ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMÁTICA Y ELECTRÓNICA

Anteproyecto del
TRABAJO DE TITULACIÓN

Título

“IMPLEMENTACIÓN DE UNA PRÓTESIS DE MANO USANDO MÉTODOS BCI NO

INVASIVOS PARA LA EJECUCIÓN DE ÓRDENES A TRAVÉS DE ESTÍMULOS
ENDÓGENOS”

Presentado por: LENIN MIGUEL MEDINA TORRES

Director del Trabajo de Titulación: Ing. Fausto Ramiro Cabrera Aguayo

Carrera: Ingeniería Electrónica Control y Redes Industriales

Tipo de Trabajo de Titulación: Dispositivo Tecnológico

Fecha de presentación del anteproyecto: 19 de Enero de 2017

1. TITULO DEL ANTEPROYECTO DEL TRABAJO DE TITULACIÓN

IMPLEMENTACIÓN DE UNA PRÓTESIS DE MANO USANDO MÉTODOS BCI NO INVASIVOS

PARA LA EJECUCIÓN DE ÓRDENES A TRAVÉS DE ESTÍMULOS ENDÓGENOS

2. INFORMACIÓN GENERAL

2.1 PROPONENTE(S):

NOMBRE: Lenin Miguel Medina Torres

CEDULA: 160060317-7
CÓDIGO: 771
E-MAIL: lenin.-medina@hotmail.com
CARRERA: CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

2.4 DIRECTOR DEL TRABAJO DE TITULACIÓN:

NOMBRE: FAUSTO RAMIRO CABRERA AGUAYO

CEDULA: 060253854-8
E-MAIL: fausto.cabrera@espoch.ed.ec

2.5 EMPRESA / INSTITUCIÓN DONDE SE APLICARÁ EL TRABAJO:

3. FORMULACION GENERAL DEL PROYECTO DEL TRABAJO DE TITULACIÓN

3.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.1.1 ANTECEDENTES

Las primeras prótesis estaban influenciadas directamente con el avance en el manejo de

los materiales empleados por el hombre, así como el desarrollo tecnológico y el
entendimiento de la biomecánica del cuerpo humano. Con el manejo del hierro, el hombre
pudo construir manos más resistentes y que pudieran ser empleadas para portar objetos
pesados. (Manuel Dorador González et al. 2004)

En años posteriores se crearon prótesis capaces de conectar la musculatura flexora del

antebrazo con el mecanismo de la mano artificial, ese fue el inicio para que después
surgieran las prótesis mioeléctricas, esta prótesis funciona con pequeños potenciales
extraídos durante la contracción de las masas musculares del muñón, siendo estos
conducido y amplificados para obtener el movimiento de una mano. (Manuel Dorador
González et al. 2004)

Las prótesis de mano pasaron de realizar las funciones de cierre y apertura de la mano a
tener un equilibrio entre funcionalidad, comodidad y apariencia estética; ya no se busca
únicamente construir las prótesis, sino lograr que las mismas representen una verdadera
solución a la hora de mejorar significativamente la cálida de vida de las personas que han
perdido total o parcialmente alguna parte de su cuerpo.

Actualmente se ha creado una prótesis de mano que pueda tener el sentido del tacto, esto
se logro implantando electrodos en el antebrazo derecho que hacen contacto con tres
nervios en 20 ubicaciones. Al estimular diferentes fibras nerviosas se producen
sensaciones realistas que percibe como que viene de su mano perdida. (DUSTIN J. TYLER
n.d.)
 En Ecuador en el año 2014 en la Universidad Técnica Particular de Loja se desarrolló un
prototipo de prótesis de mano robot llamado “Hand of Hope” que puede ser comercializado
a bajo costo y accesible a personas de escasos recursos económicos. El costo de una
prótesis en el mercado normalmente es de 10.000, dólares, aproximadamente. El aparato
actual creado por los estudiantes tiene un valor de 300 dólares. Sin embargo, aún falta
madurar el desarrollo de algunos componentes y estiman que dentro de seis meses lo
puedan cumplir. (ANDES 2014)

En nuestro país, según estadísticas del año 2013 - 2014 presentadas por la Misión
Solidaria Manuela Espejo, con datos reconocidos por el Consejo Nacional de
Discapacidades, CONADIS, se estima que aproximadamente 410.832 personas en el
Ecuador tienen algún tipo de discapacidad; de las cuales el 48.94% es física, y por tanto
requieren de un tipo de protección especial. (VILLAO 2015)

Con base en estos antecedentes, se plantea el trabajo de titulación “Implementación de

una prótesis de mano usando métodos BCI no invasivos para la ejecución de órdenes a
través de estímulos endógenos”, el mismo que ayudará a la investigación en búsqueda de
nuevas tecnologías en las prótesis de mano.

