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E XAMEN N° 2
G EL-4100 : COMMANDE INDUSTRIELLE

Date : 22/01/2018 à 8h30 Durée : 2h00

Professeur : A. ARESMOUK

E XERCICE 1 :
Soit le procédé défini par la fonction de transfert suivante :
4
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑒 −12𝑠
(1+8𝑠)2

1. Démontrer que le régulateur adéquat :


1 1+12𝑠
1.1. En utilisant le réglage par placement de pôle est donnée par : 𝐺𝑐1 (𝑠) =
10 12𝑠
1 1+12𝑠
1.2. En utilisant la méthode simplifiée est donnée par : 𝐺𝑐2 (𝑠) =
10 12𝑠
𝜋 1+12𝑠
1.3. Pour avoir une marge de phase de 60° est donnée par : 𝐺𝑐3 (𝑠) =
24 12𝑠

2. Quelle est la déférence entre les réponses obtenues par ces trois régulateurs.
3. En vue d’une implantation numérique du régulateur 𝐺𝑐3 (𝑠), une période
d’échantillonnage de 4 secondes a été sélectionnée. Le filtre anti-repliement suivant :
𝐹(𝑠) = 1/(1 + 4𝑠) a aussi été retenu. Afin d’étudier l’effet du bloqueur d’ordre zéro et
du filtre anti-repliement, on vous demande de répondre aux questions suivantes :
3.1. Donner la réduction de marge de phase apportée par le bloqueur d’ordre zéro;
3.2. Donner la réduction de marge de phase apportée par le filtre anti-repliement;
3.3. Donner la nouvelle marge de phase du système en tenant compte du bloqueur
d’ordre zéro et du filtre anti-repliement;
4. Discrétiser le régulateur en utilisant la méthode d’Euler.
5. Discrétiser le régulateur en utilisant la méthode de Tustin.
6. Discrétiser le régulateur en utilisant le tableau des transformées en Z.
7. Comparer les résulats obtenus dans les questions (4), (5) et (6).

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E XERCICE 2 :
Le système considéré, pour lequel la période d’échantillonnage T est de 4 secondes, est
illustré à la figure suivante :

4𝑒 −20𝑠
Le procédé caractérisé par la fonction de transfert suivante : 𝐺𝑝 (𝑠) =
1+12𝑠

1. Conception analogique et discrétisation :


1.1. Donner le modèle du procédé sur lequel on doit baser le calcul du régulateur .
1.2. Calculer le régulateur adéquat en utilisant la méthode simplifiée.
1.3. Discrétiser le régulateur en utilisant la méthode de Tustin.

2. Conception numérique :
2.1. Tracer le diagramme fonctionnel simplifié de la boucle de régulation numérique.
2.2. Donner l’expression de 𝐺𝑐 (𝑧) en fonction de 𝐻(𝑧) et ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐺𝑝 𝐺𝐵𝑂𝑍 (𝑧);
2.3. Donner la fonction de transfert discrète ̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐺𝑝 𝐺𝐵𝑂𝑍 (𝑧) du procédé en série avec un

bloqueur d’ordre zéro.


2.4. Calculer le régulateur qui conduit à une boucle fermée 𝐻(𝑧) ayant la même
dynamique que le procédé et un gain unitaire.
2.5. Calculer le régulateur qui conduit à une boucle fermée 𝐻(𝑧) ayant dynamique
deux fois plus rapide que le procédé et un gain unitaire.

Bonne chance!

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ANNEXES
METHODE SIMPLIFIEE DE REGLAGE PI OU PI+FILTRE

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TRANSFORMEES EN Z DE PLUSIEURS FONCTIONS USUELLES

Discrétisation d’Euler

Discrétisation de Tustin

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