INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEÓN

Catedrático: Dr.
Dr. Antonio Zamarrón Ramírez
Asignatura: Ingeniería de Control

Ingeniería Electromecánica

Proyecto Final: Control de posición en un plano.

Integrantes:

• Juárez Espínola Alejandro

• Padilla Hernández Raúl
• Rocha Ugalde Daniel
• Silva Baltasar Augusto Federico

Diciembre 2008
INTRODUCCIÓN

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la Ingeniería

y la Ciencia, se ha convertido en una parte importante de los procesos industriales y de
fabricación.

El proyecto que a continuación se presenta, muestra una de las aplicaciones de la

asignatura de Ingeniería de Control, en cual se realizó un control automático.

El sistema a realizar es un control de posición en un plano, tal idea surgió a partir de los
pantógrafos convencionales, cuya función es copiar, ampliar o reducir mecánicamente
dibujos, en este caso nuestro sistema de control de posición realiza únicamente la función
de copiar, por medio de un sistema electromecánico.
OBJETIVO

General

• Construir un pantógrafo cuyo funcionamiento será con un control automático.

Específicos

• Armar 2 sistemas mecánicos, Plano 1 y Plano 2.

• Obtener la respuesta del Plano 2 respecto a una entrada escalón.
• Obtener su función de transferencia del Plano 2.
• Elaborar un control Proporcional-Integral (llamado también P-I), con los valores Kp
(Constante de Proporcional) y Ti (Tiempo de Integración) para cada etapa.
DESARROLLO

Nuestro control de posición está constituido por 3 etapas.

• Etapa 1

El primer sistema consta de un arreglo mecánico conformado por 4 varillas unidas a 4

bandas y estas a sus respectivas poleas, para el Plano 1 como se muestra en la Figura 1.

Figura 1.- Plano 1

Los potenciómetros usados son de 10 vueltas para que la carrera sea más larga y el
movimiento más apreciable. Para cada eje se instalaron dos bandas paralelas unidas a un
birlo por medio de las poleas, para asegurar el movimiento uniforme. Todo esto es con la
finalidad de transmitir el movimiento de las varillas a los potenciómetros, encargados de
mandar la señal, (que va a representar la posición en el punto donde cruzan las varillas en
ese momento con respecto al plano [x,y]), al control PI.
El segundo tiene las mismas características que el primero, con la diferencia de que se
agregaron dos motores con reducción de velocidad, con la finalidad de que el movimiento
sea automático, como se muestra en la Figura 2.

Figura 2.- Plano 2

Los motores usados se unieron a los birlos mediante coples, es importante mencionar que
los potenciómetros en este sistema realizan la función de sensores, los cuales nos dan la
referencia de la posición en la que se encuentra el punto de intersección de las varillas.
 • Etapa 2

Para obtener la respuesta del sistema, optamos por colocar un motor acoplado al motor-
reductor utilizado, dicho motor se uso como tacómetro, el cual nos da una respuesta fiel
de la velocidad del sistema, la respuesta se observó en el osciloscopio, el diagrama a
bloques realizado en simulink se muestra en la Figura 3, el sistema es de primer orden
debido a que es lento, por tanto la función de transferencia se aproxima mediante un
sistema de primer orden como se muestra en la ecuación 1.

Figura 3

(1)

Dicha función dará como resultado una grafica similar a la que a continuación se presenta
en la Figura 4.

Figura 4
De donde los valores de K, L y T se obtienen trazando una tangente en el punto de
inflexión de la curva obtenida del generador como se muestra en la Figura 5.

Figura 5

Debido a que la respuesta obtenida fue muy pobre respecto a la visualización y a los
niveles de voltaje obtenidos, no pudimos obtener dichos valores. Los cuales nos
funcionarían para determinar la función de transferencia y los valores para el control P-I
como lo es Kp (constante proporcional) y Ti (tiempo de integración) de acuerdo con la
formula (2).

(2)

Y que mediante la Tabla 1 se puede obtener los valores dependiendo el tipo de

controlador, en nuestro caso será solamente P-I.

Tipo de controlador Kp Ti Td

P ∞ 0

PI 0.9 0

PID 1.2 2 0.5

Tabla 1
 • Etapa 3

De modo que se dio a la tarea de armar el controlador de tipo PI y dejando en el control

Proporcional un resistor variable para ajustar la ganancia, al igual que el Integral para
ajustar el funcionamiento tanto del control Proporcional y del Integral.

En esta etapa usamos amplificadores operacionales configurados de forma que

obtuviéramos un control PI, el amplificador operacional usado fue un circuito integrado
que contiene 4 OPAM y que su alimentación esta en el rango de ±16Vdc con fuente
simétrica y que además se puede alimentar con solo una fuente con un rango de +3 a
+32Vdc y son de bajo consumo de energía.

Se tuvieron que realizar dos controles PI iguales pero independientes, uno para cada eje, y
cada circuito está dividido en 5 etapas;

1. Restador.- El cual resta la señal de referencia obtenida del Plano 1 (manual) menos
la señal obtenida del Plano 2 del mismo eje, y el resultado es denominado Error, a
continuación se muestra el circuito en la Figura 6 , cabe mencionar que las señales
antes mencionadas las dan los potenciómetros colocados en cada plano.

2. Amplificador Inversor (Control Proporcional).- Esta etapa es simplemente un

amplificador para obtener una constante de Proporcionalidad menor a la unidad
Figura 7.

3. Integrador (Control Integral).- Dicha etapa se encarga de integrar los valores

obtenidos del error y forzar para que el error logre llegar a ser cero, Figura 8.