3.1.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo se desarrolla y controlará de la prótesis de mano utilizando estados endógenos

mediante métodos no invasivos permitirá el agarre y traslado eficiente de objetos?

3.1.3 SISTEMATIZACIÓN DEL PROBLEMA

1. ¿Se puede crear una prótesis de mano que emule satisfactoriamente a una mano
humana?

2. ¿Se puede controlar la prótesis de mano de forma eficiente?

3. ¿Es posible sujetar materiales de diferentes características físicas mediante un

controlador eficiente?

4. ¿Es posible desarrollar una prótesis de mano utilizando estímulos endógenos del
cerebro?

3.2 JUSTIFICACION DEL TRABAJO DE TITULACIÓN

3.2.1 JUSTIFICACIÓN TEÓRICA

Una prótesis es un aparato diseñado con el fin de sustituir una parte faltante del cuerpo
humano; la misma que debe estar construida en base a las especificaciones y necesidades
del paciente, de modo que mejore significativamente su calidad de vida.

Actualmente, con la incursión de la tecnología en el área de la Medicina; se han

presentado grandes avances tales como el desarrollo de nuevos materiales, inclusión de
mecanismos, actuadores, sistemas de transmisión, dispositivos de adquisición de señales;
entre otros. Los estudios con dispositivos interfaz cerebro-computador no invasivos han
estado orientados a las personas que tenían algún tipo de discapacidad dando a las
personas discapacidad la capacidad de transformar el pensamiento en una acción que
permita mover dispositivos electrónicos. Por lo que prótesis con dispositivo de interfaz
cerebro-computador ya existe.
 En el año 2013 en la Westford Academy se desarrolló “The Arduino Prosthesis Using the
Neurosky Mindwave” por Shiva Nathan, cuyo objetivo fue crear una prótesis de bajo costo
que puede ser instalado en una extremidad amputada. Con MindWave que tiene la
capacidad de detectar los estados de concentración y de meditación se pudo controlar una
prótesis que constaba de servos en el brazo y la muñeca. Los resultados obtenidos fueron
que cuando el usuario se concentra lo suficiente provoca la acción de que el brazo gire y
flexione los dedos, pero para que una persona pueda realizar esta acción se requerirá de
un entrenamiento ya que cada persona puede interpretar las señales de concentración y
meditación de forma diferente. (Nathan 2013)

En el presente proyecto de titulación se realizará un diseño de una prótesis de mano en el

cual se deba ubicar correctamente todos los dispositivos eléctricos y mecánicos de forma
que optimice el espacio de la prótesis. Por medio de estímulos endógenos del cerebro que
serán receptados por una diadema de interfaz cerebro computador poder transformar los
pensamientos en acciones en tiempo real que controlará la prótesis de mano. La mano al
solo hacer la acción de abrir y cerrar no notara cual es la característica de materia, por lo
que pobra provocar el daño de dicho material, para evitar eso se colocara sensores en los
dedos da la mano que permitirá detectar el contacto con el material para que de esa
manera permita una acción de cierre y apertura del mano adecuado al material que se
quiera sostener.

3.2.2 JUSTIFICACIÓN APLICATIVA

Con el desarrollo de esta prótesis de mano se pretende presentar una propuesta de

tecnología con el uso de dispositivos de interfaz cerebro computador; como alternativa a
los sistemas tradicionales que son usados actualmente.

Primeramente, se trabajará con el dispositivo BCI que se seleccione, esta diadema tiene un
algoritmo establecido que capta y digitaliza las señales recogidas del cerebro mediante un
electroencefalograma. La diadema se comunicará con el ordenador y con la tarjeta de
desarrollo de forma inalámbrica de esa manera poder visualizar los resultados que
proporciona este dispositivo como sensaciones de excitación, relajación, concentración,
frustración o tensión. Una vez que se pueda visualizar los niveles de sensación se
procederá a la selección de niveles para poder trabajar con la tarjeta de desarrollo.

En cuanto al diseño de la estructura de la prótesis se lo realizara en el software SolidWorks

para de esa manera poder diseñar un prototipo en el que se pueda acondicionar los
distintos dispositivos mecánicos y eléctricos de forma eficiente. Una vez que el diseño este
completo se ocupara el servicio de una impresora 3D, para a la impresión de cada pieza.

En la parte electrónica y mecánica de la prótesis se ocupará la tarjeta de desarrollo que

esté conectada a cinco motores que simularan la apertura y cierre de la mano y su fuerza
será controlada por sensores de presión los cuales ayuda para la función de sujetar
cualquier tipo de objeto simulando lo más fielmente a la de una mano real. Adicionalmente
se incorporará un servo que realizará el trabajo de la muñeca. Para realizar verificar la
comunicación y las distintas acciones que realizara el dispositivo se tendrá una interfaz en
el que el usuario pueda visualizar.

