acción de (v, Pi ) , M Pi (v, Pi ) = 0 .

La dirección de M A es perpendicular al plano π que contiene a (v, Pi ) y al

punto A. El sentido de M A viene dado a partir de la regla del producto vectorial;
(
)
v, Pi A, M A es una terna dextrógira.

MA

MA

Pi A
Pi A
α

v

v
Figura 4. Dirección y sentido del vector momento.
Dirección y sentido del vector momento: si los dedos de la mano derecha señalan la

dirección de v y se curvan hacia Pi A siguiendo el camino más corto, el pulgar

extendido señala la dirección y sentido de M A . La dirección y sentido coinciden
también con el avance de un tornillo (figura 4).
Ejemplo:
Dado el vector deslizante (a, Pi ) donde a = 2 j − 2 k y

Pi(1,0,1), el momento central

del vector a respecto al punto A(2,-1,0) será:

i j k i j k
M A = a ∧ PA = AP ∧ a = x P − x A y P − y A z P − z A = − 1 1 1 =− 4 i − 2 j − 2k

ax ay az 0 2 −2

La mínima distancia d, del punto A a la línea de acción de a será:
M 24
d= A = = 3.
a 8
3
Propiedades:
( )
a) M A (v, Pi ) es un vector localizado en A M A , A .

b) M A (v, Pi ) es perpendicular a v o sea: M A ⋅ v = 0

c) M A (v, Pi ) no depende del punto de la línea de acción del vector v que se

tome para su cálculo.
d) La definición de M A (v, Pi ) establece por tanto una correspondencia biunívoca

entre los puntos del espacio y los vectores momento, es decir, dado un vector
deslizante, a cada punto del espacio le corresponde un único vector momento,
llamándose al conjunto de todos los vectores momento de un vector deslizante
en todos los puntos del espacio, CAMPO DE MOMENTOS DEL VECTOR
DESLIZANTE.
A continuación deduciremos la expresión que relaciona los momentos de un
vector deslizante en dos puntos cualesquiera del espacio A y B.
Sabiendo que M A = v ∧ Pi A tomando el momento de (v, Pi ) en otro punto B,

será: M B = v ∧ Pi B

(
y restando ambas expresiones: M B − M A = v ∧ Pi B − Pi A )
M B (v ) − M A (v ) = v ∧ AB

o bien:
M B = M A + v ∧ AB = M A + BA ∧ v

que es la expresión del CAMPO DE MOMENTOS DEL VECTOR
DESLIZANTE (v, Pi ) , y permite conocer el momento de un vector respecto a

un punto B conociendo su momento respecto a otro punto A.
Ejemplo:
Dado el vector deslizante a = j − k , y dos puntos P y Q de su línea de acción, de

coordenadas P(1,0,1) y Q(1,2,-1), el momento del vector a respecto al punto
A(0,0,3), no depende del punto de su línea de acción que se tome para calcularlo:
Siendo M A (con P ) = a ∧ PA , y M A (con Q ) = a ∧ QA , restando ambas expresiones:

i j k

( )
M A (con P ) − M A (con Q ) = a ∧ PA − QA = a ∧ PQ = QP ∧ a = 0 − 2 2 = 0 ,

0 1 −1
luego: M A ( P ) = M A ( Q ) .

4
Se puede comprobar que M A = 2 i + j + k .

A partir del valor de M A y aplicando la expresión del campo de momentos, se puede

obtener el momento del vector a respecto al punto B(3,0,0):

i j k
( )
M B = M A + BA ∧ a = 2 i + j + k + − 3 0 3 = − i − 2 j − 2 k

0 1 −1
e) Equiproyectividad:
Si se toman momentos respecto a dos puntos cualesquiera A y B, y se
proyectan ambos vectores momento sobre la recta que une los puntos A y B se
( )
comprueba que Proy AB M A = Proy AB M B . ( )

La proyección de un vector sobre otro es igual al producto escalar del vector

que se proyecta por un vector unitario en la dirección sobre la que se proyecta:
Partiendo de la expresión del campo de momentos: M A = M B + AB ∧ v , si la

proyectamos sobre AB :

(
M A ⋅ u AB = M B ⋅ u AB + AB ∧ v u AB

)
( )
Por ser AB ∧ v un vector perpendicular a AB y por tanto a u AB ,

( )
AB ∧ v ⋅ u AB = 0 (producto escalar de dos vectores perpendiculares).

( )
Por tanto M A ⋅ u AB = M B ⋅ u AB , es decir: Proy AB M A = Proy AB M B ( )

La proyección del momento en los puntos de una recta, sobre dicha recta, es la
misma para todos ellos (figura 5).

u AB
( )

Proy AB M B
MA
B
MB
( )

Proy AB M A
A
Figura 5. Proyección de los momentos de un
vector deslizante respecto de los puntos A y B
sobre la recta que pasa por dichos puntos A y B.
5
f) Simetría cilíndrica respecto de la línea de acción del vector deslizante:

Ya se ha demostrado que el módulo del momento es proporcional a la
distancia entre la línea de acción del vector deslizante y el punto respecto al
cual se calcula el momento.
Considerando un plano π perpendicular a la línea de acción del vector
deslizante y estudiando cómo se distribuyen los momentos en sus puntos, se
observa que el módulo del momento tiene el mismo valor en todos los puntos
del espacio que se encuentren a la misma distancia de la línea de acción del
vector deslizante, siendo el lugar geométrico de estos puntos, circunferencias
con centro en ∆ (simetría circular) (figura 6).
π

M B (v)

V
B
A ∆

M A (v)
MA (v) = MB (v)

Figura 6. Simetría circular del campo de momentos de

un vector deslizante.
En cualquier otro plano paralelo al plano π, la distribución de momentos sería

la misma que en π, de forma que el lugar geométrico de puntos del espacio en
los que el módulo del momento es el mismo, son superficies cilíndricas
concéntricas con eje la línea de acción del vector deslizante. El campo de
momentos de un vector deslizante presenta, pues, simetría cilíndrica respecto
de su línea de acción.
6
g) Como hemos visto, un vector deslizante se define de dos formas: (v, Pi ) y

(
(v , ∆ ) . Veamos que también queda determinado como v , M A (v ) , pues a )

partir de ésta se pueden obtener las otras expresiones.

( )
Dado (v, Pi ) se puede calcular M A (v ) ≡ M A , A según la expresión

M A = v ∧ Pi A .

( )
Para pasar de la forma v, M A (v ) a la forma (v, Pi ) , se han de buscar los

infinitos puntos Pi o el lugar geométrico de puntos P(x, y, z ) , que es la línea de

acción del vector, para los cuales el momento del vector deslizante es nulo.
La expresión del campo de momentos M A = M B + AB ∧ v , permite calcular a

partir de v y M A , la ecuación de su recta de acción, es decir, los P(x,y,z) tal
que M P = 0 .

