Pnf. Ingeniería Mecánica.

Asignatura: DISEÑO DE MÁQUINAS.

Unidad I: Análisis de Cinemática y Mecanismos. Continuación.

Elaborado por: Ing. Johan Carmino

El estudio cinemático puede efectuarse por tres métodos:

 (Método Análisis).
 (METODO GRAFICO) Plano y espacio.
 (METODO ANALITICO) Posición, Desplazamiento, Velocidad, Aceleración
Análisis de Mecanismos:
El análisis y estudio de los mecanismos resulta de la comprensión de diferentes
definiciones asociadas a los elementos que lo componen en cuanto a: sus formas, número
de elementos, uniones entre ellos, tipos de movimiento, leyes por las cuales se rigen entre
otros. El estudio engloba los aspectos relativos a la geometría y las consecuencias que se
puedan derivarse.
La cadena cinemática se convierte en un mecanismo y conforme el eslabón que
acciona el mecanismo se mueve pasando por varia posiciones denominadas fases, todos los
demás eslabones manifiestan movimiento bien definidos con respecto al marco de
referencia elegido. En una cadena cinemática pueden obtenerse tantos mecanismos como
eslabones se tenga, a medida que se fijan sucesivamente cada uno de ellos. A cada uno de
ellos se le llama mecanismos de inversión del que se ha tomado como fundamental.
Para determinar la cinemática de un mecanismo se requiere esencialmente de:

 la distancia entre articulaciones sucesivas.

 la naturaleza de estas articulaciones.
 movimientos que se permitan.
Por eso es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las articulaciones.

(METODO GRAFICO) Plano y espacio. (Resumen)

Movilidad o Número de Grados de Libertad de un Mecanismo: La movilidad de un
mecanismo es el número de parámetros de entrada que se deben controlar independiente,
con el fin de llevar al dispositivo a una posición en particular. La movilidad resultante m de
un mecanismo plano de n eslabones está dada por:
m = 3(n - 1) – 2j1- j2
Escrita en esta forma se conoce como criterio de Kutzbach para la movilidad de un
mecanismo plano, en la que:
m = movilidad o números de grado de libertad.
n = número total de eslabones incluyendo al fijo.
J1 = numero de pares de un grado de libertad.
J2 = numero de pares de dos grados de libertad.

Ejemplo: aplicación del criterio de movilidad Kutzbach.

Si el criterio de Kutzbach m>0 el mecanismo posee m grados de libertad.

Si m = 1 el mecanismo se puede impulsar con un solo movimiento de entrada.
Si m = 2 entonces se necesitan dos movimientos de entrada separados para producir el
movimiento restringido del mecanismo.
Si m = -1 o menos entonces hay restricciones redundantes en la cadena y forma una
estructura estáticamente indeterminada.
Criterio de Grübler para mecanismos planos con movimiento restringido
3n- 3j1- 4 = O
Esto permite ver, que un mecanismo plano con movilidad 1 y que sólo tiene
articulaciones de un grado de libertad, no puede tener un número impar de eslabones. Del
mismo modo es factible encontrar el mecanismo más simple posible de este tipo;
suponiendo que todos los eslabones son binarios se encuentra que n = j1 = 4. Esto
demuestra por qué el eslabonamiento de cuatro barras.
Así pues, algunos argumentos de esta índole llevan a la forma tridimensional del criterio de
Kutzbach, m=6(n-1)-5j1-4j2-3j3-2j4-j5 y del criterio de Grübler 6n -5j1 -7 =0

La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la

suma de las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la
suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, sí se desea que exista una rotación
relativa continua entre dos elementos. La ley de Grashof especifica que uno de los
eslabones, en particular el más pequeño, girará continuamente en relación con los otros tres
sólo cuando: s + l ≤ p + q.