Una vez que se haya desarrollado la implementación de dispositivo se realizara las

pruebas para verificar sus errores y así poder corregirlos.

3.3 OBJETIVOS

3.3.1 OBJETIVOS GENERALES

Implementar una prótesis de mano con métodos de interfaz cerebro computador no

invasivos para la ejecución de órdenes atreves de estímulos endógenos
 3.3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Obtener información sobre las ondas cerebrales y los estímulos endógenos.

 Modelar en SolidWorks una estructura funcional de una prótesis electrónica de
mano similar a la de una mano humana.
 Elaborar un programa en la tarjeta que permita la comunicación y el control
eficiente entre la prótesis y la diadema de interfaz cerebro computador.
 Elaborar una interfaz para la visualización de interacción de la diadema de interfaz
cerebro computador con la prótesis de mano.
 Realizar las pruebas pertinentes, detectar errores y corregirlos para la obtención de
un prototipo mas estable.

3.4 MARCO TEÓRICO

PRÓTESIS Y MANOS ROBÓTICAS

La pérdida de función en una extremidad o la amputación de la misma pueden ejercer un

efecto desmesuradamente negativo en la calidad de vida. Asimismo, la asimilación de una
disfunción o una discapacidad comporta un proceso igualmente traumático y a menudo la
recuperación resulta larga y ardua, pues los cambios en el estilo de vida a los que obliga
una situación así no se produce de la noche a la mañana.
La ingeniería ha recogido el guante y en los últimos años se han desarrollado manos
robóticas con un nivel extraordinario de destreza, fuerza y sensibilidad. (ANDINO 2013)

Tipos De Prótesis

 Prótesis Eléctricas. - Estas prótesis usan motores eléctricos en el dispositivo terminal,

muñeca o codo con una batería recargable. Éstas prótesis se controlan de varias formas,
ya sea con un servo control, control con botón pulsador o botón con interruptor de arnés.
Es más costosa su adquisición y reparación, existiendo otras desventajas evidentes como
son el cuidado a la exposición de un medio húmedo y el peso de la prótesis. (Manuel
Dorador González et al. 2004)
 Prótesis Neumáticas. - Estas prótesis eran accionadas por ácido carbónico comprimido,
que proporcionaba una gran cantidad de energía, aunque también presentaba como
inconveniente la complicación de sus aparatos accesorios y del riesgo del uso del ácido
carbónico. (Manuel Dorador González et al. 2004)
 Prótesis Mioeléctricas. - Las prótesis mioeléctricas son prótesis eléctricas controladas por
medio de un poder externo mioeléctrico, estas prótesis son hoy en día el tipo de miembro
artificial con más alto grado de rehabilitación. Sintetizan el mejor aspecto estético, tienen
gran fuerza y velocidad de prensión, así como muchas posibilidades de combinación y
ampliación. (Manuel Dorador González et al. 2004)
 Prótesis Híbridas. - Una prótesis híbrida combina la acción del cuerpo con el
accionamiento por electricidad en una sola prótesis. En su gran mayoría, las prótesis
híbridas sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias arriba del codo Las
prótesis híbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el cuerpo y un dispositivo
terminal controlado en forma mioeléctrica. (Manuel Dorador González et al. 2004)

ELECTROENCEFALOGRAMA

La electroencefalografía (EEG) es una exploración neurofisiológica que se basa en el registro de

la actividad bioeléctrica cerebral en condiciones basales de reposo, en vigilia o sueño, y durante
diversas activaciones mediante un equipo de electroencefalografía. (Corral 2007)
Ondas Cerebrales

Nuestro cerebro produce impulsos eléctricos que viajan a través de nuestras neuronas. Estos
impulsos eléctricos producen ritmos que son conocidos como ondas cerebrales. Los impulsos
eléctricos son información que viaja de neurona a neurona haciendo uso de cientos de miles de
ellas para lograr transportarse y ejecutar una función determinada. La actividad de las ondas
cerebrales puede ser observada un electroencefalograma o EEG.
Sabemos que los diferentes patrones de ondas cerebrales se relacionan biyectivamente con
diferentes estados de consciencia, tales como concentración intensa, estado de alerta, sueño
profundo, sueños vívidos, somnolencia, relajación, hipnosis, estados alterados de conciencia, etc.
(Aznar n.d.)

 Ondas Beta. - Se producen cuando el cerebro está despierto e implicado en actividades

mentales. Son ondas amplias y las de mayor velocidad de transmisión de las cuatro. Su
frecuencia oscila entre 14 y 30-35 Hz ciclos por segundo. Denotan una actividad mental
intensa. Cuando una persona está dando un discurso, estudiando, realizando un problema
de matemáticas, etc. su cerebro se encuentra emitiendo este tipo de ondas. (Aznar n.d.)

