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Esempi
Ruote di frizione
Per poter meglio comprendere i principi di funzionamento delle ruote dentate,
introduciamo la descrizione di un altro organo idoneo a trasmettere il moto tra due assi
paralleli o concorrenti, quando le coppie e potenze in gioco non siano eccessive:
le ruote di frizione
Ruote di frizione
Siano (A) e (B) due ruote cilinriche di raggi r1 e r2, che ruotano con velocità angolari ω1 e
ω2 attorno ad assi paralleli passanti per i loro centri O1 and O2.
Ruote di frizione
Le due ruote sono tangenti in un punto C. Se nel punto di contatto C sussistono condizioni
di aderenza, il moto relativo fra (A) e (B) risulta essere di rotolamento senza strisciamento.
Il meccanismo rappresentato costituisce una coppia di ruote di frizione cilindriche (o
ad assi paralleli).
𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 ω2
𝜏𝜏 = =−
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2
𝜔𝜔2 𝑟𝑟1 ω1
𝜏𝜏 = =
𝜔𝜔1 𝑟𝑟2
ω2
Ruote di frizione
La trasmissione del moto tra due assi non paralleli, ma concorrenti in un
punto, viene realizzata ponendo a contatto due superfici coniche anziché
cilindriche, tangenti lungo una generatrice comune. Si ottiene così una
coppia di ruote di frizione coniche (o ad assi concorrenti).
(non molto usate)
SVAN: • Poiché la trasmissione di potenza è dovuta all’attrito, la coppia che può essere
trasmessa è limitata. Trasmissioni di piccole potenze (coppie e velocità basse)
Ruote dentate
Le ruote dentate trasmettono il moto attraverso il contatto
e le mutue spinte tra i profili dei denti (accoppiamento di
forma).
P
O O
1 2
Circonferenza Circonferenza
primitiva primitiva
Profilo ad evolvente
Il soddisfacimento delle precedenti condizioni è garantito realizzando i denti secondo un profilo ad
evolvente di cerchio.
L’evolvente di cerchio è la curva tracciata dall’estremo di una corda che, mantenuta tesa, si svolge da
una circonferenza di base chiamata circonferenza fondamentale.
Circonferenza
fondamentale
Il profili ad evolvente dei denti sono limitati da due circonferenze concentriche con la primitiva
Retta di pressione
I profili ad evolvente e1 ed e2 delle ruote dentate (1) e (2) sono a contatto nel punto P. Per la proprietà
dell’evolvente, la normale comune I1I2 ai due profili nel punto P è tangente ad entrambe le circonferenze
fondamentali Cf1 e Cf2.
In seguito alla rotazione, il punto di contatto tra i denti si sposta, ad esempio in P*, ma rimane sempre sulla retta I1I2.
Tale retta è chiamata retta dei contatti o retta di pressione
retta di pressione
Retta di pressione
Angolo di pressione
L’angolo ϑ che la retta di pressione forma con la normale alla congiungente gli assi O1, O2
delle ruote è chiamato angolo di pressione.
𝜗𝜗 angolo di pressione
Circonferenza primitiva
Il punto C, intersezione della retta di pressione con la congiungente gli assi O1, O2, costituisce
geometricamente il punto di tangenza di due circonferenze Cp1 e Cp2 centrate in O1, O2 e di raggi
r1 = O1C e r2 = O2C, dette circonferenze primitive.
𝐶𝐶𝑝𝑝𝑝
𝐶𝐶𝑝𝑝𝑝
Rapporto di trasmissione
Da un punto di vista cinematico, una coppia di ruote dentate è equivalente a una coppia di ruote di frizione
aventi circonferenze uguali alle primitive.
Il rapporto di trasmissione tra una coppia di ruote dentate sarà pertanto dato da:
2𝜋𝜋𝑟𝑟
𝑝𝑝𝑝𝑝 = 2𝜋𝜋𝜋𝜋 → 𝑝𝑝 =
𝑧𝑧
Modulo
Si definisce modulo (m) il rapporto (espresso in mm) fra il diametro primitivo 2r ed il numero
dei denti z:
𝑝𝑝 2𝑟𝑟
𝑚𝑚 = =
𝜋𝜋 𝑧𝑧
Ruote coniugate
Il moto di due ruote coniugate è caratterizzato dalla
rotazione delle due circonferenze primitive, pertanto la Circonferenza primitiva
distanza tra due successivi profili di denti misurata lungo la
circonferenza primitiva, ossia il passo della ruota dentata,
deve essere identico per le due ruote.
passo
Due ruote dentate ingrananti tra loro hanno lo stesso passo
e quindi lo stesso modulo.
