Motor de Reluctancia con inversor de

modulación por vector espacial (SVM)

Mario Espinoza
Contenido
 Introducción
 Definiciones
 Principio de funcionamiento
 Control
 Simulación
 Ventajas y desventajas
 Importancia
 Referencias

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

INTRODUCCIÓN
Introducción
 El uso de motores se ha visto limitado ya que las
sobreintensidades provocan caídas de tensión e introducen
armónicos en el sistema. Para el control de este tipo de
motores, comúnmente se utilizan métodos tales como:

 control acrónico por tensión

 Estrella
 Triángulo
 Resistencias rotóricas
 Control por convertidores de frecuencia tensión

Limitación en variar la velocidad de un motor.

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DEFINICIONES
Definición reluctancia magnética
 Reluctancia magnética:
Resistencia en un circuito magnético que este posee
al paso de un flujo magnético cuando es influenciado
por un campo magnético.
𝑙
𝑅=
𝜇𝐴

𝑅 : reluctancia medida en 𝐴 𝑣Τ𝑊𝑒𝑏𝑒𝑟

𝑙 : longitud del circuito, medida en 𝑚
𝜇: permeabilidad magnética del material 𝐻Τ𝑚
𝐴: área de la sección del circuito 𝑚2

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Definición máquina de reluctancia
 Una máquina de reluctancia, es una máquina eléctrica en
la cual el par es producido por la tendencia del rotor a
moverse a una posición donde la inductancia del
embobinado excitado es maximizada.

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Definición motor de reluctancia
Se alimenta de CC y
no requiere
escobillas ni imanes
permanentes.

Elevado rendimiento
Estructura magnética
mayor a 90% con
de polos salientes en
alto par a bajas
el estator y rotor.
velocidades.

MOTOR DE
RELUCTANCIA

En los polos del

estator se colocan
Se utiliza un sensor
las bobinas que
para obtener
conectadas en pares
información de la
diametralmente
posición rotórica.
opuestos, forman las
fases del motor.

Se utiliza un
convertidor
electrónico para
energizar las fases.

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Definición motor de reluctancia
Tipos de motor de reluctancia

 Motor de reluctancia síncrona

 Motor de reluctancia variable

 Motor de reluctancia conmutada

 Motor de reluctancia variable paso a paso

9 Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Definición motor de reluctancia
 Componentes

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 También llamado técnica de modulación escalar, se usa en
inversores DC/AC monofásicos y trifásicos. Se basan en la
comparación de una señal de referencia a modular y
una señal portadora de forma triangular o diente de sierra;
la comparación generará un tren de pulsos de anche específico
que se utilizan en la conmutación del puente inversor.

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
Técnicas comúnmente utilizadas:

 Modulación de un solo ancho de pulso

 Modulación de varios anchos de pulso
 Modulación senoidal del ancho de pulso (SPWM)
 Modulación senoidal modificada del ancho de pulso
 Control por desplazamientos de fase

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
Técnicas avanzadas utilizadas:

 Modulación trapezoidal
 Modulación en escalera
 Modulación escalonada
 Modulación por inyección de armónicas
 Modulación en delta

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 Modulación SPWM Bipolar

Genera la inversión de tensión utilizando un tren de pulsos cuyo

ancho depende del tiempo y del nivel de tensión deseado en la
salida. La integración en el tiempo de este tren de pulsos
representa una señal sinusoidal.

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Definición Modulación por Ancho de Pulso
(PWM)
 Modulación SPWM con tercer armónica
 Esto da como resultado una forma de onda de cresta aplanada, y
reduce la sobremodulación.
 Suministra una mayor amplitud fundamental y una menor distorsión
de la tensión de salida.
 La señal moduladora está usualmente compuesta de:

Vr = 1.15Sen t + 0.27 Sen 3t – 0.029 Sen 9t

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)
 Es manejado por 8 estados de conmutación. Se considera
la mejor alternativa de modulación para inversores ya que
maximiza el uso de la tensión DC, su contenido armónico
es bajo y minimiza pérdidas por conmutación.

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)
 Hexágono de tensiones: En un sistema trifásico las
tensiones de fase se representan por un vector rotatorio
U de amplitud constante que gira en el plano complejo
con frecuencia angular w.

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)
 Hexágono de tensiones: En un sistema trifásico las
tensiones de fase se representan por un vector rotatorio
U de amplitud constante que gira en el plano complejo
con frecuencia angular w.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)

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Definición Modulación por Vector Espacial
(SVM)

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Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017
Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017
 PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO
Principio de funcionamiento
 Recordando…

Si consideramos flujo constante: 𝑑𝑊𝑚𝑒𝑐 = −𝑑𝑊𝑚

𝜕𝑊𝑚
𝑇=−
𝜕θ
𝜕𝐿(θ, 𝑖) 𝑖 2
𝑇𝑒 = .
𝜕θ 2
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Principio de funcionamiento
•En los polos del estator se colocan las bobinas que, conectadas en pares
Campo diametralmente opuestos, forman las fases del motor, mientras que el rotor
está hecho de láminas de acero sin conductores.
externo •Se utiliza un convertidor electrónico para energizar las fases.

Campo interno
en objeto de
hierro

• Cuando se energiza una fase del estator, se

produce un campo magnético que atrae un par
Par entre 2 de los elementos saliente del rotor de una
campos posición de no alineamiento hasta la posición de
alineamiento con las fases.

• Luego ocurre
una
excitación
Alineación de secuencial de
campos las fases que
hace girar el
rotor.