También a partir de M A y M B se puede obtener v .
Ejemplo:
M A (v ) = − 2 j

Dados: A(1,1,1)
M B (v ) = − i − 2 j − k

B(0,0,2)
Se puede hallar el vector v a partir del campo de momentos: M A = M B + AB ∧ v

i j k
( )
− 2 j = − i − 2 j − k + −1 −1 1 = (− 1 − v z − v y ) i + (− 2 + v x + v z ) j + (− 1 − v y + v x )k

vx vy vz
1 = − v z − v y

De donde: 0 = v x + v z
1 = − v + v
 y x

Aplicando la condición de perpendicularidad entre M A y v :

(
)(
)
M A ⋅ (v ) = − 2 j v x i + v y j + v z k = −2 v y = 0 v y = 0 v x = 1 y v z = − 1
Por tanto: v = i − k

La línea de acción del vector v será el lugar geométrico de puntos P(x,y,z) donde
MP = 0 :

i j k
( )
M P = M A + PA ∧ v = 0 . Sustituyendo: 0 = − 2 j + 1 − x 1 − y 1− z

1 0 −1
7
 y =1
Desarrollando y operando se obtiene la ecuación de la línea de acción de v : 
x + z = 0
2. SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES (SVD). TORSOR
Un sistema de vectores deslizantes {(vi , Pi )} es un conjunto de vectores

deslizantes (v i , Pi ) donde i varía desde 1 hasta n, siendo n el número de vectores

deslizantes que componen el sistema. Un sistema de vectores deslizantes se dice

discreto cuando n es un número finito, mientras que si n es infinito y los vectores vi

son infinitesimales o diferenciales ( dv ), se dice que es un sistema continuo de
vectores deslizantes {(dv, P )} (figura 7).

(a)

v1 P2
vi
(b)
P1
v2 Pi
DISCRETO CONTINUO
Figura 7. a) Sistema discreto de vectores deslizantes {(v i , Pi )} .

b) Sistema continuo de vectores delizantes {(dv, P )}.

TORSOR:
Un sistema de vectores deslizantes se puede sintetizar en dos vectores:

RESULTANTE del sistema, R , es el vector libre que se obtiene como la
suma de los n vectores libres del sistema.
n
Sistemas discretos: R = ∑ v i Sistemas continuos: R = ∫

dv
S.V .D .
i =1
MOMENTO RESULTANTE del sistema de vectores deslizantes respecto de

( )

un punto A, llamado también centro de momentos, M A , A es el vector
localizado en A que se obtiene como suma de los momentos en A de cada
uno de los vectores que componen el sistema.
n n
Sistemas discretos: M A = ∑ v i ∧ Pi A = ∑ APi ∧ v i

i =1 i =1
Sistemas continuos: M A = ∫S.V.D. dv ∧ PA = ∫S.V.D. AP ∧ dv

8
Estos dos vectores constituyen el TORSOR del sistema de vectores deslizantes,

[ ( )] ( )
TA ≡ R; M A , A siendo R y M A , A las componentes del torsor en el punto A.

Ejemplo:
y
B Y
B

c
c

b

b
x
o
a A x
oY
a A

El sistema de vectores deslizantes de la figura está formado por los vectores a , b y c
A
definidos sobre
los lados de un triángulo cuyos vértices son los puntos O(0,0,0),
c
A(3,0,0)

b y B(0,4,0).
Resultante: R = a + b + c = (3 i ) + (4 j) + (3 i − 4 j) = 6 i

O aresultante
Momento B Xdel S.V.D. en O:
M O = M O ( a ) + M O ( b) + M O ( c )

Al ser el origen un punto de la línea de acción de los vectores a y b ,
M O (a ) = M O (b) = 0 y por tanto: M O = M O (c) = c ∧ AO = OA ∧ c = −12 k

[ ( )] [ (
Torsor del S.V.D. en O: TO ≡ R; M O , O = 6 i , − 12 k, O )]

Ejemplo:
y
q
a
( )
d F = ⋅ x ⋅ dx ⋅ − j

dF
x
o x a
En el sistema continuo de vectores deslizantes de la figura, contenidos en el plano
a q q x2 a qa
Z=0, la resultante es: R = ∫ dF = ∫ ⋅ x dx (− j) =   (− j ) = (− j )

x =0 a a  2  x =0 2
Momento resultante en el origen de coordenadas: M O = ∫ dF ∧ PO

SVD
Sustituyendo:
a
a q a q 2 q  x3  q a2
MO = ∫ ⋅ x dx (− j ) ∧ x (− i ) = ∫ − x dx (k ) = −   (k ) = −

(k )
x =0 a x =0 a a  3  x =0 3
[ (
Torsor del S.V.D. en el origen: TO ≡ R; M O , O = −

)]
 q a  q a 2 
j ;  − k, O 
 2  3 
9
3. CAMPO DE MOMENTOS DE UN SVD
Si calculamos el momento resultante del sistema de vectores deslizantes

{(v i , Pi )} en dos puntos cualesquiera A y B:
n n n n
M A = ∑ v i ∧ Pi A = ∑ APi ∧ v i M B = ∑ v i ∧ Pi B = ∑ BPi ∧ v i

y
i =1 i =1 i =1 i=1
n n n
y restamos, resulta: M B − M A = ∑ (BPi − APi ) ∧ vi = ∑ (BA ∧ v i ) = BA ∧ ∑ vi

i =1 i =1 i =1
n
De donde: M B = M A + BA ∧ ∑ v i teniendo en cuenta la definición de resultante,

i =1
queda: M B = M A + BA ∧ R que es la expresión del CAMPO DE MOMENTOS DEL

SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES DEFINIDO POR EL TORSOR

[ (
TA ≡ R; M A , A .

)]
El campo de momentos de un SVD queda determinado cuando se conoce el

torsor en un punto cualquiera (el momento resultante en un punto A, M A , y la

resultante R ), pues la ecuación del campo de momentos nos permite calcular el
momento en cualquier otro punto.
Veamos una propiedad muy importante del campo de momentos.
Proyectando la expresión del campo de momentos sobre la recta que une los
puntos A y B:

(

)
M B ⋅ u AB = M A + BA ∧ R ⋅ u AB , o sea :

(
M B ⋅ u AB = M A ⋅ u AB + BA ∧ R ⋅ u AB )
( )
como BA ∧ R ⋅ u AB = 0 por ser vectores perpendiculares

M B ⋅ u AB = M A ⋅ u AB

10
Esta ecuación indica que la

proyección del momento resultante u AB
de un S.V.D. en los puntos de una
MA
recta (figura 8), sobre dicha recta,
es la misma para todos ellos y B
MB
constituye la propiedad
equiproyectiva, que caracteriza al
campo de momentos de un S.V.D. A
Figura 8. Proyección del momento
resultante de un SVD en los puntos A y
B sobre la recta que los contiene.
Ejemplo:
Dado el S.V.D. continuo dF = Cdx (- j ) con [0 ≤ x ≤ 1] y C = constante.