Addendum: a = m
5
Dedendum: d = m
4
Altezza: h = a + d = 2.25 m
𝐶𝐶 = 𝐹𝐹𝑟𝑟𝑓𝑓 = 𝐹𝐹 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗
da cui, essendo 𝑟𝑟2 ⁄𝑟𝑟1 = 𝜔𝜔1 ⁄𝜔𝜔2 = 1⁄𝜏𝜏, si ritrova ovviamente la conservazione della potenza:
𝑅𝑅 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗
𝑄𝑄 = 𝐹𝐹 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗
𝐶𝐶
𝐶𝐶 = 𝐹𝐹 𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 → 𝐹𝐹 =
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗
Q genera una coppia utile sulla ruota
Sostituendo nelle precedenti equazioni si trova: R si scarica sul supporto della ruota
𝐶𝐶 𝐶𝐶
𝑅𝑅 = 𝐹𝐹 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝜗𝜗 = 𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡𝑡 𝜗𝜗
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜗𝜗) 𝑟𝑟
𝐶𝐶 𝐶𝐶 L’angolo di pressione influenza la
𝑄𝑄 = 𝐹𝐹 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝜗𝜗 =
𝑟𝑟 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐(𝜗𝜗) 𝑟𝑟 componente radiale della forza mutua
scambiata tra le due ruote
Scelta angolo di pressione
L’angolo di pressione influenza le prestazioni dell’ingranaggio.
SVANTAGGI:
• il maggior costo di una ruota a denti elicoidali rispetto ad una a denti diritti;
• la forza scambiata tra una coppia di ruote a denti elicoidali ha una componente diretta
come l’asse dell’albero. E’ quindi necessario utilizzare cuscinetti reggispinta per evitare il
disaccoppiamento delle ruote;
• rendimento leggermente inferiore rispetto ad un ingranaggio a denti diritti equivalente.
Ruote dentate cilindriche a denti elicoidali
Per neutralizzare le componente di forza assiale si usano ruote dentate a doppia elica (o
bielicoidali).
Ingranaggi conici
Gli ingranaggi conici sono utilizzati per trasmettere il moto tra assi concorrenti.
Le ruote dentate coniche (la cui forma è un tronco di cono) possono avere denti diritti oppure
elicoidali.
A differenza degli ingranaggi cilindrici, tutti gli ingranaggi conici producono una spinta assiale
sui supporti. Ciò è una conseguenza della forma conica della primitiva, indipendentemente dal
tipo di dentatura.
Ingranaggi ad assi sghembi
Gli ingranaggi di questa categoria sono generalmente i più complessi, sia in termini di
geometria che di realizzazione.
Il fatto che gli assi da accoppiare non siano né paralleli né concorrenti crea limitazioni sui
carichi massimi sopportabili.
La maggior parte degli accoppiamento fra assi sghembi è effettuata con ingranaggi a vite.
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 3. Il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la
ruota 1 per definizione vale
𝜔𝜔3
𝜏𝜏31 =
𝜔𝜔1
𝜔𝜔3 𝜔𝜔2 𝜔𝜔3
Moltiplicando e dividendo per 𝜔𝜔2 si ottiene 𝜏𝜏31 = . Dato che è il rapporto di trasmissione della ruota 2
𝜔𝜔2 𝜔𝜔1 𝜔𝜔2
𝜔𝜔2
rispetto alla ruota 1 e che è il rapporto di trasmissione tra la ruota 3 e la ruota 2 si conclude che:
𝜔𝜔1
𝜏𝜏31 = 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21
Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 3.
3
1 2
Rapporto di trasmissione
𝜏𝜏31 = 𝜏𝜏32 𝜏𝜏21
La ruota intermedia ha come effetto quello di invertire il segno del rapporto di trasmissione
rispetto al caso di ingranaggio diretto, essa si dice ruota oziosa
Rotismi ordinari
La ruota motrice è la ruota 1, mentre la ruota condotta è la ruota 4.
Bisogna porsi nel sistema di riferimento del portatreno, si vedranno le ruote girare con la
velocità relativa al portatreno.
Le forze che si trasmettono attraverso gli ingranaggi in un riduttore epicicloidale sono fra loro equilibrate. La loro
risultante è nulla: esiste solo la coppia che si trasmette attraverso il portasatellite all’albero d’uscita.
In un riduttore epicicloidale i cuscinetti montati sugli alberi di entrata e uscita sono a disposizione interamente
per supportare i carichi esterni al riduttore dato che i carichi interni dovuti agli ingranaggi sono fra loro
equilibrati.
Un riduttore epicicloidale può sopportare gli stessi valori di carico in tutte le direzioni, cosa che non avviene in
un riduttore ordinario.
Realizzazione costruttiva
La realizzazione di diversi rapporti per uno stadio di riduzione si esegue normalmente
mantenendo la corona dentata e cambiando gli ingranaggi solare e planetari.
