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460 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A DE CONTROLE

10.10 AÇÕES DE CONTROLE LIGA-DESLIGA (ON-OFF), AUTO-OPERADO,


PROPORCIONAL, PROPORCIONAL-INTEGRAL, PROPORCIONAL
DERIVATIVA, PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA

No capítulo anterior, estudamos os elementos de uma malha de controle, em seus


aspectos funcionais básicos
Nesta parte do livro, será enfatizado o controlador que é, na verdade, o componente
que toma as decisões sobre como o elemento final de controle deverá manipular a variável
r esponsável por manter a variável de processo no valor desejado
O controlador recebe do transmissor o sinal correspondente à variável de processo.
Um mecanismo de comparação computa um eventual desvio em relação ao valor desejado
(Set-Point- SP), ou seja, um erro, que será designado por e(t)

10.10.1 Controle Liga-Desliga (on-off)


Este controle é normalmente empregado em processos que podem admitir certa
oscilação contínua da variável de controle cm torno do valor desejado,
A saída de um controlador liga-desliga muda de ligada para desligada, ou vice-
versa, à medida que o sinal do erro passa pelo zero, ou seja, quando a variável passa pelo
ponto de ajuste, O elemento final de controle, neste caso, é normalmente uma válvula
solenóide, a qual assume apenas duas posições extremas, aberta ou fechada
A figura 10 26 ilustra um processo cujo controle cla temperatura é feito por um
controle liga-desliga
TIC

VAPOR

FIGURA 10 26 Controle de temperatura com vapor atuado por válvula solenóide

Neste sistema, quando a temperatura se afasta do ponto de ajuste, aumentando, a


válvula solenóide se encontra fechada e a saída do controlador é 0% Nesta situação, a tempe-
ratura adnge um valor máximo, a pardr do qual começa a diminuir até encontrar novamente o
ponto de ajuste. Neste instante, a saída do controlador passa para 100%, abrindo a válvula
solenóide, que admite vapor no sistema, A partir deste momento, a temperatura atinge um
mínimo (devido a inércia do sistema) e começa a aumentar novamente, até atingir de novo o
ponto de ajuste.
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 461

Observa-se que o controle liga-desiiga leva a variável a oscilar em torno do ponto de


ajuste Este mecanismo é mostrado na figura 10 27.

<
O
-.3 PONTO DE AJUSTE
LU O
5 o:
< t-
2 S
ry < O

£o > o
Q
O5 100% VÁLVULA

sl
<Q
CO o
0%
ABERTA

VÁLVULA
FECHADA

FIGURA 10.27 Resposta de um controle liga-desliga

Os controladores liga-desliga são largamente utilizados na indústria, especialmente


em sistemas de segurança para proteção de equipamentos, e em processos que admitem
malhas de m e n o r impor tância, que per mitem, como já mencionado, oscilação da var iável de
processo.
É comum, nestas aplicações, a adição de uma zona morta (diferencial) ao controlador,
o que diminui a freqüência de oscilação e também o desgaste do elemento final A qualidade
do controle, entretanto, diminui
O controladores n o r m a l m e n t e utilizados nestas aplicações são os pressostatos, cha-
ves de nível, termostatos, chaves limite, sensores de chama e outros.

10.10.2 Controle Auto-Operado


Neste tipo de controle, o controlador utiliza o próprio fluido de processo para ope-
rar o controle.
Um exemplo típico é o controle de pr essão n u m a tubulação de gás através de uma
válvula auto-reguladora de pressão, conforme mostra a figura 10.28

PCV TOMADA
DE PRESSÃO

o
FIGURA10 28 - Controle de pressão auto-operado
462 CAPITULO I O - T E O R I A DE CONTROLE