 Ondas Alfa. - Alfa representa un estado de escasa actividad cerebral y relajación. Estas
ondas son más lentas y de mayor amplitud que las ondas beta. Su frecuencia oscila entre
8 y 14 ciclos por segundo. Una persona que ha terminado una tarea y se sienta a
descansar, se encuentra a menudo en un estado alfa; así como la persona que está dando
un paseo, disfrutando del paisaje. (Aznar n.d.)

 Ondas Theta. - Son ondas de mayor amplitud su frecuencia oscila entre 4 y 8 ciclos por
segundo. Se alcanzan bajo un estado de calma profunda. La persona que está
fantaseando es decir soñando despierta, así como la persona que, tras conducir un rato,
de repente se da cuenta de que no recuerda como ha hecho los últimos kilómetros. Se dice
que es un estado de inspiración de ideas y soluciones creativas. Se trata de un estado en
el que las tareas realizadas se han automatizado, ya no se necesita tener un control
atencional y consciente de su ejecución, pudiendo el sujeto distanciarse de ellas
mentalmente. Es decir, que su mente esté en “otro sitio”. (Aznar n.d.)

 Ondas Delta. - Son las ondas de mayor amplitud su frecuencia oscila entre 1,5 y 4 ciclos
por segundo. Nunca llegan a cero, pues eso significaría la muerte cerebral. Se generan
ante un estado de ‘sueño profundo’.
Cuando nos vamos a dormir, las ondas cerebrales van pasando sucesivamente de beta a
alfa, theta y finalmente, delta. Durante el sueño se producen ciclos que duran unos 90
minutos. (Aznar n.d.)
 Fig.1 Tipos De Ondas Cerebrales Y Su Frecuencia De Trabajo
Fuente: http://www.ub.edu/pa1/node/130

INTERFAZ CEREBRO-COMPUTADOR

Las interfaces cerebro-computador (BCI), constituyen una tecnología que se basa en la adquisición
de ondas cerebrales para luego ser procesadas e interpretadas por una máquina u ordenador.
Establecen el camino para interactuar con el exterior mediante nuestro pensamiento ya que estas
interfaces permiten transformarlos en acciones reales en nuestro entorno.(García 2015)

Una interfaz cerebro-máquina requiere unos ciertos patrones en señales cerebrales siguiendo
cinco etapas principales propias de cualquier BCI:

Fig.1 Etapas De Interfaz Cerebro maquina

Fuente: http://arantxa.ii.uam.es/~jms/pfcsteleco/lecturas/20150716ManuelMarcosGarcia.pdf

 Adquisición De Señal. - En esta fase se capturan las señales cerebrales y se realiza una
reducción del ruido y el procesamiento de los artefactos. (García 2015)
 Pre Procesamiento Y Realce De Señal. - Aquí se preparan y acondicionan las señales de
una manera adecuada para su posterior procesamiento. (García 2015)
 Extracción De Características. - Es la fase donde se extrae la información específica de
las señales cerebrales que han sido grabadas según el estudio a realizar. La señal es
mapeada en un vector que contiene las características que hemos discriminado para
extraerlas después. La extracción de la información de interés en señales de EEG está
considerada por su complejidad como una tarea ardua. (García 2015)
  Clasificación. - En esta etapa se clasifican las señales teniendo en cuenta los vectores de
características. La elección de unas buenas características discriminativas será esencial
para lograr un efectivo reconocimiento de patrones que nos permita descifrar las
intenciones del usuario. (García 2015)
 Control De La Interfaz. - Finalmente se traducen las señales clasificadas en comandos
significativos a cualquier dispositivo conectado, como puede ser un ordenador, una silla de
ruedas o en nuestro caso un dispositivo robótico. (García 2015)

Métodos De Interfaz Cerebro-Computador

Las interfaces cerebro-ordenador miden la actividad de las neuronas para obtener la señal que
luego se procesará. Se diferencian dos tipos de dispositivos según el método de obtención de la
señal:

 Dispositivos Invasivos. - La medición se realiza directamente desde el cerebro del

usuario, con lo que es necesario realizar una intervención quirúrgica. El sensor puede
penetrar la corteza cerebral de forma que mide la actividad eléctrica de neuronas
individuales, o bien, puede colocarse en la superficie del córtex para medir la actividad
eléctrica de grupos de neuronas. La señal obtenida es muy nítida como consecuencia de
tomar las medidas directamente desde el cerebro, aunque debido a los riesgos que supone
la intervención y también a consideraciones éticas, la mayor parte de las investigaciones
con aplicaciones en rehabilitación se realizan con animales. (Perez 2014)