Comprobar que las proyecciones de M O siendo O(0,0,0), y de M A siendo
A(1,1,0), sobre la dirección OA , son iguales
4. INVARIANTES DE UN SVD. EJE CENTRAL
Invariantes de un S.V.D. son las cantidades que no varían al cambiar el centro

de momentos de un sistema de vectores deslizantes.

- Primer invariante: la resultante R . Por ser un vector libre, es independiente del
punto considerado.
Segundo invariante (Invariante fundamental): el producto escalar M ⋅ R .

-

Al multiplicar escalarmente por R la expresión del campo de momentos

(
M B = M A + BA ∧ R , resulta: M B ⋅ R = M A ⋅ R + BA ∧ R ⋅ R

)
(
)
como BA ∧ R ⋅ R = 0 , queda: M B ⋅ R = M A ⋅ R = Cte = M ⋅ R

M⋅R

- Tercer invariante (Invariante central): la expresión m = = M ⋅ u R = Cte , ya
R
que es el resultado de dividir el segundo invariante por R que también es
invariante. Este invariante, m, es la proyección del momento sobre la dirección de
la resultante.
11
Estudiemos el significado físico de m desarrollando su expresión:

M⋅R

m= = M ⋅ u R = M ⋅1 ⋅ cosα = M ⋅ cosα
R
siendo α el ángulo que forman el momento resultante y la dirección indicada por
la resultante del S.V.D.
m
Despejando: M = , que sólo depende de α por ser m invariante.
cosα

R R R
Si m ≠ 0 (figura 9):

m

MA m

MB m ME
α α α = 0º
A B E
Figura 9. Tercer invariante (m) en caso de ser distinto de

cero ( m ≠ 0 ).
m = M ⋅ cos α . Al ser 0 ≤ cos α ≤ 1 , resulta siempre m ≤ M .
En el caso de que α=0 (cos α=1), M = M min = m , y habrá puntos E de momento

mínimo, en los cuales M E y R son paralelos.
Si m = 0 (figura 10):
R

R

R
m=0 m=0
ME = 0

α = 90º α = 90º
E

A MA B MB
Figura 10. Tercer invariante (m) en caso de ser igual a

cero ( m = 0 ).
M⋅R

Al ser m = = 0 siendo R ≠ 0 , entonces M ⋅ R = 0 , siendo M ⊥ R en

R

todos los puntos excepto en algunos en los que M es nulo.
Luego, en ambos casos m representa el módulo del momento mínimo.
12
EJE CENTRAL
El eje central de un sistema de vectores deslizantes se define como el lugar
geométrico de los puntos del espacio para los cuales el módulo del momento es
mínimo.
Estudiaremos el eje central según sea el invariante fundamental M ⋅ R :

a) M ⋅ R ≠ 0 (M ≠ 0 y R ≠ 0). En este caso m = M ≠ 0 , luego el eje central es el

min

lugar geométrico de los puntos donde M y R son paralelos. A partir del torsor en
[ ( )]
un punto cualquiera A, TA ≡ R; M A , A se busca un punto genérico E(x,y,z) tal

que su momento M E = M A + EA ∧ R , sea paralelo a R .

i j k
1º.) Se calcula M E = M A + x A − x y A − y z A − z

Rx Ry Rz

2º.) Se impone la condición de paralelismo entre el momento en E y R , que es la
M Ex M Ey M Ez
proporcionalidad entre sus componentes = = ,
Rx Ry Rz

3º.) Se sustituyen los componentes de M E :
M Ax + ( y A − y)R z −(z A − z)R y M Ay + (z A − z)R x −( x A − x )R z M Az + ( x A − x )R y −( y A − y)R x
= =
Rx Ry Rz
que es la ecuación de una recta, y que constituye el eje central del S.V.D.
Ejemplo:
Sea un S.V.D. discreto {(vi , Pi )} con n=3 v1 = i + 3 j + 5 k , P1(0,0,0), v 2 = 3 i + 2 j − k ,

P2(0,-4,1), y v 3 = 2 i + j + 3 k , P3(3,1,2).

Invariantes del sistema:

- Primer invariante: R = v1 + v 2 + v 3 = 6 i + 6 j + 7 k

- Segundo invariante: M ⋅ R . Tomemos un punto cualquiera, por ejemplo, O:

M O = M O ( v1 ) + M O ( v 2 ) + M O ( v 3 ) = M O ( v 2 ) + M O ( v 3 )

i j k i j k
M O = (OP2 ∧ v 2 ) + (OP3 ∧ v 3 ) = 0 − 4 1+3 1 2 = 3 i − 2 j + 13 k

2 −1 2 1 3
3
Luego el segundo invariante es: M O ⋅ R = (3 i − 2 j +13 k ) (6 i + 6 j + 7 k ) = 97

13
M⋅R

97
- Tercer invariante: m = . m=
R 121
Eje central: Al ser un S.V.D. con M ⋅ R ≠ 0 , se buscan puntos E(x,y,z) del eje central,

tal que M E // R .

i j k
M E = M O + EO ∧ R = (3 i − 2 j + 13 k ) + − x − y − z = M Ex i + M Ey j + M Ez k

6 6 7
M Ex = 3 − 7 y + 6 z

Operando resulta: M Ey = − 2 − 6 z + 7 x

M Ez =13 − 6 x + 6 y
M Ex M Ey M Ez
= =

Condición de paralelismo entre M E y R :
Rx Ry Rz
3 − 7 y + 6 z − 2 − 6 z + 7 x 13 − 6 x + 6 y
Sustituyendo: = = , que es la ecuación del eje
6 6 7
central del S.V.D.
b) M ⋅ R = 0 . Se pueden dar dos casos:

b.1). M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 . En este caso m = M min = 0 , luego el eje central es el

lugar geométrico de puntos de momento nulo. Se busca un punto genérico E(x,y,z), tal

que M E = 0 , y se calcula M E a partir de TA:
M Ex = 0 M Ax + ( y A − y) R z − (z A − z)R y = 0 
 
M Ey = 0  M Ay + (z A − z)R x − ( x A − x ) R z = 0 
 
M Ez = 0  M Az + ( x A − x )R y − ( y A − y)R x = 0
que representan las ecuaciones de tres planos de las cuales solamente dos son
independientes al estar relacionadas por la ecuación de perpendicularidad entre
M E y R : M E ⋅ R = M Ex R x + M Ey R y + M Ez R z = 0

La intersección de dos de los planos de ecuaciones independientes es la recta eje

central del sistema.
14
En ambos casos, a) y b.1), el eje central es una recta paralela a la resultante, pues
al considerar dos puntos E y E´ del eje central: M E ′ = M E + E' E ∧ R

El momento es el mismo en todos los puntos del eje central: M E = M E '

resultando: E' E ∧ R = 0 , y como R≠ 0 , E' E será paralelo a R .