Uma tomada cie pressão é feita na tubulação e conectada ao diafragma do atuador da


válvula. A força resultante da aplicação desta pressão se opõe à força de uma mola existente no
sistema de atuação da válvula, resultando num equilíbrio de forças que garante a operação do
gás a uma pressão predeterminada, ou seja, a pressão de ajuste Este valor é determinado pelo
ajuste da tensão da própria mola da válvula reguladora
Existem vários tipos de válvulas auto-reguladoras de pr essão que não são objeto de
análise deste capítulo. E importante ressaltar que este controle não é utilizado em processos
propriamente ditos, devido ao fato de que, normalmente, há um determinado desvio em
relação ao ponto de ajuste, o que restringe a aplicação a sistemas de redução de pressão
Outro tipo de controle auto-operado é o controle de nível através de válvulas auto-
controladoras operadas pelo próprio nível de líquido dos recipientes nos quais são instaladas.
O esquema mais comum, neste caso, ilustrado na figura 10.29, constitui-se de uma bóia que
acompanha o nível do líquido com uma haste ligada ao sistema de acionamento de uma
válvula, Esta válvula controla, em geral, a entrada de fluido no recipiente, de acordo com o
nível detectado pela bóia Os ajuste são normalmente feitos no mecanismo de atuação do
conjunto bóia-válvula

HASTE

ÁGUA BÓIA

FIGURA 10 29 Válvula auto-controladora de nível.

O sistema é puramente mecânico e adquir ido como um conjunto completo (bóia,


haste e válvula).
Este sistema de controle de nível auto-operado é utilizado apenas em aplicações
simples, em geral nos sistemas de armazenamento de água

10.10.3 Contr ole Proporcional


Este controlador fornece uma saída proporcional ao erro e(t), A equação que
representa esta ação de controle pode ser escrita como:

m(t) = Kc • e(t) + b

onde: m(t) = sinal de saída do controlador;


Kc = ganho proporcional;
e(t) = erro (SP - variável medida);
b = constante (saída do controlador quando o erro é zero) ou saída em
modo manual do controlador,
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 463

A saída em m o d o manual do controlador p o d e ser explicada utilizando-se um


processo no qual se deseja controlar o nível de um tanque, c o n f o r m e a figura 10 30.

1 LIC

A
FIGURA 10 30 Controle de nível de um tanque.

Partindo-se do tanque completamente vazio e com a válvula de controle total-


mente fechada, considere-se que o nível comece a subir e que o operador comece a abrir
m a n u a l m e n t e a válvula. Considerando-se o valor desejado do nível, como, por exemplo,
50%, o o p e r a d o r irá manipular a vazão de saída, de moclo a torná-la igual à vazão de entra-
da, assim que o nível atingir 50% da altura do tanque Neste ponto, a saída do controlador
proporcional com o nível em 50% é b, ou seja, saída em m o d o manual do controlador,
Q u a n d o o o p e r a d o r passar o controlador para o m o d o automático, ele irá alte-
rar sua saída de acordo com o valor do erro, modificação esta que d e p e n d e do valor do
ganho proporcional (Kc) do controlador,
A resposta de um controlador proporcional a uma variação em degrau no erro
(sistema em malha aberta), é representada pelo gráfico da figura 10 31.
e(t)
e(t;
I
A Kc A
b

to = 0 t to = 0 t

FIGURA 10.31 Resposta de um controlador proporcional a um degrau de amplitude A

Na figura acima, no instante to = 0, com o sistema em malha aberta, foi introdu-


zido um erro de amplitude A No m o d o proporcional, a saída do controlador varia de b
para b + Kc, A (variação de Kc A) no instante em que o erro e(t) m u d a de zero para A,
Nota-se que a saída foi multiplicada por Kc (ganho proporcional do controlador)
A partir deste ponto, a saída do controlador proporcional é constante, uma vez
que o erro e(t) se m a n t é m fixo no valor A
O m o d o proporcional não apresenta n e n h u m c o m p o n e n t e dinâmico, ou seja,
sua atuação só d e p e n d e do valor do erro, i n d e p e n d e n t e de sua velocidade ou do tempo
de duração deste erro Assim, a saída do controlador n ã o varia q u a n d o o erro está fixo e,
sim, q u a n d o o erro está variando.
464 CAPÍTULO I O - T E O R Í A DE CONTROLE