 Dispositivos No Invasivos. - El sensor se coloca de manera que no se realiza una

intrusión sobre el cuerpo humano. Son los dispositivos más utilizados en la tecnología BCI
y claramente con menos riesgos para el usuario que en los métodos invasivos debido a
que no es necesario realizar ninguna intervención quirúrgica. La actividad eléctrica se mide
en la superficie del cuero cabelludo. La señal obtenida es la superposición de todas las
neuronas del cerebro y tiene una resolución más pobre debido a que el cráneo del usuario
debilita y distorsiona las señales generadas por las neuronas. (Perez 2014)

Dispositivos De Interfaz Cerebro- Computador No Invasivos

 MindWave. - Es un casco de encefalografía que puede observar las frecuencias de

nuestras ondas cerebrales para monitorizarla y mostrarla en la pantalla de nuestro
ordenador. En pocos segundos es capaz de medir nuestros niveles de Atención, Relajación
y Meditación. No capta pensamientos concretos. Una cosa es medir el estado de calma de
una persona y otra muy diferente averiguar que le gusta el color azul. No genera ningún
tipo de corriente o interferencia con la actividad cerebral ni la condiciona. (Unobrain n.d.)

Fig.2 MindWave
Fuente: http://store.neurosky.com/
  EMOTIV EPOC. – Creada por la empresa Emotiv Systems en principio está programado
para interactuar en videojuegos mediante el pensamiento consciente, las expresiones y las
emociones que se registran en el subconsciente, que EPOC analiza y reconoce gracias a
las diferentes plataformas de detección.
La tecnología de Emotiv procesa las señales eléctricas recogidas en diferentes puntos del
cerebro mediante electroencefalografía no invasiva, de forma que dispara diferentes
expresiones, acciones y gestos del personaje del videojuego según los datos recogidos.
Su sistema de detección analiza unas 30 expresiones, emociones y acciones diferentes.
En lo emocional, EPOC es capaz de reconocer sensaciones de excitación, meditación,
concentración, tensión o frustración. La lista de expresiones añade gestos de sonrisa, risa,
enfado, miedo, mirada cruzada y entornada, movimiento direccional del ojo, y otras
muecas. (Pato 2008)

Fig.2 MindWave
Fuente: http://www.futuremusic-es.com/emotiv-epoc-ponte-el-casco-y-controla/

Tipos De Estipulación De Interfaz Cerebro- Computador

 BCI Exógeno. - Los BCI de tipo exógeno estimulan al sujeto con un estímulo externo
consiguiendo de esta manera evocar actividad neuronal específica. Un tipo de estímulo
externo muy común usado en los BCIs de tipo exógeno son los estímulos visuales que
producen VEPs o potenciales visuales evocados. Los VEPs tienen la característica de que
al ser visuales sabemos la zona del cerebro donde se producirá la actividad cerebral.
(García 2015)

 BCI Endógeno. - En contraste, los BCIs endógenos no requieren de un estímulo externo,

sino que el usuario debe aprender la habilidad de producir voluntariamente patrones
específicos que puedan ser detectados por la interfaz. Esto normalmente se implementa
con retroalimentación de manera que el usuario aprenda a modular voluntariamente ciertos
patrones específicos. (García 2015)
3.5 TEMARIO TENTATIVO DESGLOSADO, CAPITULOS, SUBCAPITULOS

1. CAPÍTULO I: MARCO REFERENCIAL

1.1. Antecedentes
1.2. Justificación Del Proyecto
1.2.1. Justificación Teórica
1.2.2. Justificación Aplicativa
1.3. Objetivos Del Proyecto
1.3.1. Objetivos Generales
1.3.2. Objetivos Específicos

2. CAPÍTULO II: MARCO TEÓRICO

2.1. Prótesis Y Manos Robóticas

2.1.1.Tipos De Prótesis
2.1.1.1. Prótesis Eléctricas
2.1.1.2. Prótesis Neumáticas
2.1.1.3. Prótesis Mioeléctricas
2.1.1.4. Prótesis Híbridas
2.2. Electroencefalograma
2.2.1.Ondas Cerebrales
2.2.1.1. Ondas Beta
2.2.1.2. Ondas Alfa
2.2.1.3. Ondas Theta
2.2.1.4. Ondas Delta
2.3. Interfaz Cerebro-Computador
2.3.1.Adquisición De Señal
2.3.2.Pre Procesamiento Y Realce De Señal
2.3.3.Extracción De Características
2.3.4.Clasificación
2.3.5.Control De La Interfaz
2.4. Métodos De Interfaz Cerebro-Computador
2.4.1.1. Método Invasivo
2.4.1.2. Método No Invasivo
2.5. Dispositivos De Interfaz Cerebro-Computador No Invasivos
2.5.1.1. Mindwave
2.5.1.2. Emotiv EPOC
2.6. Tipos De Estimulación De Interfaz Cerebro-Computador
2.6.1.BCI Exógeno
2.6.2.BCI Endógeno