Riduttori multistadio
Per l’ottenimento di rapporti più elevati si collegano in serie più stadi di riduzione
Vantaggi rotismi epicicloidali
• rapporto di trasmissione più piccolo del rotismo ordinario ottenuto dalla stessa catena
cinematica;
• costruzione più compatta, ingombro e peso limitato;
• coincidenza dell'asse di rotazione del movente e del cedente;
• Possibilità di dare moto ad organi meccanici che debbano ruotare attorno ad assi mobili;
• Possibilità di realizzare rotismi con due gradi di libertà (con un cedente e due moventi, o
con due cedenti ed un movente);
• possibilità di trasmettere elevate coppie
• possibilità di sopportare elevati carichi
• ingranamenti multipli a parità di coppia da trasmettere forze sui denti molto inferiori e
quindi a parità di sollecitazioni unitarie ingranaggi con dimensione molto più contenute.
• Ingranaggi più piccoli dentature con modulo inferiore, minori strisciamenti
rendimento totale superiori a quelli dei riduttori ordinari ad assi paralleli.
Riduttori cicloidali
Principio di funzionamento
I riduttori cicloidali si basano sullo stesso principio di funzionamento dei rotismi epicicloidali.
Esso si presenta come un rotismo epicicloidale in cui manca il solare. Inoltre l’albero di uscita
è collegato al satellite del riduttore.
Satellite
P
Solare
3 3 P eccentricità
1
Porta satellite
Rapporto di trasmissione
Corona fissa CICLOIDALE
EPICICLOIDALE
2
2
Satellite
P
Solare
3 3 P eccentricità
1
Porta satellite
Formula di Willis
𝜔𝜔3 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑟𝑟2
=
𝜔𝜔2 − 𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑟𝑟3
Rapporto di trasmissione
Corona fissa ⇒ 𝜔𝜔3 = 0
L’assenza del solare consente di realizzare satellite e corona esterna con un numero di
denti prossimo (in genere 𝑧𝑧3 = 𝑧𝑧2 + 1), consentendo quindi elevate riduzioni
𝜔𝜔2 1
=−
𝜔𝜔𝑃𝑃 𝑧𝑧2
Realizzazione costruttiva
L’albero di ingresso termina con un disco, posto eccentricamente rispetto all’asse
dell’albero stesso.
Il numero di denti della corona è pari al numero dei denti del (Corona)
(Porta
satellite)
Realizzazione costruttiva
Il satellite deve trasmettere il moto all’albero condotto con rapporto di trasmissione unitario.
Non si può collegare direttamente il satellite all’albero condotto in quanto l’asse di rotazione
del satellite è un asse mobile, contrariamente all’asse di rotazione dell’albero condotto che
ruota attorno ad un asse fisso coassiale a quello
dell’albero d’ingresso.
(Satellite)
SVANTAGGI
- Costo
- La velocità nominale tipica non è molto alta (ma comunque adeguata per la maggior
parte delle applicazioni)
Riduttori cicloidali
Harmonic Drive
Realizzazione costruttiva
Tale riduttore è costituito da tre membri:
- il generatore del movimento ondulatorio armonico (costituito da un cuscinetto volvente ellittico);
- un anello dentato flessibile di acciaio con dentatura esterna (deformato dal cuscinetto ellittico);
- una corona rigida a dentatura interna.
I denti sono di forma particolare, di modo che l’anello flessibile e la corona rigida possano ingranare
correttamente fra di loro anche se la
differenza tra il numero di denti è piccola.
1
Harmonic Drives
video
Harmonic Drives
VANTAGGI
- Coppie elevate;
- Ingranamento contemporaneo di più denti (fino al 30% del
totale dei denti ingranano contemporaneamente tra loro)
- Assenza di giochi, accuratezza elevata
- Alberi di ingresso e uscita coassiali
- Rapporto di trasmissione per singolo stadio da 30:1 a 320:1
- Rendimento elevato
- Piccolo ingombro
SVANTAGGI
- Tolleranze di fabbricazione molto spinte;
- Costo.
- Non adatto a potenze elevate (>6kW)
Applicazioni
Robotics
Zero backlash, high positional accuracy, low vibration and a compact design.
They can be used in any of the robot axes; the light-weight design minimal weight to the
robotic arm which increases robot payload capacity.
Machine Tools
Accurate control of the motions for axis positioning and for tool changing.
Medical Applications
Harmonic drives are used for patient beds, rehabilitation equipment, and MRI scan
gantries.
Military Aerospace
Accurately rotate and tilt the antennas and arrays. They are also used for driving lunar vehicle
motions and positioning aerials and telescopes e.g. Harmonic drives are used in the Hubble
Telescope.