Os instrumentistas cie campo, nas indústrias, estão mais familiarizados com o ter-
mo banda proporcional (em vez de ganho), quando se refere ao controle proporcionai
A banda proporcional (BP) é definida como sendo o erro requerido para movi-
mentar a válvula de controle desde totalmente aberta até totalmente fechada A BP é nor-
malmente expressa em porcentagem da faixa da variável medida O exemplo que se se-
gue ilustra este conceito.
Um controlador é aplicado ao controle de temperatura, numa faixa de 60 a
100 °C Regula-se o controlador para que sua saída varie de 4-20 macc, quando a tempera-
tura variar desde 71 a 75 °C Calcular o ganho proporcional (Kc) e a banda proporcional
(BP):
Kc = (20-4) macc/(75-71) °C
= 4 macc/°C
BP= (75-71) °C/( 100-60) °C x 100 (%)
= 10%

A BP e o ganho proporcional mantêm uma relação inversa. Assim, se estreitar-


mos a faixa de atuação do controlador de modo que o mesmo provoque todo o curso da
válvula para um menor intervalo de variação de temperatura, verificamos que o controlador
ficou mais sensível, isto é, o ganho ou sensibilidade aumentou, A BP, por sua vez, irá dimi-
nuir proporcionalmente
Pode-se fazer o teste numericamente e ilustrar graficamente esta relação entre
as duas grandezas. Se o span de variação de temperatura for reduzido pela metade, ou
seja, de 71 a 75 °C (4 °C) para 71 a 73 °C (2 °C), o novo ganho será de (20-4) macc/(73-
71) °C, igual a 8 macc/°C, que é o dobro do anterior.
A BP, por sua vez, será de (73-71) °C/( 100-60) °C, igual a 5%, ou seja, a metade
da anterior. Verifica-se que o ganho dobrou e a BP foi reduzida à metade, A figura 10 32
ilustra graficamente esta relação entre as duas grandezas.
500(%) 200(%)
100
/
/ - - 100(%)
80
/
<
Q / - 50(%)
2 60 L
zr»
LU - 20{%)
oUJ 40
'O<
o
/
IX 2 0 - r
i /
/
o
o 20 40 60 80 100
VARIAÇÃO DE SAÍDA (%)

FIGURA 10 32 Relação entre ganho proporcional e banda proporcionai.


INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 465

Considerando-se, agora, um sistema de controle em malha fechada, pode-se


mostrar a curva de resposta de um c o n t r o l a d o r proporcional com diversos valores de
ganho proporcional (Kc).
VARIÁVEL
11
CONTROLADA

P O N T O DE A J U S T E

V Kc MÉDIO
Kc G R A N D E

\V- Kc P E Q U E N O

T E M P O (MINUTOS)

FIGURA 10 33 Resposta de um controlador P para diferentes valores de ganho proporcional

À medida que se a u m e n t a o ganho proporcional (Kc), o erro diminui e o siste-


ma responde de forma mais rápida Isto faz concluir que o ganho deve ser ajustado para o
maior valor possível Entretanto, ao mesmo tempo que o erro diminui com o a u m e n t o do
ganho proporcional, a u m e n t a m as oscilações e o t e m p o para a estabilização da variável,
Este fato constitui-se num limitante com relação ao valor do g a n h o proporcional, uma vez
que um valor excessivo cle Kc pocle instabilizar o processo, ou seja, as oscilações podem
adquirir amplitude cada vez maior.
O controlador proporcional permite ajuste do g a n h o ou da banda proporcio-
nal pelo o p e r a d o r , de m o d o que o erro possa ser compensado. Este reajuste p o d e ser
manual, sendo que alguns controladores permitem o ajuste de f o r m a automática,
A ação proporcional isolada n ã o é suficiente para que a variável cio processo
retorne ao valor desejado após uma determinada variação de carga O que ocorre é que a
variável estabiliza s e m p r e n u m valor diferente do desejado Este afastamento recebe o
n o m e de offset
Com relação a estas duas primeiras ações de controle (liga-desliga e proporcio-
nal), cabem os seguintes comentários:
0
a ação liga-desliga n ã o consegue fazer com que a variável se m a n t e n h a no
valor desejado, e somente pode ser utilizada caso o processo admita a oscila-
ção cia variável em torno do ponto de ajuste;
• a ação proporcional somente n ã o faz com que a variável do processo retorne
ao valor desejado
Como existem muitos processos que não admitem n e m off-set e n e m oscilações
em torno do valor desejado, outras ações cle controle são, então, utilizadas.
466 CAPITULO 1 Q - T E O R I A DE CONTROLE