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Principio de funcionamiento
 Conmutación sencilla

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Circuito equivalente
𝑑λ(θ, 𝑖)
𝑣 = 𝑅𝑆 . 𝑖 +
𝑑𝑡

λ = 𝐿 θ, 𝑖 . i

𝑑 𝐿 θ, 𝑖 . i
𝑣 = 𝑅𝑆 . 𝑖 +
𝑑𝑡

𝑑𝑖 𝑑θ 𝑑𝐿(θ, 𝑖)
𝑣 = 𝑅𝑆 . 𝑖 + 𝐿 θ, 𝑖 +𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑θ
𝑑𝑖 𝑑𝐿(θ, 𝑖)
𝑣 = 𝑅𝑆 . 𝑖 + 𝐿 θ, 𝑖 + 𝑖ω𝑚
𝑑𝑡 𝑑θ

𝑑𝐿(θ,𝑖)
𝑖ω𝑚 =𝐾𝑏 ω𝑚 𝑖=e
𝑑θ

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Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017
CONTROL
Sistema de control
 Cuando se pretende realizar distintas funciones, sean
estas de control, protección o visualización serán
necesarios PICs, ejemplo:

 Controlar aceleración
 Parada del motor
 Inversión de marcha
 Frenado
 Visualización remota

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 Todas las realimentaciones que se introduzcan deberán
implementarse en lazos individuales formando bucles
concéntricos, y cada una, sea del tipo analógica o del tipo
digital (taquímetro o encoder), deberá adecuarse para ser
reconocida por el PIC, cuyas entradas operan con niveles
de señal hasta 5V.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

 Las señales se transforman a valores que puedan
compararse con la señal de referencia y el error es
procesado por un controlador PI para ingresar al micro
de control, a fin de medir el ángulo de giro y calcular la
velocidad.

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El inversor
 Su función es cambiar una tensión de entrada cd a una
tensión simétrica de salida con frecuencia y amplitud que
puede ser fijo o variable.

 La salida de los inversores ideales deberían de ser ideales,

sin embargo en los inversores reales no son senoidales y
contienen ciertas armónicas.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

El inversor
 Su función es cambiar una
tensión de entrada cd a una
tensión simétrica de salida
con frecuencia y amplitud
que puede ser fijo o
variable.
 Es un convertidor con 2
IGBT’S y 2 diodos rápidos
por fase.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Sensor de posición
 La posición rotórica se determina mediante un encoder o
un conjunto formado por un disco ranurado y 3
optointerruptores situados en el interior del motor.

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Controlador de velocidad
 Proporcional-integral, PI, genera una corriente de
referencia a partir de la diferencia entre la velocidad
consignada y la velocidad real del motor.

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Controlador de velocidad
 Para el cálculo de velocidad se necesita como entrada el
ángulo del rotor y además el sentido de rotación,
derivando la posición del rotor se obtiene la velocidad, y
al final se aplica un filtro pasabajos, para eliminar el ruido
introducido por el cálculo de la derivada.

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Controlador de histéresis
 Regula la corriente de cada fase frente al valor de la
corriente de referencia.

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Además:
 Cambiando electrónicamente dos de las fases del motor,
el sentido de giro se invierte y se consigue la marcha
atrás sin usar engranajes adicionales.

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Simulación

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Sensor de posición

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Convertidor

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Resultados

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Resultados

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Ventajas
 Construcción sencilla: sin escobillas de grafito, conmutador o
imanes permanentes, sin Cu o Al en el rotor.
 Alta eficiencia y fiabilidad en comparación con los motores de
AC o CC convencionales.
 Alto par de arranque.
 Rentable en comparación con el motor DC sin casquillo en
volúmenes altos.
 Adaptable a temperatura ambiente muy alta.
 Control de velocidad preciso de bajo costo posible si el
volumen es lo suficientemente alto.

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Desventajas
 Corriente versus par es altamente no lineal.
 La conmutación de fase debe ser precisa para minimizar el par
de ondulación.
 La corriente de fase se debe controlar para minimizar el par de
ondulación.
 Ruido acústico y eléctrico.

48 Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

IMPORTANCIA
Importancia
Alta tolerancia a fallas, el SRM es muy apropiado para
aplicaciones en las que se requiera alta tolerancia a
fallas. Después de identificar e identificar la falla, el
accionamiento puede continuar funcionando dejando
fuera de servicio la fase.

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Importancia
El vehículo eléctrico es importante por las siguientes
descripciones:

 Medioambiental: Menor contaminación acústica y

atmosférica.
 Tecnológico: Evolución de baterías.
 Política energética: Menor dependencia del crudo del
exterior.

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Auto Tesla
 Más eficientes entre el 59% y el 62% frente a los de
gasolina que son de 17% y 21%.

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Bibliografía
 Eduard Galvis,Virgilio Vásquez, Julián Ferreira: Motor de
reluctancia conmutada: modelado, simulación y control.
 Esperanza Camargo Casallas, Enrique Yamid Garzón
González, Miguel Ricardo Pérez Pereira: Vector control of
Induction Motors.
 N. Nakao, K. Akatsu: Vector Control Specialized for
Switched Reluctance Motor Drives.
 48550 Electrial Energy Technology, Switched Reluctance
Motor.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Bibliografía
 Saeid Haghbin, Saman Abbasian, Torbjorn Thiringer: A
Switched Reluctance Motor Based Drive System for
Power Elctronics Education.
 Hoang Le-Huy, Patrice Brunelle: A Versatile Nonlinear
Switched Reluctance Motor Model in Simulink using
Realistic and Analytical Magnetization Characteristics.

Mario Espinoza Pairazamán 3/07/2017

Muy agradecido por su atención