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24 Janvier 2017

Interrogation Ecrite de Mécanique


Durée : 3 heures Documents autorisés : formulaire (1 feuille A4) + tableau des liaisons
Calculatrice non programmable autorisée.
Les différentes parties du sujet sont indépendantes.
Barème indicatif : A : 5pts, B.1 : 5pts, B.2 : 5pts, B.3 : 5pts.

Cinématique d’un dispositif de suspension avant de moto

Figure 1 : schéma d’un motocycle

La roue arrière des motocycles (fig. 1) est généralement montée sur un bras oscillant. La roue avant
est montée sur une fourche de support lié à la colonne de direction du véhicule.
Dans la conduite à grande vitesse et en particulier dans les virages, les mouvements relatifs des axes
de rotation des roues provoquent une variation d'empattement (distance de l’axe de la roue avant à
celui de la roue arrière). Ces mouvements des axes d'avant en arrière induisent des accélérations et
des décélérations des points de contact des roues avec le sol et provoquent ainsi des pertes
d'adhérence susceptibles de provoquer des accidents.

Figure 2 : suspension avant a) vue de côté b) vue 3d

Le dispositif de suspension (fig. 2), présenté dans le brevet EP0726198A2, a pour but de remédier à
ces inconvénients en procurant une excellente stabilité en particulier en virage, en entrée de virage et
lors du freinage, c’est-à-dire lorsque la suspension est surchargée.
Ce dispositif est un mécanisme apte à faire varier l'angle formé par l'axe géométrique de la colonne
de direction et par l'axe géométrique du bras de suspension, support de l'axe de rotation de la roue.
Les pièces sont agencées pour imposer à l'axe de rotation de la roue une trajectoire sensiblement
verticale lors de la compression de l’amortisseur.

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IE2 Mécanique 2e année Premier Cycle INSA de Lyon 24 Janvier 2017
A. Etude préliminaire d’une suspension avant classique

Avant d’étudier le dispositif de l’invention, on s’intéresse au comportement d’une suspension classique.


Le système peut être représenté par le schéma suivant :

Données géométriques
(constantes)
AH = −a y1* + r x1*
(x1, x1* ) = (y1, y1* ) = α = cte
KI = R

Paramètres de mouvement
OA = y y 0,1
HK = λ y1*
(x1*,3 , x4 ) = φ
Figure 3 : modèle d’une suspension avant classique

Le problème est considéré plan.


On considère pour l’étude que le mécanisme est monté sur un banc d’essai où le châssis de la moto
(solide 1) ne peut se déplacer par rapport au sol (solide 0) que suivant la verticale y 0 .

Le solide 1 est donc lié à 0 par une glissière de direction y 0,1 paramétrée par : y = OA. y 0,1 .

Le solide 3 (support de l’axe de la roue) est en liaison glissière de direction y1*,3 avec le solide 1,

paramétrée par : λ = HK. y1*,3

(
Le solide 4 (roue) est en liaison pivot d’axe (K, z 3, 4 ) avec le solide 3, paramétrée par : φ = x1*,3 , x 4 )
Le solide 4 (roue de rayon R ) est en contact ponctuel au point I avec 0. On suppose qu’il y a non
glissement entre 4 et 0.

A.1. Tracer le graphe des liaisons et les figures de changement de bases.

A.2. Exprimer OI . En déduire :


- l’équation de liaison due au contact ponctuel en I ;
- que OI. x 0 varie en fonction de y (ceci illustre le défaut expliqué dans l’introduction).

A.3. Exprimer la relation de non-glissement en I et la développer.

A.4. Calculer le degré de mobilité du mécanisme.

A.5. Déterminer les vecteurs pivotement et roulement au point de contact I.

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B. Etude cinématique plane de la fourche avant

Comme pour la partie précédente, on considère pour l’étude que le mécanisme est monté sur un
banc d’essai où le châssis de la moto (solide 1) ne peut se déplacer par rapport au sol (0) qu’en
translation suivant la verticale y 0 .
Le problème est considéré plan. Le schéma du mécanisme est présenté sur la figure 4.
Le solide 1 est donc en liaison glissière de direction y 0,1 avec 0, paramétrée par : y = OA. y 0,1 .