10.10.4 Controle ProporcionaUntegral (PI)

Esta ação cle controle fornece ao controle proporcional um recurso adicional


chamado ação integral, que elimina o erro e(t) de forma automática, uma vez que, en-
quanto a saída da ação proporcional é proporcional ao erro e(t), a saída da ação integral
é função da integral do erro, ou seja, a velocidade de correção é proporcional ao erro
e(t)
A ação integral é normalmente utilizada em conjunto com a ação proporcional,
pois a velocidade de resposta da ação integral de forma isolada é pequena, sendo muito
longo o tempo para a estabilização da variável. Obtém-se, então, o controlador Pí cuja
equação que a representa é:

K j
m(t) = Kc • e(t) + —— L e(t)dt + h
T• **'

onde:
m(t) = sinal de saída do controlador ;
e(t) = erro (SP - variável medida);
Kc = ganho proporcional;
ti = tempo integral, min;
b = constante (saída do controlador quando o erro é zero), ou saída em
modo manual do controlador.

Foi acrescentado à ação proporcional o termo integral, que é proporcional à


integral do erro. Os valores dos parâmetros Kc e xi podem ser ajustados no controlador,
através de botões de ajuste nos controladores convencionais, ou por programação, nos
controladores e sistemas digitais De qualquer forma, produzem o mesmo efeito sobre a
variável do processo, mudando apenas o caminho pelo qual se obtém os ajustes
Quando e (t) = 0, m (t) = b
Quando e (t) = A, a equação toma a forma:

A.K
m(t) = K c . A + —>t+b
T

A resposta do controlador assume a forma ilustrada na figura 10.34.


Até o instante to = 0, a variável encontra-se no estado estacionário, sendo o des-
vio e(t) em relação ao valor desejado, igual a zero. O sinal de saída do controlador, nesta
condição, assume o valor "b", o que pode facilmente ser visto pela equação da ação PI,
fazendo-se e(t) = 0. Tem-se, portanto, m(t) = b.
Subitamente, porém, o processo é submetido a uma variação em degrau de
amplitude A O controlador ativa seu sinal de saída, que passa instantaneamente do valor
"b", para (b + Kc • A).

.
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 467

e(l)

to - 0 t

m(()

Kc A

Kc A
b

to = 0 I

T|

FIGURA 10 34 Resposta de um controlador PI a um degrau de amplitude A.

A partir deste m o m e n t o , analisando-se a forma da equação do controlador PI


para e(t) = A (após o degrau), nota-se que a saícla do controlador segue a equação de
uma reta, m(t) = ( A . Kc/xi) • t, variando linearmente a uma velocidade de variação igual
a A • Kc/ti
Graficamente, A . Kc/ti representa o coeficiente angular da reta em questão, sen-
do que sua inclinação pode ser alterada, ou ajustando-se o ganho proporcional Kc, ou alte-
rando-se o parâmetro xi (tempo integral). Alterar a inclinação da reta significa variar a velo-
cidade com que o controlador responde em relação ao desvio da variável de processo.
Na prática, utiliza-se o inverso do parâmetro TÍ ( I / T Í ) , designado como taxa de
integração (reset rate), expressa como repetições/minuto.
O parâmetro xi tem um significado físico que pode ser melhor entendido atra-
vés do gráfico da resposta do controlador Se a partir da intersecção da reta com o eixo
m(t), neste próprio eixo, for projetado o valor Iíc • A como mostrado na figura, verifica-se
que este valor é atingido após decorrido um intervalo de tempo igual a xi Isto representa
o tempo decorrido para que a ação P seja repetida, até que o desvio seja eliminado.
A ação PI devido à sua característica de variar a saída sempre que houver erro,
faz com que se elimine o offset quando o processo atingir um estado estável,
A figura 10.35 mostra curvas de resposta em malha fechada de um controlador
PI para um valor constante do ganho proporcional (Kc), variando-se o tempo integral xi.
Q u a n d o o valor de xi é grande, a aproximação da variável em relação ao ponto
de ajuste é lenta Q u a n d o xi é p e q u e n o (excesso de correção), a variável oscila e demora
para estabilizar.
468 CAPITULO 1 0 - T E Q R I A DE CONTROLE