Ejemplo:
y
q
a
( )
d F = ⋅ x ⋅ dx ⋅ − j

dF
x
o x a
En el sistema continuo de vectores deslizantes de la figura, en el que el torsor en O

[( )]
 q a q a2 
calculado anteriormente es: TO ≡ R, M O = − j, − k
3 
 2
Calcular los Invariantes del sistema y el E.C.:
qa
- Primer invariante: R = −

j
2
 q a2   q a 
- Segundo invariante: M ⋅ R M O ⋅ R =  − k − j = 0

 3   2 
M⋅R

- Tercer invariante: m = m=0
R
Eje central: Al ser un S.V.D. con M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 , el eje central es el lugar geométrico

de puntos , E, de momento nulo M E = 0 .

i j k
 q a2 
M E = M O + EO ∧ R =  − k  + − x − y − z =0

 3  qa
0 − 0
2
 qa
0 = − 2 z
Igualando componentes y operando:  2
0 = − q a + q a x
 3 2
z = 0

Se obtiene la ecuación del eje central como intersección de los planos:  2
x = 3 a
15
b.2). M ⋅ R = 0 y R = 0 . Aplicando la expresión del campo de momentos en

dos puntos A y B cualesquiera M A = M B + AB ∧ R , al ser R = 0 , AB ∧ R = 0 y

resulta M A = M B . No hay eje central. En todos los puntos M vale lo mismo.

PAR DE VECTORES
Un SVD de R = 0 muy importante es el par de vectores; son dos vectores

opuestos, a , − a con rectas de acción separadas una distancia d (figura 11).

MB
MA
P π
a
d B
A α −a

Q
Figura 11. Par de vectores. Momento resultante en el punto A.
La resultante es nula R = a − a = 0 .

Como la resultante es nula, el momento en cualquier punto vale lo mismo. Así,

por ejemplo, el momento resultante en el punto A (figura 11) será:

(
)(
)(
M A = M A (a ) + M A (−a ) = AP ∧ a + AQ ∧ −a = AP − AQ ∧ a = QP ∧ a

)
M A = QP ∧ a

Aplicando la expresión del campo de momentos:
M A = M B + AB ∧ R , al ser R = 0 , AB ∧ R = 0 y resulta M A = M B = M , luego

el momento se puede considerar como vector libre. Su módulo es M = a ⋅ d , su
dirección perpendicular al plano que contiene las dos rectas de acción (π) y el sentido
viene dado por la regla del producto vectorial.
16

MA

a
P π
d
A
−a

Q
P π
a
d
A
−a

Q

MA
Figura 12. Momento de un par de vectores. Sentido del

vector momento y simbología utilizada.
El momento de un par tambien se representa así: M , que indica un momento de

módulo M saliente del papel, o al revés M (figura 12).
Ejemplo:
Dado el S.V.D. formado por el par de vectores:
a = v i , con línea de acción y=0; z=0

b = − v i , con línea de acción y=2; z=0

La resultante de este sistema será: R = a + b = v i + (− v) i = 0

Momento resultante respecto al origen: M O = M O (a ) + M O (b)

El origen, O(0,0,0) pertenece a la línea de acción del vector a , por lo que M O (a ) = 0 .

Un punto de la línea de acción del vector b es, por ejemplo, el punto P(0,2,0).

i j k
M O = M O (b) = b ∧ PO = OP ∧ b = 0 =2vk

0 2
−v 0 0
M O = 2 v = d v , siendo d=2 la distancia entre las líneas de acción de los dos vectores.

Al ser R = 0 , el momento en cualquier punto A será el mismo:

M A = M O + AO ∧ R = M O = 2 v k = M

17
DISTRIBUCIÓN ESPACIAL DE MOMENTOS RESPECTO DEL EJE
CENTRAL DE LOS SVD CON M ⋅ R = 0 R ≠ 0 :

( )
Tomemos un plano π perpendicular al eje central y estudiemos cómo se distribuyen
los momentos en sus puntos.
π
MB
B
E

R
A

MA
Figura 13. Simetría circular y distribución triangular

del campo de momentos de un SVD con M ⋅ R = 0 y

R ≠0.

EJE CENTRAL

M A'
E'
A′
π′

R

MA
E
A
π
Figura 14. Estructura cilíndrica del campo de
momentos de un SVD con M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 .

Tomando un punto cualquiera A del plano π y siendo E el punto intersección del

eje central con dicho plano: M A = M E + AE ∧ R . Al ser M E = 0 , resulta

M A = AE ∧ R = R ∧ EA , y como AE y R son perpendiculares, M A estará contenido

18
en π y su módulo será M = AE ⋅ R dependiendo sólo por tanto de la distancia de A al

punto E.
En los puntos del plano π a igual distancia de E, el módulo del momento será el
mismo, siendo el lugar geométrico de estos puntos circunferencias concéntricas con
centro en E (simetría circular) (figura 13).
En los puntos de una recta AB de π que pase por E, el momento será
perpendicular a ella y su módulo aumentará proporcionalmente con la distancia a E
(distribución triangular) (figura 13).
Para los puntos del plano π´ paralelo al plano π, el momento en A´ trasladado
desde A mediante la perpendicular a π y π´ será M A = M A ′ + AA' ∧ R que al ser AA'

paralelo a R resulta M A = M A ′ . Por tanto la distribución de momentos en π´ es la

misma que en π. Si se hiciera lo mismo para el haz de planos paralelos a π

obtendríamos la estructura cilíndrica del campo de momentos (figura 14), al ser los
lugares geométricos de puntos del espacio donde el módulo del momento resultante es
el mismo, superficies cilíndricas concéntricas con el eje central del S.V.D. Esta
distribución es análoga a la del campo de un solo vector deslizante.
5. REDUCCIÓN DE UN SVD
Reducir un sistema de vectores deslizantes es sustituirlo por otro equivalente

más sencillo.
Se dice que dos sistemas de vectores deslizantes son equivalentes si tienen la
misma resultante y el mismo campo de momentos, es decir, si tienen el mismo torsor.

[
La reducción consiste en la sustitución en un punto A del torsor R, M A del ]
( )

SVD dado, por tres vectores deslizantes: la resultante R en A, R , A , y un par de
vectores deslizantes (a , P ) (− a , Q ) de momento M A en A (figura 15).

Si el punto de reducción pertenece al eje central (E), puede ocurrir:
a) Si M ⋅ R ≠ 0 , M E ≠ 0 y el sistema reducido estará formado por un vector y

un par que son perpendiculares.
19
Si M ⋅ R = 0 , el momento resultante será cero M E = 0 , luego no existe el

b)

( )
par. El sistema se reduce a R , E , es decir, a la resultante como vector
deslizante sobre el eje central como línea de acción.
El procedimiento de reducción de un S.V.D. en un punto es el siguiente:

1. Se calcula el torsor en el punto de reducción, bien a partir del SVD {(v i , Pi )} o

bien a partir del torsor en un punto cualquiera mediante la expresión del

campo de momentos. Si el punto de reducción es el A tendríamos por tanto el
[
torsor del sistema en A: TA ≡ R, M A .