3. CAPÍTULO II: IMPLEMENTACIÓN DE UNA PRÓTESIS DE MANO USANDO

MÉTODOS BCI NO INVASIVOS PARA LA EJECUCIÓN DE ÓRDENES A TRAVÉS
DE ESTÍMULOS ENDÓGENOS

3.1. Desarrollo de Hardware

3.1.1. Descripción general del sistema
3.1.1.1. Diseño de piezas en CAD
3.1.1.2. Implementación del diseño con los componentes eléctricos
3.1.1.2.1. Microcontrolador
3.1.1.2.2. Sensor
3.1.1.2.3. Motor
3.1.1.2.4. Comunicación serial
3.1.1.3. Adquisición de estímulos
3.1.1.3.1. Escoger un el dispositivo interfaz cerebro computador
adecuado
 3.1.1.3.2. Establecer los estímulos de trabajo
3.2. Desarrollo de software
3.2.1.Diagrama de flujo de la programación del microcontrolador
3.2.2.Programas auxiliares
3.2.3.Plataforma en interfaz visual
3.3. Mano Robot
3.3.1. Funcionamiento de mano robot
3.3.2. Conexión de la mano robot con un dispositivo BCI

4. CAPÍTULO IV: ANÁLISIS DE FUNCIONAMIENTO

4.1. Puesta en marcha del Dispositivo

4.1.1. Pruebas del hardware implementado
4.1.2. Pruebas del software implementado
4.2. Calculo de errores
4.2.1.Error en la presión del sistema
4.3. Repetitividad del sistema

3.6 BIBLIOGRAFIA

3.6.1 BIBLIOGRAFÍA GENERAL

Dei, D. H. 2008. La Tesis: Cómo orientarse en su elaboración (3ra ed). Editorial Prometeo
Libros

Garcés Paz, H. 2000. Investigación Científica. Quito: Ediciones Abya-Yala,

Muñoz Razo, C. 2011. Cómo elaborar y asesorar una investigación de Tesis. Edo. de
México: Prentice Hall Hispanoamericana S.A.

Ramírez González, A. 2011. Metodología de la investigación científica. Recuperado de:

http://www.postgradoune.edu.pe/documentos/ALBERTORAMIREZMETODOLOGIA
DELAINVESTIGACIONCIENTIFICA.pdf

3.6.2 BIBLIOGRAFÍA RELACIONADA AL TEMA

ANDES. 2014. “Prototipo de Mano Robótica Diseñada Por Estudiantes Ecuatorianos Será
Adaptada Como Prótesis | ANDES.” Retrieved January 19, 2017
(http://www.andes.info.ec/es/noticias/prototipo-mano-robotica-disenada-estudiantes-
ecuatorianos-sera-adaptada-protesis.html).

ANDINO, EDISON. 2013. ““DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL

PARA MANO ROBÓTICA, UTILIZADA PARA COMUNICACIÓN VISUAL ASL.”
Aznar, Antonio. n.d. “PSICOLOGÍA DE LA PERCEPCIÓN VISUAL.” Retrieved January 19,
2017 (http://www.ub.edu/pa1/node/130).

Corral, Elena. 2007. “NOCIONES BÁSICAS DE EEG.” Retrieved January 19, 2017
(http://meiga.info/mbe/eeg.asp).

DUSTIN J. TYLER. n.d. “Creación de Una Prótesis de Mano Que Pueden Sentir - IEEE
Spectrum.” Retrieved January 17, 2017
(http://spectrum.ieee.org/biomedical/bionics/creating-a-prosthetic-hand-that-can-feel).

García, Manuel Marcos. 2015. “DISEÑO Y CONTROL DE UN ROBOT MEDIANTE INTERFAZ

CEREBRO-MÁQUINA USANDO LA TECNOLOGÍA SSVEP.”

Manuel Dorador González, Jesús, Patricia Ríos Murillo, Itzel Flores Luna, and Ana Juárez
 Mendoza. 2004. “ROBÓTICA Y PRÓTESIS INTELIGENTES.” Revista Digital
Universitaria Número 18(1):1067–6079. Retrieved January 19, 2017
(http://www.revista.unam.mx/vol.6/num1/art01/int01.htm).

Nathan, Nathan. 2013. “The Arduino Prosthesis Using Te Neurosky Mindwave.” Retrieved
January 19, 2017
(http://learn.parallax.com/sites/default/files/inspiration/813/dl/Prosthetic-Arm-Report.pdf).