VARIÁVEL
CONTROLADA Kc = C O N S T A N T E

P O N T O DE A J U S T E

.1

\
\ Ti G R A N D E

Ti MÉDIO
- T i PEQUENO

FIGURA 10.35 Resposta de um controlador PI para diferentes valores de ti

O ajuste ideal do valor de TÍ é, na verdade, aquele que elimina o erro num me-
nor tempo possível,
Uma característica interessante da ação integral é a possibilidade de que o
controlador continue integrando e alterando sua saída fora da faixa operacional do pro-
cesso.
Seja, por exemplo, um trocador de calor projetado para aquecer 20 nvVh de
fluido de processo de 35 °C para 100 °C, conforme a figura 10,36.

TC
r n

1
VAPOR

TT

FLUlDO DO
PROCESSO

FIGURA 10 36 Trocador de calor.

Se a vazão do processo aumentar para 40 m 3 / h , pode ser que a vazão de vapor não
consiga controlar a temperatura mesmo com a válvula de controle totalmente aberta O
controlador condnuará a variar sua saída até atingir a corrente de saturação. Passando dos
20 macc a integração fica sem sentido, uma vez que a válvula está totalmente aberta. A este
fenômeno dá-se o nome de saturação pelo modo integral, ou, em inglês, o reset-wind up,
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 469

Devido a este fenômeno, mesmo que a vazão volte para o valor inicial de 20 m 3 / h ,
a temperatura deverá ficar acima do valor desejado por um período de tempo até que a
saída do controlador passe novamente pelos 20 macc e a válvula comece a fechar. Só a
partir deste instante é que a temperatura começará a cair
Para processos q u e possam operar t e m p o r a r i a m e n t e fora de sua capacidade
nominal, recomenda-se a chamada característica anti-reset mnd-up.

10^10.5 Controle Proporcional-Derívativo (PD)


A ação derivativa, na prática, não pode ser utilizada isoladamente, s e n d o aplica-
da n o r m a l m e n t e em conjunto com a ação proporcional, resultando na ação PD.
Como já m e n c i o n a d o anteriormente, a saída da ação proporcional é proporcio-
nal ao erro e(t) A saída da ação derivativa, entretanto, é função da derivada do erro e(t)
em relação ao tempo, A equação que representa a ação derivativa é:
cle(t)
m(t) = b + K c e ( t ) + Kc"Cd -
clt

onde:
m(t) = sinal de saída do controlador;
e(t) = erro (SP - variável medida);
Kc = ganho proporcional;
td = tempo derivativo, min;
b = constante (saída do controlador q u a n d o o erro é zero), ou saída em
m o d o manual do controlador.
A análise da c h a m a d a ação derivativa é feita n o r m a l m e n t e através de u m a varia-
ção do tipo "rampa" da variável do processo, uma vez que a resposta do controlador neste
caso é proporcional à derivada do erro, o que impossibilita a análise através de u m a vari-
ação em degrau, tendo em vista que a derivada de uma constante é igual a zero.
Considerando-se um desvio em rampa na forma e(t) - A * t, a resposta desta ação
de controle é representada pela equação:

dA " t
m(t) = b + Kc - A • t + Kc - t d •
clt
Observa-se que foi adicionada ao termo proporcional uma outra parcela, que é
proporcional à derivada do erro, ou seja, à sua velocidade de variação.
Esta ação também recebe o n o m e de ação antecipatória, devido ao seu caráter
de realmente iniciar a ação corretiva logo que o erro começa a variar.
A análise da resposta desta ação de controle é feita com base n u m a variação em
rampa do erro em relação ao tempo, como mostra a figura 10.37,
A figura 10 36 considera resposta em malha aberta, A saída da ação proporcio-
nal é uma rampa com inclinação A - Kc, variando de acordo com a equação Kc j A * t, A
saída devido a ação derivativa varia de Kc • A * td no m o m e n t o em que o erro começa a
variar, ficando então constante
470 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A D E C O N T R O L E

e(0

e(t) = A í

lo = 0 t

m(t) AÇÃO P-D

\ AÇÃO P R O P O R C I O N A L
)
- - f - A Ç Ã O DERIVATIVA

Kc A T d

b 1
to = 0 t

1 — 5 !
FIGURA 10 37 Resposta de um controlador P-D a uma variação em rampa de inclinação A,

Pode-se observar na figura 10 36, que a saída da ação derivativa se antecipa em


relação ã ação proporcional, de um valor td, que é chamado de tempo derivativo. Na
prática, este tempo derivativo representa o tempo que a saída da ação proporcional leva
para atingir a saída do modo derivativo.
Considerando-se o sistema de controle em malha fechada, pode-se constatai,
pela figura 10.38, que a aplicação da ação derivativa não elimina o erro, ou seja, tal como
a ação proporcional de modo isolado ainda persiste um dado offset, ou afastamento da
variável do processo em relação ao valor desejado

VARIÃVEL
CONTROLADA

Kc^CONSTANTE
PONTO DE AJUSTE

ERRO

Td GRANDE
\TdPEQUENO
Td MÉDIO;

FIGURA 10,38 Resposta de um controlador PD para diferentes valores de td.

.
F

INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 471

O a u m e n t o do tempo derivativo xd melhora a estabilidade do processo, com


baixa velocidade de resposta. Pequenos valores de td melhoram a velocidade de resposta,
mas c o m p r o m e t e m a estabilidade, a u m e n t a n d o a oscilação,
Na figura 10.39, a seguir, ilustra-se o ajuste de um controlador PD combinando-
se os ajustes do ganho proporcional Kc com os do tempo derivativo rd,

VARIÁVEL
' CONTROLADA
Kc"8 Kc=10
ffd=Õ / TcMmin
/ Kc-5 PONTO DE AJUSTE
Td-1min
e (to)>Q

^•(to)<0
1

Kc=2
Td=0

to t

FIGURA 10 39 Ajuste de um controlador PD para combinações de Kc e td.

O que se observa, nesta figura, é que o acréscimo da ação derivativa melhora a


estabilidade do processo, pela sua característica de antecipação ou oposição às variações.
Observa-se que, com ganho Kc = 2 e xd = 0, o erro residual é devido somente à
ação proporcional. Ao se a u m e n t a r o g a n h o proporcional para Kc = 8, sem a ação deriva-
tiva (Td = 0), nota-se que a variável controlada ultrapassa o p o n t o de ajuste, No caso em
que se utilizou a ação derivativa (rd = 1 ) em c o n j u n t o com a proporcional, com alto
valor do g a n h o (Kc - 10), verifica-se que a variável controlada não ultrapassou o p o n t o
de ajuste.
A ação derivativa melhora, como se observa, a estabilidade do sistema, sendo
que, utilizada em conjunto com a ação proporcional, o g a n h o p o d e ser a u m e n t a d o sem
c o m p r o m e t i m e n t o da estabilidade

10.10.6 Controle Proporcional-Integral-Derivatívo (PID)

O controlador proporcional mais integral, mais derivativo, combina as caracte-


rísticas de estabilidade conferida pelo controle proporcional mais derivativo com as ca-
racterísticas de eliminação do erro oferecidas pelo controle proporcional mais integral.
Estas particularidades são, então, reunidas num único controlador.
A saída de um controlador PID é representada pela equação:

e(t) + Kc - T | • clA . t
m(t) = b + Kc »(e) • t + fj
" o dt
472 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A DE CONTROLE