Cualquier mecanismo debe satisfacer que el número de elementos motrices del

mecanismo. Debe ser igual al grado de movilidad, no obstante en la práctica existen ciertos
mecanismos que no se subordinan a esta regla.
Ejemplo:
Considérese el esquema estructural del mecanismo de Leva:
1- Leva
2- Rodillo
3- Barra
N = 3 (Leva, Rodillo y Barra)
P2 = 3 (pares 1-3 y 2-3)
P1 = 1 (Par Cinemático 1-2)
W  3N  2P2  P1 » W  3  3  2  3 1  2
Debe tener según la fórmula elementos motrices, pero realmente esto no es así
porque el movimiento de rotación del rodillo no influye en la cinemática del mecanismo.
No es importante conocer prácticamente la ley de movimiento del rodillo, pues este
se introduce para disminuir la fricción entre la barra y la leva.
Es decir desde el punto de vista cinemático el rodillo es un elemento supérfluo.
Estos son los llamados mecanismos con grados de movilidad supérfluos.
Si se retira el rodillo y se aumenta el perfil de la leva correspondiente a la magnitud
del radio del rodillo, entonces:
1- Leva

2- Barra
N = 2 (Leva y barra)
P2 = 2 (pares 1-3 y 2-3)

P1 = 1 (par 1-2)

W  3  2  2  2 1  1

La cinemática del mecanismo no cambia.

Considérese ahora el mecanismo apareado de las ruedas de la locomotora.

En este caso se tiene:

N = 4 ; P2 = 6 W  3 4  2  6  0

Según la fórmula estructural esto es un sistema invariable, una armadura. No obstante este
mecanismo puede funcionar si se cumple que:

CE = BF; AC = DE; BC = EF

Aquí hay una limitación pasiva introducida por el elemento 4. Desde el punto de
vista cinemático, el elemento 4 es superfluo pero está aplicado para aumentar la masa y la
estabilidad de la vinculación. Si se retira este entonces la cinemática de los elementos no
cambia pero: N = 3; P2 = 4 W  3  3  2  4  1 Tales mecanismos se llaman Mecanismos
con Limitaciones Pasivas.

Grupos estructurales y su Clasificación.

Recordemos que la cadena cinemática, después de unir los pares libres al bastidor
tiene grado de movilidad igual cero se denomina grupo estructural.
Clasificación:
La clase del grupo: se determina por la clase del contorno cerrado de este grupo.
La clase del contorno: se determina por el número de pares interiores de este contorno,
excepto los que no forman ningún contorno que son de II clase.

El orden: lo determina el número de pares libres que se pueden unir o están unidos al
bastidor. (Ejemplos de Clasificación de grupos estructurales).

En los grupos estructúrales solo son posibles las combinaciones siguientes:

W  3N  2P2  0
P2  3N / 2 ; Como los números de elementos y pares no pueden ser fraccionarios queda
entonces:
N 2 4 6 8
P2 3 6 9 12

Ejercitar clasificación de los mecanismos.

I-

- Separando del elemento motriz la estructura. Clasificación

II-

- Separando del elemento motriz la estructura. Clasificación.

III-

Separación y clasificación de la estructura del elemento motriz. 3er

IV-
-Separando del elemento motriz la estructura. Clasificación.

Formando grupos estructurales. Clasificación.

Ejemplo

Motivación.

- Separando del elemento motriz la estructura. Clasificación.

- Formando grupos estructurales. Clasificación.

Escala:

Escala de longitud: Es el número que representa, cuantos ¨m¨ de longitud real corresponde
a 1mm en el dibujo.
l AB
l  Donde: l AB es la dimensión real del elemento.
AB
AB Es la dimensión en el dibujo del elemento.

Ejemplo:
l AB  1.2 m; AB  12 m

l AB 1.2 m m
l    0.1 Con este factor de escala se construye en mecanismo
AB 12 mm mm

completo en una posición dada.

Escala de velocidad: Es el número que indica cuantos m/s de velocidad real corresponden
a 1mm del vector de velocidad en el dibujo.

Escala de aceleración: Es el número que indica cuantos m/s2 de aceleración real

corresponden a 1mm del vector de aceleración en el dibujo.

En la Figura

- ¿Qué tipo de movimiento tiene cada elemento?