Pato, Miguel. 2008. “Emotiv EPOC.” Retrieved January 19, 2017 (http://www.futuremusic-
es.com/emotiv-epoc-ponte-el-casco-y-controla/).

Perez, Adrian. 2014. “Nuevas Tecnologías.” Retrieved January 19, 2017

(http://thenewtechnology01.blogspot.com/2014_10_01_archive.html).

Unobrain. n.d. “Cascos Mindwave | Unobrain.” Retrieved (http://www.unobrain.com/cascos-

mindwave).

VILLAO, FLOR. 2015. “Creación de Un Centro de Apoyo a Personas Con Capacidades

Especiales Como Estrategia de Inserción Laboral Y Fomento Del Empleo En La
Provincia de Santa Elena Año 2015.”

4. EJECUCION DEL PROYECTO DE TRABAJO DE TITULACIÓN

4.1 MÉTODOS Y TÉCNICAS

4.1.1 MÉTODOS

Los métodos empleados en el presente trabajo son los métodos científico y

experimental para lo cual se tomará en consideración los siguientes aspectos
ordenados ascendente:

 El planteamiento del problema y sus características.

 Investigación bibliográfica de aspectos concernientes al tema.
 Determinar el diseño a seguir para el ensamblaje del equipo.
 La recolección de la información, será realizada mediante software con el
objetivo de un adecuado almacenamiento de datos.
 Análisis e interpretación de los resultados obtenidos con la diadema de interfaz
cerebro computador.
 La publicación de los resultados se logrará mediante la elaboración y
presentación del presente trabajo.

4.1.2 TÉCNICAS

En cuanto respecta a la recopilación de la información, se emplearán las siguientes

técnicas:

 Investigación Bibliográfica. - Para lo que tiene que ver a fuentes de información

se utilizarán principalmente libros, revistas, páginas web, etc.

4.2 RECURSOS NECESARIOS

4.2.1 HARDWARE

 Herramientas Eléctricas y Electrónicas

 Computador Personal.
 Herramientas Mecánicas.
 Multímetro
  Impresora
 Impresora 3D
 Tarjeta electrónica de desarrollo
 Motores eléctricos
 Sensores de presión y de distancia
 Sistemas BCI
 Microcomputador
 Controlador para motor
 Cables de conexión

4.2.2 SOFTWARE

 Sistemas Operativos
 Software SolidWorks 2016
 Software Arduino
 Software Matlab
 Navegadores Web

4.2.3 MATERIALES A UTILIZAR

 Elementos eléctricos y electrónicos

 Herramientas de trabajo
 Suministros de oficina
 Dispositivos de almacenamiento
 Dispositivos programables
 Cables de programación
 Cables eléctricos

4.2.4 RECURSOS HUMANOS

 NOMBRE: LENIN MIGUEL MEDINA TORRES

 FUNCIÓN: PROPONENTE
 NOMBRE: ING. FAUSTO CABRERA
 FUNCIÓN: DIRECTOR DE TESIS

4.2.5 OTROS

• Internet.
• Material Bibliográfico.
• Fotocopias.
• Transporte.

4.3 PLAN GENERAL DE TRABAJO

El proyecto constará de las siguientes etapas:

4.3.1 ETAPA INVESTIGATIVA

 Obtener toda la información necesaria para desarrollar y estructurar la

investigación.
 Estudio de las diferentes tarjetas de desarrollo disponibles en el mercado.
 Estudio de los motores eléctricos a nuestro alcance.
 Estudio de los sensores a utiliza existentes en el mercado.
 Estudio sobre las interfaces cerebro computador existentes en el mercado.
  Estudio sobre modelado de piezas en software SolidWorks

4.3.2 ETAPA DE DISEÑO

 Diseño de la mano robot en software CAD

 Diseño del circuito electrónico para el control del motor eléctrico y sensores a
utilizar.
 Diseño de la transmisión mecánica de las articulaciones.

4.3.3 ETAPA DE SELECCIÓN

 Selección de la tarjeta electrónica de desarrollo.

 Selección de los motores.
 Selección del dispositivo interfaz cerebro computador adecuado.
 Selección del software para la adquisición de datos.
 Selección de los sensores.

4.3.4 ETAPA DE IMPLEMENTACIÓN

 Impresión en 3D del diseño de las piezas.

 Montaje de las piezas con los dispositivos electrónicos
 Programación de la tarjeta electrónica.
 Comunicación de la tarjeta electrónica con el dispositivo BCI

4.3.5 ETAPA DE ANÁLISIS Y RESULTADOS

 Prueba del funcionamiento de cada dispositivo.