Esta ação de controle tem seu ajuste de certo modo dificultado, uma vez que é
necessário o acerto de três parâmetros, ou seja, o ganho proporcional (Kc), o tempo inte-
gral (xi) e o tempo derivativo (td). Como a ação derivativa torna o controlador mais difícil
de sintonizar, o controle de três modos (PID) deverá ser utilizado somente cm determi-
nados processos que realmente tenham seu desempenho bastante aumentado, como, por
exemplo, os sistemas de controle de temperatura.
A figura 10 40 representa as curvas de resposta das três ações de controle, P, PI,
PID, em malha fechada, o que possibilita a análise do efeito de cada ação na resposta do
sistema de controle (variável controlada em relação ao tempo)
PROPORCIONAL

VARIÁVEL P R O P O R C I O N A L MAIS INTEGRAL


CONTROLADA
r- P R O P O R C I O N A L MAIS INTEGRAL MAIS DERIVATIVO

/ PONTO DE AJUSTE
/ /
/

T E M P O (MINUTOS)

FIGURA 10.40 Resposta de um controlador PID

A análise do gráfico mostra que a combinação PID produz maiores oscilações


no sistema, mas diminui o tempo para a estabilização da variável
Imaginemos um trocador de calor no qual haja uma var iação em degrau na va-
zão de vapor na entrada do equipamento Não havendo controle, a temperatura do fluido
na saída irá aumentar até atingir um novo valor estacionário.
Com um controlador, uma ação de controle será tomada de forma a levar a
variável de processo até o ponto anterior à mudança cle carga.
Com controle proporcional, somente, o controlador tem a capacidade de tra-
zer a variável de processo para um novo valor estacionário A diferença entre este novo
valor e o valor estacionário original, anterior à mudança, é chamado de offset, como vimos
anteriormente,
A introdução da ação integral, resultando num controle PI, tem a vantagem de
eliminar o offset, ao mesmo tempo que introduz alguma oscilação no sistema, que nem
sempre pode ser tolerada
A adição da ação derivativa, às ações P e I, torna o controle PID, resolvendo o
problema de resposta de uma forma definitiva, uma vez que a variável de processo é trazida
para o valor original de uma forma rápida.
Em resumo, a escolha da melhor ação de controle a aplicar é função de uma
série de fatores que devem ser analisados por aqueles que conhecem bem o processo e a
operação da planta,
INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL 473

Existem algumas proposições q u e constam dos Critérios de Projeto e Guias de


Seleção e Especificação de I n s t r u m e n t o s e Sistemas de Controle, os quais fazem parte da
padronização das empresas (indústrias de processo e empresas de e n g e n h a r i a ) .
Tais proposições são n o r m a l m e n t e levadas em conta q u a n d o se especificam os
controladores c o m o u m a p r i m e i r a aproximação,
A definição das ações de controle e os c o r r e s p o n d e n t e s ajustes cios parâmetros
dos c o n t r o l a d o r e s , e n t r e t a n t o , são s e m p r e objeto de análise um p o u c o mais criteriosa
por parte do pessoal envolvido na o p e r a ç ã o e e n g e n h a r i a da planta.
A seguir , são estabelecidas algumas sugestões de c u n h o prático para d e t e r m i n a r
a ação de controle n o r m a l m e n t e utilizada nas situações mais comuns:

Ação Vazão e Pressão Nível Temperatura


de pressão de de de e pressão de
controle líquido gás líquido vapor

Proporcional Essencial Essência! Essencial Essencial


Integral Essencial Não necessário Utilização rara Importante
Derivativa Não Não necessário Não necessário Essencial

A seleção a p r o p r i a d a da melhor ação de controle é u m a das etapas mais crítica


no projeto e instalação cle sistemas de controle de processos. Não há o controlador q u e
seja universal e q u e a t e n d a a todo e qualquer processo, e os seguintes fatores devem ser
considerados pelos profissionais cia área cie controle:
0
qualidade do controle;
• custos;
° facilidade cie o p e r a ç ã o .
Para um d a d o controlador, o custo e a facilidade de o p e r a ç ã o são g e r a l m e n t e
fixados facilmente. A qualidade do controle, p o r é m , varia de processo para processo.
A seguir, são feitos alguns comentários e r e c o m e n d a ç õ e s úteis sobre cada ação
de controle, levanclo-se em conta as características cle cada u m a .