Le solide 2 (support de l’amortisseur) est en liaison pivot d’axe (B, z1,2 ) avec 1, paramétrée par :

(
ψ 2 = x1 , x2 . )
Le solide 3 (support de l’axe de la roue) est en liaison glissière de direction y 2,3 avec 2,

paramétrée par : λ = HK. y 2,3

(
Le solide 4 (roue) est en liaison pivot d’axe (K, z 3, 4 ) avec 3, paramétrée par : φ = x3 , x4 . )
( )
Le solide 5 est en liaison pivot d’axe (A, z1,5 ) avec 1, paramétrée par : ψ 5 = x1 , x5 .

Le solide 6 est en liaison pivot d’axe (C, z 2,6 ) avec 2, paramétrée par : ψ 6 = (x 2 , x6 ) .
Par ailleurs :
• Le solide 6 est en liaison pivot d’axe (D, z 5,6 ) avec 5 ; cette liaison n’est pas paramétrée.
• Le solide 7 (bielle de longueur f ), non paramétré, est lié aux solides 3 et 6 par des pivots

d’axes respectifs (F, z 3 ) et (E, z 6 ) .


• Le solide 4 (roue de rayon R ) est en contact ponctuel au point I avec 0. On suppose qu’il y a
non glissement entre 4 et 0.

B.1. Analyse du mécanisme

B.1.1. Tracer le graphe des liaisons et les figures de changement de bases.


B.1.2. Exprimer les contraintes géométriques imposées par les liaisons non paramétrées et les
solides joints puis développer les équations de liaison correspondantes.
B.1.3. Exprimer la condition cinématique traduisant le non-glissement au niveau du contact roue/sol.
(Ne pas développer la ou les équations correspondantes, c’est l’objet de la partie suivante)
B.1.4. Vérifier que le degré de mobilité du système est égal à 1.

B.2. Cinématique analytique


(Les vitesses seront exprimées sous formes concises, c’est-à-dire sans projection inutile)

B.2.1. Calculer V(K/1) puis V(K/0) , vitesses du point K par rapport à 1 et à 0.

B.2.2. En déduire la vitesse de glissement au point de contact I et écrire effectivement la relation de


non glissement.

B.2.3. Calculer Γ (K/1) , accélération du point K par rapport à 1.

B.2.4. Calculer V(D/1) et en déduire V(E/1) , vitesses respectives de ces points par rapport à 1.
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B.3. Cinématique graphique (Tracés sur la feuille réponse)


(Les réponses doivent être justifiées, les tracés finaux effectués au stylo et les vecteurs
correctement nommés)

B.3.1. Donner les directions de V(C/1) et V(D/1) , vitesses respectives des points C et D par
rapport au solide 1. En déduire la position du centre instantané de rotation du mouvement 6/1.

B.3.2. Donner les directions de V(C/3) et V(E/3) , vitesses respectives des points C et E par
rapport au solide 3. En déduire la position du centre instantané de rotation du mouvement 6/3.

B.3.3. Donner la position du centre instantané de rotation du mouvement 4/0.

B.3.4. A partir de la vitesse de V(K/1) , tracer les vitesses V(K,1/0) et V(K,4/0) .

B.3.5. En déduire V(A,1/0) .

B.3.6. A partir de la vitesse de V(K/1) , tracer les vitesses V(K,2/1) et V(K,3/2) .

B.3.7. En déduire V(H,2/1) puis V(C/1) puis V(D/1) .

B.3.8. Afin de justifier l’intérêt de cette suspension :


- tracer V(E,2/1) et en déduire V(E,3/1) ;
- déterminer la direction de V(H,3/1) ;
- en déduire la position du centre instantané de rotation du mouvement 3/1 ;
- justifier le choix initial de la direction de V(K/1) .

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Données
géométriques
(constantes)
AB = −a y1*
BH = r x2,3
BC = b x 2,3 + h y 2,3
EC = e x x6 + e y y 6
CD = c y 6
AD = d x5
FK = k x 2,3 + l y 2,3

FE = f

KI = R

(x1, x1* ) = (y1, y1* ) = α


Paramètres de
mouvement
OA = y y 0,1
(x1, x2,3 ) = ψ 2
HK = λ y 2,3
(x2,3 , x4 ) = φ
(x2,3 , x6 ) = ψ 6
(x1, x5 ) = ψ 5

Figure 4 : modèle de la suspension

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Nom : Prénom : Groupe :

Feuille réponse : Cinématique graphique


(à rendre avec la copie)

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