UFBA/PPGEE 2017.

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Análise e Projeto de Sistemas de Controle Prof. José Mário Araújo

Estudo Dirigido - Realimentação de Estados e Alocação de Polos

Alocação de Polos - Problema Geral

Seja o sistema linear, invariante no tempo (SLIT), de parâmetros concentrados, cuja
descrição no espaço de estado é dada por:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

Considere o caso geral com u ∈ Rm . Utilizando realimentação linear de estados
com K ∈ Rm×n : u(t) = Kx(t), o sistema se reduz a:

ẋ(t) = (A − BK)x(t)
Agora, tome-se uma matriz H, cujo espectro é dado pela posição desejada pelo
projetista para os polos em malha fechada. Então, se o par (A, B) for controlável,
existe uma transformação de similaridade T , tal que:

T −1 (A − BK)T = H,
desde que os polos do sistema podem ser arbitrariamente alocados. Após algumas
manipulações, a equação anterior pode ser escrtita como:

AT − T H = B K̄,
em que K̄ = KT . Esta equação é da classe das equações de Sylvester-Lyapunov [1].
Importante destacar que:

1. A escolha de F̄ é arbitrária, e garante uma única solução para a equação;

2. Para o caso monovariável (m = 1), qualquer escolha de K̄ resulta em uma

única solução para K = K̄T −1 . No caso multivariável, existe grau de liberdade
adicional, ou seja, a escolha de K̄ implica em valores diferentes de K. O
exemplo a seguir explora estas características.

Exemplo 1
Seja um SLIT com:
   
−1 0 1
A= , B=
3 1 1

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O sistema é claramente instável em malha aberta. Deseja-se alocar os polos

−1 1
em malha fechada nas posições −1 ± j. A matriz H = tem o espectro
−1 −1
desejado. Então, escolhendo-se K̄ = [1 0], tem-se:

AT − T H = B K̄ ∴
       
−1 0 t11 t12 t11 t12 −1 1 1
− = [1 0]
3 1 t21 t22 t21 t22 −1 −1 1
O desenvolvimento dos produtos resultam em um sistema com quatro equações
e quatro incógnitas:

t11 = 0
t12 = 1
t21 + t22 = 1
−t21 + 2t22 = −3
A solução deste sistema resulta em:
 
0 1
T =
1 −1
 −1
0 1
E finalmente: K = [1 0] = [1 1]
1 −1
Exercício

• Verifique o exemplo apresentado considerando: (i) K̄ = [1 1]; (ii) K̄ = [0 1];

(iii) K̄ = [4 2].
 
1 2
• Considere agora B = . Encontre os ganhos de realimentação K ∈ R2×n
1 0  
2 0
para: (i) K̄ = I2×2 (ii) K̄ = .
1 4
• Para o item anterior, determine os autovetores do sistema em malha fechada.
Ainda, tomando a matriz Y cujas colunas são os autovetores em malha fechada,
calcule o número de condição κ2 (Y ) = ||Y ||2 ||Y −1 ||2 para esta matriz para cada
escolha de K̄.

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Nota: para calcular os números de condição, utilizar a função do MATLAB

cond(Y,2).
Referências
1. Danny C. Sorensen and Yunkai Zhou, “Direct methods for matrix Sylvester and
Lyapunov equations,” Journal of Applied Mathematics, vol. 2003, no. 6, pp. 277-303,
2003. doi:10.1155/S1110757X03212055