Controle Liga-Desliga
Trata-se cla técnica cle controle q u e apresenta o m e n o r custo e a de maior sim-
plicidade. Sua aplicação, p o r é m , fica limitada a processos q u e r e s p o n d e m l e n t a m e n t e aos
distúrbios e, n o r m a l m e n t e , n ã o são utilizados em sistemas de o r d e m superior q u e n ã o
possuem constante cle t e m p o ou sistemas com m é d i o ou g r a n d e t e m p o morto. A área de
aplicação do controle liga-desliga nas indústrias de processo é limitada^

Controle Proporcional
O c o n t r o l e p r o p o r c i o n a i p u r o é n o r m a l m e n t e aplicado em muitos processos
c o n t e n d o constante de t e m p o simples, e r e s p o n d e r a p i d a m e n t e t a n t o aos distúrbios como
:-.^P

474 CAPÍTULO 1 0 - T E O R I A DE CONTROLE

às alterações do ponto de ajuste Possui, entretanto a característica normalmente indese-


jável de apresentar um erro residual no estado estacionário (offset) A sintonia é relativa- r
mente fácil de ser obtida, pelo ajuste de um único parâmetro (Kc).

Controle Proporcional-Integral
É, com certeza, a ação de controle mais utilizada em controle cle processos, Não
apresenta o offset associado ao controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar
l
a velocidade de resposta em relação à ação integral isoladamente. Devido à presença da
ação integral, a estabilidade da malha de controle diminui. Como já estudado anterior-
mente, há o risco da saturação pelo modo integral, senclo que, neste caso, o controlador
continua integrando o erro, mesmo sem haver correção efetiva, o que prejudica o contro-
le do processo É muito utilizado no controle de nível, vazão, pressão e outras variáveis
que não apresentam atrasos muito grandes

Controle Proporcional-Derivativo

Trata-se de um controle efetivo q u a n d o se tem sistemas com algumas constantes


de tempo. Resulta n u m a resposta mais rápida, como m e n o r offset do que o controle pro-
porcional puro, mas ainda assim, este desvio persiste. Em geral, a ação derivativa a u m e n t a
a estabilidade da malha de controle. Q u a n d o se tem processo rápidos, tais como controle
de vazão, não se recomenda a utilização da ação derivativa, a não ser que a c o m p a n h a d a da
proporcional e da integral, resultando no controle PID,

Controle Proporcional-Integral-Derivativo

Trata-se, como já estudado, da ação mais complexa d e n t r e as técnicas de contro-


le convencional Teoricamente, o controle PID resulta num melhor controle do que as
ações PI ou PD. Na prática, porém, há a dificuldade de ajuste dos parâmetros de sintonia.
Esta ação (PID) é utilizada na indústria em controle de pH, temperatura e outras variáveis
analíticas.

10.11 ESTABILIDADE E SINTONIA DE CONTROLADORES - MALHA FECHA-


DA: ZIEGLER E NICHOLS; HARRIOTT - MALHA ABERTA (CURVA DE
REAÇÃO DO PROCESSO): ZIEGLER E NICHOLS; COHEN E COON

10.11.1 Estabilidade

Considera-se que um sistema é instável, q u a n d o apresenta tendência de oscila-


ção, A estabilidade é normalmente referida como estabilidade em malha aberta ou em
malha fechada.
No caso do trocador de calor anteriormente citado, se a vazão de vapor sofrer
um a u m e n t o súbito (em degrau), a temperatura do fluido na saída irá estabilizar n u m
valor superior, ou seja, é estável em malha aberta