]
2. Se considera la resultante como un vector deslizante cuya línea de acción pase
( )

por A, R , A .
3. Sustitución del momento M A por un par de vectores (a , P ) y (− a , Q ) cuyo

momento QP ∧ a sea igual al dado M A (hay infinitos pares).

( )

4. El sistema reducido será el formado por el vector R , A y el par de vectores
(a, P ) y (− a, Q ) .

MA
R
−a

P

a A Q
Figura 15. Reducción de un SVD a 3 VD:

( )
R, M A y (a, P ), (− a, Q ) con M A en A.

5. Comprobación de que el sistema inicial y el reducido son equivalentes.

Ambos sistemas serán equivalentes si tienen el mismo torsor en A. Veamos:
[
Torsor del sistema inicial en A: TA ≡ R, M A .

]
Torsor del sistema reducido en A:
Resultante ≡ R + a − a = R

20
Momento en A:
M A (R ) + M A (a ) + M A (−a ) = AA ∧ R + AP ∧ a + AQ ∧ − a = QP ∧ a = M A

Luego ambos sistemas son equivalentes.

Si en el punto A, alguno de los vectores del torsor es nulo, el sistema reducido
será más sencillo ya que si R = 0 el sistema reducido será un par de vectores, si

( )
M A = 0 el sistema reducido es un solo vector R , A , y si R = 0 y M A = 0 es un

sistema nulo y no se puede realizar esta reducción.

El caso de reducción más sencillo corresponde a un SVD de invariante
fundamental M ⋅ R = 0 con R ≠ 0 . En un punto cualquiera del eje central E su torsor

[ ]
será R, M E = 0 siendo por tanto el sistema reducido en E un solo vector deslizante

( )

R , E , o el vector R con línea de acción el eje central del SVD (figura 16).
EJE CENTRAL

R
ME = 0

E
Figura 16. Reducción de un SVD con M ⋅ R = 0 y

R ≠ 0 en un punto E del eje central. El sistema se

( )
reduce a un solo vector deslizante R, E .
Ejemplo:
Dado el SVD formado por el par (w 1 , P ) , (− w 1 , Q ) , y el vector (w 2 , P ) y siendo

w 1 = 2 j , w 2 = 3 k , P(0,1,0) y Q(-2,1,0), ¿Es posible reducirlo a un solo vector

deslizante?
[ ]
El torsor de este sistema en el punto P(0,1,0) es TP ≡ R, M P , siendo la resultante

R = w 1 − w1 + w 2 = w 2 = 3 k

y el momento resultante respecto a P
M P = M P ( w1 ) + M P (− w 1 ) + M P ( w 2 ) = 0 + 4 k + 0 = 4 k

M P // R y por tanto M ⋅ R ≠ 0 y m ≠ 0 ; no hay ningún punto donde m=0, luego el

sistema propuesto no se puede reducir a un solo vector deslizante.
21
6. SVD DE INVARIANTE FUNDAMENTAL NULO
Los tres tipos de SVD que vamos a estudiar se caracterizan por tener su
invariante fundamental M ⋅ R = 0 , luego el momento mínimo m = 0 . El eje central

por tanto, será el lugar geométrico de puntos E(x, y, z ) que verifican que su momento
resultante M E = 0 . Su ecuación se calcula a partir del torsor en un punto A,

[
]
TA ≡ R, M A , aplicando la expresión del campo de momentos: M E = M A + EA ∧ R

M Ex = 0

Imponiendo la condición M E = 0 , es decir: M Ey = 0 


M Ez = 0 
se obtienen las ecuaciones de tres planos en el espacio, de las cuales solamente dos
son independientes, cuya intersección es el eje central que como sabemos será una
recta paralela a la resultante.
a) Sistema de vectores deslizantes paralelos:

Los vectores deslizantes que componen este sistema {(vi , Pi )} , tienen sus líneas

de acción paralelas, en la misma dirección u (figura 17).

La resultante, R , es paralela a los vectores del sistema
( )
R = ∑ v i ⋅ u = (∑ v i ) ⋅ u y el momento resultante es perpendicular a la resultante

(
)
M O = ∑ v i ⋅ u ∧ Pi O = u ∧ ∑ v i Pi O ⊥ u , luego el invariante fundamental es
M⋅R = 0.

P1 E P4
P2
Pn

R

v1

v4
v3
AL

v2
R
NT

vn
CE
P3
EJE
Figura 17. Sistema de vectores deslizantes paralelos.
22
El eje central es el lugar geométrico de puntos E de momento nulo, en los que el

( )

sistema se puede sustituir por su resultante como vector deslizante R , E .
Ejemplo:
Dado el SVD formado por los vectores (v1 , P1 ) , (v 2 , P2 ) y (v 3 , P3 ) , siendo:

v1 = 3 j y P1(0,0,3)

v 2 = 4 j y P2(0,0,0)

v 3 = − 2 j y P3(0,0,2)

La resultante de este sistema: R = v1 + v 2 + v3 = + 5 j es paralela a los vectores del

sistema.
Momento resultante respecto del origen:
M O = M O ( v1 ) + M O ( v 2 ) + M O ( v 3 ) = − 9 i + 0 + 4 i = − 5 i

M O ⊥ R y por tanto: M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 .

En los puntos E(x,y,z) del eje central se cumple que:

i j k
M E = 0 = M O + EO ∧ R = − 5 i + − x −y − z = (−5 + 5z) i − 5x k = 0

0 +5 0
El eje central será la recta paralela a la resultante: x=0; z=1

 x = 0 
Se reduce a un solo V.D.:  R = 5 j , ∆ ≡  

= 
  z 1 
b) Sistema de vectores deslizantes concurrentes:

Es el sistema formado por un conjunto de vectores deslizantes cuyas líneas de
acción pasan todas por un mismo punto (P), punto de concurrencia (figura 18).
La resultante es R = ∑ v i .

AL
E
TR
CEN

EJE
P2

vn v2
Pn
P
v4
P4

v3
P3
Figura 18. Sistema de vectores deslizantes concurrentes.
23
El momento en un punto cualquiera A será:

(
)
M A = ∑ APi ∧ v i = AP ∧ ∑ v i = AP ∧ R

Luego M A es perpendicular a R y consecuentemente, el invariante
fundamental es M ⋅ R = 0 . Por tanto el momento mínimo es nulo y el eje central es la

recta que pasando por P (punto de momento nulo) es paralela a R .
x − xp y − yp z − zp
= =
Rx Ry Rz
( )

La reducción en un punto del eje central es a un solo vector R , P .
Ejemplo:
La resultante de un sistema de vectores deslizantes concurrentes es R = 3 i − j + 2 k y

las coordenadas del punto de concurrencia, P(1,-1,1).

x −1 y +1 z −1
La ecuación del eje central será: = =
3 −1 2
Momento resultante en el punto de concurrencia: M P = 0

Invariante fundamental: M ⋅ R = 0 , momento mínimo, m=0. Se reduce al V.D. R en P.

c) Sistema de vectores deslizantes coplanarios:

Es el formado por un conjunto de vectores deslizantes cuyas líneas de acción
están todas contenidas en el mismo plano (π) (figura 19). La resultante también está
contenida en el plano (π) y el momento resultante respecto de los puntos del plano es
perpendicular a ésta. Por tanto, M y R son perpendiculares, es decir, M ⋅ R = 0 y

m=0. El eje central será una recta contenida en el plano π paralela a R .