 - Como se determina la velocidad lineal de A
VA  w  lOA

valor real m/ s m
l    (Esto luego de dibujar el mecanismo a escala)
valor grafico mm s  mm

V B  V A  V BA ; Esta ecuación vectorial puede admitir 2 incógnitas.

Se desconoce las magnitudes V B y V BA .

Lo que equivale que para hallar 2 incógnitas se necesitan 2 ecuaciones.

Donde se corten las direcciones de V B y V BA se encuentra el punto B.

V C  V A  V CA Lo que equivale que para hallar 4 incógnitas se necesitan 4

ecuaciones.

- Incógnitas: Magnitudes V C , V CA , V CB

V C  V B  V CA Dirección y sentido de V CB

Donde se corten las direcciones de V CA y V CB se encuentra el punto C.

Se puede ver luego la posición del elemento ABC como quedaría. Por eso se dice que el
polígono de velocidades y los puntos del mecanismo son homólogos.

- ¿Qué tipo de movimiento presenta cada elemento?

VA  w  lOA

V B  V A  V BA
 - Para dibujar el mecanismo hace falta conocer las dimensiones de sus elementos;
luego:
1. Conocer los pares fijos (posiciones relativas)
2. Según los movimientos relativos, los represento en la posición que se desee
(Antes analizo el movimiento del elemento motriz y los que están sujetos al
bastidor).

(METODO ANALITICO) Posición, Desplazamiento, Velocidad, Aceleración.

El estudio cinemático de un objeto pretende determinar cómo se mueve este a lo
largo del tiempo, sin entrar a analizar las fuerzas o momentos implicados.

Necesitaremos describir el estado de movimiento de dos entidades muy distintas:

Puntos y Sólidos Rígidos.

Los puntos son a dimensionales, es decir, de tamaño tan reducido que podemos
aproximarlos bien por un punto “matemático" ideal. Normalmente nos interesaremos en
puntos que a su vez forman parte de un cuerpo solido, por lo que equivalentemente
podríamos decir que nos interesara describir el estado de movimiento de un sólido rígido al
completo, o solamente de una de sus partes puntuales. La diferencia crucial entre puntos y
sólidos es la necesidad de describir cómo cambia la orientación en estos últimos. Es decir,
para un punto cuya posición venga dada en un sistema de coordenadas cartesianas tenemos:

Mientras que para un solido rígido necesitamos definir las coordenadas (posición en
el espacio) de uno de sus puntos (x (t)) y, además, la orientación ( (t)) del solido:
 En principio, tenemos total libertad para elegir el punto de referencia del solido
rígido con respecto al que medir la posición, velocidad y aceleración lineal.
Normalmente convendrá elegir o su centro de gravedad o uno de los puntos de
unión con otros cuerpos.
Las velocidades y aceleraciones lineales serán distintas para cada punto de un sólido
rígido, excepto cuando este se mueve con movimiento lineal puro (sin rotación).
En cambio, las velocidades y aceleraciones angulares siempre serán idénticas en
todos los puntos de un cuerpo rígido.

Coordenadas intrínsecas

Asumamos que conocemos la trayectoria exacta que recorre el punto de interés.

Podemos describirla como una función vectorial en función del tiempo, es decir:

Figura: Curva que define la trayectoria seguida por el punto de interés en un

momento concreto t el punto está localizado en A tras recorrer una distancia s(t),
medida a lo largo de la curva de la trayectoria.

Como se puede ver en la Figura la trayectoria representa una curva que en principio
puede tener cualquier forma. Llamemos s(t) a la función escalar que nos da la longitud de
curva recorrida desde el origen de la trayectoria hasta el instante t. Nótese que esta función
no afecta para nada a la forma de la trayectoria recorrida, ya determinada por r(t), pero si
está relacionada con la velocidad con la que se recorre. En concreto, si calculamos la
velocidad del punto como la derivada de su posición, obtenemos mediante la regla de la
cadena:
Es decir: el vector velocidad tiene en cada instante un modulo de valor (la derivada de la
posición a lo largo de la curva, como era de esperar) y una dirección dada por el vector
unitario , que siempre será tangente a la curva r(t) (ver siguiente Figura).

