UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

MODELAMIENTO DE UN MOTOR DC
SISTEMAS DE CONTROL

FREDDY ALEJANDRO DUQUE CAMACHO

ÁLVARO SEBASTIÁN LEMA VICUÑA

NRC: 2317

Sangolquí
2016 – 2017
1. Tema. Modelamiento de un motor DC.
2. Objetivos.
a. General. Realizar el modelamiento de un motor mediante el uso del software
matlab.
b. Particulares.
i. Hallar la función de transferencia que rige el motor.
ii. Realizar el diagrama de bloques del motor.
iii. Realizar un programa en Matlab para simular la función de
transferencia del motor.
iv. Simular la función de transferencia del motor en simulink.
3. Marco Teórico.
Un motor CC está compuesto de un estator y un rotor. En muchos motores c.c.,
generalmente los más pequeños, el estator está compuesto de imanes para crear un
campo magnético.
El rotor es el dispositivo que gira en el centro del motor cc y está compuesto de
arrollados de cable conductores de corriente continua. Esta corriente continua es
suministrada al rotor por medio de las “escobillas” generalmente fabricadas de carbón.
 En los siguientes esquemas se presentan el circuito que rige a un motor DC y el eje,
reductora y la carga del motor DC.
Del circuito del motor se puede obtener la expresión:

De estas ecuaciones ocupamos únicamente las que ocupan la fricción viscosa:

Para la velocidad angular o 𝜃̇ se tienen condiciones nulas, y este es el resultado de una

derivación. Por tanto:

4. Programa en matlab.

Ra=0.56;
La=0.023;
J=3.074e-3;
b=0.011e-3;
kb=0.02115;
km=0.02115;
g1=tf([km],[La Ra]);
g2=tf([1], [J b]);
g3= tf([kb], [0 1]);
h1=series(g1,g2);
h2=feedback(h1,g3)
step(h2,12)

RESPUESTA:
5. Simulación en simulink.
 RESPUESTA A UN Escalón.

6. Conclusiones y Recomendaciones.
 Para una correcta simulación y modelamiento de un motor DC es necesaria la hoja
técnica del motor con el cual se está trabajando.
 Conociendo el circuito de un motor DC se puede fácilmente deducir las expresiones para
obtener la ganancia del mismo.
  Es necesario obtener el valor de estado estacionario (steady state) de la gráfica de
Matlab para así poder saber con qué valor de voltaje trabajarán los steps en el simulink.
7. Bibliografía.

Monasterio-Huelin, F. (2016, Febrero 6). Universidad Politécnica de Madrid. Retrieved from

robolabo: http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/motor_dc.pdf