MA
P2 P4
P1 A Pn
AL

R R
v2
NT

v3 v4
v1 E
E C
vn
E
π P3 EJ
Figura 19. Sistema de vectores deslizantes coplanarios.
( )
La reducción es a un solo vector R , E contenido en el plano π.

24
Ejemplo:
Un SVD coplanarios está formado por los vectores a = 3 j , b = 2 i , c = − 2 j y d = − i ,

siendo A(-3,0,0), B(3,0,0), C(1,1,0) y D(-1,1,0), puntos de sus respectivas líneas de

acción.
En este SVD, tanto los vectores que lo componen como la resultante del sistema,
R = i + j , están contenidos en el plano z = 0.

Momento resultante respecto al origen:
M O = M O (a ) + M O (b) + M O (c) + M O (d) = − 9 k + 0 − 2k + k = − 10 k

M O ⊥ R y por tanto: M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 .

Los puntos E(x,y,z) del eje central, tienen momento nulo:

i j k
M E = 0 = M O + EO ∧ R = −10 k + − x − y − z = z i − z j + (−10 − x + y) k

1 1 0
El eje central será la recta: z=0; y = x+10
25
PROBLEMAS DE VECTORES DESLIZANTES
1.- Dado el vector v = i + 2 j , y un punto A(1,5,0) de su línea de acción, calcular:

a) Momento del vector v respecto al punto P(2,0,2) y respecto al punto Q(0,-1,0).

b) Línea de acción de v .
c) Demostrar que se cumple la ecuación del campo de momentos.
SOLUCIÓN:
z = 0
a) M P = 4 i − 2 j − 7 k ; MQ = − 4 k

b) 
y − 2x = 3
c) M P = M Q + PQ ∧ v

2.- Un vector deslizante de módulo 6 tiene como línea de acción la recta

z = 2 x − 2

y = 2x + 3
a) Determinar las componentes del vector.
b) Calcular el momento del vector respecto al punto P(-1,0,0).
SOLUCIÓN:

(
a) v = ± 2 i + 4 j + 4 k

)
(
b) M P = ± 20 i − 8 j − 2 k )

3.- Dado el sistema de vectores deslizantes a = 2 i + j y b = i + 6 j que pasan por

P0(0,0,0); Calcular:
a) Resultante.

b) M A , A(1,0,0).
c) Eje central.
d) Reducir al sistema más sencillo.
SOLUCIÓN:
a) R = 3 i + 7 j b) M A = −7 k c) eje central: 7 x = 3y ; z = 0

( )

d) R , E , siendo P0(0,0,0) un punto del eje central.
26
4.- Dado el sistema de vectores deslizantes a = 6 i − 3 j A(0,0,0) , b = −8 i + 3 j

B(1,0,0) , y c = 2 i que pasa por C(0,1,0). Calcular:

a) Resultante.

b) M P , P(1,0,0).
c) Eje central.
d) Reducir al sistema más sencillo.
SOLUCIÓN:
a) R = 0

b) M P = k

c) El eje central lo constituyen todos los puntos del espacio ya que el momento
es el mismo en todos los puntos.
d) Par de vectores deslizantes que tengan el mismo torsor que el del sistema, por
ejemplo: a = − j con línea de acción el eje OY y b = j con línea de acción x=1,

z=0.
z
5.- En el SVD siguiente, calcular:
b
L
a) Resultante (1er Invariante).
b) M ⋅ R (2º Invariante).
c) m (3er Invariante).
c
O L y
d) Eje central.
a
e) Reducir.
xL
SOLUCIÓN:
a) R = L j + L k

b) M ⋅ R = 0
x = L
c) m=0; d) 
y = z
(
e) R = L j + L k , E (L,0,0)

)
27
6.- Una viga se halla

sometida a una
Y
distribución uniforme de
fuerzas dF = −q dx j como

dF = − q dx j

indica la figura. Calcular:

a) Resultante.
x
b) Eje central.
c) Reducirlo al
sistema más sencillo L
posible.
SOLUCIÓN :
a) R = −q L j

z = 0

b) recta:  L
x = 2
( ) L 
c) R , E , E , 0, 0 
2 
7.- Para el estudio de los esfuerzos que soporta la estructura metálica de una
pasarela sobre un canal, se ha utilizado el modelo de la figura, donde el pilar OP soporta
las tensiones de los cables considerados como un SVD concurrentes en P.
P
2a

F1 F3

F2 F4
− 2a −a a 2a 3a 4a
x
0
Teniendo en cuenta que las tensiones se pueden expresar como vectores, siendo
sus módulos de valores conocidos F1 = F3 = 2 , F2 = 5 , F4 = 2 5 respectivamente,
28
calcular:
a) Torsor del sistema en el punto C(0,a,0).
b) Eje central.
c) Punto del pilar (eje OY) donde es máximo el módulo del momento
resultante.
d) Reducir el sistema a un solo vector.
e) Punto de intersección de la línea de acción de este vector con el eje OX.
SOLUCIÓN:

[
a) TC ≡ R = 5 i − 6 j, M C = − 5 a k

]
b) z = 0; x =
5
(2a − y )
6
c) (0,0,0)
(
d) R = 5 i − 6 j , P = (0,2a ,0) )
5 
e)  a ,0,0 
3 
8.- Sea el sistema continuo de vectores

deslizantes coplanarios df = 2 C x dx (− j ) ,

contenidos en el plano Z = 0 de la figura.

Calcular: y

a) Resultante R .
b) Momento resultante en el origen
del sistema de referencia.
SOLUCIÓN:
3
a) R = − C a 2 j

a/2 x
4 a
7
b) M O = − C a 3 k

12
29
9.-Un sistema de vectores

z
deslizantes está formado por los vectores

a , b , c y d , dispuestos en el c C
paralelepípedo de la figura, donde:

a A y

b O
B
O(0,0,0), A(0,4,0), B(5,0,2) y C(0,2,2),

d
hallar:
a) Invariantes. x
b) Eje central. Ecuación y
representación gráfica.
SOLUCIÓN:
a) R = 10 j M ⋅ R = 0 m=0

2
b) x = 4; z =
5
10.- En la figura se muestra un

SVD formado por cuatro vectores
y

deslizantes ( a , b, c y d ), definidos sobre
los lados del cuadrado inscrito en la

circunferencia de centro en O y radio L.

a b
x
Calcular:
O

c d
a) Torsor en O (Resultante y
Momento en O).
b) Ecuación del eje central.
c) Reducción canónica del SVD en
un punto de su eje central.
SOLUCIÓN:

[
a) TO ≡ R , M O ] R = 2L ( i + j )

M O = − 2 L2 k

b) z=0, y=x+L
( )
c) El S.V.D. se reduce a R , E , es decir, la resultante como vector deslizante
sobre el eje central como recta de acción, siendo E(0,L,0), un punto del eje
central.
30
11.- Una cimentación se halla

sometida a un sistema de fuerzas
consideradas como sistema de vectores z F
2
deslizantes paralelos como indica la figura. 4F
Calcular: 2F
4
a) Resultante.
y
b) Eje central.
x
c) Reducir al sistema más sencillo
posible.
SOLUCIÓN:
a) R = −7 Fk

 4
x = − 7
b) recta: 
y = 4
 7
( )
 4 4 
c) El SVD se reduce a: R , E , E − , , 0 
 7 7 
12.- La viga de la figura

se halla sometida a un sistema
de fuerzas considerado como
un sistema de vectores y
deslizantes. Calcular: 6F
4F
a) Torsor en O. 2F
ϕ A
b) Torsor en A. O x
M 1 = 4 Fa M 2 = 6 Fa
c) Eje central.
3a 2a 3a
d) Reducir al sistema
más sencillo. ¿Qué tipo de
sistema de vectores deslizantes
es?
SOLUCIÓN:

[ ][ (
)
a) TO ≡ R , M O = − 4 F cos ϕ i + (sen ϕ +1) j , − 20 Fa (1 + sen ϕ) k

]
≡ [R , M ]= [−4 F(cos ϕ i + (sen ϕ +1) j ), 12 Fa (1 + sen ϕ) k ]

b) TA A
31
z = 0

c) eje central:  cos ϕ
x − y 1 + sen ϕ = 5a


( )

(
)
d) R , E : R = − 4F cos ϕ i + (sen ϕ +1) j pasa por E(5a,0,0); S.V.D. plano.
13.- Una cimentación se halla

sometida a un sistema de fuerzas
consideradas como sistema de vectores
z
deslizantes concurrentes como indica la
4F F
figura. Calcular: 5
3
y
a) Resultante. x
2F
b) Eje central. 3
c) Reducir al sistema más sencillo

posible.
SOLUCIÓN:
(
a) R = F − 0.51i + 1.03 j - 6.57 k

)
x −3 y z −5
b) recta: = =
−0,51 + 1,03 −6,57
( )
c) R , E , pasa por el punto P(2.61, 0.78, 0)
14.- Como parte de los cálculos

preliminares al diseño de la estructura de un z
edificio de altura H, se estudia el efecto del
viento en la fachada.
La fuerza debida al efecto del viento se ha
modelizado como el sistema continuo de
vectores deslizantes paralelos representado H
en la figura, siendo la fuerza elemental que
actúa en un punto P(0,0,z) dF = c z dz j , c

una constante positiva, y 0 ≤ z ≤ H . y

Se pide: O
32
a) Torsor en el punto O (0,0,0), base del edificio.

b) Eje central del sistema.
c) Puntos del eje OZ , (0 ≤ z ≤ H ) , donde es máximo el módulo del momento
resultante.
d) Reducir el sistema a un solo vector en un punto de la fachada (eje OZ).
SOLUCIÓN:
[

]
 cH 2
a) TO ≡ R , M O = 
2
j, −
cH 3 
3
i
 
2
b) x = 0; z = H
3
c) z=0
( ) R=
c H2  2H 

d) R , E j y E  0,0, 
2  3 
15.- Para construir un muro de

sección trapezoidal (figura 1) se ha y
utilizado el modelo de cargas

representado (figura 2). Calcular, para el
sistema de cargas considerado como x
0
sistema continuo de vectores a
2a
deslizantes:
Figura 1
a) Ley de distribución de cargas.
b) Torsor en O.
y
c) Torsor en el punto de coordenadas 3q 1
(a, 0).
d) Eje central. q1
x
e) Reducir el sistema a un solo vector. 0
a
2a
Figura 2
 2q 
SOLUCIÓN: a) dF =  − 1 x + q1  dx j
 a 
33
 19 
b) TO ≡ R = − 2a q1 j, M O = − q1 a 2 k 

 6 
 7 
c) TP ≡ R = − 2a q1 j, M P = − q1 a 2 k 

 6 
19
d) x = a; z = 0
12
  19 
 x = a 
e)  R = − 2a q1 j , e.c. 12 

 z = 0 
 
16.- Dado el sistema de vectores

representado en la figura calcular: y
a) Torsor en O (Resultante y
Momento en O).
b
c) Reducción del SVD en un punto X
de su eje central. (0,0) a
SOLUCIÓN:
[
a) TO ≡ R , M O

] R = − 2a i − 2 b j

M O = 0 ; b)
x −a y−b
a
=
b

c) (R , E ) , E(a,b,0)
17.- En la figura se representa un

S.V.D. continuo d F = q(x) ⋅ dx(-j) entre

y
x=L y x=3L. Obtener: 2q 0
a) La función de x: q(x), si q=2q0 dF

para x=L y q=q0 para x=3L. q0

b) Torsor en O ( R, M O ).
x
c) Eje central. L 3L
d) La reducción a un solo vector
deslizante.
34
SOLUCIÓN:
q0 5
a) q ( x ) = − x + q0
2L 2
[
b) TO ≡ R , M O

] R = −3q0 L j
17
M O = − q 0 L2 k
3

17
c) z = 0; x = L
9
( )  17 
d) R , E , pasa por el punto  L, 0, 0 
9 
18.- Para el sistema conjunto de y
V.D. coplanarios formado por los dos

S.V.D. paralelos de la figura, calcular: df 2 = Cydyi
a) Su torsor en el punto O.
a df1 = -2Cxdxj
b) La ecuación de su eje central.
Nota: En la expresión de las fuerzas x
de la figura, C es una constante. O

a/2 a/2
SOLUCIÓN:
[
a) TO ≡ R , M O

] 1   3 
R = Ca2  i − Ca2  j
11
MO = − C a3 k

2  4  12
11
b) z = 0; 3x = − a − 2y
3
19.- En la figura se representa un

sistema de vectores deslizantes cuyos
vectores se pueden expresar en el sistema
de referencia dado, en función de la
distancia a como valor conocido. Se pide:
a) Torsor en el punto A(0,10a,0)
b) Obtener la ecuación del eje
central. Dibujarlo en la figura. Reducir el
sistema a un vector deslizante.
35
SOLUCIÓN:

[
a) TA ≡ R = −10 a j; M A = −44 a 2 k

] z=0
b)  (R , E ), siendo
 x = 4 .4 a
E(4.4 a , 0, 0) , un punto del eje central
20.-
Para modelizar la distribución de la
2q 0 3L fuerza del viento sobre la valla publicitaria
de la Figura 1, se ha utilizado la
distribución trapezoidal de carga q
 dF  representada en la Figura 2, de
 q = 
q0 L
 dy 
forma que dF = q(y) dy i , siendo q=q0 en