 Detección de fallas.
 Corrección de fallas.
 Elaboración y presentación del documento de investigación.
4.4 CRONOGRAMA TENTATIVO
4.5 PRESUPUESTO

4.5.1 Varios

CANTIDAD DETALLE V. UNITARIO V. TOTAL

6 Mensualidad de Internet 24 144
1 Impresiones, copias 10 10
1 Suministros de oficina 30 30
TOTAL 184

4.5.2 Presupuesto tentativo de recursos tecnológicos.

CANTIDAD DETALLE V. UNITARIO V. TOTAL

1 Tarjeta de desarrollo 70 70
1 Diadema Interfaz Cerebro 500 500
Computador
1 Módulo Bluethooth 35 35
TOTAL 605

4.5.3 Presupuesto tentativo de recursos materiales.

CANTIDAD DETALLE V. UNITARIO V. TOTAL

1 Servicio de Impresora 3D 150 150
5 Motor DC 20 100
5 Driver motor 10 50
2 Servo Motor 25 25
15 Metros cables eléctricos 1.20 18
4 Metros de estaño 0.5 2
1 Cautines 15 15
1 Placas PCB 1 1
1 Batería Lipo 35 35
TOTAL 396

4.5.4 Presupuesto total

DESCRIPCIÓN CANTIDAD
Varios 184
Presupuesto tentativo de recursos tecnológicos 605
Presupuesto tentativo de recursos materiales 396
TOTAL 1185

4.6 FUENTE DE FINANCIAMIENTO

El proyecto de titulación en su totalidad será financiado por los proponentes.

5. FIRMAS DE RESPONSABILIDAD

____________________________

Sr. Lenin Miguel Medina Torres

C.I. 160060317-7
PROPONENTE

_________________________________

Ing. Fausto Ramiro Cabrera Aguayo

C.I. 060253854-8
DIRECTOR DE TESIS
 REQUISITOS PARA PRESENTACION DE ANTEPROYECTO

1. Copia de Cédula de Identidad de los proponentes a color

2. Solicitud a la Señor Vicedecano
(Solicitando se analice el anteproyecto)
3. Certificado de la Escuela donde indique que está apto para presentar el
anteproyecto o una copia del certificado de auditoria.
4. Certificado de la empresa donde será aplicado el trabajo de titulación o
el certificado del Director del trabajo de titulación
5. El anteproyecto original del trabajo de titulación en carpeta colgante
con pestaña con los documentos antes indicados perforados
6. Dos carpetas de cartón solo con los anteproyectos, firmados
Carpeta
a. Sistemas Amarilla
b. Diseño Azul
c. Telecomunicaciones Naranja
d. Control Verde

7. En el anteproyecto se deberá indicar el número de cédula del director

del trabajo de titulación.
8. Favor indicar los nombres y apellidos completos de los proponentes.
9. Todos los documentos deberán estar perforados
Riobamba, 19 de enero del 2017

Señor.
Dr. Julio Roberto Santillán Castillo
VICEDECANO FACULTAD DE INFORMATICA Y ELECTRÓNICA
Presente. -

Un saludo Cordial
Me permito adjuntar a la presente el anteproyecto del trabajo de titulación, y los requisitos
para la designación del tribunal evaluador del mismo.

Aspirantes: Lenin Miguel Medina Torres

Cédula: 160060317-7

Carrera: Ingeniería En Electrónica, Control Y Redes Industriales

Tema Anteproyecto: Implementación de una prótesis de mano usando métodos BCI no

invasivos para la ejecución de órdenes a través de estímulos endógenos
Tipo de Proyecto Dispositivo Tecnológico
Director del trabajo de titulación: Ing. Fausto Ramiro Cabrera Aguayo
Por la favorable atención, le anticipo mi agradecimiento.

Atentamente.,

--------------------------------------------------------
Lenin Miguel Medina Torres
C.I. 160060317-7
Yo, Ing. Fausto Ramiro Cabrera Aguayo, DOCENTE DE LA ESCUELA DE INGENIERÍA
ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES, a petición verbal de la
parte interesada.

CERTIFICO:

Que el Señor, LENIN MIGUEL MEDINA TORRES, cédula de identidad número

160060317-7, estudiante del noveno semestre de Facultad de Informática y Electrónica; va
a realizar su Proyecto de grado bajo mi tutela con el tema “IMPLEMENTACIÓN DE
UNA PRÓTESIS DE MANO USANDO MÉTODOS BCI NO INVASIVOS PARA LA
EJECUCIÓN DE ÓRDENES A TRAVÉS DE ESTÍMULOS ENDÓGENOS”, con el
objetivo de que pueda aplicar sus conocimientos aprendidos durante la carrera.

Es todo cuanto puedo certificar en honor a la verdad, pudiendo el interesado hacer uso del presente documento en
lo que estimare conveniente.

19 de enero del 2017

Atentamente;

………………………………….
Ing. Fausto Cabrera
C.I. 060253854-8