Figura: En cada punto de la trayectoria tenemos dos vectores unitarios cuyas

direcciones están determinadas por la geometría de la trayectoria: el vector
tangencial y el normal .

Ahora podemos calcular el vector aceleración como la derivada de la velocidad.

Aplicando la regla de la derivada del producto:

Vemos que la aceleración siempre tendrá dos componentes: una primera en la

misma dirección tangencial que ya tendrá la velocidad (la que indica el vector unitario )
y de modulo Por lo tanto, para un movimiento de velocidad constante ( = constante) la
componente tangencial de la aceleración siempre será nula ( = 0).
La segunda componente tendrá la dirección de , que se puede demostrar
coincide con la dirección centrípeta, que apunta desde cada punto de la trayectoria hacia el
centro instantáneo de la curvatura local de la trayectoria, siendo por tanto perpendicular al
vector velocidad (y a ). Como se ve en el ejemplo de la Figura 2, dicho punto se define
como el centro de una circunferencia tangente al punto actual de la trayectoria y cuya radio
es tal que aproxima perfectamente la forma de la trayectoria en un entorno infinitesimal
alrededor del punto actual. En concreto, se demuestra que:
Donde v es el modulo del vector velocidad instantáneo , R es el radio de
curvatura instantáneo y es el vector unitario en la dirección centrípeta (hacia el centro
de curvatura). En el caso especial de movimiento rectilíneo tenemos un radio de curvatura
infinito, y el vector puede ser cualquiera perpendicular al vector . En resumen, se
puede concluir que la aceleración tendrá siempre estas dos componentes (ver Figura a
continuacion):

El hecho de que los vectores y siempre sean perpendiculares y definan un sistema

de coordenadas local y distinto para cada punto de la trayectoria es lo que motiva el nombre
de \coordenadas intrínsecas a la trayectoria.

Figura: La aceleración total a puede apuntar en cualquier dirección resultante de

combinar una componente tangencial (at) y una normal (an). Por definición, siempre
existirá una aceleración nula en la dirección perpendicular a al plano que dé y

En el caso de trayectorias planas definidas en forma y = f(x), se puede demostrar que el

radio de curvatura en cada instante se obtiene como:

Mientras que para trayectorias espaciales (tridimensionales) tenemos la expresión más

genérica:
Cinemática del solido rígido:
A continuación estudiamos algunos casos de movimientos relativos en el espacio
tridimensional, para posteriormente aplicarlos al caso particular de mecanismos planos.

A pesar de que existen diferentes maneras de parametrizar la orientación de un

cuerpo en el espacio existe un vector único que refleja la manera en que dicha orientación
vara a lo largo del tiempo: el vector de velocidad angular . Este vector tiene las siguientes
propiedades:

 es un vector deslizante, es decir, no está asociado a ningún punto único concreto

del sólido.
 Todos los puntos de un solido rígido tienen exactamente el mismo vector de
velocidad angular.
 El modulo indica la velocidad de rotación del sólido en rad/s.
 La dirección de es la paralela al eje instantáneo de rotación, y su sentido de giro
la da por la regla de la mano derecha.
 Si dos sistemas de referencia (o sólidos rígidos) A y B mantienen una orientación
relativa constante, tendremos .
 Siempre se cumplirá que .
 Normalmente nos interesara el valor del vector de rotación en coordenadas
absolutas, es decir, respecto al sistema inercial de referencia O. En esos casos, que
serán la mayor a, usaremos la notación simplificada .

Mención aparte merece el teorema de la suma de la velocidad angular por su uso práctico:

Donde típicamente C suele ser el marco inercial ("O") y se omite de la notación.

A continuación se resumen los casos donde se presentan las condiciones de la

velocidad angular es considerada y analizada en términos de las siguientes variables
respectivamente:
 Derivada de un vector constante que se traslada o rota
 Caso de un punto en un solido rígido.
 Caso de un punto móvil en un sistema de referencia móvil