0 y=L, y, q= 2q0 en y=3L. Calcular:

Figura 1 Figura 2 a) Ley de distribución de cargas
q(y).
b) Torsor del SVD en O.
SOLUCIÓN:
q  q  19 q 0 L2 
a) q( y) =  0  y + 0 b) TO ≡ R = 3 q 0 L i ; M O = −

k
 2L  2  3 
21.- En la figura se muestran cinco vectores de igual módulo a que constituyen un

sistema de vectores deslizantes. Se pide:
a) Calcular el torsor en A(3a,0,0).
c) Reducir al S.V.D. más sencillo.
y P(3a,3a) Q(6a,3a)
3a

v5
v1

v4
v3
O X
3a
v2
36
SOLUCIÓN:
  1  
a) TA ≡ R = a i + 2 a j; M A = −3 a 2 1 +

 k
  2 
z = 0
b)  ( )
c) R , E , siendo E(0, − 0.88a , 0) , un punto del eje central
2 x − y = 0.88 a
22.- Se tiene un SVD1, formado por una distribución triangular de carga q

 dF 
q =  , a lo largo de una longitud L, cuyo valor máximo es de 2q1 en x=0. Se pide:
 dx 
a) Ley de distribución de cargas q(x).
b) Torsor en O de dicho SVD1.
Y Y
2q 2q
X O X
L
L L/2
SVD1 SVD2
qL
1
Si se añade al SVD1, un nuevo vector de módulo q1⋅L, con dirección y sentido

indicado en la figura, se tiene un nuevo SVD, que se denominará SVD2. Se pide para el
SVD2, calcular:
c) Eje central.
d) Reducir el SVD2 a un solo vector deslizante.
SOLUCIÓN:
 2q 
a) q( x ) =  − 1  x + 2 q1
 L 
 q L2 
b) TO1 ≡ R1 = − q1L j; M O1 = − 1 k 

 3 
z=0

c) 
y=x− L
5 ( )  
d) R 2 , E =  R 2 = − q1L( i + j ), E 0, −

5L  
,0
6  
 6 
37

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TEMA 1

Sistemas de Vectores Deslizantes (SVD)

1. VECTOR DESLIZANTE (V.D.). CAMPO DE MOMENTOS DE UN V.D.

1. VECTOR DESLIZANTE (V.D.). CAMPO DE MOMENTOS DE UN V.D.

Una de las formas de expresar un vector deslizante es (v, ∆ ) . Como la recta de

Un vector deslizante se utiliza para representar una magnitud vectorial que

El Momento central del vector deslizante (v, Pi )

M A = v ∧ Pi A = APi ∧ v (figura 2).

Figura 2. Momento central del vector deslizante

Si analizamos su módulo: M A = v ⋅ Pi A sen α , siendo α el ángulo que forman

Si el punto A respecto del cual se calcula el momento pertenece a la línea de

acción de (v, Pi ) , M Pi (v, Pi ) = 0 .

La dirección de M A es perpendicular al plano π que contiene a (v, Pi ) y al

b) M A (v, Pi ) es perpendicular a v o sea: M A ⋅ v = 0

c) M A (v, Pi ) no depende del punto de la línea de acción del vector v que se

tome para su cálculo.

d) La definición de M A (v, Pi ) establece por tanto una correspondencia biunívoca

Sabiendo que M A = v ∧ Pi A tomando el momento de (v, Pi ) en otro punto B,

un punto B conociendo su momento respecto a otro punto A.

Se puede comprobar que M A = 2 i + j + k .

La proyección de un vector sobre otro es igual al producto escalar del vector

f) Simetría cilíndrica respecto de la línea de acción del vector deslizante:

Figura 6. Simetría circular del campo de momentos de

En cualquier otro plano paralelo al plano π, la distribución de momentos sería

g) Como hemos visto, un vector deslizante se define de dos formas: (v, Pi ) y

partir de ésta se pueden obtener las otras expresiones.

infinitos puntos Pi o el lugar geométrico de puntos P(x, y, z ) , que es la línea de

La expresión del campo de momentos M A = M B + AB ∧ v , permite calcular a

2. SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES (SVD). TORSOR

Un sistema de vectores deslizantes {(vi , Pi )} es un conjunto de vectores

deslizantes (v i , Pi ) donde i varía desde 1 hasta n, siendo n el número de vectores

deslizantes que componen el sistema. Un sistema de vectores deslizantes se dice

Figura 7. a) Sistema discreto de vectores deslizantes {(v i , Pi )} .

b) Sistema continuo de vectores delizantes {(dv, P )}.

MOMENTO RESULTANTE del sistema de vectores deslizantes respecto de

Sistemas continuos: M A = ∫S.V.D. dv ∧ PA = ∫S.V.D. AP ∧ dv

Estos dos vectores constituyen el TORSOR del sistema de vectores deslizantes,

Momento resultante en el origen de coordenadas: M O = ∫ dF ∧ PO

3. CAMPO DE MOMENTOS DE UN SVD

Si calculamos el momento resultante del sistema de vectores deslizantes

queda: M B = M A + BA ∧ R que es la expresión del CAMPO DE MOMENTOS DEL

SISTEMA DE VECTORES DESLIZANTES DEFINIDO POR EL TORSOR

El campo de momentos de un SVD queda determinado cuando se conoce el

Esta ecuación indica que la

4. INVARIANTES DE UN SVD. EJE CENTRAL

Invariantes de un S.V.D. son las cantidades que no varían al cambiar el centro

Estudiemos el significado físico de m desarrollando su expresión:

Figura 9. Tercer invariante (m) en caso de ser distinto de

m = M ⋅ cos α . Al ser 0 ≤ cos α ≤ 1 , resulta siempre m ≤ M .

En el caso de que α=0 (cos α=1), M = M min = m , y habrá puntos E de momento

Figura 10. Tercer invariante (m) en caso de ser igual a

a) M ⋅ R ≠ 0 (M ≠ 0 y R ≠ 0). En este caso m = M ≠ 0 , luego el eje central es el

que su momento M E = M A + EA ∧ R , sea paralelo a R .

Invariantes del sistema:

- Segundo invariante: M ⋅ R . Tomemos un punto cualquiera, por ejemplo, O:

b) M ⋅ R = 0 . Se pueden dar dos casos:

b.1). M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 . En este caso m = M min = 0 , luego el eje central es el

La intersección de dos de los planos de ecuaciones independientes es la recta eje

El momento es el mismo en todos los puntos del eje central: M E = M E '

resultando: E' E ∧ R = 0 , y como R≠ 0 , E' E será paralelo a R .

Eje central: Al ser un S.V.D. con M ⋅ R = 0 y R ≠ 0 , el eje central es el lugar geométrico

de puntos , E, de momento nulo M E = 0 .

b.2). M ⋅ R = 0 y R = 0 . Aplicando la expresión del campo de momentos en