4. Sumador.- El sumador como su nombre lo dice suma las señales obtenidas del
control Proporcional y del Integral, para ser mandadas a la etapa de potencia,
Figura 9.

5. Amplificador inversor (Etapa de potencia).- Esta etapa unida a 2 transistores de

tipo TIP121 (NPN) y TIP126 (PNP), unidos por Emisores a el motor y al Amplificador
Inversor y se muestra en la Figura 10.
Figura 6.- Restador Figura 7.- Proporcional

Figura 8.- Integrador Figura 9.- Sumador

Figura 10.- Potencia

El esquemático completo se muestra a continuación en la Figura 10a.

Figura 10a Esquemático completo.

Cuando estuvo armado tanto los Planos como el circuito de control de lazo cerrado (PI),
nos dimos a la tarea de conectar los potenciómetros y el motor solo de un eje, dando
como señal de referencia con un potenciómetro montado en el projet-board, simulando el
Plano 1, para ajustar los valores de Kp y de Ti, inicialmente colocamos una ganancia de
1.219 obtenida mediante (R2/R1=10K/8.2K), y en el Integrador dejamos fijo el
condensador de 0.15uF y la resistencia ajustada a 10K, teniendo un Ti de
(RC=10000(0.15X )=1.5ms.
RESULTADOS
Los resultados obtenidos del armado se muestran en las siguientes Fotos:

Foto 1.- Proceso de Armado

Foto 2.- Posicionado de los Sensores Foto 3.- Sujeción de varillas con las bandas.
(Potenciómetro).

Foto 4.- Punto de intersección. Foto 5.- Detalle de los Motores.

 Foto 6.- Armado completo del Plano 2

El armado de circuito de control para los dos ejes se muestra a continuación en la Foto 7.

Foto 7.- Circuito de control.

Los Planos terminados, cableados con el circuito de control a continuación en las Foto 8 y
9.
 Foto 8.- Plano 1 cableado.

Foto 9.- Plano 2 cableado.

Antes de conectar la alimentación posicionamos los motores de modo que las varillas
estuvieran aproximadamente en la mitad para evitar que avanzara de forma errónea y
chocara con las poleas, lo mismo se hizo para el Plano 1, una vez hecho lo anterior
conectamos nuestra fuente simétrica ajustada a ±15Vdc, y el resultado fue satisfactorio,
ya que el posicionamiento del Plano 1 era al 50% y el Plano 2 solo se movió un poco para
ajustarse a la posición del Plano 1, solo quedaba observar a detalle que realmente
estuviera funcionando idealmente.

Nos percatamos que al mover el Plano 1 de una posición original a una posición x, y lo
dejábamos sin mover, el Plano 2 empezaba a realizar el recorrido para llegar hasta la
posición x colocada, el Plano 2 al llegar hasta dicha posición empezaba a oscilar
aproximadamente ±1.5%, ya que en la parte de la banda que une al vástago del
potenciómetro con la polea del birlo ocurre un movimiento no uniforme es decir, si la
polea del birlo se mueve uniformemente la banda que se une al potenciómetro pierde
sensibilidad y no transmite dicho movimiento uniforme (ver Foto 10), la solución era
colocar bandas dentadas o engranes para no perder precisión al moverse, esto es una
limitante para poder realizar el copiado casi perfecto del Plano 1 al Plano 2.

Potenciómetro
Banda

Vástago

Motor
Birlo

Foto 10

Se dispuso a monitorear la señal que emanaba de la salida del restador (error) para
percatarnos de cuánto era el error cuando el Plano 1 estaba sin movimiento, y a
continuación se muestra la lectura del osciloscopio en la Foto 11.
 1 Lectura de Error (+12Vdc) 2 Lectura de Error (disminuyendo a 0Vdc)

3 Lectura de Error (aumentando 4 Lectura de Error (variando la referencia)

negativamente)

5 Lectura de Error disminuyendo a 0Vdc.

Foto 11.- Respuesta del Error

LIMITANTES

Cabe destacar que este es sólo un prototipo, en el cual nos encontramos con ciertas
limitantes como:

• El costo, debido a los potenciómetros ya que son de 10 vueltas y los

motorreductores son de buena calidad.
• La precisión debido a las bandas usadas y a que no se usaron bandas dentadas o
engranes.
• Al movimiento ejercido por las varillas del Plano 1, ya que estas se doblan un poco
al ejercer la fuerza para ser desplazada.
• A la variación de los potenciómetros al tratar de realizar un movimiento, por las
bandas.
• A la velocidad de movimiento del Plano 2 respecto al Plano 1, es decir si se mueve
muy rápido el Plano 1 hasta una posición x e inmediatamente se regresa a la
posición original, el Plano 2, no llegara hasta la posición x mencionada.
CONCLUSIONES

Podemos concluir que el proyecto tuvo un funcionamiento aceptable puesto que si

realizaba la función de mover el Plano 1 y el Plano 2 se movía en forma similar para
colocarse donde se posicionaba el primer Plano, con respecto a la precisión, con la cual
copia los movimientos, es mala debido a las limitantes antes mencionadas de la banda
que acopla el vástago del potenciómetro con la polea del birlo, se pierde movimiento.

Es importante mencionar que debido a los costos del mismo, no fue posible mejorar los
problemas mecánicos que se presentaron.

Solo queda poder realizar las mejoras pertinentes para un mejor funcionamiento del
sistema y poder realizar el copiado de los movimientos de manera fiel como se planteo al
inicio.